CN107378953A - 清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质。清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，该方法包括：获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。基于上述技术方案，清扫机器人能够根据所处环境的环境特征信息分区域进行清扫，提高清扫效率和用户体验。

Description

清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体而言，涉及一种清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质。

背景技术

目前，由于家庭环境形式各异，环境的动态变化以及不可预测性，清扫机器人感知手段不完备等原因，清扫机器人在清扫过程中往往重复清扫，或者来回跨越不同环境(例如客厅，卧室)清扫，清扫效率低下。

发明内容

为了克服现有技术中的上述不足，本发明的目的在于提供一种清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质，能够根据所处环境的环境特征信息分区域进行清扫，提高清扫效率和用户体验。

为了实现上述目的，本发明较佳实施例采用的技术方案如下：

本发明较佳实施例提供一种清扫控制方法，应用于清扫机器人，所述清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，所述方法包括：

获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

在本发明较佳实施例中，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的步骤之前，所述方法还包括：

响应清扫请求，确定所述预设区域；

所述响应清扫请求，确定所述预设区域的方式包括：

以当前所在位置为起点，沿一预设限制框的边界移动；

将移动过程中的移动路线围成的区域范围作为所述预设区域。

在本发明较佳实施例中，在所述判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的步骤之后，所述方法还包括：

若不存在，则根据所述预设区域与障碍物之间的距离确定目标清扫区域；

对确定的所述目标清扫区域进行清扫。

在本发明较佳实施例中，所述根据所述预设区域与障碍物的距离确定目标清扫区域的步骤，包括：

获取所述预设区域与障碍物之间的距离；

判断所述预设区域与障碍物之间的距离是否小于预设距离；

若小于，则将所述预设区域和所述预设区域与所述障碍物之间的区域作为所述目标清扫区域。

在本发明较佳实施例中，所述清扫机器人配置有距离传感器，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的步骤，包括：

通过所述距离传感器探测所在环境的传感器数据；

根据所述传感器数据和清扫机器人的里程计信息创建地图，以得到所述预设区域的地图数据；

根据所述传感器数据和所述地图数据得到所述预设区域的环境特征信息。

在本发明较佳实施例中，所述将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的步骤，包括：

将所述环境特征信息与所述预存的边界特征信息进行匹配；

若匹配成功，则判定所述环境特征信息中存在有边界特征信息；

若匹配失败，则判定所述环境特征信息中不存在有边界特征信息。

在本发明较佳实施例中，所述根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：

将靠近于所述限制边界的区域确定为边界区域，将剩余区域作为非边界区域；

依次对所述目标清扫区域的非边界区域和边界区域进行清扫。

在本发明较佳实施例中，所述根据所述边界特征信息确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标清扫区域是否清扫完成；

在判定所述目标清扫区域清扫完成后，越过所述限制边界并选择下一个目标清扫区域进行清扫。

本发明较佳实施例还提供一种清扫控制装置，应用于清扫机器人，所述清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，所述装置包括：

获得模块，用于获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

第一判断模块，用于将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

第一清扫模块，用于若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

本发明较佳实施例还提供一种清扫机器人，所述清扫机器人包括：

存储器；

处理器，以及

清扫控制装置，所述装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述装置包括：

获得模块，用于获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

第一判断模块，用于将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

第一清扫模块，用于若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

本发明较佳实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在清扫机器人执行上述的清扫控制方法。

相对于现有技术而言，本发明具有以下有益效果：

本发明实施例提供一种清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质，通过将清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，然后判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息，如果存在则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。基于上述技术方案，清扫机器人能够根据所处环境的环境特征信息分区域进行清扫，提高清扫效率和用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本发明较佳实施例提供的清扫机器人的一种结构框图；

图2为本发明较佳实施例提供的清扫控制方法的一种流程示意图；

图3为本发明较佳实施例提供的清扫控制方法的另一种流程示意图；

图4为本发明较佳实施例提供的清扫控制方法的另一种流程示意图；

图5为本发明较佳实施例提供的清扫控制装置的一种功能模块图；

图6为本发明较佳实施例提供的清扫控制装置的另一种功能模块图；

图7为本发明较佳实施例提供的清扫控制装置的另一种功能模块图；

图8为本发明较佳实施例提供的清扫控制装置的另一种功能模块图。

图标：100-清扫机器人；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；140-存储控制器；150-测距传感器；200-清扫控制装置；209-预设区域确定模块；210-获得模块；220-第一判断模块；230-第一清扫模块；240-目标清扫区域确定模块；250-第二清扫模块；260-第二判断模块；270-选择模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语"第一"、"第二"等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，为本发明较佳实施例提供的清扫机器人100的一种结构框图。本实施例中，所述清扫机器人100可以用于对待清扫区域清扫、吸尘、擦地等工作，例如，所述清扫机器人100可以通过刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

