CN112890690B - 机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人 Download PDF

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Abstract

本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人，方法包括：获取扫地机器人上方的环境信息；判断环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则；当判断环境信息符合低矮区域判断规则时，根据扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制扫地机器人前往非低矮区域清扫；当完成非低矮区域的清扫后，在清扫路径地图中将多个标记点规划连接生成标记区域；控制扫地机器人清扫标记区域。本申请通过控制扫地机器人先进行正常区域的清扫，然后再清扫低矮区域，能有效避免机器人进入低矮区域时因特征点丢失导致定位不准确，进而导致重复清扫或者漏扫的情况，提高扫地机器人的清扫效率。

Description

机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人
技术领域
本发明属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人在清扫时需要规划清扫轨迹等，这就需要扫地机器人能够进行准确的自主定位。
现有的扫地机器人配置有视觉导航(Vslam)识别系统，通过位于机身上的图像感应器配合相应处理器，在“智能大脑”的加持下，扫地机器人可以了解自己的所处位置。但是，当扫地机器人在进入一些低矮的环境中时，例如扫地机器人进入到沙发、床、茶几、凳子或者椅子之类的物体下方时，由于扫地机器人上方物体的遮挡导致Vslam特征丢失，Vslam特征丢失会使得扫地机器人定位能力变差，扫地机器人不能准确定位，从而导致扫地机器人出现重复清扫或者漏扫的情况，清扫效果差。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人清扫控制方法，旨在解决扫地机器人定位不准导致清扫效果不佳的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种机器人清扫控制方法，方法包括如下步骤：
获取扫地机器人上方的环境信息；
判断所述环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则；
当判断所述环境信息符合所述低矮区域判断规则时，根据所述扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制所述扫地机器人前往非低矮区域清扫；
当完成非低矮区域的清扫后，在所述清扫路径地图中将多个所述标记点规划连接生成标记区域；
控制所述扫地机器人清扫所述标记区域。
第二方面，本申请还提供一种机器人清扫控制装置，装置包括：
环境信息获取单元，用于获取扫地机器人上方的环境信息；
低矮环境判断单元，用于判断所述环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则；
位置标记单元，用于当判断所述环境信息符合所述低矮区域判断规则时，根据所述扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制所述扫地机器人前往非低矮区域清扫；
区域规划单元，用于当完成非低矮区域的清扫后，在所述清扫路径地图中将多个所述标记点规划连接生成标记区域；
区域清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人清扫所述标记区域。
第三方面，本申请还提供一种扫地机器人，扫地机器人包括如上述的机器人清扫控制装置。
本申请实施例通过在扫地机器人清扫过程中获取扫地机器人上方的环境信息，由于扫地机器人进入低矮区域会使得扫地机器人上方被物体遮挡，导致采集到的扫地机器人上方的环境信息符合预设的低矮区域判断规则，进而控制扫地机器人前往非低矮区域清扫并在地图中标记折返位置生成标记点，当扫地机器人完成正常区域的清扫后，将所有的标记点进行整合规划出标记区域，再控制扫地机器人清扫该标记区域，由于扫地机器人是先完成了其他正常区域的清扫后再进行低矮区域的清扫，扫地机器人不需要频繁进出低矮区域进行定位，避免频繁进出低矮区域使得环境特征点丢失导致定位不准确，进而出现重复清扫或者漏扫的情况，能有效提高清扫效果。
