CN109998428A - 用于扫地机器人的清洁方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种用于扫地机器人的清洁方法、系统及装置，该方法包括：检测当前所在位置的尘量值；当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；根据所述清扫路径，执行清扫操作。本发明通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

Description

用于扫地机器人的清洁方法、系统及装置

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种用于扫地机器人的清洁方法、系统及装置。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。随着人们生活水平的提高，扫地机器人在人们的生活中逐步被普及。

现有的扫地机器人清洁过程中，扫地机器人只针对清扫区域进行一次清扫后就判定清扫任务已经完成，但在实际清扫过程中，当清扫区域内存在垃圾较多的区域时，可能会出现清扫不干净的现象，使得扫地机器人的清扫效率低下。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种用于扫地机器人的清洁方法，旨在解决现有的扫地机器人清洁过程中，由于当清扫区域内存在垃圾较多的区域所导致的清扫不干净的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种用于扫地机器人的清洁方法，包括：

检测当前所在位置的尘量值；

当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；

根据所述清扫路径，执行清扫操作。

本发明实施例的另一目的在于提供一种用于扫地机器人的清洁系统，所述系统包括：

尘量值检测模块，用于检测当前所在位置的尘量值；

坐标记录模块，用于当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

路径生成模块，用于当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；

清扫控制模块，用于根据所述清扫路径，执行清扫操作。

本发明实施例的另一目的在于提供一种用于扫地机器人的清洁装置，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述用于扫地机器人的清洁装置执行上述的用于扫地机器人的清洁方法。

本发明实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其特征在于，其存储有上述的用于扫地机器人的清洁装置中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的用于扫地机器人的清洁方法的步骤。

本发明实施例，通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图；

图2是本发明第二实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图；

图3是本发明第三实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图；

图4是本发明第四实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图；

图5是本发明第五实施例提供的用于扫地机器人的清洁系统的结构示意图；

图6是本发明第六实施例提供的用于扫地机器人的清洁装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有的扫地机器人清洁过程中，当清扫区域内存在垃圾较多的区域时，可能会出现清扫不干净的现象，使得扫地机器人的清扫效率低下，因此，本发明通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行记录，在清扫完成以后，环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图，包括步骤：

步骤S10，检测当前所在位置的尘量值；

其中，所述尘量值用于表述对应位置的灰尘量的大小，当所述尘量值较大时，则证明对应位置区域的灰尘和垃圾较多，当所述尘量值较小时，则证明对应位置区域的灰尘和垃圾较少；

步骤S20，当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

其中，当判断到所述尘量值大于所述第一预设阈值时，则判定对应位置区域为较脏区域，具体的，扫地机器人的坐标可以通过激光SLAM、VSLAM、惯性导航、WIFI定位、蓝牙定位、UWB等方式进行定位记录。例如激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，以完成对扫地机机器人自身的位置定位，优选的，该步骤中所述第一预设阈值可以根据用户需求自主进行设置，且所述尘量值与所述第一预设阈值之间可以采用比较电路或比较器的方式进行大小值的判断；

步骤S30，当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；

其中，扫地机器人在清扫完成以后，对环境中尘量满足条件的区域进行筛选，即根据记录的坐标位置进行区域筛选，具体实施时可以计算得一个区域或多个区域，根据筛选结果，计算每个要再次清扫区域的边界，然后依次前往各个区域进行清扫，且清扫方式可以是弓字型清扫、回字型清扫或螺旋形渐开线式清扫；

步骤S40，根据所述清扫路径，执行清扫操作；

本实施例中，通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

实施例二

请参阅图2，是本发明第二实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图，包括步骤：

步骤S11，通过红外传感器或者图像拍摄装置检测当前所在位置的尘量值；

其中，红外传感器检测的方式为：红外对管安装在吸尘口的两侧，当吸尘口中有灰尘或者垃圾进入时，会不同程度的遮挡回充对管，使得接收到的红外信号程度发生变化，因此可以红外传感器来识别尘量的大小；

图像拍摄装置检测的方式为：通过大量样本信息通过深度学习的方法进行训练建立模型，在扫地机器人上装有摄像头对地面信息进行捕捉，当画面信息满足模型时，对对应画面进行预设尘量值的标记；

