CN112741555B - 一种清扫方法、系统及清扫设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于清扫设备技术领域，提供了一种清扫方法、系统及清扫设备，清扫设备底部设置有探测传感器，该方法包括：获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。本方法通过通过获取待清扫区域内的特殊材质表面所在的目标区域，并在清扫到该目标区域时，控制清扫设备先将该目标区域清扫完，再继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。

Description

一种清扫方法、系统及清扫设备

技术领域

本发明属于清扫设备技术领域，尤其涉及一种清扫方法、系统及清扫设备。

背景技术

随着社会的发展及人们生活水平的提高，清洁工作成为人们生活中必须面对的一个问题，但受工作压力的影响，很多人都不愿意亲自去做清洁，因此扫地机器人等清扫设备得以诞生。清扫设备自上市以来受到用户的热烈追捧，越来越多的家庭都采用清扫设备进行清洁。

为了提高清扫效果，一些清扫设备在清扫地毯等特殊材质的表面时，会调整清扫策略，例如增大吸力、降低滚刷和/或边刷电机转速等，以实现对特殊材质表面的深层次清洁，提高清扫效果。

现有技术当中，目前清扫设备一般按弓字形推进的方式进行覆盖式清扫，使得清扫设备来回经过特殊材质表面，以致于清扫设备需要频繁的调整清扫策略，例如清扫设备上地毯后会增大吸力，而下地毯后降低吸力，而对于面积较大的地毯则需要来回上下地毯多次，这样就会出现吸力频繁忽高忽低的情况，用户体验差，做不到把地毯等特殊地面清洁完成以后，再清扫其他区域，清洁过程不智能。

发明内容

本发明实施例提供一种清扫方法，旨在解决现有清洁地毯等材质不智能的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清扫方法，所述方法包括：

获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；

按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；

当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；

待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。

本发明实施例还提供一种清扫系统，所述系统包括：

区域获取模块，用于获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；

第一清扫模块，用于按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；

第二清扫模块，用于当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；

所述第一清扫模块还用于待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。

本发明实施例还提供一种清扫设备，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清扫设备执行上述的清扫方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的清扫方法。

本发明所达到的有益效果：通过获取待清扫区域内的特殊材质表面所在的目标区域，并在清扫到该目标区域时，控制清扫设备先将该目标区域清扫完，再继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，这样就可以降低清扫设备经过特殊材质表面的次数，避免频繁调整清扫策略，使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例一当中的清扫方法的流程图；

图2是本发明实施例二当中的清扫方法的流程图；

图3是本发明实施例二当中的获取目标区域的举例图；

图4是本发明实施例三当中的清扫系统的结构框图；

图5是本发明实施例四当中的清扫设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有清扫设备一般直接按弓字形推进的方式进行覆盖式清扫，使得清扫设备来回经过特殊材质表面，以致于清扫设备需要频繁的调整清扫策略，用户体验差，做不到把地毯等特殊地面清洁完成以后，再清扫其他区域，清洁过程不智能。因此，本发明的目的在于，提供一种清扫方法、系统及清扫设备，以通过在清扫到特殊材质表面时，先将特殊材质表面所在的目标区域清扫完后、在继续往下清扫的方式来避免频繁调整清扫策略，来使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。

实施例一

请参阅图1，所示为本发明第一实施例当中的清扫方法，应用于清扫设备当中，所述清扫设备可由软件和/或硬件来实现，所述方法包括步骤S01至步骤S04。

步骤S01，获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域。

其中，所述预设材质可以为毛毯、脚垫、胶丝等毛糙表面，表面材质为预设材质的目标区域可以通过用户指定的方式获取，例如在待清扫区域的地图中通过人工框选的方式来选取。而对于待清扫区域的地图，则可以利用摄像头拍摄、激光扫描或传感器感应的方式、来获取清扫设备周围环境的环境信息，并基于该环境信息来建立该待清扫区域的地图。例如，在本发明一些可选实施例当中，可以基于特征的SLAM(simultaneous localizationand mapping，时定位与地图构建)方法来创建待清扫区域的地图。