如图1所示，所述清扫机器人100可以包括存储器110、处理器120、通信单元130、存储控制器140以及测距传感器150。所述存储器110、处理器120、通信单元130、存储控制器140以及测距传感器150相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器110中存储有清扫控制装置200，所述清扫控制装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块，所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及功能模块，如本发明实施例中的清扫控制装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例中的清扫控制方法。

其中，所述存储器110可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其它非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器110可进一步包括相对于处理器120远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至所述清扫机器人100。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器120在接收到执行指令后，执行所述程序。进一步地，通信单元130将各种输入/输入装置耦合至处理器120以及存储器110，上述存储器110内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通讯，从而提供其它软件组件的运行环境。

所述处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器等。

所述通信单元130可以用于建立所述清扫机器人100与外部终端或者服务器之间的通信连接，以实现所述清扫机器人100与所述外部终端或者服务器之间的数据通信。例如，本实施例中，所述通信单元130可以用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者外部终端或者服务器进行通讯。所述通信单元130可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与外部监控终端进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。上述的无线网络可以使用各种通信标准、协议及技术，包括但并不限于全球移动通信系统、增强型移动通信技术、宽带码分多址技术，码分多址技术、时分多址技术、蓝牙、无线保真技术、网络电话、全球微波互联接入、其它用于邮件、即时通讯及短消息的协议，以及任何其它合适的通讯协议，甚至可包括那些当前仍未被开发出来的协议。

所述测距传感器150可以用于探测当前所在环境的各个目标的位置信息。可选地，所述测距传感器150可以采用激光雷达，所述激光雷达可通过发射激光束探测目标的位置、速度等特征量，具体地，向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述清扫机器人100还可以包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

由于移动机器人技术在人工智能、计算机技术和传感器技术的推动下获得了飞速的发展，并因具有可移动性和自主能力被广泛应用于物流、探测、服务等领域。目前的移动机器人采用的技术有：随机清扫，螺旋式清扫，固定分区(例如4m*4m)清扫。

经本申请发明人探索研究发现，随机清扫以碰撞为主，无规划路径，导致重复清扫，效率低下。螺旋式清扫以摄像头为主，虽然满足清扫功能但其清扫模式固定，用户体验差。而传统的智能扫机器人固定4m*4m分区清扫，虽然可以保证清扫的主要功能，但是限定死区域，适应环境能力差，规则单一，机器会在房间与客厅等环境来回跨越清扫，无法很好的根据环境的特性来改变其分区策略，达到最优的清扫分区，清扫效率依旧不高。

鉴于此，本申请发明人经过长期研究，提出一种清扫控制方法，能够根据所处环境的环境特征信息分区域进行清扫，提高清扫效率和用户体验，具体地，请参阅图2，为本发明较佳实施例提供的清扫控制方法的一种流程示意图，所述方法由图1所示的清扫机器人100执行。所应说明的是，本发明实施例提供的方法不以图2及以下所述的具体顺序为限制。所述方法的具体流程如下：

步骤S210，获得所述清扫机器人100在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息。

具体地，在本实施例中，所述清扫机器人100可以通过距离传感器150探测所在环境的传感器数据，然后根据所述传感器数据，并配合清扫机器人100的里程计信息，然后通过slam算法对所述清扫机器人100进行定位，并构建对应的地图数据。上述传感器数据可以为激光雷达实际能够测距得到的信息，上述地图数据为通过slam算法建立的地图信息。最后根据所述传感器数据和所述地图数据得到所述预设区域的环境特征信息。

