CN111077894B - 一种确定待清扫区域的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种确定待清扫区域的方法及装置。本申请技术方案中，利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；对于可清扫边界栅格集合进行遍历，判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。本申请中，遍历一次可清扫边界栅格集合便能确定一个待清扫区域，提高清扫效率。
Description
技术领域
本申请涉及扫地设备的清扫技术领域，特别是涉及一种确定待清扫区域的方法及装置。
背景技术
栅格地图(Grid Map)是对现实中真实地面环境进行数字栅格化的产物。栅格地图中每个栅格各自与实际环境中的一块区域对应。智能的扫地设备例如扫地机器人，可以依据所处环境的栅格地图执行清扫。当控制扫地设备从一个栅格A移动到另一栅格B时，扫地设备从实际环境中栅格A对应的区域移动到栅格B对应的区域。
栅格地图中可能包含一些无法进行清扫的栅格，因此，从栅格地图中确定待清扫区域就显得尤为重要。而目前现有技术中缺少能够高效确定待清扫区域的技术方案。
发明内容
基于上述问题，本申请提供了一种确定待清扫区域的方法及装置，以高效地获得栅格地图中的待清扫区域。
本申请实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种确定待清扫区域的方法，包括：
利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；所述可清扫边界栅格集合中包含所述栅格地图中所有可清扫的边界栅格的坐标；
将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；
判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
可选地，利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合，具体包括：
将所述栅格地图中所有满足第一条件且满足第二条件的栅格作为第一类待选边界栅格，并将所述栅格地图中所有满足所述第一条件且满足第三条件的栅格作为第二类待选边界栅格；所述第一条件为：可清扫；所述第二条件为：具有不可清扫的邻接栅格；所述第三条件为：为所述栅格地图的边界栅格；
对所述第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格进行去重，将去重后剩余的栅格作为可清扫的边界栅格；
利用所述可清扫的边界栅格的坐标获得所述可清扫边界栅格集合。
可选地，在所述根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域之后，所述方法还包括：
判断所述可清扫边界栅格集合中是否剩余预设个数以上的坐标，如果是，则将所述预设个数以上的坐标之一从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到新的待清扫边界栅格集合；
判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述新的待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述新的待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述新的待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中新的待清扫区域。
可选地，根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域，具体包括：
以所述待清扫边界栅格集合中所有坐标作为边界坐标，确定所述边界坐标围合在内的内部栅格；
根据所述内部栅格的坐标和所述边界坐标确定所述待清扫区域。
可选地，可清扫边界栅格集合以及所述待清扫边界栅格集合的形式均为列表。
可选地，栅格地图中，共边的邻接栅格的坐标之间距离为1，对角的邻接栅格的坐标之间距离为所述预设距离阈值为1。
第二方面，本申请提供一种确定待清扫区域的装置，包括：
集合第一获取模块，用于利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；所述可清扫边界栅格集合中包含所述栅格地图中所有可清扫的边界栅格的坐标；
集合第二获取模块，用于将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；
第一判断模块，用于判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标；
坐标迁移模块，用于当所述第一判断模块判断结果为是时，将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；
区域确定模块，用于当所述第一判断模块判断结果为否时，根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
可选地，集合第一获取模块，具体包括：
栅格选取单元，用于将所述栅格地图中所有满足第一条件且满足第二条件的栅格作为第一类待选边界栅格，并将所述栅格地图中所有满足所述第一条件且满足第三条件的栅格作为第二类待选边界栅格；所述第一条件为：可清扫；所述第二条件为：具有不可清扫的邻接栅格；所述第三条件为：为所述栅格地图的边界栅格；
去重单元，用于对所述第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格进行去重，将去重后剩余的栅格作为可清扫的边界栅格；
可清扫边界栅格获取单元，用于利用所述可清扫的边界栅格的坐标获得所述可清扫边界栅格集合。
可选地，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述区域确定模块确定所述栅格地图中的待清扫区域之后，判断所述可清扫边界栅格集合中是否剩余预设个数以上的坐标；
所述集合第二获取模块，还用于当所述第二判断模块判断结果为是时，将所述预设个数以上的坐标之一从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到新的待清扫边界栅格集合；
所述第一判断模块，还用于判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述新的待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标；
所述坐标迁移模块，还用于当所述第一判断模块判断结果为是时，将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述新的待清扫边界栅格集合中；
所述区域确定模块，还用于当所述第一判断模块判断结果为否时，根据所述新的待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中新的待清扫区域。
可选地，所述区域确定模块，具体包括：
内部栅格确定单元，用于以所述待清扫边界栅格集合中所有坐标作为边界坐标，确定所述边界坐标围合在内的内部栅格；
待清扫区域确定单元，用于根据所述内部栅格的坐标和所述边界坐标确定所述待清扫区域。
可选地，可清扫边界栅格集合以及所述待清扫边界栅格集合的形式均为列表。
可选地，栅格地图中，共边的邻接栅格的坐标之间距离为1，对角的邻接栅格的坐标之间距离为所述预设距离阈值为1。
相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：
本申请技术方案中，利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；对于可清扫边界栅格集合进行遍历，判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。本申请中，遍历一次可清扫边界栅格集合便能确定一个待清扫区域，提高清扫效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种确定待清扫区域的方法流程图；
图2为本申请实施例提供的一种示例的栅格地图示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种确定待清扫区域的方法流程图；
图4本申请实施例提供的一种确定待清扫区域的装置结构示意图。
具体实施方式
正如前文所述，目前缺少高效确定栅格地图中待清扫区域的方案。基于此问题，发明人通过研究，在本申请中提出一种确定待清扫区域的方法及装置。由于在本申请技术方案中，通过对可清扫边界栅格集合进行一次遍历便可以确定出一个待清扫区域，效率非常高，因此有效解决了以上问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
方法实施例
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种确定待清扫区域的方法流程图。
如图1所示，本实施例提供的确定待清扫区域的方法，包括：
步骤101：利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合。
本实施例提供的方法基于栅格地图进行。栅格地图是根据真实地面环境建立的，栅格地图中包含若干个整齐排布的栅格。真实地面环境中可清扫的区域在栅格地图中对应的栅格也是可清扫的；真实地面环境中不可清扫到的区域在栅格地图中对应的栅格也是不可清扫的。
可以理解的是，栅格地图不是无限大的，而是具有边界，因此栅格地图包括若干形成栅格地图的边界的栅格。另外，栅格地图中还可能有一些栅格的邻接栅格不可清扫，这些栅格因为邻接栅格不可清扫的缘故，也可以视为边界栅格。
在一种可能的实现方式中，可以预先为栅格地图中的每个栅格赋予属性，例如：可清扫、不可清扫、边界。本步骤具体根据栅格地图中栅格的属性确定所有可清扫的边界栅格，将这些栅格的坐标作为可清扫边界栅格集合中的元素。
栅格的坐标可以是指栅格的中心点在栅格地图中的坐标。具体实现时，可以将栅格地图中某一栅格的中心点作为坐标原点，从而获得其他各个栅格在栅格地图中的坐标。
另外，栅格的坐标还可以是栅格在栅格地图中的行序号及列序号。例如，图2所示的栅格地图中，栅格A的坐标为(1,1)，栅格B的坐标为(2,5)，栅格C的坐标为(4,2)。
在本申请实施例中，可清扫边界栅格集合可以是列表的形式，作为示例，可清扫边界栅格集合为第一列表，第一列表的名称可以是：boundary_point_list。
步骤102：将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合。
在具体实现时，可以将可清扫边界栅格集合中任意一个可清扫的边界栅格的坐标(例如可以是可清扫边界栅格集合中第一个加入的坐标)移入到空的集合中，该空的集合因为加入的元素不再为空，将该集合命名为待清扫边界栅格集合。需要说明的是，选定移入的坐标在可清扫边界栅格集合中被删除。
在本申请实施例中，待清扫边界栅格集合也可以是列表的形式，作为示例，待清扫边界栅格集合为第二列表，第二列表的名称可以是：close_point_list。
步骤103：判断可清扫边界栅格集合是否包括与待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则执行步骤104；如果否，则执行步骤105。
本实施例中，以可清扫边界栅格集合来形成待清扫边界栅格集合，再利用待清扫边界栅格集合中的坐标来确定待清扫区域。可以理解的是，仅利用具有一个坐标的待清扫边界栅格集合是无法确定待清扫区域的。为此，在本步骤中，对可清扫边界栅格集合中的每一个坐标进行遍历，将遍历到的坐标与待清扫边界栅格集合中已有的坐标的距离与预设距离阈值进行比较。