附图说明
图1是本申请机器人清扫控制方法一个实施例的基本流程示意图；
图2是本申请机器人清扫控制方法一个实施例开机定位的流程示意图；
图3是本申请机器人清扫控制方法一个实施例控制机器人移出迷失环境的基本流程示意图；
图4是本申请机器人清扫控制方法一个实施例重定位的基本流程示意图；
图5是本申请机器人清扫控制方法一个实施例调整标记区域的基本流程示意图；
图6是本申请机器人清扫控制装置一个实施例的模块结构示意图；
图7是本申请机器人清扫控制装置一个实施例开机启动定位的模块示意图；
图8是本申请机器人清扫控制装置再一个实施例控制机器人移出迷失环境的模块示意图；
图9是本申请机器人清扫控制装置一个实施例重定位的模块示意图；
图10是本申请机器人清扫控制装置一个实施例规划独立清扫区域的模块示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现有的扫地机器人在进入低矮区域清扫时，容易丢失环境特征点而导致定位不准确，出现重复清扫的情况。本申请能先清扫正常区域后再清扫低矮区域，避免扫地机器人进出低矮区域而导致定位不准确，进而导致重复清扫或者漏扫的情况，提高扫地机器人的清扫效果。
实施例一
在一些可选实施例中，请参照图1，图1是本申请一种机器人清扫控制方法一个实施例的流程示意图。
如图1所示，本申请第一方面提供一种机器人清扫控制方法，方法包括以下步骤：
S1100、获取扫地机器人上方的环境信息。
在扫地机器人清扫过程中，对扫地机器人所处环境进行扫描获取扫地机器人所处环境的环境信息，其中就包括扫地机器人上方的环境信息，在实施时，可以在扫地机器人顶部设置超声波雷达、红外测距装置或者摄像头以采集扫地机器人上方的环境信息。
S1200、判断环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则，当判断结果为是时，执行步骤S1300，当判断结果为否时，执行步骤2000、继续进行清扫正常区域；
在本申请中，低矮区域判断规则为：扫地机器人上方的目标物体与扫地机器人之间的距离是否小于预设距离阈值。在实施时，预设距离阈值可提前进行设置，例如当用户或者扫地机生产厂商将茶几当做目标物体时，可以将茶几桌面到扫地机器人之间的距离设置为预设距离阈值。在另一些实施例中，还可以将天花板与扫地机之间的距离作为预设距离阈值，扫地机器人在清扫过程中通过环境特征点来实现自身的定位，在机器人视觉系统中，视觉上的特征点是指在图像中具有可区分性的、高效的、具有可重复性的点，例如将天花板的花纹作为特征点。当扫地机器人进入低矮区域后，扫地机器人上方被遮挡以后，扫地机器人上方的环境变成了目标物体，此时可以通过视觉信息解算得到上方的深度信息，深度信息可以用于计算上方物体与扫地机器人的距离，例如通过对焦测距(depth from focus，DFF)方法计算被测点与扫地机器人的距离，扫地机器人与上方物体之间的距离小于预设距离阈值，判定环境信息符合低矮区域判定规则，从而确定扫地机器人进入了低矮区域中。
S1300、根据扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制扫地机器人前往非低矮区域清扫；
当系统判断扫地机器人上方的环境信息符合预设的低矮区域判断规则时，确定扫地机器人进入了低矮区域，例如扫地机器人在清扫过程中进入到茶几、椅子、床等物体下面，此时，将扫地机器人的位置作为标记点标记到清扫路径地图中，清扫路径地图是扫地机器人实时规划生成的清扫轨迹地图，扫地机器人在正常环境中清扫时，能通过Vslam进行精确定位，从而可以在地图中准确标记扫地机器人的位置点。系统同时控制扫地机器人转向以前往非低矮区域清扫，即控制扫地机器人在将要进入目标物体下方的区域时转向或者折返前往正常区域，执行正常区域的清扫任务。
S1400、判断扫地机器人是否完成正常区域的清扫任务，当判断扫地机器人完成正常区域的清扫任务时，执行步骤S1500；当判断扫地机器人没有完成正常区域的清扫任务时，执行步骤S2000；