可选地，所述预设区域可以在所述清扫机器人100开始响应清扫请求后确定，其中，所述清扫请求可以是由外部服务器或者用户终端发起，也可以是由用户对所述清扫机器人100上设置的功能按钮的操作发起。例如，若由外部服务器或者用户终端发起，所述用户终端与所述清扫机器人100建立通信连接的方式可以是，用户终端通过预先安装的应用(APP)如微信、支付宝或者微信小程序等的“扫一扫”功能扫描识别清扫机器人100或其操作说明书中所粘贴的二维码与清扫机器人100建立连接，或者是利用预先开发的配套APP与清扫机器人100建立连接，再或者是通过访问所述清扫机器人100所联网的后台服务器建立通信连接，本实施例中对于具体的连接方式不作限定。

在接收到清扫请求后，所述清扫机器人100以当前所在位置为起点，沿一预设限制框的边界移动，并将移动过程中的移动路线围成的区域范围作为所述预设区域。其中，所述预设限制框为所述清扫机器人100可移动的最大范围，若所在环境的面积小于所述预设限制框，那么所述清扫机器人100在移动到最大位移后就变更移动方向，继续以所述预设限制框的边界方向移动。例如，若所述预设限制框为4m*4m的矩形框，所述清扫机器人100在所处环境的右边界时，首先纵向移动4m，然后往逆时针方向依次横向移动4m，纵向移动4m，再横向移动4m，那么该预设区域则为4m*4m。当然在一些情况下，所处环境可能会存在小于所述预设限制框的情况，那么所述清扫机器人100则以最大可移动位移为准，例如，若所在环境(例如卧室)在纵向方向的长度只有3m，那么所述清扫机器人100纵向移动3m后则开始转向移动。因此，本实施例提供的预设区域并非一固定框定区域，而是根据最大可移动位移来划定，拓展性强，适应力强。

步骤S220，将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息。

具体地，在本实施例中，所述清扫机器人100中预先存储有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略。所述边界特征信息可以是指家居环境中的门以及通道的特征信息，例如，可以设定家庭环境中，门和通道的特征为在0.8m-1.2m之间的宽度。所述目标清扫区域确定策略可以根据不同的边界特征来确定，例如，若所述边界特征为门，那么所述目标清扫区域确定策略可以是将门以内的区域确定为目标清扫区域，从而防止清扫机器人100越过门。若所述边界特征为通道，那么所述目标清扫区域确定策略可以是将通道区域和通道以内的区域确定为目标清扫区域。当然，以上仅为示例，本领域技术人员可以根据实际需求对所述目标清扫区域确定策略进行配置，这里不作具体限定。

所述清扫机器人100在移动过程中，通过将采集的所述环境特征信息与所述预存的边界特征信息进行匹配，若匹配成功，则判定所述环境特征信息中存在有边界特征信息。若匹配失败，则判定所述环境特征信息中不存在有边界特征信息。

可选地，由于在家居环境中可能会存在包括有所述边界特征信息的干扰目标，因此所述清扫机器人100可以预先进行配置，将最先获取到的边界特征信息作为真正的边界特征信息，用户可以在放置所述清扫机器人100的时候将所述清扫机器人100放置在离真正的限制边界(门或者通道)最近的位置处，以确保所述清扫机器人100可以最先采集到的边界特征信息为真正的边界特征信息，从而防止由于干扰目标的存在导致所述清扫机器人100对限制边界的错误探测的情况。

步骤S230，若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

本实施例中，若匹配成功，那么所述清扫机器人100可以将靠近于所述限制边界的区域确定为边界区域，将剩余区域作为非边界区域，然后依次对所述目标清扫区域的非边界区域和边界区域进行清扫，也就是说，所述清扫机器人100会优先对所在环境以内的限制区域进行清扫，然后逐步向靠近于所述限制边界(门或者通道)方向清扫，从而保证先将当前环境清扫完成，再去清扫其它环境，防止在清扫过程中重复清扫，或者来回跨越不同环境(例如客厅，卧室)清扫，有效提高了清扫效率。

基于上述设计，清扫机器人100能够根据所处环境的环境特征信息改变分区策略，确定好目标清扫区域进行清扫，达到最优的清扫分区，能够很好地适应不同的环境，提高了清扫效率和用户体验。

