WO2020093562A1 - 一种室内清扫规划的方法、装置及机器人 - Google Patents

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WO2020093562A1
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robot
cleaned
area
obstacle
cleaning
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PCT/CN2018/124648
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王晓佳
郭盖华
谌鎏
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深圳乐动机器人有限公司
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Definitions

  • the present application relates to the technical field of robots, and in particular, to a method, device, robot, and computer-readable storage medium for indoor cleaning planning.
  • the purpose of this application is to provide a method, device and robot for indoor cleaning planning.
  • One side serves as the area to be cleaned subsequently, so as to reduce the path of repeated cleaning while ensuring the orderly and efficient completion of indoor cleaning tasks.
  • the first aspect of the present application provides a method of indoor cleaning planning, including:
  • first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned, select the side opposite to the increasing direction of the bow-shaped route from the areas to be cleaned from the first left side and the first right side Clean the area.
  • a second aspect of this application provides an apparatus for indoor cleaning planning, including:
  • the control module is used to control the robot to perform indoor cleaning with a bow-shaped route
  • the judging module is used to judge whether the first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned when a first obstacle is detected during the indoor cleaning of the robot in a bow-shaped route ;
  • the first cleaning module is used to select the area to be cleaned from the first left side and the first right side to be cleaned if the first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned Clean the area on the opposite side.
  • a third aspect of the present application provides a robot, including a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and executable on the processor.
  • the processor executes the computer program, the method mentioned in the first aspect is implemented.
  • a fourth aspect of the present application provides a computer-readable storage medium that stores a computer program on the computer-readable storage medium.
  • the computer program is executed by a processor, the method mentioned in the first aspect is implemented.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for indoor cleaning planning provided in Embodiment 1 of the present application;
  • Figure 2-a is a schematic flowchart of the indoor cleaning planning method provided in Example 2 of the present application.
  • Fig. 2-b is the embodiment 2 of the present application when encountering the physical wall or the virtual wall in the first obstacle, when only one of the first left side and the first right side of the robot is the area to be cleaned Schematic diagram of sweeping path planning;
  • FIG. 2-c is a schematic diagram of a cleaning path plan when the first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned after encountering the boundary of the room in the first obstacle provided by Example 2 of the present application;
  • Figure 2-d is a schematic diagram of a cleaning path plan provided when the second left side and the second right side of the robot are both areas to be cleaned after encountering a second obstacle provided by Example 2 of the present application;
  • Figure 2-e is a schematic diagram of an edge cleaning path plan provided in Example 2 of the present application.
  • Example 3 is a schematic structural diagram of an apparatus for indoor cleaning planning provided in Example 3 of this application;
  • Example 4 is a schematic structural diagram of a robot provided in Example 4 of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of the indoor cleaning planning method provided in Embodiment 1 of the present application. The method may include the following steps:
  • the robot mainly refers to a cleaning robot, also known as a cleaning robot, automatic sweeping machine, intelligent vacuum cleaner, etc. It is a type of smart household appliances that can automatically complete the floor cleaning work in the room with a certain artificial intelligence; the room
  • the area to be cleaned may be one room or multiple rooms, and the shapes of the rooms may be different.
  • the above rooms may be any one or more of a bedroom, utility room, study room, kitchen, and toilet.
  • the bow-shaped route is a pre-planned cleaning path, and the cleaning areas formed by two adjacent cleaning trajectories are in contact but do not overlap.
  • indoor cleaning in the embodiments of the present application includes cleaning in the area and cleaning along the edge.
  • cleaning in the above-mentioned area refers to cleaning along a certain bow-shaped route in a certain area; the above-mentioned cleaning along the edge includes cleaning along the edge of the obstacle.
  • the cleaning order of the two is that the cleaning within the area is performed first, and then the cleaning along the edge is performed.
  • the first obstacle is an object with a certain volume that can collide with the cleaning robot and prevent the robot from continuing to advance, including a room boundary, and a physical wall and a virtual wall other than the room boundary.
  • the virtual wall is a user
  • a virtual wall is provided outside the boundary of some areas where the cleaning robot does not want to enter to block the robot from entering these areas. These areas may be toilets with water on the ground, gathering places for children, etc.