步骤S21，当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

其中，当判断到所述尘量值大于所述第一预设阈值时，则判定对应位置区域为较脏区域，具体的，扫地机器人的坐标可以通过激光SLAM、VSLAM、惯性导航、WIFI定位、蓝牙定位、UWB等方式进行定位记录。例如激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，以完成对扫地机机器人自身的位置定位，优选的，该步骤中所述第一预设阈值可以根据用户需求自主进行设置，且所述尘量值与所述第一预设阈值之间可以采用比较电路或比较器的方式进行大小值的判断；

步骤S31，当清扫完成时，根据所述坐标位置，获取待清扫区域；

其中，根据所述坐标位置获取所述待清扫区域的方式可以为：

(1)以所述坐标位置为中点、预设距离为边长绘制正方形区域图像，以得到所述待清扫区域，即得到了对应需要再次清扫区域的边界；

(2)以所述坐标位置为中点、预设距离为半径绘制圆形区域图像，以得到所述待清扫区域，即得到了对应需要再次清扫区域的边界；

(3)将所述尘量值与本地预存储的图像绘制表进行匹配，以得到图像特征，并根据所述图像特征进行图像绘制，以得到所述待清扫区域，所述图像特征包括图像形状和图像面积，即得到了对应需要再次清扫区域的边界；

步骤S41，根据所述待清扫区域，生成所述清扫路径；

其中，根据所述待清扫区域，计算要再次清扫区域的边界，并将计算得到的边界与本地预存储的路径图像表进行匹配，以得到所述清扫路径，优选的，所述清扫路径可以为弓字型路径、回字型路径或螺旋形渐开线路径；

步骤S51，根据所述清扫路径，执行清扫操作；

优选的，本实施例中，当执行所述清扫操作时，该步骤还包括：

将所述清扫路径在预设终端进行显示，并根据所述坐标位置在所述清扫路径上进行凸显标记；

当判断到完成所述清扫操作时，取消所述凸显标记；

其中，通过将所述清扫路径在所述预设终端进行显示的设计，有效的方便了用户对扫地机器人当前工作任务的了解，且通过将所述坐标位置进行凸显标记的设计，方便了用户对较脏区域位置信息的了解，使得用户可以对清扫路径重新进行规划，优选的，上述步骤中，可以采用APP的方式在所述预设终端进行显示，且在所述清扫路径的显示过程中，在对应APP中显示扫地机器人的当前工作时间和工作进度，所述凸显标记可以采用框选标记、图像标记或文字标记的方式进行凸显，且本实施例中，所述预设终端可以为电脑、手机、平板或可穿戴智能设备等；

本实施例中，通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

实施例三

请参阅图3，是本发明第三实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图，包括步骤：

步骤S12，通过红外传感器或者图像拍摄装置检测当前所在位置的尘量值；

步骤S22，当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

步骤S32，当清扫完成时，根据所述坐标位置，获取多个待清扫区域；

步骤S42，根据所述待清扫区域的所在位置，生成清扫顺序；

其中，所述清扫顺序用于控制扫地机器人在不同所述待清扫区域之间工作的先后顺序，具体的，该步骤中，所述清扫顺序的生成方式可以为：

(1)可以根据用户预先设置的清扫方向进行绘制，例如当记录的坐标位置包括A(2，2)、B(3，4)、C(4，3)，用户设置的清扫方向为水平方向时，则所述清扫顺序为A-B-C；当用户设置的清扫方向为竖直方向时，则所述清扫顺序为B-C-A，优选的，该步骤中坐标点的比例尺可以根据用户的需求进行设置，例如该比例尺可以为1:10、1:100或1:1000；

(2)可以根据对应尘量值的大小进行排序，例如当A坐标位置对应的尘量值为100、B坐标位置对应的尘量值为130、C坐标位置对应的尘量值为90时，则所述清扫顺序为C-B-A或B-A-C；

(3)可以根据各个待清扫区域与扫地机器人当前位置的欧式距离(即直线距离)进行清扫顺序的排序；

步骤S52，根据所述待清扫区域，生成所述清扫路径；

步骤S62，根据所述清扫路径以及所述清扫顺序，执行清扫操作；

本实施例中，通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

实施例四

请参阅图4，是本发明第四实施例提供的用于扫地机器人的清洁方法的流程图，包括步骤：

步骤S13，通过红外传感器或者图像拍摄装置检测当前所在位置的尘量值；

步骤S23，当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

步骤S33，当所述尘量值达到第二预设阈值时，生成对应的清扫策略，并根据所述清扫策略对所述坐标位置进行策略标记；

其中，所述清扫策略包括清扫次数、吸尘吸力、行驶速度、吸尘高度和清扫配件等参数，该清扫次数的大小用于标记对应坐标位置后续需要清扫的次数，该吸尘吸力用于标记对应坐标位置后续清扫时的吸力大小，该清扫配件用于标记对应坐标位置后续清扫时所采用的清扫工具，该清扫工具包括拖布、滚刷或粘毛滚筒等工具；