或者，作为另一种实施方式，也可以在清扫设备第一次清扫该待清扫区域时，通过感应预设材质表面所在的位置来确定所述目标区域。本方式在具体实施时，可在清扫设备底部设置探测传感器(如红外传感器、雷达传感器等)，并利用该探测传感器探测的数据来感应当前清扫表面是否为预设材质，具体流程如下：

步骤一、在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对当前清扫表面进行探测得到的参数值；

步骤二、根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数；

步骤三、根据所述特征参数确定所述当前清扫表面的材质。

针对步骤一，其中，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种，这些参数值均可通过相应地的探测仪器来探测得到，优选地，所述参数值为距离值，即将探测传感器到清扫表面之间的距离作为清扫表面材质识别的参数值。

针对步骤二，所述特征参数可以包括距离平均值和/或距离均方差，即可取多个参数值的平均值和/或均方差来识别当前清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。

针对步骤三，需要指出的是，清扫设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器探测得到的距离值、反射率、反射强度或飞行时间会发生很大波动。例如，当探测传感器为测距传感器时，当清扫设备在毛糙表面(如毛毯)上清扫时，由于表面比较毛糙，测距传感器发射的光线会被提前反射回去，导致测距传感器测量的距离值会发生很大波动，且表面越毛糙，距离值越小。因此根据步骤二得到的距离平均值和/或距离均方差，即可识别出当前清扫表面为光滑表面还是毛糙表面、以及清扫表面的毛糙程度。

其中，均方差的计算公式为:

平均值的计算公式为:

其中，x_i第i个参数值，n为所述参数值的数量。取多个参数值的平均值和均方差来识别清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。

可见，通过上述步骤一至三可以识别出当前清扫表面的材质是否为预设材质，即可以识别出当前清扫表面是否为预设材质表面，则通过记录所有被识别为预设材质的位置点，并通过对所有位置点构成的点云进行聚类识别成不同区域，即得到了待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域。

步骤S02，按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫。

其中，第一清扫策略为预设的对特殊材质表面(即表面材质为预设材质的表面)以外的表面(如光滑表面)进行清扫的策略，该策略也可以设置为清扫设备的默认清扫策略。另外，在对待清扫区域进行清扫时，可按预设清扫路径(如弓字形清扫路径)或规划的其它清扫路径进行清扫，优选为采用弓字形清扫路径，以采用弓字形推进的方式对待清扫区域进行全面覆盖式清扫，这样在清扫的过程当中，必然会清扫到所述目标区域。

步骤S03，当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫。

在具体实施时，可通过识别当前清扫表面的材质是否为预设材质、来判定当前是否清扫到所述目标区域，具体为：若当前清扫表面的材质为预设材质则代表当前清扫到所述目标区域，否则代表还未清扫到所述目标区域。

其中，第二清扫策略为预设的对特殊材质表面进行清扫的策略，第二清扫策略可以包括但不限于减小移动速度、增大吸力、降低滚刷电机和/或边刷电机的转速、关闭边刷电机等。另外，当前目标区域为清扫设备当前所处的目标区域，同样，在对当前目标区域进行清扫时，也可按预设清扫路径(如弓字形清扫路径)或规划的其它清扫路径进行清扫。同时，在对当前目标区域进行清扫时，可以通过实时监测清扫设备的位置，并据此控制清扫设备不越过当前目标区域的边界线的方式，来保证清扫设备处于当前目标区域内清扫。其中，目标区域的边界线的位置可在步骤S01中获取得到。

步骤S04，待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。

在具体实施时，在对剩余清扫区域进行清扫时，可继续沿之前规划的对待清扫区域清扫的路径进行清扫，也可以重新对剩余清扫区域进行路径规划，并按新规划的清扫路径进行清扫。对剩余清扫区域进行清扫的起点可以为剩余清扫区域中的任意位置点，或者为当前目标区域的清扫结束点，或者为进入当前目标区域的位置点。

综上，本实施例当中的清扫方法，通过获取待清扫区域内的特殊材质表面所在的目标区域，并在清扫到该目标区域时，控制清扫设备先将该目标区域清扫完，再继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，这样就可以降低清扫设备经过特殊材质表面的次数，避免频繁调整清扫策略使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。

实施例二

请参阅图2，所示为本发明第二实施例当中的清扫方法，应用于清扫设备当中，所述清扫设备可由软件和/或硬件来实现，所述清扫设备底部设置有探测传感器，所述方法包括步骤S11至步骤S19。

步骤S11，获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域。

在具体实施时，步骤S11可按以下具体细化步骤进行实施，细化步骤包括：

在第一次清扫所述待清扫区域时，获取表面材质被识别为所述预设材质的所有位置点；

根据所述位置点，确定所述目标区域。

其中，对表面材质进行识别的步骤可参阅实施一中的相应内容(即步骤一至三)，在此不再赘述。

请参阅图3，根据所述位置点，确定所述目标区域的步骤可以按以下具体细化步骤进行实施，细化步骤包括：

根据所有所述位置点的分布，对所述位置点进行区域划分；

获取每一划分区域中最边缘的位置点的位置；

根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界，并将所述划分区域的边界确定为所述目标区域的边界。

即，本实施例通过在第一次清扫待清扫区域的过程当中，记录所有被识别为预设材质的位置点，若所有位置点分布在同一区域内，代表待清扫区域内只有一块特殊材质表面，例如客厅地面只有一块地毯的场景，则直接获取最边缘的位置点的位置，即可确定出所有位置点所在区域的区域边界，即得到所述目标区域的边界；若所有位置点分布在不同区域内，则代表待清扫区域内存在多块分散布置的特殊材质表面，例如客厅地面有两块分散布置的地毯的场景，则可通过对所有位置点进行聚类识别成不同区域，并获取每一区域的最边缘的位置点的位置，来确定各个区域边界，即得到多个所述目标区域的边界，如图3所示。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，在根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界的步骤之后，所述清扫方法还可以包括：

将边界间距处于预设距离内的两个所述划分区域合并成一个区域，使得原本划定为两个目标区域的，本实施例通过合并将其连成一个目标区域。但如果不在预设距离内的话，就划分成不同的区域。

可以理解的，若比较靠近的两个目标区域不合并，则在这两个目标区域之间清扫时，需要调整清扫策略(即切回第一清扫策略)，因这两个目标区域之间的区域较小，调整清扫策略的意义不大，为了降低清扫策略调整的次数，本实施例将比较靠近的两个目标区域合并成一个目标区域，使得在这两个目标区域之间清扫时，也不要调整清扫策略，进一步降低清扫策略调整的次数，保证运用稳定性。

步骤S12，将所述目标区域添加到所述待清扫区域的地图中的相应位置上。

其中，所述待清扫区域的地图可以为栅格图、特征地图、拓扑地图、平面轮廓图、三维立体图等。通过将清扫设备自动识别的目标区域添加到地图中的相应位置上，可以直观的反映给客户，这样可以通过客户来确认目标区域识别的准确性，当识别存在偏差时，用户可以在地图上对目标区域进行操作，例如拖动、缩放、旋转目标区域，以将目标区域调整至正确位置上。

步骤S13，按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫。

步骤S14，在清扫过程当中，实时识别当前清扫表面的材质是否为所述预设材质。

其中，当识别到当前清扫表面的材质为所述预设材质时，则判定清扫设备当前清扫到所述目标区域，则执行步骤S15-步骤S17，否则代表清扫设备当前还未清扫到所述目标区域，则继续对所述待清扫区域进行清扫。