S1500、在清扫路径地图中将多个标记点规划整合生成标记区域；
在实施时，非低矮区域是指除低矮区域之外的其他正常区域，例如房间中只有一张床，则该床底下就是低矮区域，而房间中除床底下的其他区域则是正常区域，扫地机器人在正常区域清扫过程中进行弓字型规划清扫路径，则会多次定位到目标物体的边缘区域，从而在清扫路径地图中生成多个标记点，当扫地机器人完成正常区域的清扫后，扫地机器人将清扫路径地图中的标记点规划整合成标记区域，该标记区域即为与目标物体对应的低矮区域。在一些实施例中，当清扫环境中包括多个目标物体时，例如在房间中包括茶几、椅子、餐桌，则清理路径地图中包括多个标记区域。
S1600、控制扫地机器人清扫标记区域。
在地图中规划出标记区域后，扫地机器人移动至该标记区域进行局部清扫，从而完成全局清扫任务。在实施时，扫地机器人在清扫过程中实时采集环境信息，包括扫地机器人上方的环境信息，然后将采集到的环境信息进行预设的低矮区域规则的判断，当扫地机器人移动至目标物体边缘时，以目标物体为茶几为例，在扫地机器人进行弓字型规划清扫路径执行清扫过程中，当扫地机器人即将进入茶几的下方区域时，扫地机器人采集到包括茶几边缘的环境信息，进而判断茶几比天花板低以确定环境信息符合预设的低矮区域判断规则，此时，在地图中标记扫地机器人的位置并控制扫地机器人转向前往非低矮区域，扫地机器人不进入茶几的下方区域。当扫地机器人完成其他正常区域的清扫任务后，地图中包括多个对应茶几边缘的标记点，将该标记点整合连接规划生成对应茶几的标记区域，然后控制扫地机器人再次清扫该标记区域，完成茶几下方区域的清扫任务，实现全局清扫功能。
本申请通过在扫地机器人清扫过程中获取扫地机器人上方的环境信息，由于扫地机器人进入低矮区域会使得扫地机器人上方被物体遮挡，导致采集到的扫地机器人上方的环境信息符合预设的低矮区域判断规则，进而控制扫地机器人转向前往非低矮区域清扫并在地图中标记转向位置生成标记点，当扫地机器人完成正常区域的清扫后，将所有的标记点进行整合规划出标记区域，再控制扫地机器人清扫该标记区域，由于扫地机器人是先完成了其他正常区域的清扫后再进行低矮区域的清扫，扫地机器人不需要频繁进出低矮区域进行定位，避免频繁进出低矮区域使得环境特征点丢失导致定位不准确，进而出现重复清扫或者漏扫的情况，能有效提高清扫效果。
实施例二
在一些可选实施例中，请参阅图2，图2是本申请一个实施例开机定位的流程示意图。
如图2所示，获取扫地机器人上方的环境信息的步骤之前，本申请提供的机器人清扫控制方法还包括如下步骤：
S1010、获取扫地机器人开机启动时的初始环境信息；
S1020、根据初始环境信息判断扫地机器人是否位于预设的迷失环境中，当判断结果为是时，执行步骤S1030，当判断结果为否时，执行步骤S1100；
S1030、控制扫地机器人走出迷失环境。
在扫地机器人开机启动时，扫地机器人有可能一开始就被放置在茶几、桌子等物体下方的低矮区域中，此时需要先将扫地机器人移动出低矮区域以准确定位扫地机器人的位置。在实施时，当扫地机器人开机启动时，可以通过设置在扫地机器人上的摄像头、超声波雷达或红外测距装置采集扫地机器人所在环境的初始环境信息然后，根据该初始环境信息判断扫地机器人是否在预设的迷失环境中，具体地，迷失环境即低矮环境，当扫地机器人处于低矮环境中时，由于扫地机器人上方被物体遮挡导致Vslam特征丢失，以扫地机器人包括摄像头为例，当扫地机器人进入低矮区域后，扫地机器人上方被遮挡，扫地机器人通过摄像头采集上方环境图像，并通过视觉信息解算得到上方的深度信息，以计算出上方物体与扫地机器人的距离，扫地机器人与上方物体之间的距离小于预设距离阈值，判定环境符合低矮区域判定规则，则确定扫地机器人处于低矮环境中，进而控制扫地机器人执行预设的脱困操作，例如直线移动或沿边以走出低矮环境，使得扫地机器进入正常区域进行定位，能准确定位扫地机器人的位置，方便进行后续的清扫工作。
实施例三
在一些可选实施例中，请参阅图3，图3是本申请一个实施例控制机器人移出迷失环境的流程示意图。
如图3所示，控制扫地机器人走出迷失环境的步骤包括如下步骤：
S1031、控制扫地机器人移动，并采集扫地机器人移动过程中的上方环境的深度信息；
S1032、判断深度信息是否符合低矮区域判断规则，当判断深度信息不符合低矮区域判断规则时，执行步骤S1033，当判断深度信息符合低矮区域判断规则时，执行步骤S1031；
S1033、确定扫地机器人移动出迷失环境。
在扫地机器人进行直线移动的过程中，通过摄像头采集移动路径上方环境的深度信息，深度信息映射扫地机器人与上方物体之间的距离，在一些实施例中，感知深度的方法包括结构光以及飞行时间，其中，结构光是根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间的技术，例如通过发射一些红外点的图案以照亮环境或者物体的轮廓，然后摄像头捕捉这些反射的红外光并计算红外点的大小，大的点离摄像头远而小的点离摄像头近，从而计算照射环境或者物体与摄像头之间的距离。飞行时间是通过捕捉光发射和反射的时间以计算出物体与摄像头之间的距离。判断深度信息是否符合低矮区域判断规则，即判断扫地机器人与上方环境之间的距离是否符合低矮区域判断规则，当判断深度信息符合低矮区域判断规则时，即扫地机器人处于低矮环境中，则控制扫地机器人继续移动，并持续采集扫地机器人移动过程中的上方环境的深度信息；当判断深度信息不符合低矮区域判断规则时，确定扫地机器人移动出迷失环境，即扫地机器人处于正常环境中。
实施例四
在一些可选实施例中，请参阅图4，图4是本申请一个实施例重定位扫地机器人位置的流程示意图。
如图4所示，控制扫地机器人清扫标记区域的步骤之后，本申请机器人清扫控制方法还包括如下步骤：
S1700、控制扫地机器人移动出标记区域；
S1800、对扫地机器人所处环境进行扫描获取当前所处环境的图像帧；
S1900、确定与图像帧匹配的关键帧，并根据关键帧对扫地机器人进行重定位，确定扫地机器人在世界地图中的位置。
扫地机器人完成标记区域的清扫任务后，由于目标物体的遮挡使得扫地机器人无法定位自己的位置，此时，需要对扫地机器人进行重定位，具体地，扫地机器人清扫完标记区域后移动走出该标记区域，当扫地机器人走出标记区域后可以通过摄像头采集环境图像，并根据扫地机器人当前所处环境的图像帧与关键帧进行匹配，其中，关键帧为扫地机器人在正常清扫过程中采集到的环境图像，在实施时，扫地机器人包括多个关键帧，且每个关键帧对应不同的环境或同一环境中不同角度的图像，当图像帧与关键帧匹配时，确定关键帧的采集位置为扫地机器人的实时位置，实现扫地机器人的重定位功能。
实施例五
在一些可选实施例中，请参阅图5，图5是本申请一个实施例调整标记区域的流程示意图。
如图5所示，控制扫地机器人清扫标记区域的步骤之后，本申请机器人清扫控制方法还包括如下步骤：
S2000、获取用户终端返回的对标记区域进行调整设置的设置信息，其中，用户终端为与扫地机器人关联的智能终端；
S2100、根据设置信息将标记区域进行区域调整，并将标记区域划分为独立清扫区域。
当扫地机器人完成全部清扫后，扫地机器人将包括标记区域的清扫路径地图发送至用户终端，用户终端是与扫地机器人关联的智能终端设备，用户终端包括但不限于智能手机、智能手表、PC终端以及笔记本电脑等。用户终端接收到清扫路径地图后进行展示，用户可以对地图中的标记区域进行调整、设置和命名等操作，其中，调整操作和设置操作包括区域调整、打扫顺序调整以及清扫模式调整等，例如在用户外出期间执行清扫任务，避免打扰用户的休息；清扫模式包括对不同的区域采取不用的清扫模式，以标记区域包括餐桌和沙发为例，餐桌区域会出现汤汁撒地的情况，需要扫地机器人清扫餐桌区域时进行吸水或者拖地清扫，而用户喜欢在沙发上吃零食，将导致沙发区域出现零食碎屑、瓜子壳、花生壳等食品垃圾，需要扫地机器人清扫沙发区域时提高吸力以吸走这些食品垃圾。用户可以根据自己的偏好和习惯对标记区域进行调整和命名，以贴合用户的生活习惯，提高用户体验。
另外，用户可以对一些固定的区域进行划分，例如将沙发、电视柜等不经常移动的家具区域划分为独立清扫区域，系统接收到用户终端反馈的设置信息后，在地图中将标记区域进行划分为独立清扫区域并更新地图，然后使用更新的地图进行清扫，不需要对一些固定的低矮区域重新进行扫描和标记，扫地机器人直接清扫正常区域后再清扫独立清扫区域，提高清扫效率。
实施例六
在一些可选实施例中，本申请一个实施例还提供一种机器人清扫控制装置，请参阅图6，图6是本申请机器人清扫控制装置一个实施例的模块结构示意图。
如图6所示，机器人清扫控制装置包括：
环境信息获取单元110，用于获取扫地机器人上方的环境信息；
