CN108594692A - 一种清洁设备控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洁设备控制方法和相应的装置，其中方法包括：通过检测清洁设备所处工作环境的地面材质，生成针对所述地面材质的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作。
Description
技术领域
本发明涉及清洁控制技术领域，具体涉及一种清洁设备控制方法，一种清洁设备控制装置、一种计算机设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。
各种清洁设备被投入到各种地面上完成任务，地面材质不同，粗糙程度也不同，清洁的难易程度也不同。清洁设备对不同的地面采用相同的清洁方式，会导致有时在某种地面上清洁效率可能降低，或者，有时对某种地面产生破坏等问题，难易适用各种地面材质的清洁工作。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁设备控制方法，清洁设备控制装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
依据本发明的一个方面，提供了一种清洁设备控制方法，包括：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
可选地，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
可选地，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
可选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
可选地，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
可选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
可选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
可选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
可选地，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：
执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备控制装置，包括：
材质检测模块，用于检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
策略生成模块，用于生成针对所述地面材质的清洁策略；
策略执行模块，用于控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
可选地，所述装置还包括：
信息获取模块，用于在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，获取所述清洁设备的仰角信息；
仰角变化模块，用于若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
可选地，所述材质检测模块包括：
参数获取子模块，用于获取所述清洁设备的工作参数；
材质确定子模块，用于根据所述工作参数，确定所述地面材质。
可选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
可选地，所述材质确定子模块还包括：
变化确定单元，用于根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
可选地，所述策略生成模块包括：
策略查找子模块，用于查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
可选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述策略执行模块包括：
转速调整子模块，用于调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述策略执行模块包括：
出水值控制子模块，用于控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述策略执行模块包括：
区域驶离子模块，用于控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
可选地，所述策略生成模块包括：
参数确定子模块，用于根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
可选地，所述策略执行模块还包括：
电量判断子模块，用于执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
进度记录子模块，用于若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
进度执行子模块，用于充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
可选地，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
可选地，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
可选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
可选地，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
可选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
可选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
可选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
可选地，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：
执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
可选地，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
可选地，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
可选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
可选地，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
可选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
可选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
可选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
可选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
可选地，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：
执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的一种清洁设备控制方法和相应的装置，通过通过检测清洁设备所处工作环境的地面材质，生成针对所述地面材质的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例一的清洁设备控制方法的步骤流程示意图；
