CN117260745B - 一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质，包括：获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果；根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件；控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁。上述技术方案，无需提前排水通风，解决了人工清洗所导致的清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题，降低了人力成本，能够在水箱清洁的同时消毒净化，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。

Description

一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

水箱用于对民用水进行储存，随着生活水平的不断发展，人们对水质的要求越来越高，因此，需要定时对储水的水箱进行清洁以保证水的质量。

目前，业内常采用的水箱清洁方式为人工清洗，人工清洗水箱需要在前期先进行水箱排水与通风处理，完成排水与通风后才能够开始对水箱内部进行清洁，所需的时间成本较高；且采用人工进行水箱清洁时，水箱的清洁与消毒净化不能同时进行。因此，采用人工清洗的方式对水箱进行清洁，不但需要一定的人力成本，还会存在清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题。

发明内容

本发明提供了一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质，无需提前排水通风，解决了人工清洗所导致的清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题，降低了人力成本，能够在水箱清洁的同时消毒净化，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种水箱清洁方法，包括：

获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果；

根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件；

控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁。

第二方面，本公开实施例提供了一种水箱清洁装置，包括：

路径规划模块，用于获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果；

水箱清洁模块，用于根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件；

排水净化模块，用于控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面实施例提供的水箱清洁方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的水箱清洁方法。

本发明实施例的一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质，通过获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果；根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件；控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁。上述技术方案，无需提前排水通风，解决了人工清洗所导致的清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题，降低了人力成本，能够在水箱清洁的同时消毒净化，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种水箱清洁方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种水箱清洁方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种水箱清洁方法中所涉及人工清洗与机器人清洗的对比图；

图4是本发明实施例二提供的一种水箱清洁方法的另一种流程图；

图5是本发明实施例三提供的一种水箱清洁装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种水箱清洁方法的流程图，本实施例可适用于通过对清洁机器人和水箱自身进行控制的方式实现水箱清洁的情形，该方法可以由水箱清洁装置来执行，该水箱清洁装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图1所示，该方法包括：

S101、获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果。

在本实施例中，水箱环境信息可以理解为清洁机器人处于水箱内部，对水箱环境进行采集所获得的信息，例如可以是水箱环境图像。路径规划结果可以理解为根据水箱环境信息确定水箱整体结构后，基于水箱整体结构所确定出的清洁机器人的清洁路径，至少包括箱壁清洁的规划路径和箱底清洁的规划路径，还可以包括箱顶清洁的规划路径，本实施例对此不设限定。

具体的，清洁机器人可以在水箱中进行水下作业，清洁机器人通过内置摄像头采集水箱内的周围环境信息并上传。其中，周围环境信息可以包括至少六个方向的箱体图像。作为本方案执行主体的水箱清洁装置接收清洁机器人上传的水箱环境信息并对水箱环境信息进行处理，基于水箱环境信息确定水箱整体结构，并根据水箱整体结构调用预设的路径规划算法进行计算，分别获得针对箱壁中各个层级的规划路径和针对箱底的规划路径，可以理解的是，箱底也可以单独作为一个层级。其中，路径规划算法可以根据实际需求选择，本实施例对此不设限定。

S102、根据路径规划结果控制清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件。

在本实施例中，第一清洁结束条件可以理解为结束清洁的条件，由于路径规划结果包括针对箱壁中各个层级的规划路径和针对箱底的规划路径，因此，第一清洁结束条件可以进一步理解为，清洁机器人已经根据其所在位置对应的规划路径完成清洁。

具体的，控制清洁机器人根据初始清洁位置所处层对应的规划路径，以初始清洁位置为出发点，对水箱进行高压冲洗、滚刷清洁以及清洁验证等，直至清洁机器人已根据该层的规划路径完成清洁。

示例性的，将水箱分为多层，每层都有对应的规划路径，在开始水箱的清洁后，按第一层的规划路径对水箱第一层进行清洁，直至第一层清洁完毕。

S103、控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据路径规划结果控制清洁机器人对水箱进行清洁。

在本实施例中，预设清洁规则可以理解为预先设定的用于进行排水与净化的规则，预设清洁规则包括预设排水规则和预设净化规则。其中，预设排水规则可以理解为用于控制水箱排水速度与清洁机器人的清洗速度相匹配的规则。预设净化规则可以理解为用于控制水箱内部释放消毒液体的规则，其中，例如可以是基于设定剂量、设定浓度或设定时间间隔释放消毒液体，还可以基于其他方面释放消毒液体，本实施例对此不设限定。

具体的，在控制清洁机器人对当前层的水箱进行清洁直至完成当前层的清洁后，控制水箱按预设排水规则进行水箱排水，按预设净化规则进行消毒净化。在水箱排水与净化的过程中，返回步骤S102，根据路径规划结果控制清洁机器人对下一层的水箱进行清洁，以此不断循环，直至完成水箱的全部清洁。

示例性的，当第一层清洁完毕后，控制水箱进行排水和净化，同时返回步骤102，控制清洁机器人继续对水箱第二层进行清洁，直至第二层清洁完毕，执行步骤S103，以此不断循环，实现随着水箱水位下降的螺旋式清洁，直至水箱全部清洁完毕。

本发明实施例所提供的一种水箱清洁方法，通过获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果；根据路径规划结果控制清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件；控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据路径规划结果控制清洁机器人对水箱箱壁进行清洁。上述技术方案，无需提前排水通风，解决了人工清洗所导致的清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题，降低了人力成本，能够在水箱清洁的同时消毒净化，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。

