CN110488820A - 一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 - Google Patents
一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110488820A CN110488820A CN201910741199.6A CN201910741199A CN110488820A CN 110488820 A CN110488820 A CN 110488820A CN 201910741199 A CN201910741199 A CN 201910741199A CN 110488820 A CN110488820 A CN 110488820A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- region
- self
- movement robot
- sets
- traversed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 208000010086 Hypertelorism Diseases 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Abstract
本发明公开一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片，自移动机器人通过在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域，这些区域包括原设区域和再设区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域，能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。
Description
技术领域
本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片。
背景技术
现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如自移动机器人，给人们的生活带来很大的便捷。机器人工作过程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作。但是，现有技术中，自移动机器人在遍历区域过程中会出现遗漏遍历部分区域的情况，造成覆盖效果差或重复遍历部分区域的情况，这时必须人为干预才可以对这个漏遍历的区域进行遍历，降低用户体验度。
发明内容
本发明提供一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片，能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。其具体技术方案如下。
一种自移动机器人的区域遍历方法，包括：在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域；所述区域包括原设区域和再设区域。
作为具体的技术方案，所述原设区域为包括具有边长为预设值A的矩形原设区域；所述再设区域包括具有边长为预设值B的矩形再设区域或/和形状不规则的再设区域；所述预设值A大于预设值B。
作为具体的技术方案，所述区域遍历路径规划包括：判断是否完成遍历各个所述区域的步骤；判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的区域的步骤；判断所述未进行遍历的区域是否包括所述再设区域的步骤。
作为具体的技术方案，所述判断是否完成遍历各个所述区域的步骤包括：当所述自移动机器人完成遍历任意之一所述区域时，判断所述自移动机器人是否完成遍历各个所述区域，包括：A1：若是，则所述自移动机器人执行结束工作计划；A2：若否，执行判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域的步骤。
作为具体的技术方案，所述判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域的步骤包括：A21：若是存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域，则执行判断所述区域是否包括所述再设区域的步骤；A22：若否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域，则自移动机器人选择与当前区域连接路径最短的所述区域执行遍历任务。
作为具体的技术方案，所述判断所述未进行遍历的区域是否包括所述再设区域的步骤包括：A211：若所述未进行遍历的区域是包括所述再设区域，则所述自移动机器人选择面积较小的所述再设区域执行规划任务；A212：若所述未进行遍历的区域否包括所述再设区域，则所述自移动机器人选择任意之一与当前区域连接的未进行遍历的所述区域执行遍历任务；作为具体的技术方案，所述起点所在的所述区域为所述原设区域或所述矩形再设区域。
作为具体的技术方案，所述自移动机器人从起点开始移动的过程中选择原设区域或矩形再设区域为第一个执行规划任务的区域。
本发明所述自移动机器人通过在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域，这些区域包括原设区域和再设区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域，能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。
附图说明
图1是根据一示例性实施例示出的一种自移动机器人的区域遍历方法的流程图。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种自移动机器人的区域遍历方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
如图1所示，一种自移动机器人的区域遍历方法，包括：在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域，这些区域包括原设区域和再设区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域。
在本实施例中，所述自移动机器人通过使用已建立的栅格地图进行划分区域。
在本实施例中，所述区域包括原设区域和再设区域；所述原设区域为包括具有边长为预设值A的矩形原设区域；所述再设区域包括具有边长为预设值B的矩形再设区域或/和形状不规则的再设区域，所述预设值A大于预设值B。
在本实施例中，所述原设区域为包括具有边长为预设值A的矩形原设区域，其一方面是该原设区域的一边边长为预设值A、另一边边长为预设值C的矩形原设区域，其中预设值C大于预设值A；或另一方面是该原设区域的边长都为预设值A的矩形原设区域；所述区域除去所述原设区域所剩余的具有边长为预设值B的矩形区域或/和形状不规则的区域作为再设区域，其中预设值A大于预设值B。
在本实施例中，所述预设值A取值为4米，所述原设区域为正方形的原设区域。
在本实施例中，所述原设区域为具有连接性的原设区域，所述原设区域与另一原设区域连接或所述原设区域通过再设区域与另一原设区域连接。即所述原设区域与另一原设区域连接或/和原设区域与再设区域连接或/和再设区域与另一再设区域连接。在另一实施例中，存在两个或两个以上的距离过远的区域，则使得每个区域分别独立，并分别执行本发明实施例所述的技术方案进行区域遍历。再另一实施例中，存在两个或两个以上的距离不远的区域，则通过设置相应的路径使得各个区域连接为大区域来执行区域遍历。
如图2所示，在本实施例中，所述区域遍历路径规划可包括：判断是否完成遍历各个所述区域的步骤；判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的区域的步骤；判断所述未进行遍历的区域是否包括所述再设区域的步骤。
在另一实施例中，所述区域遍历路径规划可包括：当所述自移动机器人在任意之一所述区域中完成规划任务时，判断所述自移动机器人是否完成遍历各个所述区域；
A1：若是，则所述自移动机器人执行结束工作计划；在本实施例中，所述执行结束工作计划包括自移动机器人关闭电源原地待命或返回起点。
A2：若否，则所述自移动机器人判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域；
A21：若是存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域，则自移动机器人再进一步判断所述区域是否包括所述再设区域；