  • a collision sensor installed on the robot may be used to detect whether the robot encounters the first obstacle during indoor cleaning.
  • the cleaned area can be compared with the environment map constructed by the robot, so as to determine whether the first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned.
  • the increasing direction of the bow-shaped route is a direction in which the bow-shaped route exhibits a continuously increasing length in the vertical direction perpendicular to the horizontal direction.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for indoor cleaning planning provided in Embodiment 2 of the present application, which is a further refinement and description of step S103 in Embodiment 1 described above.
  • the method may include the following steps:
  • steps S201-S202 are the same as the steps S101-S102 in the embodiment 1, and the specific implementation process can refer to the description of the steps S101-S102, which will not be repeated here.
  • S203 If the first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned, select the area opposite to the increasing direction of the bow-shaped route from the areas to be cleaned from the first left side and the first right side Clean one side area, and when cleaning the selected side area, if a second obstacle is encountered, it is determined whether the second left side and the second right side of the robot are both areas to be cleaned. If the second left side and the second right side of the robot are both areas to be cleaned, the area on the side opposite to the increasing direction of the bow-shaped route is selected for cleaning from the areas to be cleaned on the second left side and the second right side.
  • the second obstacle is encountered when the robot selects the area on the side opposite to the increasing direction of the bow-shaped route from the first left side and the first right side to be cleaned after detecting the first obstacle Obstacles, including but not limited to physical walls and virtual walls other than the boundary of the room.
  • the types and positions of the second obstacle and the first obstacle may be the same or different.
  • the method further includes:
  • the cleaning is continued along the bow-shaped route.
  • the method further includes:
  • the cleaning is continued along the bow-shaped route.
  • S204 Obtain the current position information of the robot, the position information of the first obstacle, and the position information of the second obstacle, respectively, and calculate the acquired number between the robot and the first obstacle, respectively A distance and a second distance between the robot and the second obstacle, and according to the first distance and the second distance, determine the order in which the first obstacle and the second obstacle are cleaned along the edge, According to the determined sequence, the first obstacle and the second obstacle are cleaned along the edge.
  • first obstacle and the second obstacle may include a plurality of the same or different obstacles, and the plurality of the same or different obstacles may be distributed in the same area to be cleaned, or may also be distributed In different areas to be cleaned.
  • first obstacle includes a solid wall, a virtual wall, and a room boundary; while in Figure 2-e, the second obstacle includes an intervening area
  • the two thick black lines between C and area D represent obstacles.
  • the distance between the robot and the nearest wall in the boundary of the room may be calculated to obtain the robot and the The first distance between the first obstacle.
  • the sequence when cleaning the border area of the first obstacle and the second obstacle is from near to far.
  • the sweeping order of the edge area of the first obstacle and the second obstacle can be comprehensively judged in combination with the edge length of the obstacle.
  • a thick black rectangular frame indicates a room to be cleaned
  • a large black dot indicates a cleaning robot
  • a vertical black solid line indicates a solid wall
  • a black dot-dash line indicates a virtual wall
  • black The thin bow-shaped line represents the pre-planned bow-shaped route.
  • the robot When the robot is controlled to sweep in the right area of area A in Figure 2-b with a bow-shaped route, it will detect and determine whether the robot encounters the first obstacle in real time. Whether the left side and the first right side are both areas to be cleaned. Since the robot encounters the physical wall or virtual wall shown in Figure 2-b, part of the first left area of the robot has been cleaned, At this time the robot Only the first right side of the first left side and the first right side is the area to be cleaned, so it will continue to sweep the right side area of area A along the planned bow-shaped route.
  • Example 2 of the present application provides a specific implementation method of how to plan cleaning when only one of the two sides of the robot is the area to be cleaned when encountering obstacles .
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of an indoor cleaning planning device provided in Embodiment 3 of the present application. For convenience of description, only parts related to the embodiment of the present application are shown.
  • the indoor cleaning planning device may be a software unit, a hardware unit, or a combination of software and hardware built into the robot, or may be integrated into the robot as an independent pendant.
  • the device for indoor cleaning planning includes:
  • the control module 31 is used to control the robot to perform indoor cleaning in a bow-shaped route
  • the judging module 32 is used to judge whether the first left side and the first right side of the robot are both to be cleaned if a first obstacle is detected during the indoor cleaning of the robot in a bow-shaped route region;
  • the first cleaning module 33 is configured to select the bow from the first left side and the first right side area to be cleaned if both the first left side and the first right side of the robot are to be cleaned The area on the opposite side of the increasing direction of the zigzag route is cleaned.