图2示出了根据本发明实施例二的清洁设备控制方法的步骤流程示意图；
图3示出了根据本发明实施例三的清洁设备控制装置的示意性结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参照图1，示出了根据本发明实施例一的清洁设备控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，检测清洁设备所处工作环境的地面材质。
在本发明实施例中，清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本发明实施例对此不做限制。清洁设备可以在工作环境中的各种地面材质上进行清洁工作，地面材质包括水泥砂浆、大理石、瓷砖、木地板、地毯、塑胶底板等地表的铺筑层，或者其他任意适用的材质，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备可以对工作环境的地面材质进行检测，监测的结果可以包括地面材质的类型、地面材质的摩擦系数、地面材质的硬度等中至少一种，或者其他任意适用的地面材质的属性，本发明实施例对此不做限制。
具体实现时，地面材质的检测方法可以包括多种，例如，由于清洁设备工作的供电电压和驱动清洁设备的电机的转速是保持恒定的，在不同的地面材质上行进或清洁时，地面的摩擦系数或者硬度发生改变会导致电机旋转的阻力改变，导致电机的电流发生变化。扫地机器人上有驱动所述扫地机行进的主轮电机、驱动清扫垃圾的滚刷转动的滚刷电机，扫地机器人的MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)可以通过采集电路中主轮电机和滚刷电机的电流值，检测到主轮电机的电流值大于或小于预设主轮电流阈值，且滚刷电机的电流值大于或小于预设滚刷电流阈值，则判断扫地机器人工作地面的材质发生了变化，还可以根据电流值确定地面材质的类型，或者通过清洁设备上的摄像头，根据拍摄的地面图像，进行图像识别，识别出地面的材质；或者其他任意适用的方式检测地面材质，本发明实施例对此不做限制。
步骤102，生成针对所述地面材质的清洁策略。
在本发明实施例中，清洁策略用于指示清洁设备进行清洁工作时所采取的举措，包括行进路径、滚刷电机的转速、吸尘风机的转速、可喷水的清洁设备的水流喷出速度等，或者其他任意适用的清洁策略，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，针对不同的地面材质可以生成对应的清洁策略，具体可以有多种方式生成清洁策略，例如，预先针对各种类型的地面材质设置有对应的清洁策略，检测到地面材质的类型，根据类型查找对应的清洁策略即可；或者预先建立地面的材质参数与清洁策略包括的工作参数之间的函数关系，检测到地面的材质参数后，根据材质参数计算出对应的工作参数，以生成清洁策略，具体可以包括任意适用的方式生成清洁策略，本发明实施例对此不做限制。
例如，当检测到地面材质变为地毯类型时，可以对应将清洁设备的吸尘风机的转速提高，以提高清洁设备的吸力，对于地毯类型的地面进行更大吸力的吸尘，提高清洁效率。
步骤103，控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
在本发明实施例中，随着清洁设备所处工作环境的地面材质发生变化，生成对应的清洁策略后，控制所述清洁设备执行清洁策略，以使针对不同的地面材质清洁设备可以以针对性的清洁策略进行清洁工作。
根据本发明的上述清洁设备控制方法，通过检测清洁设备所处工作环境的地面材质，生成针对所述地面材质的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作。
在本发明实施例中，优选地，生成针对所述地面材质的清洁策略的一种实现方式可以包括：根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
材质参数用于表征地面材质的各种属性，包括摩擦系数、硬度、光泽度、颜色等，或者其他任意适用的材质参数，本发明实施例对此不做限制。
工作参数包括清洁设备的滚刷电机的转速、吸尘风机的转速、边刷电机的转速、主轮电机的转速、可喷水的清洁设备的出水速度等，或者其他任意适用的工作参数，本发明实施例对此不做限制。
清洁策略中可以包括至少一种工作参数，预先建立材质参数与工作参数之间函数关系，清洁设备可以自动根据材质参数计算出清洁策略中的至少一种工作参数。
在本发明实施例中，优选地，控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值，若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度，充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
在清洁设备执行清洁任务时，采集清洁设备的剩余电量，判断清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值，如果剩余电量不大于预设电量阈值，则记录清洁设备当前已经完成的清洁任务的进度，返回充电座进行充电，充电完成后，根据完成进度，控制清洁设备继续执行清洁任务中为完成的进度。例如，扫地机器人在执行清扫所有房间的清洁任务，当清扫完客厅的一半时，检测到电量不足，则先返回充电座进行充电，并且记录已经完成清洁的区域，充电到足够完成剩余房间的清洁后，继续执行清洁任务中剩余的未完成清洁的区域的清洁。
参照图2，示出了根据本发明实施例二的清洁设备控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取所述清洁设备的仰角信息。
在本发明实施例中，清洁设备在水平面上行进时，与水平面之间的仰角为零，当清洁设备从一种高度的地面往另一种高度的地面上行进时，与水平面之间的仰角会反生变化。清洁设备的仰角信息用于表征清洁设备与水平面之间的仰角。
清洁设备上设置有IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)，是一种测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，可以测量清洁设备在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出清洁设备的仰角信息。
在本发明实施例中，清洁设备可以通过IMU采集仰角信息，或者其他任意适用的方式获取仰角信息，本发明实施例对此不做限制。
步骤202，若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
在本发明实施例中，如果仰角发生变化，说明清洁设备的地面可能发生了变化，例如，一般房间中瓷砖地面与地毯地面之间可能存在高度差，或者由于地毯较软，扫地机器人行驶上去后，由于扫地机器人较重，扫地机器人的轮子会略微陷入地毯，造成扫地机器人在三维空间中高度降低。当仰角信息反生变化后，才控制清洁设备对地面材质进行检测，避免由于其他原因导致的清洁设备的工作参数变化，而错误判断地面材质的问题。
步骤203，获取所述清洁设备的工作参数。
在本发明实施例中，优选地，工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数，主轮电机和/或滚刷电机的运行参数具体可以包括电流值、转速等。
步骤204，根据所述工作参数，确定所述地面材质。
在本发明实施例中，预先设置多种地面材质与工作参数的对应关系，例如，将工作参数划分为多段，每段对应一种地面材质，根据工作参数确定对应的地面材质。
在本发明实施例中，工作参数可以有一种或多种。当有多种工作参数时，可以结合多种工作参数共同确定地面材质，例如，当多种工作参数都满足预设的阈值条件时，则确定为对应的地面材质，或者为各种工作参数配置对应的系数，根据多个工作参数计算出一个综合值，当综合值满足预设的阈值条件时，确定为对应的地面材质。具体可以包括任意适用的方式确定地面材质，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
