CN113876250B - 设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；基于清扫地图确定各个子区域的预测清扫数据；基于预测清扫数据从清扫地图中确定出待清扫子区域；控制目标设备对待清扫子区域进行清扫。通过本发明，解决了相关技术中存在的对清洁区域重复清扫导致能源浪费、清扫效率低的问题，达到节约能源、提高清扫效率的效果。

Description

设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

通过扫地机器人可以自动完成地面的清洁工作，大大节省人们的清扫时间。然而，扫地机器人在清扫过程中，均是对整个扫地地图进行清扫，因此，相关技术中存在对清洁区域重复清扫导致能源浪费、清扫效率低的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的对清洁区域重复清扫导致能源浪费、清扫效率低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种设备的控制方法，包括：获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，所述历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据；基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域；控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种设备的控制装置，包括：获取模块，用于获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，所述历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；第一确定模块，用于基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据；第二确定模块，用于基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域；控制模块，用于控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，根据清扫地图确定各个子区域的预测清扫数据，根据预测清扫数据从清扫地图中确定出待清扫子区域，控制目标设备对待清扫子区域进行清扫。由于可以根据历史清扫数据确定清扫地图，根据清扫地图即可预测清扫地图中的每个子区域的清扫数据，针对清扫数据确定出待清扫的子区域，实现仅对需要清扫的子区域进行清扫，提高了清扫的效率。因此，可以解决相关技术中存在的对清洁区域重复清扫导致能源浪费、清扫效率低的问题，达到节约能源、提高清扫效率的效果。

附图说明

图1是本发明实施例的一种设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的设备的控制方法的流程图；

图3是根据本发明示例性实施例的清扫地图示意图；

图4是根据本发明具体实施方式的设备的控制方法流程图；

图5是根据本发明实施例的设备的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的设备的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种设备的控制方法，图2是根据本发明实施例的设备的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，所述历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；

步骤S204，基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据；

步骤S206，基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域；

步骤S208，控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

在上述实施例中，目标设备可以是扫地机器人，目标区域可以是使用目标设备的区域，如办公环境、家庭环境等。目标区域中的各个子区域可以是目标设备对目标区域划分后得到的子区域。目标设备在初始化时，可以对目标区域进行多次全区域的清扫，并对目标区域进行划分，记录清扫每个子区域的时产生的清扫数据。其中，清扫数据可以是耗电量、清扫时间、清扫功率等。在得到历史清扫数据后，即可以根据历史清扫数据确定出清扫地图，其中清扫地图中包括每个区域的清扫数据，例如，包括清扫每个区域的耗电量、清扫时间、清扫功率等。根据清扫地图中的清扫数据即可预测各个区域的预测清扫数据，根据预测清扫数据确定出待清扫子区域，并对待清扫子区域进行清扫。

可选地，上述步骤的执行主体可以是目标设备(扫地机器人)、处理器，或者其他的具备类似处理能力的设备，但不限于此。

通过本发明，获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，根据清扫地图确定各个子区域的预测清扫数据，根据预测清扫数据从清扫地图中确定出待清扫子区域，控制目标设备对待清扫子区域进行清扫。由于可以根据历史清扫数据确定清扫地图，根据清扫地图即可预测清扫地图中的每个子区域的清扫数据，针对清扫数据确定出待清扫的子区域，实现仅对需要清扫的子区域进行清扫，提高了清扫效率。因此，可以解决相关技术中存在的对清洁区域重复清扫导致能源浪费、清扫效率低的问题，达到节约能源、提高清扫效率的效果。

在一个示例性实施例中，在获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图之前，所述方法还包括：对所述目标区域进行划分，得到多个所述子区域；控制所述目标设备按照预定时间间隔清扫多个所述子区域预定次数；将每次清扫多个所述子区域的数据确定为所述历史清扫数据。在本实施例中，目标设备在初始化的时候，前几次会全区域清扫。清扫过程中，绘制清扫地图，并进行划分多个区域小块，并记录每个小块的清扫数据。例如，耗电量、清扫时间、清扫功率等。其中，预定时间间隔和预定次数可以根据应用场景等自定义设置，本发明对此不作限制。