  • the first cleaning module 33 is also used to:
  • the first cleaning module 33 includes:
  • the first judging unit is configured to judge whether the second left side and the second right side of the robot are both areas to be cleaned if a second obstacle is encountered when cleaning the selected side area;
  • the first cleaning unit is used to select the direction of increasing the bow-shaped route from the areas to be cleaned from the second left and second right areas if the second left and second right sides of the robot are both areas to be cleaned Clean the area on the opposite side.
  • the device further includes:
  • the second cleaning module is used to obtain the current position information of the robot, the position information of the first obstacle and the position information of the second obstacle, respectively, and calculate the acquired robot and the first obstacle respectively The first distance between the object and the second distance between the robot and the second obstacle, according to the first distance and the second distance, determine the first obstacle and the second obstacle In the sequence of cleaning along the edge, the first obstacle and the second obstacle are cleaned along the edge according to the determined sequence.
  • the first cleaning unit is also used to:
  • the device further includes:
  • the third cleaning module is configured to continue cleaning along the bow-shaped route if only one of the first left side and the first right side of the robot is the area to be cleaned.
  • the device further includes:
  • the fourth cleaning module is configured to continue cleaning along the bow-shaped route if only one of the second left side and the second right side of the robot is the area to be cleaned.
  • the robot 4 of this embodiment includes: a processor 40, a memory 41, and a computer program 42 stored in the memory 41 and executable on the processor 40.
  • the processor 40 executes the computer program 42, the steps in the above method embodiment 1 are implemented, for example, steps S101 to S103 shown in FIG. 1. Or, implement the steps in Embodiment 2 of the above method, for example, steps S201 to S204 shown in FIG. 2.
  • the processor 40 executes the computer program 42, the functions of the modules / units in the above device embodiments are realized, for example, the functions of the modules 31 to 33 shown in FIG. 3.
  • the computer program 42 may be divided into one or more modules / units, and the one or more modules / units are stored in the memory 41 and executed by the processor 40 to complete This application.
  • the one or more modules / units may be a series of computer program instruction segments capable of performing specific functions, and the instruction segments are used to describe the execution process of the computer program 42 in the robot 4.
  • the computer program 42 may be divided into a control module, a judgment module, and a first cleaning module.
  • the specific functions of each module are as follows:
  • the control module is used to control the robot to perform indoor cleaning with a bow-shaped route
  • the judging module is used to judge whether the first left side and the first right side of the robot are both areas to be cleaned when a first obstacle is detected during the indoor cleaning of the robot in a bow-shaped route ;
  • the first cleaning module is used to select the bow character from the first left side and the first right side area to be cleaned if both the first left side and the first right side of the robot are to be cleaned The area on the side opposite to the increasing direction of the cleaning route is cleaned.
  • the robot may include, but is not limited to, the processor 40 and the memory 41.
  • FIG. 4 is only an example of the robot 4 and does not constitute a limitation on the robot 4, and may include more or less parts than shown, or combine certain parts, or different parts, for example
  • the robot may further include input and output devices, network access devices, buses, and the like.
  • the processor 40 may be a central processing unit (Central Processing Unit (CPU), can also be other general-purpose processors, digital signal processors (DSP), application-specific integrated circuits (Application Specific Integrated Circuit (ASIC), ready-made programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor or the like.
  • the memory 41 may be an internal storage unit of the robot 4, such as a hard disk or a memory of the robot 4.
  • the memory 41 may also be an external storage device of the robot 4, for example, a plug-in hard disk equipped on the robot 4, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (SD) card, Flash memory card Card) etc. Further, the memory 41 may also include both an internal storage unit of the robot 4 and an external storage device.
  • the memory 41 is used to store the computer program and other programs and data required by the robot.
  • the memory 41 can also be used to temporarily store data that has been or will be output.
  • modules, units, and / or method steps of the embodiments described in conjunction with the embodiments disclosed herein can be implemented by electronic hardware, or a combination of computer software and electronic hardware. Whether these functions are executed in hardware or software depends on the specific application of the technical solution and design constraints. Professional technicians can use different methods to implement the described functions for each specific application, but such implementation should not be considered beyond the scope of this application.
  • the disclosed system, device, and method may be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only schematic.
  • the division of the units is only a division of logical functions.
  • there may be other divisions for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored, or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, devices or units, and may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of this embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present application may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit may be implemented in the form of hardware or software functional unit.
  • the integrated unit is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it may be stored in a computer-readable storage medium.
  • the present application can implement all or part of the processes in the methods of the above embodiments, and can also be completed by a computer program instructing relevant hardware.
  • the computer program can be stored in a computer-readable storage medium. When the program is executed by the processor, the steps of the foregoing method embodiments may be implemented.
  • the computer program includes computer program code, and the computer program code may be in the form of source code, object code, executable file, or some intermediate form.
  • the computer readable medium may include: any entity or device capable of carrying the computer program code, a recording medium, a U disk, a mobile hard disk, a magnetic disk, an optical disk, a computer memory, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), electrical carrier signals, telecommunication signals, and software distribution media.
  • ROM Read-Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • electrical carrier signals telecommunication signals
  • software distribution media any entity or device capable of carrying the computer program code
  • a recording medium a U disk, a mobile hard disk, a magnetic disk, an optical disk, a computer memory, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), electrical carrier signals, telecommunication signals, and software distribution media.

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Abstract

一种室内清扫规划的方法、装置及机器人（4），其中，室内清扫规划的方法包括控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，在机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，若机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后选择一侧作为后续待清扫的区域，有利于减少重复清扫的路径。

Description

一种室内清扫规划的方法、装置及机器人 技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种室内清扫规划的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
 背景技术
随着扫地机器人的出现，极大地降低了人工清洁的劳动强度，越来越多的用户希望扫地机器人可以全自动地完成复杂环境内的清扫。
然而，目前市面上的扫地机器人在遇到障碍物后，若发现自己左右两侧均为待清扫的区域时无法自动从中选择一侧区域进行清扫，可能出现漏扫或者重复清扫的现象，这将极大影响最终清扫的效率。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
 技术问题
本申请的目的是提供一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务。
 技术解决方案
本申请第一方面提供一种室内清扫规划的方法，包括：
控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
本申请第二方面提供一种室内清扫规划的装置，包括：
控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
本申请第三方面提供一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。
 有益效果
在本申请实施例中遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务，具有较强的易用性和实用性。
 附图说明
图1为本申请实施例1提供的室内清扫规划的方法的流程示意图；
图2-a为本申请实施例2提供的室内清扫规划的方法的流程示意图；
图2-b为本申请实施例2提供的在遇到第一障碍物中的实体墙或虚拟墙后，机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域时的清扫路径规划示意图；
图2-c为本申请实施例2提供的在遇到第一障碍物中的房间边界后，机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域时的清扫路径规划示意图；
图2-d为本申请实施例2提供的在遇到第二障碍物后，机器人的第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域时的清扫路径规划示意图；
图2-e为本申请实施例2提供的沿边清扫路径规划示意图；
图3为本申请实施例3提供的室内清扫规划的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例4提供的机器人的结构示意图。
 本发明的实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例1
如图1所示为本申请实施例1提供的室内清扫规划的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
S101：控制机器人以弓字形路线进行室内清扫。
其中，所述机器人主要指扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板的清扫工作；所述房间为待清扫的区域，可以为一个房间，也可以为多个房间，并且房间的形状可以不同，上述房间可以为卧室、杂物房、书房、厨房、厕所中的任意一种或多种。
在一个实施例中，所述弓字形路线为预先规划的清扫路径，并且相邻两个清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合。
需要说明的是，本申请实施例中的室内清扫包括区域内清扫和沿边清扫。
其中，上述区域内清扫是指在某一区域内沿某一弓字形路线进行清扫；上述沿边清扫包括沿障碍物边缘进行清扫。另外，在本申请中两者的清扫顺序为先进行区域内清扫，后进行沿边清扫。
S102：在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域。
其中，所述第一障碍物为可与扫地机器人发生碰撞，并能阻碍机器人继续前进的具有一定体积的物体，包括房间边界、以及除房间边界以外的实体墙和虚拟墙，上述虚拟墙为用户在不希望扫地机器人进入的部分区域边界外设置的一面虚拟的墙，用以阻挡机器人进入这些区域，这些区域可以为地面有水的卫生间、儿童聚集地等。
需要说明的是，上述设置虚拟墙的方法可以采用现有技术中的任意一种方法来实现。
在一个实施例中，可以通过机器人上安装的碰撞传感器来检测机器人在进行室内清扫时是否遇到第一障碍物。
在一个实施例中，可以将已经清扫过的区域与机器人构建的环境地图进行比对，从而判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域。
S103：若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
需要说明的是，所述弓字形路线递增方向为弓字形路线在与水平方向相垂直的竖直方向上呈现长度不断递增趋势的方向。
应理解，当从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择一侧区域进行清扫时，若选择的为第一左侧，则在第一左侧区域清扫完后，对第一右侧区域进行清扫；同理，当从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择一侧区域进行清扫时，若选择的为第一右侧，则在第一右侧区域清扫完后，对第一左侧区域进行清扫。
由上可见，本申请实施例在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，从而在减少重复清扫的路径的同时，又能保证有序且高效地完成室内的清扫任务，具有较强的易用性和实用性。
实施例2
图2为本申请实施例2提供的室内清扫规划的方法的流程示意图，是对上述实施例1中的步骤S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：控制机器人以弓字形路线进行室内清扫。
S202：在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域。
其中，上述步骤S201-S202与实施例1中的步骤S101-S102相同，其具体实施过程可参见步骤S101-S102的描述，在此不作重复赘述。
S203：若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在对选择的一侧区域进行清扫时，若遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域，若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
其中，所述第二障碍物为机器人在检测到第一障碍物之后，从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫时遇到的障碍物，包括但不限于除房间边界以外的实体墙和虚拟墙。
需要说明的是，上述第二障碍物与第一障碍物的类型和位置可以相同或者不同。
在一个实施例中，在从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫之后，还包括：
对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
在一个实施例中，在从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫之后，还包括：
对第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫。
在一个实施例中，若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
应理解，当机器人的左右两侧中仅一侧为待清扫的区域时，沿弓字形路线继续清扫，可以更快地完成一侧已经开始的清扫任务，减少出现重复清扫的可能性。
S204：分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。
应理解，所述第一障碍物和第二障碍物中可以包含多个相同或不同的障碍物，并且上述多个相同或不同的障碍物可以分布在同一个待清扫的区域内，也可以分布在不同的待清扫区域内。例如：在图2-b和图2-c中，所述第一障碍物包括的是实体墙、虚拟墙以及房间边界；而在图2-e中，所述第二障碍物包括介于区域C和区域D之间的两个粗黑色线条表示的障碍物。
在一个实施例中，当所述第一障碍物为所述房间边界时，可以通过计算获取的所述机器人与所述房间边界中最近墙体之间距离的方式，获得所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离。
在一个实施例中，根据所述第一距离和第二距离的大小关系，确定在对第一障碍物和第二障碍物的沿边区域进行清扫时的顺序为由近及远。
在一个实施例中，可以结合障碍物的边缘长度来综合判断第一障碍物和第二障碍物沿边区域的清扫顺序。
应理解，在进行区域内清扫时，并没有进行沿边清扫，也即：并没有进行沿障碍物边缘清扫，此时通过确定对第一障碍物和第二障碍物沿边进行清扫时的顺序，有利于高效且有序的完成沿边清扫，从而完成整个房间内的清扫任务。
为了便于解释和说明，下面仅以单个房间内清扫规划为例。如图2-b所示，粗黑色的矩形框表示待清扫的某个房间，大黑色圆点表示扫地机器人，竖形分布的黑色粗实线表示实体墙，黑色点划线表示虚拟墙，黑色弓字形细线表示预先规划的弓字形路线，需要说明的是，当第一障碍物包含两个（分别为该房间的边界以及除房间边界以外的实体墙或虚拟墙），第二障碍物包含一个实体墙或虚拟墙时，在遇到第一障碍物后会出现两个第一左侧和第一右侧。具体为：先按照图2-c将上述待清扫的某个房间划分为区域A和区域B两个大区域，其中区域A为整个房间的下半个区域，区域B为整个房间的上半个区域，并按照图2-d将上述区域A的左侧区域再细分为区域C和区域D两个小区域，其中区域D为区域A的左侧区域中上半个小区域，区域C为区域A的左侧区域中下半个小区域，然后可以选择一个清扫的起点，并基于该清扫的起点选取一个平行方向和一个与该平行方向相垂直的方向作为弓字形路线的递增方向，再开始区域内的清扫，当控制机器人以弓字形路线在图2-b中区域A的右侧区域进行清扫时，实时检测判断机器人是否遇到第一障碍物，若遇到，则判断机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，由于机器人在遇到图2-b所示的实体墙或虚拟墙后，机器人的第一左侧区域已经有部分区域被清扫过，此时机器人的第一左侧和第一右侧中仅第一右侧为待清扫的区域，因此将会沿规划的弓字形路线继续清扫区域A的右侧区域，当控制机器人沿弓字形路线运动到图2-c所示的房间边界时，由于机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，此时优先选取与弓字行路线递增方向相反的第一左侧区域A作为后一个待清扫的区域，并在对第一左侧区域A的左半部分区域进行清扫时，如图2-d所示若遇到第二障碍物，则判断机器人的第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域，若第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则优先选择与弓字形路线递增方向相反的第二左侧区域D作为后续待清扫的区域，并在完成第二左侧区域D内的清扫后，以最短的路径重新回到第二障碍物附近开始第二右侧区域C内的清扫，同时在完成第二右侧区域C内的清扫后，以最短的路径重新回到第一障碍物附近开始第一右侧区域B内的清扫，并在第一右侧区域B内的清扫结束后，按照图2-e所示开始分别获取机器人当前的位置、第一障碍物的位置和第二障碍物的位置，并分别计算机器人与第一障碍物之间的距离、与第二障碍物之间的距离，得到机器人与第一障碍物中房间边界之间的距离d1、机器人与第一障碍物中实体墙或虚拟墙之间的距离d2和机器人与第二障碍物之间的距离d3，最后基于d1、d2和d3，确定沿边清扫的顺序为先沿房间边界，然后沿第一障碍物中实体墙或虚拟墙的边缘，再沿第二障碍物的边缘，从而结束整个房间内的清扫。
需要说明的是，实际应用中在对区域D内进行清扫时，可能还会遇到障碍物，此时只需重复上述步骤即可，再次判断机器人的左右两侧是否均为待清扫的区域，从而执行对应的操作即可。
由上可见，本申请实施例2相比于实施例1，给出了在遇到障碍物时，当机器人的两侧中仅一侧为待清扫的区域时，如何进行规划清扫的具体实现方式，可以在复杂的环境下，仍能有序且高效地完成室内的清扫任务；并且在完成区域内的清扫后继续进行沿障碍物边缘的清扫，能够保证沿边清扫有序且高效地进行，从而使整个房间内的清扫都有序且高效地进行着，降低重复清扫的可能性，具有较强的易用性和实用性。
实施例3
图3是本申请实施例3提供的室内清扫规划的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
该室内清扫规划的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。
所述室内清扫规划的装置，包括：
控制模块31，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块32，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块33，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，所述第一清扫模块33还用于：
对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，所述第一清扫模块33包括：
第一判断单元，用于在对选择的一侧区域进行清扫时，若遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫单元，用于若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二清扫模块，用于分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫时的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。
在一个实施例中，所述第一清扫单元还用于：
对所述第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第三清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第四清扫模块，用于若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
实施例4
图4是本申请实施例4提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例1中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例2中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成控制模块、判断模块、第一清扫模块，各模块具体功能如下：
控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字清扫路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器40可以是中央处理单元 (Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

  1. 一种室内清扫规划的方法，其特征在于，包括：
    控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
    在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
    若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫之后，还包括：
    对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。
  4. 根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫包括：
    在对选择的一侧区域进行清扫时，若遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域；
    若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫之后，还包括：
    对第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对所述第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫之后，还包括：
    分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息；
    分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离；
    根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序；
    根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。
  7. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
  8. 一种室内清扫规划的装置，其特征在于，包括：
    控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；
    判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；
    第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第二清扫模块，用于分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物的沿边区域进行清扫。
  10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第三清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。
  11. 一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
  12. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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