A211：若所述区域是包括所述再设区域，则所述自移动机器人选择面积较小的所述再设区域执行规划任务；
A212：若所述区域否包括所述再设区域，则所述自移动机器人选择任意之一与当前区域连接的未进行遍历的所述区域执行规划任务；
A22：若否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域，则自移动机器人选择与当前区域连接路径最短的所述区域执行规划任务。
在本实施例中，所述起点所在的所述区域为所述原设区域或所述矩形再设区域。
在本实施例的另一方案中，可描述为，所述自移动机器人的起点的区域的一条边平行或垂直于墙，能够避免出现歪斜的路径规划。
在另一实施例中，所述自移动机器人从起点开始移动的过程中选择原设区域或矩形再设区域为第一个执行规划任务的区域。即所述自移动机器人在起点的区域不满足划分为所述原设区域或所述矩形再设区域的条件，则所述自移动机器人移动到能够满足划分为所述原设区域或所述矩形再设区域的条件的区域执行区域遍历工作。
在本实施例中，当所述自移动机器人在执行规划任务的过程中检测到障碍物时，所述自移动机器人对障碍物执行沿边路径规划进行移动。
在本实施例中，当所述自移动机器人在执行规划任务的过程中检测故障时，所述自移动机器人记录当前的位置信息，让所述自移动机器人在修理完成后的再次工作时回到原记录地点进行遍历工作。
在本实施例中，所述自移动机器人可以是扫地机器人，擦窗机器人等，通过使用本实施例所述的区域规划遍历进行清扫，达到降低漏扫、重复清扫的效果，提高清扫效率。
由上述实施例可知，本发明通过在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域的技术方案能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。
以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。
Claims (9)
1.一种自移动机器人的区域遍历方法，其特征在于，包括：
在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域；
自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域；
所述区域包括原设区域和再设区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原设区域为包括具有边长为预设值A的矩形原设区域；所述再设区域包括具有边长为预设值B的矩形再设区域或/和形状不规则的再设区域；所述预设值A大于预设值B。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域遍历路径规划包括：
判断是否完成遍历各个所述区域的步骤；
判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的区域的步骤；
判断所述未进行遍历的区域是否包括所述再设区域的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否完成遍历各个所述区域的步骤包括：
当所述自移动机器人完成遍历任意之一所述区域时，判断所述自移动机器人是否完成遍历各个所述区域，包括：
A1：若是，则所述自移动机器人执行结束工作计划；
A2：若否，执行判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域的步骤包括：
A21：若是存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域，则执行判断所述区域是否包括所述再设区域的步骤；
A22：若否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域，则自移动机器人选择与当前区域连接路径最短的所述区域执行遍历任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述未进行遍历的区域是否包括所述再设区域的步骤包括：
A211：若所述未进行遍历的区域是包括所述再设区域，则所述自移动机器人选择面积较小的所述再设区域执行规划任务；
A212：若所述未进行遍历的区域否包括所述再设区域，则所述自移动机器人选择任意之一与当前区域连接的未进行遍历的所述区域执行遍历任务。
7.根据权利要求1至6任意之一所述的方法，其特征在于，所述起点所在的所述区域为所述原设区域或所述矩形再设区域。
8.根据权利要求1至6任意之一所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人从起点开始移动的过程中选择原设区域或矩形再设区域为第一个执行规划任务的区域。
9.一种芯片，内置程序代码，其特征在于，所述程序代码用于控制机器人执行权利要求1至8中任一项所述的自移动机器人的区域遍历方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910741199.6A CN110488820A (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910741199.6A CN110488820A (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110488820A true CN110488820A (zh) | 2019-11-22 |
Family
ID=68550578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910741199.6A Pending CN110488820A (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110488820A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111240322A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-06-05 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
| CN111580517A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-25 | 国家海洋技术中心 | 一种基于无人水面艇的多海湾区域路径遍历方法及系统 |
| CN111595356A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-28 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种激光导航机器人的工作区域构建方法 |
| CN111721280A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-09-29 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 一种区域识别方法、自移动设备及存储介质 |
| CN113031509A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 遍历方法、系统，机器人及可读存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107895374A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-10 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 清扫区域查找方法及装置 |
| CN109298720A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-01 | 鲁东大学 | 一种植保无人机航线规划方法 |
| CN109363585A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-22 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人 |