步骤S15，获取当前清扫位置，并将所述当前清扫位置处在的所述目标区域确定为当前目标区域。

需要说明的是，本步骤S15的目的在于，通过清扫设备的当前清扫位置来判定清扫设备具体清扫到那一个目标区域，并将当前所处的目标区域作为当前目标区域。

步骤S16，切换第二清扫策略对所述当前目标区域进行清扫。

步骤S17，在对所述当前目标区域进行清扫的过程当中，判断是否识别到表面材质不为所述预设材质的位置。

可以理解的，目标区域为第一次清扫待清扫区域时识别到的特殊材质表面(如地毯)实际所处的区域，若特殊材质表面未发生移动，则后续再对目标区域进行清扫时，所识别到的表面材质应当均为预设材质，反之，若特殊材质表面发生移动，则后续再对目标区域进行清扫时，一些位置上所识别到的表面材质应不为预设材质，例如地毯向右偏移了1m，则在对原本识别到的地毯区域进行清扫时，在该地毯区域左侧边界线以内1m的区域内识别到的表面材质应均不为预设材质。基于此，当识别到表面材质不为所述预设材质的位置时，则执行步骤S18-S19，若否则直接执行步骤S19。

步骤S18，将所述当前目标区域在所述地图中标出，并重新获取所述当前目标区域。

其中，本步骤通过在地图中将实际位置发生变动的目标区域标出，以给于用户提示，以便对目标区域进行调整。所述重新获取所述当前目标区域的步骤可以在整个当前目标区域或整个待清扫区域清扫完后进行，具体流程可参阅上述步骤S11的具体细化流程，即重新记录被识别为预设材质的位置点。

步骤S19，待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。

为了保证清扫过程的顺利进行，无论目标区域的实际位置是否发生变动，均先对目标区域清扫完后在继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。

在具体实施时，步骤S19可按以下具体细化步骤进行实施，细化步骤包括：

待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略；

以预设位置为起点继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

其中，所述预设位置处在所述当前目标区域的边界上、且与进入所述当前目标区域的位置点(如图3中点A点)处于同一直线上(如图3中点B点)。

可以理解的，清扫设备一般采用弓字形清扫路径对待清扫区域进行清扫，在当前目标区域清扫完后，可将清扫设备移动到所述预设位置上，并以所述预设位置为起点继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，这样就可以使得清扫设备能够继续沿着之前的弓字形清扫路径进行清扫，提高清扫效果。

实施例三

本发明另一方面还提出一种清扫系统，请参阅图4，所示为本发明第三实施例的清扫系统，应用于清扫设备当中，所述清扫设备可由软件和/或硬件来实现，所述系统包括：

区域获取模块11，用于获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；

第一清扫模块12，用于按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；

第二清扫模块13，用于当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；

所述第一清扫模块12还用于待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。

其中，所述预设材质可以为毛毯、脚垫、胶丝等毛糙表面，表面材质为预设材质的目标区域可以通过用户指定的方式获取，例如在待清扫区域的地图中通过人工框选的方式来选取。而对于待清扫区域的地图，则可以利用摄像头拍摄、激光扫描或传感器感应的方式、来获取清扫设备周围环境的环境信息，并基于该环境信息来建立该待清扫区域的地图。例如，在本发明一些可选实施例当中，可以基于特征的SLAM(simultaneous localizationand mapping，时定位与地图构建)方法来创建待清扫区域的地图。

或者，作为另一种实施方式，也可以在清扫设备第一次清扫该待清扫区域时，通过感应预设材质表面所在的位置来确定所述目标区域。本方式在具体实施时，可在清扫设备底部设置探测传感器(如红外传感器、雷达传感器等)，并利用该探测传感器探测的数据来感应当前清扫表面是否为预设材质，具体流程如下：

步骤一、在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对当前清扫表面进行探测得到的参数值；

步骤二、根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数；

步骤三、根据所述特征参数确定所述当前清扫表面的材质。

针对步骤一，其中，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种，这些参数值均可通过相应地的探测仪器来探测得到，优选地，所述参数值为距离值，即将探测传感器到清扫表面之间的距离作为清扫表面材质识别的参数值。

针对步骤二，所述特征参数可以包括距离平均值和/或距离均方差，即可取多个参数值的平均值和/或均方差来识别当前清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。

针对步骤三，需要指出的是，清扫设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器探测得到的距离值、反射率、反射强度或飞行时间会发生很大波动。例如，当探测传感器为测距传感器时，当清扫设备在毛糙表面(如毛毯)上清扫时，由于表面比较毛糙，测距传感器发射的光线会被提前反射回去，导致测距传感器测量的距离值会发生很大波动，且表面越毛糙，距离值越小。因此根据步骤二得到的距离平均值和/或距离均方差，即可识别出当前清扫表面为光滑表面还是毛糙表面、以及清扫表面的毛糙程度。

其中，均方差的计算公式为:

平均值的计算公式为:

其中，x_i第i个参数值，n为所述参数值的数量。取多个参数值的平均值和均方差来识别清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。

可见，通过上述步骤一至三可以识别出当前清扫表面的材质是否为预设材质，即可以识别出当前清扫表面是否为预设材质表面，则通过记录所有被识别为预设材质的位置点，并通过对所有位置点构成的点云进行聚类识别成不同区域，即得到了待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域。

其中，第一清扫策略为预设的对特殊材质表面(即表面材质为预设材质的表面)以外的表面(如光滑表面)进行清扫的策略，该策略也可以设置为清扫设备的默认清扫策略。另外，在对待清扫区域进行清扫时，可按预设清扫路径(如弓字形清扫路径)或规划的其它清扫路径进行清扫，优选为采用弓字形清扫路径，以采用弓字形推进的方式对待清扫区域进行全面覆盖式清扫，这样在清扫的过程当中，必然会清扫到所述目标区域。

在具体实施时，可通过识别当前清扫表面的材质是否为预设材质、来判定当前是否清扫到所述目标区域，具体为：若当前清扫表面的材质为预设材质则代表当前清扫到所述目标区域，否则代表还未清扫到所述目标区域。

其中，第二清扫策略为预设的对特殊材质表面进行清扫的策略，第二清扫策略可以包括但不限于减小移动速度、增大吸力、降低滚刷电机和/或边刷电机的转速、关闭边刷电机等。另外，当前目标区域为清扫设备当前所处的目标区域，同样，在对当前目标区域进行清扫时，也可按预设清扫路径(如弓字形清扫路径)或规划的其它清扫路径进行清扫。同时，在对当前目标区域进行清扫时，可以通过实时监测清扫设备的位置，并据此控制清扫设备不越过当前目标区域的边界线的方式，来保证清扫设备处于当前目标区域内清扫。

在具体实施时，在对剩余清扫区域进行清扫时，可继续沿之前规划的对待清扫区域清扫的路径进行清扫，也可以重新对剩余清扫区域进行路径规划，并按新规划的清扫路径进行清扫。对剩余清扫区域进行清扫的起点可以为剩余清扫区域中的任意位置点，或者为当前目标区域的清扫结束点，或者为进入当前目标区域的位置点。

综上，本实施例当中的清扫系统，通过获取待清扫区域内的特殊材质表面所在的目标区域，并在清扫到该目标区域时，控制清扫设备先将该目标区域清扫完，再继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，这样就可以降低清扫设备经过特殊材质表面的次数，避免频繁调整清扫策略，使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。

在本发明一些可选实施例当中，所述区域获取模块11包括：

点云获取单元，用于在第一次清扫所述待清扫区域时，获取表面材质被识别为所述预设材质的所有位置点；

区域确认单元，用于根据所述位置点，确定所述目标区域。

在本发明一些可选实施例当中，所述区域确认单元包括：

划分子单元，用于根据所有所述位置点的分布，对所述位置点进行区域划分；

边缘点获取子单元，用于获取每一划分区域中最边缘的位置点的位置；

区域确认子单元，用于根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界，并将所述划分区域的边界确定为所述目标区域的边界。

在本发明一些可选实施例当中，所述区域确认单元还包括：

区域合并子单元，用于将边界间距处于预设距离内的两个所述划分区域合并成一个区域。

在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括：

区域添加模块，用于将所述目标区域添加到所述待清扫区域的地图中的相应位置上。

在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括：

材质识别模块，用于在清扫过程当中，实时识别当前清扫表面的材质是否为所述预设材质；

当识别结果为是，则所述材质识别模块判定当前清扫到所述目标区域。

在本发明一些可选实施例当中，所述第二清扫模块13包括：

区域定位单元，用于获取当前清扫位置，并将所述当前清扫位置处在的所述目标区域确定为所述当前目标区域；

第二清扫单元，用于切换所述第二清扫策略对所述当前目标区域进行清扫。

在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括：

材质判断模块，用于在对所述当前目标区域进行清扫的过程当中，判断是否识别到表面材质不为所述预设材质的位置；

当判断结果为是，则所述区域获取模块重新获取所述当前目标区域。

在本发明一些可选实施例当中，所述系统还包括：

区域标出模块，用于将所述当前目标区域在所述地图中标出。

在本发明一些可选实施例当中，所述第一清扫模块12包括：

策略调整单元，用于待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略；

第一清扫单元，用于以预设位置为起点继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

其中，所述预设位置处在所述当前目标区域的边界上、且与进入所述当前目标区域的位置点处于同一直线上。

上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例四

本发明另一方面还提出一种清扫设备，请参阅图5，所示为本发明第四实施例当的清扫设备，包括处理器10、存储器20、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10运行所述计算机程序30时，所述清扫设备执行上述的清扫方法。

其中，所述清扫设备可以为但不限于扫地机器人、洗地机、吸尘器等等，处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、上位机、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据。

其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是清扫设备的内部存储单元，例如该清扫设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是清扫设备的外部存储设备，例如清扫设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器20还可以既包括清扫设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器20不仅可以用于存储安装于清扫设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

可选地，该清扫设备还可以包括用户接口、网络接口、通信总线等，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如遥控器、实体按键等，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在清扫设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该装置与其他电子设备之间建立通信连接。通信总线用于实现清扫设备中各个组件之间的连接通信。

需要指出的是，图5示出的结构并不构成对清扫设备的限定，在其它实施例当中，该清扫设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

综上，本实施例当中的清扫设备，通过获取待清扫区域内的特殊材质表面所在的目标区域，并在清扫到该目标区域时，控制清扫设备先将该目标区域清扫完，再继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，这样就可以降低清扫设备经过特殊材质表面的次数，避免频繁调整清扫策略，使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述清扫设备中所使用的计算机程序，该程序在被处理器执行时实现如上述的清扫方法。

其中，所述的存储介质可以为但不限于ROM/RAM、磁碟、光盘等可读的存储介质。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；

按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；

当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；

待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

所述方法还包括：

对所述当前目标区域进行清扫时，实时监测清扫设备的位置并根据所述清扫设备的位置控制所述清扫设备不越过所述当前目标区域的边界线；

所述获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域的步骤包括：

在第一次清扫所述待清扫区域时，获取表面材质被识别为所述预设材质的所有位置点；

根据所述位置点，确定所述目标区域；

根据所述位置点，确定所述目标区域的步骤包括：

根据所有所述位置点的分布，对所述位置点进行区域划分；

获取每一划分区域中最边缘的位置点的位置；

根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界，并将所述划分区域的边界确定为所述目标区域的边界；

在根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界的步骤之后，还包括：

将边界间距处于预设距离内的两个所述划分区域合并成一个区域。

2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域的步骤之后，还包括：

将所述目标区域添加到所述待清扫区域的地图中的相应位置上。

3.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对所述目标区域进行清扫的步骤之前，还包括：

在清扫过程当中，实时识别当前清扫表面的材质是否为所述预设材质；

当识别结果为是，则判定当前清扫到所述目标区域。

4.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫的步骤包括：

获取当前清扫位置，并将所述当前清扫位置处在的所述目标区域确定为所述当前目标区域；

切换所述第二清扫策略对所述当前目标区域进行清扫。

5.如权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，在所述切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫的步骤之后，还包括：

在对所述当前目标区域进行清扫的过程当中，判断是否识别到表面材质不为所述预设材质的位置；

当判断结果为是，则重新获取所述当前目标区域。

6.如权利要求5所述的清扫方法，其特征在于，在所述判断是否存在识别的表面材质不为所述预设材质的位置的步骤之后，还包括：

将所述当前目标区域在所述地图中标出。

7.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫的步骤包括：

待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略；

以预设位置为起点继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

其中，所述预设位置处在所述当前目标区域的边界上、且与进入所述当前目标区域的位置点处于同一直线上。

8.一种清扫系统，其特征在于，所述系统包括：

区域获取模块，用于获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；

第一清扫模块，用于按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；

第二清扫模块，用于当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；

所述第二清扫模块还用于对所述当前目标区域进行清扫时，实时监测清扫设备的位置并根据所述清扫设备的位置控制所述清扫设备不越过所述当前目标区域的边界线；

所述第一清扫模块还用于待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

所述区域获取模块包括：

点云获取单元，用于在第一次清扫所述待清扫区域时，获取表面材质被识别为所述预设材质的所有位置点；

区域确认单元，用于根据所述位置点，确定所述目标区域；

所述区域确认单元包括：

划分子单元，用于根据所有所述位置点的分布，对所述位置点进行区域划分；

边缘点获取子单元，用于获取每一划分区域中最边缘的位置点的位置；

区域确认子单元，用于根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界，并将所述划分区域的边界确定为所述目标区域的边界；

所述区域确认单元还包括：

区域合并子单元，用于将边界间距处于预设距离内的两个所述划分区域合并成一个区域。

9.如权利要求8所述的清扫系统，其特征在于，所述系统还包括：

区域添加模块，用于将所述目标区域添加到所述待清扫区域的地图中的相应位置上。

10.如权利要求8所述的清扫系统，其特征在于，所述系统还包括：

材质识别模块，用于在清扫过程当中，实时识别当前清扫表面的材质是否为所述预设材质；

当识别结果为是，则所述材质识别模块判定当前清扫到所述目标区域。

11.如权利要求8所述的清扫系统，其特征在于，所述第二清扫模块包括：

区域定位单元，用于获取当前清扫位置，并将所述当前清扫位置处在的所述目标区域确定为所述当前目标区域；

第二清扫单元，用于切换所述第二清扫策略对所述当前目标区域进行清扫。

12.如权利要求9所述的清扫系统，其特征在于，所述系统还包括：

材质判断模块，用于在对所述当前目标区域进行清扫的过程当中，判断是否识别到表面材质不为所述预设材质的位置；

当判断结果为是，则所述区域获取模块重新获取所述当前目标区域。

13.如权利要求12所述的清扫系统，其特征在于，所述系统还包括：

区域标出模块，用于将所述当前目标区域在所述地图中标出。

14.如权利要求8所述的清扫系统，其特征在于，所述第一清扫模块包括：

策略调整单元，用于待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略；

第一清扫单元，用于以预设位置为起点继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

其中，所述预设位置处在所述当前目标区域的边界上、且与进入所述当前目标区域的位置点处于同一直线上。

15.一种清扫设备，其特征在于，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清扫设备执行权利要求1至7任一项所述的清扫方法。

16.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的清扫方法。

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