CN114424917A - 扫地机器人的工作控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例提供了一种扫地机器人的工作控制方法及装置。所述方法包括：在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。以此方式，可以根据地面的实际脏污程度有针对性地、灵活地改变清洁参数/方式，以确保地面被清理干净。
Description
技术领域
本公开涉及智能家居领域，尤其涉及扫地机器人技术领域。
背景技术
目前，扫地机器人在清扫地面时，都是按照预先设置好的固定的行程路径/轨迹、固定的清洁时间、固定的清洁速度等固定参数对地面进行清扫、清洁等工作。但是，地面的脏污情况往往是不同的，因而，一味按照固定的清洁参数对地面进行相同程度的清洁，可能导致地面无法完全清理干净，从而影响扫地机器人的清洁效果和用户对扫地机器人的清洁使用体验。
发明内容
本公开提供了一种扫地机器人的工作控制方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种扫地机器人的工作控制方法。该方法包括：
在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；
若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述确认收集的脏水的脏污程度，包括：
判断所述扫地机器人上的信号接收器是否能够正常接收信号发射器发出的信号；
若能够正常接收，则确认所述脏水的脏污程度低于所述预设脏污度；否则，则确认所述脏水的脏污程度不低于所述预设脏污度。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述确认收集的脏水的脏污程度，包括：
通过所述扫地机器人上的水质检测器检测所述脏水的脏污程度。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，包括：
若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成针对所述着重清洁区域的速度降低指令和/或生成所述着重清洁区域的延长清洁时长指令。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：
获取所述脏污程度不低于预设脏污度之前的预设历史时长内所述扫地机器人执行所述清洁工作的历史清洁路径；
将所述历史清洁路径确定为所述着重清洁区域。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：
获取所述脏污程度不低于预设脏污度之后的预设清洁时长内所述扫地机器人的待清洁路径；
将所述待清洁路径确定为所述着重清洁区域。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述生成恢复正常清洁的指令，包括：
生成将所述扫地机器人的清洁速度恢复至正常速度的指令。
根据本公开的第二方面，提供了一种扫地机器人的工作控制装置。该装置包括：
确认模块，用于在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；
生成模块，用于若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二发面的方法。
本公开中，在扫地机器人执行清洁工作的过程中，通过其工作过程中收集的脏水，可确认收集的脏水的脏污程度，并在脏污程度不低于预设脏污度时，生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，从而对过脏地面进行重点清洁，直至地面的脏污程度没有那么脏了之后，可自动生成恢复正常清洁的指令，从而根据地面的实际脏污程度有针对性地、灵活地改变清洁参数/方式，以确保地面被清理干净。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的扫地机器人的工作控制方法的流程图；
图2示出了根据本公开的实施例的扫地机器人的结构示意图；
图3示出了图2所示的扫地机器人的A-A面的剖视图；
图4示出了根据本公开的实施例的扫地机器人的工作控制装置的框图；
图5示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了根据本公开实施例的扫地机器人的工作控制方法300的流程图。方法100可以包括：
步骤110，在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；
步骤120，若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。
在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，通过其工作过程中收集的脏水，可确认收集的脏水的脏污程度，然后若所述脏污程度不低于预设脏污度，说明清洁后产生的水太脏了即地面过脏，因而，可生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，从而对过脏地面进行重点清洁，直至地面的脏污程度没有那么脏了之后，可自动生成恢复正常清洁的指令，从而根据地面的实际脏污程度有针对性地、灵活地改变清洁参数/方式，以确保地面被清理干净，避免影响扫地机器人的清洁效果，避免一味按照固定参数对地面进行清洁而导致清洁效果不佳。
在一些实施例中，所述确认收集的脏水的脏污程度，包括：
判断所述扫地机器人上的信号接收器是否能够正常接收信号发射器发出的信号；
若能够正常接收，则确认所述脏水的脏污程度低于所述预设脏污度；否则，则确认所述脏水的脏污程度不低于所述预设脏污度。
通常情况下，扫地机器人上安装的红外线检测器上的信号接收器与信号发射器能够正常通信且通信时信号发射器产生的信号需要穿过扫地机器人清洁地面时生成的脏水才能到达信号接收器，即通常情况下信号接收器可以正常接收信号发射器发射的信号，而当扫地机器人清洁过程中如果地面过脏、颗粒就会太多，就会导致信号接收器无法正常接收信号发射器发出的信号，因而，若信号接收器能够正常接收信号发射器发出的信号，则说明扫地机器人清洁过程中产生的脏水还没有那么污浊，因而，可自动确认脏污程度低于所述预设脏污度，否则，则确认所述脏水的脏污程度不低于所述预设脏污度。
在一些实施例中，所述确认收集的脏水的脏污程度，包括：
通过所述扫地机器人上的水质检测器检测所述脏水的脏污程度。
在本公开中，还可以通过在扫地机器人上安装水质检测器来自动检测脏水的脏污程度，从而准确确认是否需要着重清洁。
当然，确认脏水的脏污程度的方式可以按照上述两种实施例任选一种或者两种可以同时选择。
在一些实施例中，所述若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，包括：
若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成针对所述着重清洁区域的速度降低指令和/或生成所述着重清洁区域的延长清洁时长指令。