低矮环境判断单元120，用于判断所述环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则；
位置标记单元130，用于当判断所述环境信息符合所述低矮区域判断规则时，根据所述扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制所述扫地机器人前往非低矮区域清扫；
区域规划单元140，用于当完成非低矮区域的清扫后，在所述清扫路径地图中将多个所述标记点规划连接生成标记区域；
区域清扫控制单元150，用于控制所述扫地机器人清扫所述标记区域。
本申请通过在扫地机器人清扫过程中获取扫地机器人上方的环境信息，由于扫地机器人进入低矮区域会使得扫地机器人上方被物体遮挡，导致采集到的扫地机器人上方的环境信息符合预设的低矮区域判断规则，进而控制扫地机器人转向前往非低矮区域清扫，并在地图中标记转向位置生成标记点，当扫地机器人完成正常区域的清扫后，将所有的标记点进行整合规划出标记区域，再控制扫地机器人清扫该标记区域，由于扫地机器人是先完成了其他正常区域的清扫后再进行低矮区域的清扫，扫地机器人不需要频繁进出低矮区域进行定位，避免频繁进出低矮区域使得环境特征点丢失导致定位不准确，进而出现重复清扫或者漏扫的情况，能有效提高清扫效果。
在一些可选实施例中，如图7所示，本申请机器人清扫控制装置还包括：
环境采集单元101，用于获取所述扫地机器人开机启动时的初始环境信息；
迷失环境判断单元102，用于根据所述初始环境信息判断所述扫地机器人是否位于预设的迷失环境中；
移出控制单元103，用于当判断所述扫地机器人位于预设的迷失环境中时，控制所述扫地机器人走出所述迷失环境。
在一些可选实施例中，如图8所示，本申请机器人清扫控制装置的移出控制单元103包括：
移动控制子单元104，用于控制所述扫地机器人移动，并采集所述扫地机器人的上方环境的深度信息；
环境确定子单元105，用于当深度信息不符合低矮区域判断规则时，确定所述扫地机器人移动出所述迷失环境。
在一些可选实施例中，如图9所示，本申请机器人清扫控制装置还包括：
驱动控制单元161，用于控制所述扫地机器人移动出所述标记区域；
特征点扫描单元162，用于对所述扫地机器人所处环境进行扫描获取当前所处环境的图像帧；
重定位单元163，用于确定与所述图像帧匹配的关键帧，并根据所述关键帧对所述扫地机器人进行重定位。
在一些可选实施例中，如图10所示，本申请机器人清扫控制装置还包括：
设置信息获取单元171，用于获取所述用户终端返回的对所述标记区域进行调整设置的设置信息，其中，所述用户终端为与所述扫地机器人关联的智能终端；
区域设置单元172，用于根据所述设置信息将所述标记区域进行区域调整，并将所述标记区域划分为独立清扫区域。
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例七
在一些可选实施例中，本申请一个实施例还提供一种扫地机器人，扫地机器人包括如上述的机器人清扫控制装置。
扫地机器人的工作原理为：在清扫过程中实时采集扫地机器人上方的环境信息，当扫地机器人移动至低矮区域边缘时，扫地机器人采集到的环境信息中包括低矮区域上方的目标物体，从而判断环境信息符合预设的低矮区域判断规则，此时，根据扫地机器人的位置在清扫路径地图中生成标记点，同时控制扫地机器人转向前往其他非低矮区域，扫地机器人多次在低矮区域边缘转向并标记生成标记点，当其他正常区域清扫完成后，清理路径地图中包括多个对应低矮区域边缘的标记点，通过将这些标记点整合连接起来，从而规划生成对应低矮区域的标记区域，然后控制扫地机器人再次清扫该标记区域，完成低矮区域的清扫任务，实现全局清扫功能。在清扫过程中扫地机器人不需要频繁进出低矮区域，避免频繁进出低矮区域使得环境特征点丢失导致定位不准确，进而导致重复清扫或者漏扫的情况，提高清扫效果和清扫效率。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
获取扫地机器人上方的环境信息；
判断所述环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则；
当判断所述环境信息符合所述低矮区域判断规则时，根据所述扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制所述扫地机器人前往非低矮区域清扫；