| CN109540155A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-03-29 | 西安全志科技有限公司 | 一种扫地机器人的路径规划与导航方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 |
| US20190129433A1 (en) * | 2016-12-29 | 2019-05-02 | Amicro Semiconductor Corporation | A path planning method of intelligent robot |
-
2019
- 2019-08-12 CN CN201910741199.6A patent/CN110488820A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190129433A1 (en) * | 2016-12-29 | 2019-05-02 | Amicro Semiconductor Corporation | A path planning method of intelligent robot |
| CN107895374A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-10 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 清扫区域查找方法及装置 |
| CN109298720A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-01 | 鲁东大学 | 一种植保无人机航线规划方法 |
| CN109363585A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-22 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人 |
| CN109540155A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-03-29 | 西安全志科技有限公司 | 一种扫地机器人的路径规划与导航方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113031509A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 遍历方法、系统，机器人及可读存储介质 |
| WO2021135248A1 (zh) * | 2019-12-24 | 2021-07-08 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 遍历方法、系统，机器人及可读存储介质 |
| CN113031509B (zh) * | 2019-12-24 | 2022-07-29 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 遍历方法、系统，机器人及可读存储介质 |
| CN111240322A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-06-05 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
| CN111595356A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-28 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种激光导航机器人的工作区域构建方法 |
| CN111580517A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-08-25 | 国家海洋技术中心 | 一种基于无人水面艇的多海湾区域路径遍历方法及系统 |
| CN111721280A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-09-29 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 一种区域识别方法、自移动设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110488820A (zh) | 一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 | |
| CN109363585B (zh) | 分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人 | |
| CN104115082B (zh) | 自动启动自定位过程的方法 | |
| WO2019104798A1 (zh) | 清扫区域选择方法及装置 | |
| EP3616016A1 (de) | Verfahren für die navigation eines roboters | |
| CN109464074A (zh) | 区域划分方法、分区清扫方法及其机器人 | |
| CN104737085A (zh) | 用于自主地检测或处理地面的机器人和方法 | |
| CN109540155A (zh) | 一种扫地机器人的路径规划与导航方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 | |
| CN102890507A (zh) | 自走机器人、清洁机器人及其定位方法 | |
| CN107837044A (zh) | 清洁机器人的分区清洁方法、装置及机器人 | |
| WO2020093562A1 (zh) | 一种室内清扫规划的方法、装置及机器人 | |
| US11022980B2 (en) | Communication relationship establishing method and device, computer readable storage medium, electronic device and cleaning device | |
| CN111329398A (zh) | 机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质 | |
| WO2020015548A1 (zh) | 机器人控制方法、机器人及存储介质 | |
| CN108803586A (zh) | 一种扫地机器人的工作方法 | |
| CN107357295A (zh) | 一种基于栅格地图的路径搜索方法和芯片及机器人 | |
| CN114431771B (zh) | 一种扫地机器人清扫方法及相关装置 | |
| CN112790669A (zh) | 扫地机清扫方法、设备以及存储介质 | |
| CN113359743A (zh) | 机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN113925409A (zh) | 清洁机器人控制方法、装置及机器人 | |
| CN111973071A (zh) | 一种扫地机基座选择方法、装置、存储介质及设备 | |
| CN114587191B (zh) | 扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN109828556A (zh) | 一种扫地机器人的控制方法 | |
| CN116300844A (zh) | 清扫设备的智能控制方法及装置 | |
| CN115393234A (zh) | 地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 519000 2706, No. 3000, Huandao East Road, Hengqin new area, Zhuhai, Guangdong Applicant after: Zhuhai Yiwei Semiconductor Co.,Ltd. Address before: Room 105-514, No.6 Baohua Road, Hengqin New District, Zhuhai City, Guangdong Province Applicant before: AMICRO SEMICONDUCTOR Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191122 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |