CN107895374B - 清扫区域查找方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的清扫区域查找方法及装置中，先获得多个次选待清扫区域，次选待清扫区域可以事先存储在服务器中，使得扫地机器人的控制器从服务器中获取，然后获得次选待清扫区域中，已经被清扫完毕的区域，将其作为已清扫区域。根据次选待清扫区域以及已清扫区域，获得次选待清扫区域中的未被清扫的区域。本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。

Description

清扫区域查找方法及装置

技术领域

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清扫区域查找方法及装置。

背景技术

随着科技的不断发展以及人民生活水平的进一步提高，扫地机器人在人民生活中变得越来越普及。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有的扫地机器人往往清扫顺序混乱，常常导致扫地机器人的清扫路线达不到最优，出现清扫遗漏的情况。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种清扫区域查找方法及装置。

一方面，本申请实施例提供了一种清扫区域查找方法，所述方法包括：获得次选待清扫区域；获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

在一个可能的设计中，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

在一个可能的设计中，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域；获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

在一个可能的设计中，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

另一方面，本申请实施例还提供了一种清扫区域查找装置，所述装置包括：次选待清扫区域获得模块，用于获得次选待清扫区域；已清扫区域获得模块，用于获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；未清扫区域获得模块，用于根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；清扫区域查找模块，用于建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：未清扫区域判断模块，用于判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；小子区域判断模块，用于判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；面积选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：距离选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

在一个可能的设计中，所述子区域初划分模块包括：映射关系建立子模块，用于建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；种子点获取子模块，用于获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域；未清扫栅格子模块，用于获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；相邻列判断子模块，用于获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；区域建立完成子模块，用于重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：区域返回模块，用于若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

再一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，该计算机指令包含用于执行上述方法所对应的程序。

本申请实施例提供的清扫区域查找方法及装置中，先获得多个次选待清扫区域，次选待清扫区域可以事先存储在服务器中，使得扫地机器人的控制器从服务器中获取，然后获得次选待清扫区域中，已经被清扫完毕的区域，将其作为已清扫区域。根据次选待清扫区域以及已清扫区域，获得次选待清扫区域中的未被清扫的区域。本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的清扫区域查找方法的流程示意图；

图2是本申请第一实施例提供的清扫区域查找方法的流程示意图；

图3是本申请第一实施例提供的清扫区域查找方法的部分流程示意图；

图4是图2中步骤S110的具体步骤示意图；

图5是本申请第二实施例提供的清扫区域查找装置的结构框图；

图6是对待清扫区域进行第一次划分的应用场景示意图；

图7是对待清扫区域进行第二次划分的应用场景示意图；

图8是扫地机器人对待清扫区域进行清扫的方向示意图；

图9是另一种待清扫区域的应用场景示意图。

具体实施方式

第一实施例

请参见图1，图1示出了本申请提供的清扫区域查找方法的流程示意图，具体包括如下步骤：

步骤S101，获得次选待清扫区域。

具体可以是扫地机器人在对整个待清扫区域进行绘制及处理后获得，也可以是由服务器处理后发送给扫地机器人。

步骤S102，获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域。

扫地机器人每清扫完一部分区域后，对清扫完的区域进行标记，则进行过标记的区域便可以作为已清扫区域。

步骤S103，根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

根据已清扫区域以及次选待清扫区域可以确定出所有的次选待清扫区域中未被清扫的区域，从而完成待清扫区域的查漏补缺。

请参见图9，在对于如图9示出的地形图而言，可以具体将待清扫区域划分出如图9示出的A’、B’、C’、D’四个次选待清扫区域，当扫地机器人进行清扫的过程中，有较大可能将图9中的D’区域遗漏。因此，可以在扫地机器人完成了图9示出的A’、B’、C’三个次选待清扫区域的清扫工作后，执行步骤S101至步骤S103，以获得图9示出的D’以较好的完成待清扫区域的查漏补缺工作。

本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。

请参见图2，图2示出了本申请第一实施例提供的清扫区域查找方法的流程示意图，具体包括如下步骤：

步骤S110，将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域。

请参见图6，具体可以把待清扫区域划分为如图6示出的编号为1、2、3的待清扫子区域。该区域划分是在扫地机器人执行过整个待清扫区域的边缘清扫后执行的。对待清扫区域进行划分的步骤可以在扫地机器人的控制器中进行，也可以由扫地机器人上传至服务器，以便在服务器中进行。

请参见图4，步骤S110具体可以包括如下步骤：

步骤S111，建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系。

可以将如图6示出的待清扫区域与栅格地图进行重叠，栅格地图指的是多个大小相等的方格共同组成的棋盘形的矩形图形。当待清扫区域与栅格地图重叠时，栅格地图中的多个方格可以将待清扫区域划分为多个大小与方格相同的方形区域。

步骤S112，获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域。

在待清扫区域内，随机选择一个扫地机器人未清扫过的栅格，即选择一个待清扫区域内非边缘的位置，将其作为种子点，并且可以将种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域。

此时需要对整个待清扫区域进行区域划分，则可以先随机从待清扫区域内选择一个种子点，从而区别出种子点所在的筛选待清扫子区域，以及种子点不在的待清扫子区域。

步骤S113，获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则执行步骤S114。

根据栅格地图获取种子点所在的列，并判断该列是否存在扫地机器人在延边清扫时未清扫到的栅格，若有，则执行步骤S114。

步骤S114，将该栅格加入所述筛选待清扫子区域。

将种子点所在的列且未被清扫到的所有栅格均加入种子点所在的筛选待清扫子区域。

步骤S115，获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则执行步骤S116。

对种子点所在的列完成分类后，可以获取种子点所在的列的左侧一列或右侧一列，并同样判断相邻列是否存在未被扫地机器人清扫过的栅格，若有，则执行步骤S116，种子点所在的列的左侧一列或右侧一列均可以，具体的方向不应该理解为是对本申请的限制。

步骤S116，将该栅格加入所述筛选待清扫子区域。

当判断出相邻列有未被扫地机器人清扫过的栅格后，获取相邻列的未被清扫过的多个栅格，并且将多个栅格均加入筛选待清扫子区域。

步骤S117，是否存在未清扫的栅格，若是，则执行步骤S115。

判断筛选待清扫子区域内是否还存在有未被清扫而被遗漏的栅格，若存在在跳转到步骤S115，获取当前列的相邻列，此处的当前列可能是种子点所在的列的相邻列。从而对种子点所在的列的两侧的列进行遍历，以完成筛选待清扫子区域的建立。

当完成筛选待清扫子区域建立完毕后，可以在筛选待清扫子区域未包含的区域再随机选取一个种子点，继续执行步骤S111至步骤S117，以完成对待清扫区域的划分，步骤S117结束后获得的待清扫区域的划分效果图请参见图6，图中1、2、3分别代表划分出来的三个待清扫子区域。

步骤S120，根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域。

划分出的待清扫子区域被记录在扫地机器人的存储器中，扫地机器人可以根据各个待清扫子区域的面积将其划分为待清扫大子区域与待清扫小子区域，例如，以图6为例，图中的1、3区域被划分为待清扫小子区域，图中的2区域被划分为待清扫大子区域。

步骤S130，获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线。

如图6中，1所代表的区域与2所代表的区域之间的虚线，或1所代表的区域与3所代表的区域之间的虚线。

步骤S140，将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割，若是，则执行步骤S150。

延伸分界线，并判断该延伸后的分界线能否将待清扫大子区域进行进一步的分割，若能，则执行步骤S150。

步骤S150，获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域。

请参见图7，图7示出了被分界线进行进一步分割后获得的待清扫区域的效果示意图，图6中2所在的区域(即图7中B所在的区域)与图6中1所在的区域的分界线延伸后，将图6中1所在的区域分为图7中的A所在的区域以及图7中C所在的区域；图6中3所在的区域(即图7中E所在的区域)与图6中1所在的区域的分界线延伸后，将图6中1所在的区域分为图7中的D所在的区域以及图7中C所在的区域。

其中图7中A所在的区域为图7中B所在的区域的位于分界线同一侧的第一待清扫子区域，图7中C所在的区域为图7中B所在的区域的位于分界线不同侧的第二待清扫子区域。

同理，图7中D所在的区域为图7中E所在的区域的位于分界线同一侧的第一待清扫子区域，图7中C所在的区域为图7中E所在的区域的位于分界线不同侧的第二待清扫子区域。

步骤S160，建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

建立待清扫小子区域与第一待清扫子区域之间的连通关系，并建立待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系，即在图7中，建立B所在的区域与A所在的区域之间的连通关系以及B所在的区域与C所在的区域之间的连通关系。

请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的清扫区域查找方法的部分流程示意图，具体包括如下步骤：

步骤S170，若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域，若是，则执行步骤S180。

当扫地机器人位于A所在的区域时，并且当扫地机器人完成了对A所在区域的清扫工作，则判断与A所在的区域连通的区域是否存在未清扫的区域，根据步骤S110至步骤S160，可知与A所在的区域处于连通状态的区域只有B所在的区域，因此可以判断B所在的区域是否被清扫，若B所在的区域未被清扫，则执行步骤S180。

具体地，若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

例如，对于A所在的区域来说，与A所在的区域处于连通状态的区域只有B所在的区域，若B所在的区域已经被清扫，则即不存在未清扫区域，此时，扫地机器人返回A所在区域的上一个区域，即B所在的区域，并且将B所在的区域作为新的当前区域。

步骤S180，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域，若是，则执行步骤S181；若否，则执行步骤S182。

可以判断当前区域是否为待清扫小子区域，根据当前区域的类型来判断对当前区域连通的未清扫区域执行相应的清扫策略。

步骤S181，从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

例如，若当前区域为待清扫小子区域，则从与当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。对于A所在的区域来说，若B所在的区域未被清扫，且B是与A连通的唯一区域，因此扫地机器人即选择B所在的区域，执行清扫动作。

步骤S182，从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

若当前区域为待清扫大子区域，则可以从与当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

具体地，请参见图7，对于C所在的区域来说，与C连通的区域有B所在的区域以及E所在的区域，若两者中一个被清扫，另一个未被清扫，则扫地机器人去往未被清扫的区域进行清扫；若两者均未被清扫，则扫地机器人去往距离当前位置较近的区域进行清扫。

请参见图7，在一种具体实施方式中，若扫地机器人最开始处于B所在的区域(以下简称为区域B)，且A、C、D、E所在的区域(以下简称为区域A、C、D、E)均未被清扫，则扫地机器人按照如下流程执行清扫任务：

先对区域B完成清扫工作，获取与区域B连通的区域A以及区域C并判断区域A以及区域C是否被清扫，由于区域A以及区域C均未被清扫且区域B属于待清扫小子区域，则扫地机器人从区域A以及区域C中选择面积较小的区域A进行清扫。

对区域A完成清扫工作后，获取与区域A连通的区域B，并判断区域B是否被清扫，由于区域B已经被清扫，则扫地机器人退回到区域A的上一个区域，即区域B，并将区域B作为新的当前区域。

此时，对于区域B来说，与区域B连通的区域A已经被清扫，区域C尚未被清扫，则扫地机器人前往区域C执行清扫工作。

当完成区域C的清扫工作后，获取与区域C连通的区域B以及区域E，由于区域B已经被清扫而区域E未被清扫，则扫地机器人前往区域E执行清扫工作。

当完成区域E的清扫工作后，获取与区域E连通的区域C以及区域D，由于区域C已经被清扫，而区域D未被清扫，则扫地机器人前往区域D执行清扫工作。

至此，扫地机器人便完成了对区域A、B、C、D、E在内的所有区域的清扫工作。

扫地机器人在执行清扫工作时，可以按照图8示出的弓字形方式进行。具体地，可以根据栅格地图获得待清扫子区域内的每一列的端点，将同一列的端点作为覆盖对点，根据覆盖对点来实现弓字形清扫。

本申请第一实施例提供的清扫区域查找方法对整个待清扫区域进行划分，并且根据划分过程建立各子区域之间的连通关系，使得机器人可以根据各子区域之间的连通关系执行清扫任务，与现有的技术相比，子区域划分更科学，并且能做到较少路程的执行较为全面的清扫方案。

第二实施例

请参见图5，图5示出了本申请实施例提供的清扫区域查找装置的结构示意图，该装置300包括：

次选待清扫区域获得模块301，用于获得次选待清扫区域。

已清扫区域获得模块302，用于获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域。

未清扫区域获得模块303，用于根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域。

映射关系建立子模块，用于建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系。

种子点获取子模块，用于获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域。

未清扫栅格子模块，用于获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域。

相邻列判断子模块，用于获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域。

区域建立完成子模块，用于重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域。

分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线。

分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割。

子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域。

清扫区域查找模块，用于建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

所述装置还包括：未清扫区域判断模块，用于判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域。

小子区域判断模块，用于判断所述当前区域是否为待清扫小子区域。

面积选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

距离选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

区域返回模块，用于若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例提供的清扫区域查找方法及装置中，先获得多个次选待清扫区域，次选待清扫区域可以事先存储在服务器中，使得扫地机器人的控制器从服务器中获取，然后获得次选待清扫区域中，已经被清扫完毕的区域，将其作为已清扫区域。根据次选待清扫区域以及已清扫区域，获得次选待清扫区域中的未被清扫的区域。本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种清扫区域查找方法，其特征在于，所述方法包括：

获得次选待清扫区域，其中，包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；将所述第一待清扫子区域、第二待清扫子区域以及待清扫小子区域共同作为至少三个次选待清扫区域；

获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；

根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；

若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；

若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：

若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：

建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；

获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域；

获取所述种子点所在的列，判断所述种子点所在的列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；

获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；

重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：

若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

6.一种清扫区域查找装置，其特征在于，所述装置包括：

次选待清扫区域获得模块，用于获得次选待清扫区域，其中，包括：子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；清扫区域查找模块，用于建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；

已清扫区域获得模块，用于获得所述次选待清扫区域中已被清扫完毕的区域，并将其作为已清扫区域；

未清扫区域获得模块，用于根据所述次选待清扫区域以及已清扫区域，获得所述次选待清扫区域中未被清扫的区域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

未清扫区域判断模块，用于判断与当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；

小子区域判断模块，用于判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；

面积选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

距离选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述子区域初划分模块包括：

映射关系建立子模块，用于建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；

种子点获取子模块，用于获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为筛选待清扫子区域；

未清扫栅格子模块，用于获取所述种子点所在的列，判断所述种子点所在的列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；

相邻列判断子模块，用于获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域；

区域建立完成子模块，用于重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述筛选待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述筛选待清扫子区域的建立。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

区域返回模块，用于若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被运行时，执行如权利要求1-5中任一权项所述的方法。

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