具体实现时，预设距离阈值可以根据实际需要进行设定。例如，栅格地图中，共边(具有公共边界)的邻接栅格的坐标之间距离为1，对角的邻接栅格的坐标之间距离为可以设置预设距离阈值为1。图2中，栅格D具有八个邻接栅格，这八个邻接栅格中，E1、E2、E3和E4分别为与栅格D共边的邻接栅格；F1、F2、F3和F4分别为与栅格D对角的邻接栅格。
如果预设距离阈值为1，也就是说，仅当在可清扫边界栅格集合中遍历的坐标对应的栅格是待清扫边界栅格集合中任一坐标对应的栅格的共边邻接栅格时，才将在可清扫边界栅格集合中遍历的栅格从可清扫边界栅格集合删除并移入到待清扫边界栅格集合中，即执行步骤104。而如果判断结果为否时，表示可清扫边界栅格集合中已经不具备与待清扫边界栅格集合中任一坐标对应的栅格共边邻接的栅格坐标，便需要执行步骤105，根据待清扫边界栅格集合中已有的元素(即坐标)来确定栅格地图中的待清扫区域。
步骤104：将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中。
需要说明的是，步骤103描述的是对可清扫边界栅格集合一次遍历的过程，实际应用中，每次执行步骤104之后，可清扫边界栅格集合以及待清扫边界栅格集合均相当于发生了一次更新。更新两个集合后，还需要重复执行步骤103，直到判断结果为否。
步骤105：根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
下面提供本步骤的一种示例实现方式：以执行完前述步骤后最终获得的待清扫边界栅格集合中所有坐标作为边界坐标，确定边界坐标围合在内的内部栅格；再根据所述内部栅格的坐标和边界坐标确定所述待清扫区域。也就是说，边界坐标是待清扫区域的边界栅格的坐标，内部栅格是边界栅格围合在内的栅格。待清扫区域包括这些边界栅格和内部栅格。
以上即为本申请实施例提供的一种确定待清扫区域的方法。该方法利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；对于可清扫边界栅格集合进行遍历，判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。本申请中，遍历一次可清扫边界栅格集合便能确定一个待清扫区域，提高效率。
实际应用中，如果栅格地图中包括若干分散的不可清扫的栅格，或者栅格地图的形状不规整，则栅格地图中可能包括多个待清扫区域。由于遍历一次可清扫边界栅格集合能够确定一个待清扫区域，则为了将所有待清扫区域确定出来，可以执行多次遍历。下面结合实施例和附图进行说明。
参见图3，该图为本申请实施例提供的另一种确定待清扫区域的方法流程图。
如图3所示，该方法包括：
步骤301：将栅格地图中所有满足第一条件且满足第二条件的栅格作为第一类待选边界栅格，并将所述栅格地图中所有满足所述第一条件且满足第三条件的栅格作为第二类待选边界栅格。
其中，第一条件为：可清扫；第二条件为：具有不可清扫的邻接栅格；第三条件为：为所述栅格地图的边界栅格。
也就是说，栅格地图中那些自身为可清扫的栅格且具有不可清扫的邻接栅格的栅格，作为第一类待选边界栅格；栅格地图中那些自身为可清扫的栅格且同时也是构成栅格地图边界(可以理解为栅格地图的外轮廓边界)的栅格，作为第二类待选边界栅格。
步骤302：对所述第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格进行去重，将去重后剩余的栅格作为可清扫的边界栅格。
前述的第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格的坐标都具备作为可清扫边界栅格集合中元素的资格，但是这两类待选边界栅格之间可能存在相互重叠的问题，例如有的栅格既属于第一类待选边界栅格又同时属于第二类待选边界栅格。为了避免在后续的遍历过程中因为重复的栅格坐标造成失误，本步骤对两类待选边界栅格进行去重。也就是说，如果有的栅格既属于第一类待选边界栅格又同时属于第二类待选边界栅格，则将该栅格从其中一类中去除。
去重后，第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格不再存在交集，可将第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格均作为可清扫的边界栅格。
另外，作为一种可能的去重实现方式，也可以对第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格取并集，将并集中的栅格作为可清扫的边界栅格。
步骤303：利用所述可清扫的边界栅格的坐标获得所述可清扫边界栅格集合。
初始时可清扫边界栅格集合可能是个空集，将可清扫的边界栅格的坐标作为元素同时或逐个地添加到该集合中，添加完毕后即获得可清扫边界栅格集合。
以下步骤304-307描述对可清扫边界栅格集合进行一次遍历的过程。执行完成后，确定一个待清扫区域。
步骤304：将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合。
步骤305：判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则执行步骤306，如果否，则执行步骤307。
步骤306：将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中。
步骤307：根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
以上步骤304-307与前述实施例中步骤302-305的实现方式基本相同，因此步骤304-307的相关描述可参照前述实施例，此处不再赘述。
步骤308：判断所述可清扫边界栅格集合中是否剩余预设个数以上的坐标，如果是，则重复执行步骤304-307。也就是说，需要再次遍历可清扫边界栅格集合。