进一步地，请参阅图3，若匹配失败，所述方法还可以包括：

步骤S240，若不存在，则根据所述预设区域与障碍物之间的距离确定目标清扫区域。

步骤S250，对确定的所述目标清扫区域进行清扫。

作为一种实施方式，所述清扫机器人100通过所述测距传感器150获取所述预设区域与障碍物之间的距离，然后判断所述预设区域与障碍物之间的距离是否小于预设距离(例如10cm)，若小于，则将所述预设区域和所述预设区域与所述障碍物之间的区域作为所述目标清扫区域，从而防止形成狭小分区，提高了清扫的有效范围，防止了环境中的狭小空间或者有些死角没有被清扫到的情况发生，提升用户实际体验，给用户更加智能的清扫体验。

进一步地，请参阅图4，所述方法还可以包括：

步骤S260，判断所述目标清扫区域是否清扫完成。

步骤S270，在判定所述目标清扫区域清扫完成后，越过所述限制边界并选择下一个目标清扫区域进行清扫。

具体地，在本实施例中，所述清扫机器人100可以在清扫过程中，根据建立的地图信息，实时获取已清扫过的区域的面积，在已清扫过的区域的面积等于所述目标清扫区域或者接近于所述目标清扫区域时，判定所述目标清扫区域清扫完成。接着，越过所述限制边界(门或者通道)，选择下一个目标清扫区域进行清扫。下一个目标清扫区域的确定方式可以参考上述方法步骤中对目标清扫区域的描述部分，在此不再重复赘述。

进一步地，请参阅图5，本发明较佳实施例还提供一种清扫控制装置200，所述装置安装于所述存储器110中并包括一个或多个由所述处理器120执行的软件功能模块，所述装置包括：

获得模块210，用于获得所述清扫机器人100在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据。

第一判断模块220，用于将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息。

第一清扫模块230，用于若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

进一步地，请参阅图6，所述装置还可以包括：

预设区域确定模块209，用于响应清扫请求，确定所述预设区域。

所述响应清扫请求，确定所述预设区域的方式，包括：

以当前所在位置为起点，沿一预设限制框的边界移动；

将移动过程中的移动路线围成的区域范围作为所述预设区域。

进一步地，请参阅图7，所述装置还可以包括：

目标清扫区域确定模块240，用于若不存在，则根据所述预设区域与障碍物之间的距离确定目标清扫区域。

第二清扫模块250，用于对确定的所述目标清扫区域进行清扫。

进一步地，根据所述预设区域与障碍物的距离确定目标清扫区域的方式，可以包括：

获取所述预设区域与障碍物之间的距离；

判断所述预设区域与障碍物之间的距离是否小于预设距离；

若小于，则将所述预设区域和所述预设区域与所述障碍物之间的区域作为所述目标清扫区域。

进一步地，清扫机器人100配置有距离传感器，获得所述清扫机器人100在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的方式可以包括：

通过所述距离传感器探测所在环境的传感器数据；

根据所述传感器数据和清扫机器人100的里程计信息创建地图，以得到所述预设区域的地图数据；

根据所述传感器数据和所述地图数据得到所述预设区域的环境特征信息。

进一步地，将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的方式，可以包括：

将所述环境特征信息与所述预存的边界特征信息进行匹配；

若匹配成功，则判定所述环境特征信息中存在有边界特征信息；

若匹配失败，则判定所述环境特征信息中不存在有边界特征信息。

进一步地，根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的方式，包括：

将靠近于限制边界的区域确定为边界区域，将剩余区域作为非边界区域；

依次对所述目标清扫区域的非边界区域和边界区域进行清扫。

进一步地，请参阅图8，所述装置还可以包括：

第二判断模块260，还用于判断所述目标清扫区域是否清扫完成。

选择模块270，用于在判定所述目标清扫区域清扫完成后，越过所述限制边界并选择下一个目标清扫区域进行清扫。

本实施例中的各功能模块的具体操作方法可参照上述方法实施例中相应步骤的详细描述，在此不再重复赘述。

综上所述，本发明实施例提供一种清扫控制方法、装置、清扫机器人100及可读存储介质。清扫机器人100中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，该方法包括：获得所述清扫机器人100在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。基于上述技术方案，清扫机器人100能够根据所处环境的环境特征信息分区域进行清扫，提高清扫效率和用户体验。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

需要说明的是，在本文中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (18)