当完成非低矮区域的清扫后，在所述清扫路径地图中将多个所述标记点规划整合生成标记区域；
控制所述扫地机器人清扫所述标记区域。
2.如权利要求1所述的机器人清扫控制方法，其特征在于，所述获取扫地机器人上方的环境信息的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：
获取所述扫地机器人开机启动时的初始环境信息；
根据所述初始环境信息判断所述扫地机器人是否位于预设的迷失环境中；
当判断所述扫地机器人位于预设的迷失环境中时，控制所述扫地机器人走出所述迷失环境。
3.如权利要求2所述的机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人走出所述迷失环境的步骤包括如下步骤：
控制所述扫地机器人移动，并采集所述扫地机器人移动过程中的上方环境的深度信息；
当所述深度信息不符合所述低矮区域判断规则时，确定所述扫地机器人移动出所述迷失环境。
4.如权利要求1所述的机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人清扫所述标记区域的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：
控制所述扫地机器人移动出所述标记区域；
对所述扫地机器人所处环境进行扫描获取当前所处环境的图像帧；
确定与所述图像帧匹配的关键帧，并根据所述关键帧对所述扫地机器人进行重定位。
5.如权利要求1所述的机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人清扫所述标记区域的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：
获取用户终端返回的对所述标记区域进行调整设置的设置信息，其中，所述用户终端为与所述扫地机器人关联的智能终端；
根据所述设置信息将所述标记区域进行区域调整，并将所述标记区域划分为独立清扫区域。
6.一种机器人清扫控制装置，其特征在于，所述装置包括：
环境信息获取单元，用于获取扫地机器人上方的环境信息；
低矮环境判断单元，用于判断所述环境信息是否符合预设的低矮区域判断规则；
位置标记单元，用于当判断所述环境信息符合所述低矮区域判断规则时，根据所述扫地机器人所处的位置在清扫路径地图中生成标记点，并控制所述扫地机器人前往非低矮区域清扫；
区域规划单元，用于当完成非低矮区域的清扫后，在所述清扫路径地图中将多个所述标记点规划连接生成标记区域；
区域清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人清扫所述标记区域。
7.如权利要求6所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
环境采集单元，用于获取所述扫地机器人开机启动时的初始环境信息；
迷失环境判断单元，用于根据所述初始环境信息判断所述扫地机器人是否位于预设的迷失环境中；
移出控制单元，用于当判断所述扫地机器人位于预设的迷失环境中时，控制所述扫地机器人走出所述迷失环境。
8.如权利要求7所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述移出控制单元包括：
移动控制子单元，用于控制所述扫地机器人移动，并采集所述扫地机器人的上方环境的深度信息；
环境确定子单元，用于当所述深度信息不符合所述低矮区域判断规则时，确定所述扫地机器人移动出所述迷失环境。
9.如权利要求6所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
驱动控制单元，用于控制所述扫地机器人移动出所述标记区域；
特征点扫描单元，用于对所述扫地机器人所处环境进行扫描获取当前所处环境的图像帧；
重定位单元，用于确定与所述图像帧匹配的关键帧，并根据所述关键帧对所述扫地机器人进行重定位。
10.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括如权利要求6-9中任一项所述的机器人清扫控制装置。
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