可以理解的是，通过上一次遍历可清扫边界栅格集合，确定了一个可清扫区域，并且在此过程中可清扫边界栅格集合中的元素也不断被删除。如果可清扫边界栅格集合中的元素个数少于或等于预设个数(例如三个)，则不可能依据这剩余的元素再确定一个待清扫区域；而如果剩余元素个数超过预设个数，则还是有可能确定待清扫区域。遍历可清扫边界栅格集合的目的是以当前的可清扫边界栅格集合来重新获得一个新的待清扫边界栅格集合，依据步骤305-306将符合条件的栅格坐标移入到新的待清扫边界栅格集合中，直到不再有符合条件的栅格坐标。最终利用根据所述新的待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中新的待清扫区域。
为便于理解，以示例简单描述确定多个待清扫区域的实现方式。遍历可清扫边界栅格集合一次，得到待清扫边界栅格集合1，利用待清扫边界栅格集合1确定待清扫区域1；再遍历可清扫边界栅格集合(相比于上一次遍历时，元素数量减少)一次，得到待清扫边界栅格集合2，利用待清扫边界栅格集合2确定待清扫区域2；以此类推，直到可清扫边界栅格集合中的元素数量不足以确定新的待清扫区域。
通过对以上方法的描述可知，在一些场景中，通过多次遍历可清扫边界栅格集合，可以得到多个待清扫区域。从而将栅格地图中待清扫区域尽可能多地识别出来，为后续智能扫地设备(例如扫地机器人)执行清扫提供便利。
基于前述实施例提供的确定待清扫区域的方法，相应地，本申请还提供一种确定待清扫区域的装置。下面结合实施例和附图进行说明。
装置实施例
参见图4，该图为本申请实施例提供的确定待清扫区域的装置结构示意图。
如图4所示，该装置包括：集合第一获取模块401，集合第二获取模块402，第一判断模块403，坐标迁移模块404和区域确定模块405。
其中，集合第一获取模块，用于利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；所述可清扫边界栅格集合中包含所述栅格地图中所有可清扫的边界栅格的坐标；
集合第二获取模块，用于将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；
第一判断模块，用于判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标；
坐标迁移模块，用于当所述第一判断模块判断结果为是时，将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；
区域确定模块，用于当所述第一判断模块判断结果为否时，根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
利用该装置，遍历一次可清扫边界栅格集合便能确定一个待清扫区域，因此，效率非常高。
可选地，集合第一获取模块401，具体包括：
栅格选取单元，用于将所述栅格地图中所有满足第一条件且满足第二条件的栅格作为第一类待选边界栅格，并将所述栅格地图中所有满足所述第一条件且满足第三条件的栅格作为第二类待选边界栅格；所述第一条件为：可清扫；所述第二条件为：具有不可清扫的邻接栅格；所述第三条件为：为所述栅格地图的边界栅格；
去重单元，用于对所述第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格进行去重，将去重后剩余的栅格作为可清扫的边界栅格；
可清扫边界栅格获取单元，用于利用所述可清扫的边界栅格的坐标获得所述可清扫边界栅格集合。
实际应用中，如果栅格地图中包括若干分散的不可清扫的栅格，或者栅格地图的形状不规整，则栅格地图中可能包括多个待清扫区域。由于遍历一次可清扫边界栅格集合能够确定一个待清扫区域，则为了将所有待清扫区域确定出来，可以执行多次遍历。可选地，以上装置还包括：
第二判断模块，用于在所述区域确定模块确定所述栅格地图中的待清扫区域之后，判断所述可清扫边界栅格集合中是否剩余预设个数以上的坐标；
所述集合第二获取模块，还用于当所述第二判断模块判断结果为是时，将所述预设个数以上的坐标之一从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到新的待清扫边界栅格集合；
所述第一判断模块，还用于判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述新的待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标；
所述坐标迁移模块，还用于当所述第一判断模块判断结果为是时，将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述新的待清扫边界栅格集合中；
所述区域确定模块，还用于当所述第一判断模块判断结果为否时，根据所述新的待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中新的待清扫区域。
通过对以上装置的描述可知，在一些场景中，通过多次遍历可清扫边界栅格集合，可以得到多个待清扫区域。从而将栅格地图中待清扫区域尽可能多地识别出来，为后续智能扫地设备(例如扫地机器人)执行清扫提供便利。
可选地，所述区域确定模块405，具体包括：
内部栅格确定单元，用于以所述待清扫边界栅格集合中所有坐标作为边界坐标，确定所述边界坐标围合在内的内部栅格；
待清扫区域确定单元，用于根据所述内部栅格的坐标和所述边界坐标确定所述待清扫区域。
可选地，可清扫边界栅格集合以及所述待清扫边界栅格集合的形式均为列表。
可选地，栅格地图中，共边的邻接栅格的坐标之间距离为1，对角的邻接栅格的坐标之间距离为所述预设距离阈值为1。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元提示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种确定待清扫区域的方法，其特征在于，包括：
利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；所述可清扫边界栅格集合中包含所述栅格地图中所有可清扫的边界栅格的坐标；
将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；
判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合，具体包括：
将所述栅格地图中所有满足第一条件且满足第二条件的栅格作为第一类待选边界栅格，并将所述栅格地图中所有满足所述第一条件且满足第三条件的栅格作为第二类待选边界栅格；所述第一条件为：可清扫；所述第二条件为：具有不可清扫的邻接栅格；所述第三条件为：为所述栅格地图的边界栅格；
对所述第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格进行去重，将去重后剩余的栅格作为可清扫的边界栅格；
利用所述可清扫的边界栅格的坐标获得所述可清扫边界栅格集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域之后，所述方法还包括：
判断所述可清扫边界栅格集合中是否剩余预设个数以上的坐标，如果是，则将所述预设个数以上的坐标之一从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到新的待清扫边界栅格集合；
判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述新的待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标，如果是，则将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述新的待清扫边界栅格集合中；如果否，则根据所述新的待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中新的待清扫区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域，具体包括：
以所述待清扫边界栅格集合中所有坐标作为边界坐标，确定所述边界坐标围合在内的内部栅格；
根据所述内部栅格的坐标和所述边界坐标确定所述待清扫区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可清扫边界栅格集合以及所述待清扫边界栅格集合的形式均为列表。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述栅格地图中，共边的邻接栅格的坐标之间距离为1，对角的邻接栅格的坐标之间距离为所述预设距离阈值为1。
7.一种确定待清扫区域的装置，其特征在于，包括：
集合第一获取模块，用于利用栅格地图获得可清扫边界栅格集合；所述可清扫边界栅格集合中包含所述栅格地图中所有可清扫的边界栅格的坐标；
集合第二获取模块，用于将一个可清扫的边界栅格的坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到待清扫边界栅格集合；
第一判断模块，用于判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标；
坐标迁移模块，用于当所述第一判断模块判断结果为是时，将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述待清扫边界栅格集合中；
区域确定模块，用于当所述第一判断模块判断结果为否时，根据所述待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中的待清扫区域。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述集合第一获取模块，具体包括：
栅格选取单元，用于将所述栅格地图中所有满足第一条件且满足第二条件的栅格作为第一类待选边界栅格，并将所述栅格地图中所有满足所述第一条件且满足第三条件的栅格作为第二类待选边界栅格；所述第一条件为：可清扫；所述第二条件为：具有不可清扫的邻接栅格；所述第三条件为：为所述栅格地图的边界栅格；
去重单元，用于对所述第一类待选边界栅格和第二类待选边界栅格进行去重，将去重后剩余的栅格作为可清扫的边界栅格；
可清扫边界栅格获取单元，用于利用所述可清扫的边界栅格的坐标获得所述可清扫边界栅格集合。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述区域确定模块确定所述栅格地图中的待清扫区域之后，判断所述可清扫边界栅格集合中是否剩余预设个数以上的坐标；
所述集合第二获取模块，还用于当所述第二判断模块判断结果为是时，将所述预设个数以上的坐标之一从所述可清扫边界栅格集合移入到一个空的集合中，得到新的待清扫边界栅格集合；
所述第一判断模块，还用于判断所述可清扫边界栅格集合是否包括与所述新的待清扫边界栅格集合中坐标的距离小于或等于预设距离阈值的坐标；
所述坐标迁移模块，还用于当所述第一判断模块判断结果为是时，将该坐标从所述可清扫边界栅格集合移入到所述新的待清扫边界栅格集合中；
所述区域确定模块，还用于当所述第一判断模块判断结果为否时，根据所述新的待清扫边界栅格集合确定所述栅格地图中新的待清扫区域。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述区域确定模块，具体包括：
内部栅格确定单元，用于以所述待清扫边界栅格集合中所有坐标作为边界坐标，确定所述边界坐标围合在内的内部栅格；
待清扫区域确定单元，用于根据所述内部栅格的坐标和所述边界坐标确定所述待清扫区域。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述可清扫边界栅格集合以及所述待清扫边界栅格集合的形式均为列表。
12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述栅格地图中，共边的邻接栅格的坐标之间距离为1，对角的邻接栅格的坐标之间距离为所述预设距离阈值为1。
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