在清洁设备进行清洁任务时，工作参数发生变化的原因可能有很多，不一定时因为地面材质发生了变化，例如，扫地机器人的尘盒中垃圾过多导致堵塞，也会导致吸尘风机的转速提高。但多数情况下，工作参数是缓慢变化的，例如，随着尘盒中的垃圾变多，转速会随之慢慢提高。为了避免地面材质因此误判断，可以在确定地面材质时，增加一个判断条件。由于清洁设备从一种地面材质行进到另一种地面材质时，工作参数会马上发生变化，工作参数的变化时短时间发生的，因此可以通过获取预设时间段内的工作参数的变化幅度，如果预设时间段内的变化幅度超过预设阈值，则确定地面材质发生了变化。例如，获取1秒内工作参数的变化幅度，如果工作参数变化幅度超过了预设阈值，则确定地面材质发生了变化。
步骤205，查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
在本发明实施例中，针对地面材质的材质类型，预先设定对应的清洁策略，在确定地面材质的材质类型后，查找对应的清洁策略即可。
步骤206，控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，清洁策略包括吸尘风机的转速值，控制所述清洁设备执行所述清洁策略的一种实现方式包括：调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
在本发明实施例中，优选地，清洁策略包括所述清洁设备的出水值，控制所述清洁设备执行所述清洁策略的一种实现方式包括：控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
清洁设备可以有喷水或洒水的功能，例如，具有拖地功能的扫地机器人，可以一边扫地，一边为地面洒水并用拖布进行拖地。清洁策略可以包括清洁设备的出水值，以控制清洁设备是否出水，或者出水的速度等，在不同的地面材质上，可以对应出水值不同的清洁策略，调节清洁设备的出水状态至清洁策略对应的出水值。例如，当检测到清洁设备的工作环境的地面为地毯时，为了不破坏地毯，对应的清洁策略的出水值为0，使得清洁设备停止出水；或者由于不同地面材质的清洁难易程度不同，可以调整出水状态，以减少对于易清洁的地面上洒水过多导致的水浪费。
在本发明实施例中，优选地，清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，控制所述清洁设备执行所述清洁策略的一种实现方式包括：控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
当清洁设备行驶到一些材质类型的区域时，对应该种材质类型的清洁策略包括清洁设备的移动方向，例如，与当前行进方向偏离一定角度的方向。清洁设备检测到某种地面材质时，对应的清洁策略为清洁设备向与当前行进方向偏离一定角度的方向行进，如果行进后仍然在该种地面材质上，则继续执行对应的清洁策略，直至驶离该材质类型的区域。避免清洁设备在不应该进行清洁的地面材质上进行清洁工作，造成对地面材质的破坏。
根据本发明的上述清洁设备控制方法，通过获取所述清洁设备的仰角信息，若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质，避免由于其他原因导致的清洁设备的工作参数变化，而错误判断地面材质的问题。
进一步，通过获取所述清洁设备的工作参数，根据所述工作参数，确定所述地面材质，查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作。
参照图3，示出了根据本发明实施例三的清洁设备控制装置的示意性结构框图，具体可以包括如下模块：
材质检测模块301，用于检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
策略生成模块302，用于生成针对所述地面材质的清洁策略；
策略执行模块303，用于控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
信息获取模块，用于在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，获取所述清洁设备的仰角信息；
仰角变化模块，用于若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
在本发明实施例中，优选地，所述材质检测模块包括：
参数获取子模块，用于获取所述清洁设备的工作参数；
材质确定子模块，用于根据所述工作参数，确定所述地面材质。
在本发明实施例中，优选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
在本发明实施例中，优选地，所述材质确定子模块还包括：
变化确定单元，用于根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
在本发明实施例中，优选地，所述策略生成模块包括：
策略查找子模块，用于查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述策略执行模块包括：
转速调整子模块，用于调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述策略执行模块包括：
出水值控制子模块，用于控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述策略执行模块包括：
区域驶离子模块，用于控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
在本发明实施例中，优选地，所述策略生成模块包括：
参数确定子模块，用于根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
在本发明实施例中，优选地，所述策略执行模块还包括：
电量判断子模块，用于执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
进度记录子模块，用于若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
进度执行子模块，用于充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的上述清洁设备控制装置，通过检测清洁设备所处工作环境的地面材质，生成针对所述地面材质的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
在本发明实施例中，优选地，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
在本发明实施例中，优选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
在本发明实施例中，优选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
在本发明实施例中，优选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：
执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的上述计算机设备，通过检测清洁设备所处工作环境的地面材质，生成针对所述地面材质的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
在本发明实施例中，优选地，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
在本发明实施例中，优选地，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
在本发明实施例中，优选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
在本发明实施例中，优选地，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：
执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过检测清洁设备所处工作环境的地面材质，生成针对所述地面材质的清洁策略，控制所述清洁设备执行所述清洁策略，使得清洁设备可以对于各种地面材质，有针对性的调整清洁策略，避免因地面材质不同导致清洁效率降低的问题，有时还可以避免对于一些特殊的地面材质造成破坏的问题，使得清洁设备可以适用各种地面材质的清洁工作。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁设备控制方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了A1、一种清洁设备控制方法，包括：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
A2、根据A1所述的方法，其中，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
A3、根据A1所述的方法，其中，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
A4、根据A3所述的方法，其中，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
A5、根据A3所述的方法，其中，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
A6、根据A1所述的方法，其中，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
A7、根据A6所述的方法，其中，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
A8、根据A6所述的方法，其中，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
A9、根据A6所述的方法，其中，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
A10、根据A1所述的方法，其中，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
A11、根据A1所述的方法，其中，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略还包括：
执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
本发明还公开了B 12、一种清洁设备控制装置，包括：
材质检测模块，用于检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
策略生成模块，用于生成针对所述地面材质的清洁策略；
策略执行模块，用于控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
B13、根据B12所述的装置，其中，所述装置还包括：
信息获取模块，用于在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，获取所述清洁设备的仰角信息；
仰角变化模块，用于若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
B14、根据B12所述的装置，其中，所述材质检测模块包括：
参数获取子模块，用于获取所述清洁设备的工作参数；
材质确定子模块，用于根据所述工作参数，确定所述地面材质。
B15、根据B14所述的装置，其中，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
B16、根据B14所述的装置，其中，所述材质确定子模块还包括：
变化确定单元，用于根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
B17、根据B12所述的装置，其中，所述策略生成模块包括：
策略查找子模块，用于查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
B18、根据B17所述的装置，其中，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述策略执行模块包括：
转速调整子模块，用于调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
B19、根据B17所述的装置，其中，所述清洁策略包括所述清洁设备的出水值，所述策略执行模块包括：
出水值控制子模块，用于控制所述清洁设备调节出水状态至所述清洁策略对应的出水值。
B20、根据B17所述的装置，其中，所述清洁策略包括所述清洁设备的移动方向，所述策略执行模块包括：
区域驶离子模块，用于控制所述清洁设备改变移动方向，驶离所述材质类型的区域。
B21、根据B12所述的装置，其中，所述策略生成模块包括：
参数确定子模块，用于根据所述地面材质的材质参数，确定清洁策略中清洁设备的至少一种工作参数。
B22、根据B12所述的装置，其中，所述策略执行模块还包括：
电量判断子模块，用于执行清洁任务时，判断所述清洁设备的剩余电量是否大于预设电量阈值；
进度记录子模块，用于若不大于所述预设电量阈值，则进行充电，并记录所述清洁任务的完成进度；
进度执行子模块，用于充电完成后，根据所述完成进度，继续执行所述清洁任务的未完成进度。
本发明还公开了C 23、一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
本发明还公开了D 24、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
Claims (10)
1.一种清洁设备控制方法，包括：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备的仰角信息；
若所述仰角信息发生变化，则检测所述地面材质。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测清洁设备所述工作环境的地面材质包括：
获取所述清洁设备的工作参数；
根据所述工作参数，确定所述地面材质。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述工作参数包括主轮电机和/或滚刷电机的运行参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述工作参数，确定所述地面材质还包括：
根据所述工作参数在预设时间段内的变化幅度确定所述地面材质发生变化。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成针对所述地面材质的清洁策略包括：
查找针对所述地面材质的材质类型设定的清洁策略。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述清洁策略包括吸尘风机的转速值，所述控制所述清洁设备执行所述清洁策略包括：
调整所述吸尘风机的转速至所述清洁策略对应的转速值。
8.一种清洁设备控制装置，包括：
材质检测模块，用于检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
策略生成模块，用于生成针对所述地面材质的清洁策略；
策略执行模块，用于控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
9.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测清洁设备所处工作环境的地面材质；
生成针对所述地面材质的清洁策略；
控制所述清洁设备执行所述清洁策略。
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