在一个示例性实施例中，在将每次清扫多个所述子区域的数据确定为所述历史清扫数据之后，所述方法还包括：确定每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值；控制所述目标设备对每个所述子区域进行清扫，并获取所述目标设备清扫每个所述子区域时产生的第一清扫数据；确定每个所述子区域对应的所述第一清扫数据与每个所述子区域对应所述平均值的目标差值；确定所述目标差值中包括的大于第一阈值的差值的第一数量；确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值；在所述比值大于第二阈值的情况下，基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图。在本实施例中，在多次全区域清扫完成后，可以叠加数值生成近期耗能分布图。若后续发现偏差较小时，即可生成清扫地图。也就是说，在确定历史清扫数据后，可以确定每个子区域的历史清扫数据的平均值，例如，预定次数为5次，则确定每个子区域在这五次历史清扫数据的平均值。再控制目标设备对每个子区域进行清扫，得到第6次的清扫数据，即第一清扫数据，确定每个子区域对应的第一清扫数据与该子区域对应的平均值的目标差值。确定目标差值中包括的差值大于第一阈值的差值的第一数量，在第一数量与所有子区域的总数量的比值大于第一阈值的情况下，根据每个子区域的历史清扫数据的平均值确定清扫地图，进而确定待清扫子区域，只对待清扫子区域进行清扫。

在一个示例性实施例中，基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图包括：对所述平均值进行归一化处理，得到第一数值；确定所述第一数值与目标常数的乘积；基于所述乘积确定所述清扫地图。在本实施例中，在清扫地图中可以用不同的颜色表示不同的清扫数据。例如，当清扫数据为耗电量时，可以用深红色表示耗电量最大的区域，用深绿色表示耗电量最小的区域。可以预先确定不同颜色对应的耗电量区间，在确定出子区域的耗电量后，即可以在清扫地图中直接显示对应的颜色。

在上述实施例中，在清洁每个小块区域(即子区域)时，可以同时记录每个小块用电量。每次清扫完成后，设耗电量最大的子区域的清扫数据的数值是Vm，可以将其他子区域的清扫数据对Vm进行数值归一后乘以10，清扫完成目标区域后，即可以根据所有子区域的清扫数据生成清扫地图，并用颜色进行表示。

在一个示例性实施例中，在确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值之后，所述方法还包括：在所述比值小于或等于第二阈值的情况下，将所述第一清扫数据添加至所述历史清扫数据中，以得到更新后的历史清扫数据；基于所述更新后的历史清扫数据确定所述清扫地图。在本实施例中，当第一数量与目标区域中包括的子区域的总数量的比值小于或等于第二阈值的情况下，可以确认本次清扫与预定次数清扫仍存在较大的差异，因此，可以本次清扫产生的第一清扫数据添加至历史清扫数据中，并再次对目标区域进行清扫，比较清扫数据与历史清扫数据的平均值的差值，直至差值小于第一阈值的数量占比较大。

在一个示例性实施例中，基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域包括：确定所述预测清扫数据中包括的大于第一清扫阈值的数据对应的第一子区域，将所述第一子区域确定为所述待清扫子区域；确定所述预测清扫数据中包括的小于或等于所述第一清扫阈值的数据对应的第二子区域；基于所述第二子区域确定所述待清扫子区域。在本实施例中，清扫数据与区域的干净程度有关。当清扫数据为耗电量时，由于干净的区域可以使用轻度清扫模式清扫，因此，耗电量小。灰尘大的区域需要使用深度清扫模式清扫，因此，耗电量要大。因此，可以根据预测清扫数据确定出每个子区域的干净程度。可以预先确定第一清扫阈值，第一清扫阈值可以是用户自定义设置的阈值，可以将预测清扫数据大于第一清扫阈值的第一子区域确定为待清扫子区域。即，第一子区域为较脏的区域，为必须清理的区域。对于预测清扫数据小于第一清扫阈值的第二子区域，即为较为干净的确定，因此，可以选择性清扫。

在一个示例性实施例中，基于所述第二子区域确定所述待清扫子区域包括：按照第一预定规则从所述第二子区域中确定出第一待清扫子区域，并将所述第一待清扫子区域确定为所述待清扫子区域中包括的第一待清扫子区域；确定所述第一待清扫子区域对应的第二清扫数据；在所述第二清扫数据大于第二清扫阈值的情况下，将所述第一待清扫子区域周围的区域确定为所述待清扫子区域中包括的子区域，其中，所述第二清扫阈值小于所述第一清扫阈值；在所述第二清扫数据小于或等于所述第二清扫阈值的情况下，按照第二预定规则从所述第二子区域中确定出第二待清扫子区域，并将所述第二待清扫子区域确定为所述待清扫子区域中包括的子区域；基于所述第二待清扫子区域确定所述待清扫子区域中包括的子区域。在本实施例中，可以根据第一预定规则从第二子区域中确定出第一待清扫子区域。其中，第一预定规则可以为随机规则，即随机从第二子区域中确定出第一待清扫子区域。确定第一待清扫子区域的第二清扫数据，在第二清扫数据大于第二清扫阈值的情况下，将第一待清扫子区域周围的区域确定为待清扫子区域中包括的子区域。当第二清扫数据小于或等于第二清扫阈值的情况下，可以根据第二预定规则从第二子区域中确定出第二待清扫子区域，并将第二待清扫子区域确定为待清扫区域中包括的子区域。再依次确定待清扫子区域中包括的子区域。

在上述实施例中，可以先清理其他必须要清理的区域，即第一子区域，并记录耗电最大值Ve，即清扫数据。然后对剩余区域按照一定策略进行清理。如选择一个区域，周围含有其他区域。选择最中间的一个进行清理。若比较干净，则周围的小块不进行清理。其中，清扫地图示意图可参见附图3，如图3所示，若区域16耗电量不大，则区域8、9、10、17、24、23、22、15不需要进行清理。移到区域18进行清理测试，即确定区域18的预测清扫数据与第二清扫阈值的关系。若区域18耗电量大，则区域11、12、19、26、25都需要进行清理测试。若测试耗电量低，则不再继续扩展清理测试。移到区域20进行清理测试。若仅有区域25耗电量高，需要对区域31、32、33、26需清理测试……需要说明的是，在根据第二预定规则确定第二待清扫子区域时已经清理测试过的小块无需重复确定。一旦有高耗电区域则会测该小块周围区域。本次清理完成后，可生成本次耗电分布图，确定不整洁走向。

在上述实施例中，若区域紧挨着高能耗的区域，即第一子区域。假设图3中的区域38、39是高能耗的区域，则可以对区域30、31、32、33、40、47、46、45、44、37进行探测清理，并记录耗电值。

在上述实施例中，对于不规则划分小块，则进行特殊处理。如50-59区域整体上看是不规则区域，则可以对区域59、54、56、43、47进行清理测试。

在上述实施例中，在对待清扫区域清扫完成后，在下次清扫预测清扫数据小于第一清扫阈值的第三子区域时，从第三子区域中确定出的待清扫区域中包括的子区域与从第二子区域中确定出的待清扫区域中包括的子区域不同。如本次清理区域1、4、22、25、28，则下次清理区域2、5、23、26区域，目标是间隔清理几次后，所有小块都会遍历到。由于每次清扫的区域不同，且在几次清扫的过程中，会遍历所有的区域。即进行过几次清扫后，所有的区域都会进行过清扫，因此，在保证清洁效果的基础上，提高了清扫效率，同时也减少了能量的消耗。

在一个示例性实施例中，在基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据之后，所述方法还包括：将所述预测清扫数据发送给目标终端，其中，所述目标终端与所述目标设备连接；接收目标终端基于所述预测清扫数据输入的清扫指令；基于所述清扫指令确定所述待清扫子区域；控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。在本实施例中，在确定出预测清扫数据后，可以将预测清扫数据发送给目标终端，即在目标终端上显示预测清扫数据对应的清扫地图，用户可以通过目标终端输入清扫指令，目标设备根据清扫指令确定出待清扫子区域，并对待清扫子区域进行清扫。

在一个示例性实施例中，在控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫之后，所述方法还包括：确定所述目标设备清扫所述待清扫子区域的实际清扫数据；将所述实际清扫数据添加至所述历史清扫数据中，得到更新后的历史清扫数据，并基于所述更新后的历史清扫数据确定所述清扫地图。在本实施例中，在目标设备清扫待清扫子区域时，可以通过记录清扫每个待清扫子区域得到实际清扫数据，并将实际清扫数据添加至历史清扫数据中，得到更新后的历史清扫数据，并根据更新后的历史清扫数据确定清扫地图。

在一个示例性实施例中，控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫包括：基于所述预测清扫数据确定清扫所述待清扫子区域所需的目标能量；将所述目标能量与所述目标设备中存储的存储能量进行比较，在所述存储能量大于或等于所述目标能量的情况下，控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。在本实施例中，基于历史分析数据，还可计算预测下次清理所需电量。即把各个小块耗电值累加处理即可，可优化充电方式。在确定出预测清扫数据后，可以根据预测清扫数据确定清扫待清扫子区域所需的目标能量，如电量等，将目标能量与目标设备中存储的存储能量进行比较，在存储能量大于目标能量时，控制目标设备对待清扫子区域进行清扫。在存储能量小于目标能量时，可以控制目标设备运行到能量补给区域，进行能量补给，例如，充电等。

下面结合具体实施方式对设备的控制方法进行说明：

图4是根据本发明具体实施方式的设备的控制方法流程图，如图4所示，将每次清理数据与历史数据分析比较，当二者的偏差较大时，将本次清理数据添加至历史数据中，当二者偏差较小时，进行人机交互或自主运行。自主运行的方式包括：将高耗电区域全部清扫；干净区域按照一定测量清扫；预测后续需要电量合理充电等。

在前述实施例中，基于历史数据分析结果，由于不是全部清扫，对于比较干净的区域情况清扫效率极大提高。对于比较干净的区域且干净区域占比较大的情况，由于不是全部清扫，相比较而言会比较省电。且可以预测后期充电量进行合理充电。由于设备会分析历史数据生成可视化结果同用户进行人机交互，提高了用户体验。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种设备的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的设备的控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

获取模块52，用于获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，所述历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；

第一确定模块54，用于基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据；

第二确定模块56，用于基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域；

控制模块58，用于控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图之前，对所述目标区域进行划分，得到多个所述子区域；控制所述目标设备按照预定时间间隔清扫多个所述子区域预定次数；将每次清扫多个所述子区域的数据确定为所述历史清扫数据。

在一个示例性实施例中，在将每次清扫多个所述子区域的数据确定为所述历史清扫数据之后，确定每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值；控制所述目标设备对每个所述子区域进行清扫，并获取所述目标设备清扫每个所述子区域时产生的第一清扫数据；确定每个所述子区域对应的所述第一清扫数据与每个所述子区域对应所述平均值的目标差值；确定所述目标差值中包括的大于第一阈值的差值的第一数量；确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值；在所述比值大于第二阈值的情况下，基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图。

在一个示例性实施例中，所述装置可以通过如下方式实现基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图：对所述平均值进行归一化处理，得到第一数值；确定所述第一数值与目标常数的乘积；基于所述乘积确定所述清扫地图。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值之后，在所述比值小于或等于第二阈值的情况下，将所述第一清扫数据添加至所述历史清扫数据中，以得到更新后的历史清扫数据；基于所述更新后的历史清扫数据确定所述清扫地图。

在一个示例性实施例中，第二确定模块56可以通过如下方式实现基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域：确定所述预测清扫数据中包括的大于第一清扫阈值的数据对应的第一子区域，将所述第一子区域确定为所述待清扫子区域；确定所述预测清扫数据中包括的小于或等于所述第一清扫阈值的数据对应的第二子区域；基于所述第二子区域确定所述待清扫子区域。

在一个示例性实施例中，第二确定模块56可以通过如下方式实现基于所述第二子区域确定所述待清扫子区域：按照第一预定规则从所述第二子区域中确定出第一待清扫子区域，并将所述第一待清扫子区域确定为所述待清扫子区域中包括的第一待清扫子区域；确定所述第一待清扫子区域对应的第二清扫数据；在所述第二清扫数据大于第二清扫阈值的情况下，将所述第一待清扫子区域周围的区域确定为所述待清扫子区域中包括的子区域，其中，所述第二清扫阈值小于所述第一清扫阈值；在所述第二清扫数据小于或等于所述第二清扫阈值的情况下，按照第二预定规则从所述第二子区域中确定出第二待清扫子区域，并将所述第二待清扫子区域确定为所述待清扫子区域中包括的子区域；基于所述第二待清扫子区域确定所述待清扫子区域中包括的子区域。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据之后，将所述预测清扫数据发送给目标终端，其中，所述目标终端与所述目标设备连接；接收目标终端基于所述预测清扫数据输入的清扫指令；基于所述清扫指令确定所述待清扫子区域；控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫之后，确定所述目标设备清扫所述待清扫子区域的实际清扫数据；将所述实际清扫数据添加至所述历史清扫数据中，得到更新后的历史清扫数据，并基于所述更新后的历史清扫数据确定所述清扫地图。

在一个示例性实施例中，控制模块58可以通过如下方式实现控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫：基于所述预测清扫数据确定清扫所述待清扫子区域所需的目标能量；将所述目标能量与所述目标设备中存储的存储能量进行比较，在所述存储能量大于或等于所述目标能量的情况下，控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，所述历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；

基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据；

基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域；

控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫；

在获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图之前，所述方法还包括：对所述目标区域进行划分，得到多个所述子区域；控制所述目标设备按照预定时间间隔清扫多个所述子区域预定次数；将每次清扫多个所述子区域的数据确定为所述历史清扫数据；确定每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值；控制所述目标设备对每个所述子区域进行清扫，并获取所述目标设备清扫每个所述子区域时产生的第一清扫数据；确定每个所述子区域对应的所述第一清扫数据与每个所述子区域对应所述平均值的目标差值；确定所述目标差值中包括的大于第一阈值的差值的第一数量；确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值；在所述比值大于第二阈值的情况下，基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图包括：

对所述平均值进行归一化处理，得到第一数值；

确定所述第一数值与目标常数的乘积；

基于所述乘积确定所述清扫地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值之后，所述方法还包括：

在所述比值小于或等于第二阈值的情况下，将所述第一清扫数据添加至所述历史清扫数据中，以得到更新后的历史清扫数据；

基于所述更新后的历史清扫数据确定所述清扫地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域包括：

确定所述预测清扫数据中包括的大于第一清扫阈值的数据对应的第一子区域，将所述第一子区域确定为所述待清扫子区域；

确定所述预测清扫数据中包括的小于或等于所述第一清扫阈值的数据对应的第二子区域；

基于所述第二子区域确定所述待清扫子区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第二子区域确定所述待清扫子区域包括：

按照第一预定规则从所述第二子区域中确定出第一待清扫子区域，并将所述第一待清扫子区域确定为所述待清扫子区域中包括的第一待清扫子区域；

确定所述第一待清扫子区域对应的第二清扫数据；

在所述第二清扫数据大于第二清扫阈值的情况下，将所述第一待清扫子区域周围的区域确定为所述待清扫子区域中包括的子区域，其中，所述第二清扫阈值小于所述第一清扫阈值；

在所述第二清扫数据小于或等于所述第二清扫阈值的情况下，按照第二预定规则从所述第二子区域中确定出第二待清扫子区域，并将所述第二待清扫子区域确定为所述待清扫子区域中包括的子区域；

基于所述第二待清扫子区域确定所述待清扫子区域中包括的子区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据之后，所述方法还包括：

将所述预测清扫数据发送给目标终端，其中，所述目标终端与所述目标设备连接；

接收目标终端基于所述预测清扫数据输入的清扫指令；

基于所述清扫指令确定所述待清扫子区域；

控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫之后，所述方法还包括：

确定所述目标设备清扫所述待清扫子区域的实际清扫数据；

将所述实际清扫数据添加至所述历史清扫数据中，得到更新后的历史清扫数据，并基于所述更新后的历史清扫数据确定所述清扫地图。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫包括：

基于所述预测清扫数据确定清扫所述待清扫子区域所需的目标能量；

将所述目标能量与所述目标设备中存储的存储能量进行比较，在所述存储能量大于或等于所述目标能量的情况下，控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫。

9.一种设备的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图，其中，所述历史清扫数据为对目标区域中包括的各个子区域进行清扫时产生的数据；

第一确定模块，用于基于所述清扫地图确定各个所述子区域的预测清扫数据；

第二确定模块，用于基于所述预测清扫数据从所述清扫地图中确定出待清扫子区域；

控制模块，用于控制所述目标设备对所述待清扫子区域进行清扫；

所述装置还用于在获取目标设备基于历史清扫数据确定的清扫地图之前，对所述目标区域进行划分，得到多个所述子区域；控制所述目标设备按照预定时间间隔清扫多个所述子区域预定次数；将每次清扫多个所述子区域的数据确定为所述历史清扫数据；确定每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值；控制所述目标设备对每个所述子区域进行清扫，并获取所述目标设备清扫每个所述子区域时产生的第一清扫数据；确定每个所述子区域对应的所述第一清扫数据与每个所述子区域对应所述平均值的目标差值；确定所述目标差值中包括的大于第一阈值的差值的第一数量；确定所述第一数量与所述目标区域中包括的所述子区域的总数量的比值；在所述比值大于第二阈值的情况下，基于每个所述子区域的所述历史清扫数据的平均值确定所述清扫地图。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至8任一项中所述的方法的步骤。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。

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