具体的，所述第二预设阈值可以根据用户需求自主进行设置，优选的，本实施例中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值，且该步骤中，可以通过将所述尘量值与本地预存储的策略表进行匹配，以得到对应所述清扫策略，该策略表中存储多组不同尘量值与对应清扫策略之间的对应关系，优选的，在所述策略表中不同尘量值可以对应相同的清扫策略；

需要说明的是，本实施例中，当所述尘量值大于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则该尘量值对应的所述坐标位置所采用的清扫策略为默认策略，该默认策略可以根据用户需求进行预先设置；

步骤S43，当清扫完成时，根据所述坐标位置，获取多个待清扫区域；

步骤S53，根据所述待清扫区域的所在位置，生成清扫顺序；

其中，所述清扫顺序用于控制扫地机器人在不同所述待清扫区域之间工作的先后顺序，具体的，该步骤中，所述清扫顺序的生成方式可以为：

(1)可以根据用户预先设置的清扫方向进行绘制，例如当记录的坐标位置包括A(2，2)、B(3，4)、C(4，3)，用户设置的清扫方向为水平方向时，则所述清扫顺序为A-B-C；当用户设置的清扫方向为竖直方向时，则所述清扫顺序为B-C-A，优选的，该步骤中坐标点的比例尺可以根据用户的需求进行设置，例如该比例尺可以为1:10、1:100或1:1000；

(2)可以根据对应尘量值的大小进行排序，例如当A坐标位置对应的尘量值为100、B坐标位置对应的尘量值为130、C坐标位置对应的尘量值为90时，则所述清扫顺序为C-B-A或B-A-C；

(3)可以根据各个待清扫区域与扫地机器人当前位置的欧式距离(即直线距离)进行清扫顺序的排序；

步骤S63，根据所述待清扫区域，生成所述清扫路径；

步骤S73，根据所述清扫路径、所述清扫策略以及所述清扫顺序，执行清扫操作；

其中，当扫地机器人在标记有清扫策略的所述待清扫区域内进行清扫时，根据所述清扫路径及所述清扫策略中存储的清扫次数、吸尘吸力、行驶速度、吸尘高度和清扫配件等参数进行清扫，可以理解的，当扫地机器人在未标记有清扫策略的所述待清扫区域内进行清扫时，根据对应所述清扫路径及默认策略中存储的清扫次数、吸尘吸力、行驶速度、吸尘高度和清扫配件等参数进行清扫；

本实施例中，通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

实施例五

请参阅图5，是本发明第五实施例提供的用于扫地机器人的清洁系统100的结构示意图，包括：尘量值检测模块10、坐标记录模块11、路径生成模块12和清扫控制模块13，其中：

尘量值检测模块10，用于检测当前所在位置的尘量值，其中，所述尘量值用于表述对应位置的灰尘量的大小，当所述尘量值较大时，则证明对应位置区域的灰尘和垃圾较多，当所述尘量值较小时，则证明对应位置区域的灰尘和垃圾较少。

具体的，所述尘量值检测模块10还用于：通过红外传感器或者图像拍摄装置检测当前所在位置的尘量值。

坐标记录模块11，用于当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置，其中，当判断到所述尘量值大于所述第一预设阈值时，则判定对应位置区域为较脏区域，具体的，扫地机器人的坐标可以通过激光SLAM、VSLAM、惯性导航、WIFI定位、蓝牙定位、UWB等方式进行定位记录。例如激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，以完成对扫地机机器人自身的位置定位，优选的，该步骤中所述第一预设阈值可以根据用户需求自主进行设置，且所述尘量值与所述第一预设阈值之间可以采用比较电路或比较器的方式进行大小值的判断。

路径生成模块12，用于当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径，其中，扫地机器人在清扫完成以后，对环境中尘量满足条件的区域进行筛选，即根据记录的坐标位置进行区域筛选，具体实施时可以计算得一个区域或多个区域，根据筛选结果，计算每个要再次清扫区域的边界，然后依次前往各个区域进行清扫，且清扫方式可以是弓字型清扫、回字型清扫或螺旋形渐开线式清扫。

清扫控制模块13，用于根据所述清扫路径，执行清扫操作。

此外，本实施例中，所述路径生成模块12还用于：根据所述坐标位置，获取待清扫区域；根据所述待清扫区域，生成所述清扫路径。

优选的，所述路径生成模块12还用于：根据所述坐标位置，获取多个待清扫区域；根据所述待清扫区域的所在位置，生成清扫顺序，根据所述待清扫区域，生成对应的清扫路径。

进一步地，所述清扫控制模块13还用于：所述根据所述清扫路径，执行清扫操作的步骤包括：根据所述清扫路径以及所述清扫顺序，执行清扫操作。

本实施例中，所述清扫控制模块13还用于：将所述清扫路径在预设终端进行显示，并根据所述坐标位置在所述清扫路径上进行凸显标记；当判断到完成所述清扫操作时，取消所述凸显标记。

优选的，本实施例中，所述用于扫地机器人的清洁系统100还包括：

策略规划模块14，用于当所述尘量值达到第二预设阈值时，生成对应的清扫策略。

更进一步的，所述清扫控制模块13还用于：根据清扫路径以及所述清扫策略，执行清扫操作。

本实施例中，通过在清洁过程中实时识别较脏的区域，并进行坐标记录，在清扫完成以后，根据坐标记录结果对环境中较脏的区域进行多次重点清扫，以确保能够把该区域清扫干净，使得清洁更加有效、智能，提高了扫地机器人的清扫效率。

实施例六

请参阅图6，是本发明第六实施例提供的用于扫地机器人的清洁装置101，包括存储设备以及处理器，所述用于扫地机器人的清洁装置101分别与扫地机器人和预设终端电性连接，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述用于扫地机器人的清洁装置101执行上述的用于扫地机器人的清洁方法。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述用于扫地机器人的清洁装置中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：

检测当前所在位置的尘量值；

当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；

根据所述清扫路径，执行清扫操作。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的组成结构并不构成对本发明的用于扫地机器人的清洁系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-4中的用于扫地机器人的清洁方法亦采用图5中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述用于扫地机器人的清洁系统中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述用于扫地机器人的清洁系统的存储设备(图未示)内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于扫地机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

检测当前所在位置的尘量值；

当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；

根据所述清扫路径，执行清扫操作。

2.如权利要求1所述的用于扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述检测当前所在位置的尘量值的步骤包括：

通过红外传感器或者图像拍摄装置检测当前所在位置的尘量值。

3.如权利要求1所述的用于扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述坐标位置，生成清扫路径的步骤包括：

根据所述坐标位置，获取待清扫区域；

根据所述待清扫区域，生成所述清扫路径。

4.如权利要求3所述的用于扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述坐标位置，生成清扫路径的步骤包括：

根据所述坐标位置，获取多个待清扫区域；

根据所述待清扫区域的所在位置，生成清扫顺序；

根据所述待清扫区域，生成对应的清扫路径；

所述根据所述清扫路径，执行清扫操作的步骤包括：

根据所述清扫路径以及所述清扫顺序，执行清扫操作。

5.如权利要求1所述的用于扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述尘量值达到第二预设阈值时，生成对应的清扫策略；

所述根据所述清扫路径，执行清扫操作，包括：

根据清扫路径以及所述清扫策略，执行清扫操作。

6.如权利要求1所述的用于扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述清扫路径在预设终端进行显示，并根据所述坐标位置在所述清扫路径上进行凸显标记；

当判断到完成所述清扫操作时，取消所述凸显标记。

7.一种用于扫地机器人的清洁系统，其特征在于，所述系统包括：

尘量值检测模块，用于检测当前所在位置的尘量值；

坐标记录模块，用于当所述尘量值达到第一预设阈值时，记录当前所在位置的坐标位置；

路径生成模块，用于当清扫完成时，根据记录的坐标位置，生成清扫路径；

清扫控制模块，用于根据所述清扫路径，执行清扫操作。

8.如权利要求7所述的用于扫地机器人的清洁系统，其特征在于，所述尘量值检测模块还用于：

通过红外传感器或者图像拍摄装置检测当前所在位置的尘量值。

根据所述待清扫区域，生成所述清扫路径。

9.一种用于扫地机器人的清洁装置，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述用于扫地机器人的清洁装置执行根据权利要求1至6任一项所述的用于扫地机器人的清洁方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的用于扫地机器人的清洁装置中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的用于扫地机器人的清洁方法的步骤。