1.一种清扫控制方法，应用于清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，所述方法包括：

获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的步骤之前，所述方法还包括：

响应清扫请求，确定所述预设区域；

所述响应清扫请求，确定所述预设区域的方式包括：

以当前所在位置为起点，沿一预设限制框的边界移动；

将移动过程中的移动路线围成的区域范围作为所述预设区域。

3.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，在所述判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的步骤之后，所述方法还包括：

若不存在，则根据所述预设区域与障碍物之间的距离确定目标清扫区域；

对确定的所述目标清扫区域进行清扫。

4.根据权利要求3所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述预设区域与障碍物的距离确定目标清扫区域的步骤，包括：

获取所述预设区域与障碍物之间的距离；

判断所述预设区域与障碍物之间的距离是否小于预设距离；

若小于，则将所述预设区域和所述预设区域与所述障碍物之间的区域作为所述目标清扫区域。

5.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述清扫机器人配置有距离传感器，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的步骤，包括：

通过所述距离传感器探测所在环境的传感器数据；

根据所述传感器数据和清扫机器人的里程计信息创建地图，以得到所述预设区域的地图数据；

根据所述传感器数据和所述地图数据得到所述预设区域的环境特征信息。

6.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的步骤，包括：

将所述环境特征信息与所述预存的边界特征信息进行匹配；

若匹配成功，则判定所述环境特征信息中存在有边界特征信息；

若匹配失败，则判定所述环境特征信息中不存在有边界特征信息。

7.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：

将靠近于所述限制边界的区域确定为边界区域，将剩余区域作为非边界区域；

依次对所述目标清扫区域的非边界区域和边界区域进行清扫。

8.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述边界特征信息确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标清扫区域是否清扫完成；

在判定所述目标清扫区域清扫完成后，越过所述限制边界并选择下一个目标清扫区域进行清扫。

9.一种清扫控制装置，应用于清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，所述装置包括：

获得模块，用于获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

第一判断模块，用于将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

第一清扫模块，用于若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

10.根据权利要求9所述的清扫控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

预设区域确定模块，用于响应清扫请求，确定所述预设区域；

所述响应清扫请求，确定所述预设区域的方式，包括：

以当前所在位置为起点，沿一预设限制框的边界移动；

将移动过程中的移动路线围成的区域范围作为所述预设区域。

11.根据权利要求9所述的清扫控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

目标清扫区域确定模块，用于若不存在，则根据所述预设区域与障碍物之间的距离确定目标清扫区域；

第二清扫模块，用于对确定的所述目标清扫区域进行清扫。

12.根据权利要求11所述的清扫控制装置，其特征在于，所述根据所述预设区域与障碍物的距离确定目标清扫区域的方式，包括：

获取所述预设区域与障碍物之间的距离；

判断所述预设区域与障碍物之间的距离是否小于预设距离；

若小于，则将所述预设区域和所述预设区域与所述障碍物之间的区域作为所述目标清扫区域。

13.根据权利要求9所述的清扫控制装置，其特征在于，所述清扫机器人配置有距离传感器，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的方式，包括：

通过所述距离传感器探测所在环境的传感器数据；

根据所述传感器数据和清扫机器人的里程计信息创建地图，以得到所述预设区域的地图数据；

根据所述传感器数据和所述地图数据得到所述预设区域的环境特征信息。

14.根据权利要求9所述的清扫控制装置，其特征在于，所述将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的方式，包括：

将所述环境特征信息与所述预存的边界特征信息进行匹配；

若匹配成功，则判定所述环境特征信息中存在有边界特征信息；

若匹配失败，则判定所述环境特征信息中不存在有边界特征信息。

15.根据权利要求9所述的清扫控制装置，其特征在于，所述根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的方式，包括：

将靠近于限制边界的区域确定为边界区域，将剩余区域作为非边界区域；

依次对所述目标清扫区域的非边界区域和边界区域进行清扫。

16.根据权利要求9所述的清扫控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二判断模块，还用于判断所述目标清扫区域是否清扫完成；

选择模块，用于在判定所述目标清扫区域清扫完成后，越过所述限制边界并选择下一个目标清扫区域进行清扫。

17.一种清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人包括：

存储器；

处理器，以及

清扫控制装置，所述装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述装置包括：

获得模块，用于获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

第一判断模块，用于将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

第一清扫模块，用于若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

18.一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在清扫机器人执行权利要求1-8中任意一项所述的清扫控制方法。