若确认脏污程度不低于预设脏污度，则说明扫地机器人清洁过程中产生的污水太脏，因而，可灵活地生成针对着重清洁区域的速度降低指令，降低扫地机器人的清洁速度即使得扫地机器人的清洁速度低于正常设定的固定清洁速度，从而间接延长在着重清洁区域的清洁时长，以对着重清洁区域进行着重清洁，确保该区域能够被清洁干净；
和/或
若确认脏污程度不低于预设脏污度，可自动生成着重清洁区域的延长清洁时长指令，即直接延长扫地机器人在该着重清洁区域的清洁时长，如相比于该区域原来的固定清洁时长，可延长至10秒等，以确保该区域能够被清洁干净。
在一些实施例中，所述方法还包括：
获取所述脏污程度不低于预设脏污度之前的预设历史时长内所述扫地机器人执行所述清洁工作的历史清洁路径；预设历史时长是经验值，可以是10秒等。
预设历史时长内的历史清洁路径即在扫地机器人原来的设定清洁轨迹中，自脏污程度不低于预设脏污度时刻起之前的预设历史时长内执行过的清洁轨迹。
将所述历史清洁路径确定为所述着重清洁区域。
由于脏污程度不低于预设脏污度时，已经说明扫地机器人刚刚清洁过的地面比较脏了，可能没有清洁干净，因而，可自动获取脏污程度不低于预设脏污度之前的预设历史时长内扫地机器人执行的历史清洁路径，将该历史清洁路径自动确定为着重清洁区域，从而对该区域再次进行清洁，以确保该着重清洁区域能够被清洁干净。
在一些实施例中，所述方法还包括：
获取所述脏污程度不低于预设脏污度之后的预设清洁时长内所述扫地机器人的待清洁路径；预设清洁时长是经验值，可以是15秒等。预设清洁时长内的待清洁路径即扫地机器人原来的设定清洁轨迹中，自脏污程度不低于预设脏污度时刻起，接下来预设清洁时长内要清洁的轨迹。
将所述待清洁路径确定为所述着重清洁区域。
由于脏污程度不低于预设脏污度时，已经说明扫地机器人的拖洗位置(即旋转拖布)很脏了，因而，扫地机器人接下来对要清洁的路径(即待清洁路径)可能也清洁不干净，所以，可将脏污程度不低于预设脏污度之后的预设清洁时长内扫地机器人的待清洁路径自动确定为着重清洁区域，从而对该着重清洁区域进行延长清洁或者通过减缓扫地机器人的清洁速度来间接延长清洁，以更加灵活、有针对性地控制扫地机器人执行清洁工作，确保地面能够清洁干净、确保扫地机器人的清洁效果。
在一些实施例中，所述生成恢复正常清洁的指令，包括：
生成将所述扫地机器人的清洁速度恢复至正常速度的指令。
在对着重清洁区域进行着重清洁后，若扫地机器人扫地后产生的脏水的脏污程度低于预设脏污度(即扫地机器人上的信号接收器能够正常接收信号发射器发出的信号，或者，水质检测器直接检测的脏水的脏污程度低于预设脏污度)，说明扫地机器人的拖洗位置已经没那么脏了，因而，可生成将扫地机器人的清洁速度恢复至正常速度的指令，以使扫地机器人恢复正常行进速度，从而根据地面的实际情况灵活控制扫地机器人工作。
下面将结合图2和图3进一步详细说明本公开的扫地机器人工作控制原理：
首先，在扫地机器人收集脏水的位置(即脏水槽)设置红外线检测器，如图3所示。其次，扫地机器人对地面进行洁净工作时，当收集的清洁用水过脏导致红外线检测器无法接收信号(信号接收器无法接收信号发射器发出的信号)时，扫地机器人的控制板上的控制器(图中未示出)发出指令，减缓扫地机器人的行进速度，电磁泵将清水抽到进水口处，使清水渗透到滚刷上，滚刷旋转到最低点对地面进行清洁，旋转到最高点时，滚刷里的脏水被挤压出来，流进脏水槽，进一步地，电磁泵将脏水抽到脏水箱里。重复以上清洁动作，增加在着重清洁区域的逗留时间，直到检测器正常接收信号(信号接收器正常接收信号发射器发出的信号)，机器人恢复正常行进速度。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
图4示出了根据本公开的实施例的扫地机器人的工作控制装置500的方框图。如图4所示，装置400包括：
确认模块410，用于在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；
生成模块420，用于若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法100。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (10)
1.一种扫地机器人的工作控制方法，其特征在于，包括：
在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；
若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确认收集的脏水的脏污程度，包括：
判断所述扫地机器人上的信号接收器是否能够正常接收信号发射器发出的信号；
若能够正常接收，则确认所述脏水的脏污程度低于所述预设脏污度；否则，则确认所述脏水的脏污程度不低于所述预设脏污度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确认收集的脏水的脏污程度，包括：
通过所述扫地机器人上的水质检测器检测所述脏水的脏污程度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，包括：
若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成针对所述着重清洁区域的速度降低指令和/或生成所述着重清洁区域的延长清洁时长指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述脏污程度不低于预设脏污度之前的预设历史时长内所述扫地机器人执行所述清洁工作的历史清洁路径；
将所述历史清洁路径确定为所述着重清洁区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述脏污程度不低于预设脏污度之后的预设清洁时长内所述扫地机器人的待清洁路径；
将所述待清洁路径确定为所述着重清洁区域。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，
所述生成恢复正常清洁的指令，包括：
生成将所述扫地机器人的清洁速度恢复至正常速度的指令。
8.一种扫地机器人的工作控制装置，包括：
确认模块，用于在所述扫地机器人执行清洁工作的过程中，确认收集的脏水的脏污程度；
生成模块，用于若所述脏污程度不低于预设脏污度，则生成重点清洁指令，以使所述扫地机器人对着重清洁区域进行着重清洁，直至所述脏污程度低于预设脏污度时，生成恢复正常清洁的指令，其中，所述重点清洁指令用于控制所述扫地机器人的清洁速度、着重清洁区域以及延长清洁时长中的至少一项。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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| CN202210114278.6A CN114424917A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 扫地机器人的工作控制方法及装置 |
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