作为实施例的第一可选实施例，在上述实施例基础上，本第一可选实施例还优化增加了：

a1）当满足第二清洁结束条件时，控制水箱注水并进行水质检测，获得水质检测结果。

在本实施例中，第二清洁结束条件也可以理解为结束清洁的条件，进一步的，第二清洁结束条件为清洁机器人已根据路径规划结果对水箱完成整体清洁。水质检测结果可以表征新注入水箱内的水经水箱环境影响后的水质，包括水质分数值或水质合格与否等结论，本实施例对水质检测结果不设限定。

具体的，当清洁机器人已根据路径规划结果中的各个规划路径完成对水箱整体的清洁后，控制水箱注水阀门打开，对水箱进行注水，在注水过程中基于水箱内置的检测仪器实时进行水质检测，获得检测仪器上传的水质检测结果。

b1）根据所述水质检测结果判断当前是否需要重新进行水箱清洁。

在本实施例中，由于水质受水箱环境的影响，若水箱清洁不到位，民用水的质量就无法得到保障，因此，根据初步的水质检测结果判断当前是否需要对水箱进行重复清洁。

示例的，若水质检测结果为水质不合格，则需要重新进行水箱清洁；若水质检测结果为水质合格，则水箱可以直接应用，无需重复清洁。

c1）若是，返回重新获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划。

在本实施例中，若需要重新进行水箱清洁，执行步骤S101,重新控制清洁机器人采集水箱环境信息并基于清洁机器人采集的水箱环境信息进行路径规划，以进一步实现水箱的重复清洁。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种水箱清洁方法的流程图，本实施例是对上述任一实施例的进一步优化，可适用于通过对清洁机器人和水箱自身进行控制的方式实现水箱清洁的情形，该方法可以由水箱清洁装置来执行，该水箱清洁装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图2所示，该方法包括：

S201、获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据水箱环境信息进行分层式清洁路径规划，获得水箱箱壁各个层级的规划路径和水箱箱底的规划路径。

在本实施例中，获取机器人上传的水箱环境信息，采用3D（three dimension）建图的方式，对水箱内部进行逐层切片，根据切片后每一层的切片信息自主规划该层所对应的路径，实现分层式路径规划，得到水箱箱壁的规划路径和水箱箱底的规划路径。其中，切片信息可以是基于水箱环境信息所确定的栅格地图，也可以是基于3D建图的数字模型，本实施例对此不设限定；水箱箱壁的规划路径包括各个箱壁层的规划路径，水箱箱底也可以作为一个层级存在，可以被认为是最底端的箱壁层。

S202、确定水箱中当前待清洁层所对应的规划路径，当前待清洁层包括水箱的箱底和将箱壁划分后的待清洁层。

在本实施例中，当前待清洁层可以理解为在当前时刻清洁机器人即将清洁的区域，包括箱底和箱壁的各待清洁层（箱壁层）。

具体的，将清洁机器人当前时刻所处位置对应的箱壁层（包括箱底）确定为当前待清洁层，并从路径规划化结果中确定当前待清洁层所对应的规划路径。

S203、根据当前待清洁层所对应的规划路径，控制清洁机器人对当前待清洁层进行闭环式清洁，直至满足当前待清洁层的清洁结束条件。

在本实施例中，清洁结束条件可以理解为当前待清洁层已完成清洁，可以理解的是，清洁结束条件相对于第一清洁结束条件限定了所处层为当前待清洁层。

具体的，根据当前待清洁层所对应的规划路径控制清洁机器人沿箱壁四周对当前待清洁层进行高压冲洗、滚刷清洁以及清洁验证等，直至当前待清洁层的已完成闭环式清洁。

其中，在当前待清洁层为水箱的四周箱壁中的层时，机器人对待清洁层的闭环视情节为基于当前待清洁层的类“口”字形清洁；在当前待清洁层为水箱的箱底层时，机器人对待清洁层的闭环式清洁为基于整个箱底的“弓”字形清洁。

S204、调用预设的排水速度对照表，根据清洁机器人的清洁速度确定对应的排水速度，根据排水速度控制水箱进行排水。

在本实施例中，排水速度对照表可以理解为用于确定水箱排水速度的表格，是机器人清洁速度与排水速度的对照表。清洁速度为清洁机器人清洗水箱中当前待清洁层的速度。排水速度可以理解为水箱开阀排水的速度。

具体的，获取清洁机器人的扇叶转速与水压等相关信息，根据上述相关信息确定清洁机器人相对当前待清洁层的清洁速度，调用预设的排水速度对照表，从排水速度对照表中确定与清洁速度对应的排水速度，保证排水速度与清洁速度基本持平。根据确定出的排水速度控制水箱阀门开度，来对水箱进行排水。

S205、控制水箱按预设净化规则释放消毒液体，对水箱进行净化。

在本实施例中，预设净化规则可以理解为用于控制水箱内部释放消毒液体的规则，其中，例如可以是基于设定剂量、设定浓度或设定时间间隔释放消毒液体，还可以基于其他方面释放消毒液体，本实施例对此不设限定。

具体的，控制水箱按预先设定的消毒液体释放频率、释放浓度或释放剂量等，持续或间断性向水箱内释放消毒液体，实现水箱的消毒冲洗净化。

S206、返回重新根据路径规划结果控制清洁机器人对水箱进行清洁。

在本实施例中，由于当前待清洁层已清洁完毕，在对当前待清洁层进行排水和消毒净化过程中，继续控制清洁机器人移动至下一待清洁层，将下一待清洁层确定为相对清洁机器人的当前待清洁层，并根据步骤S202继续进行水箱清洁，直至水箱中箱壁和箱底全部清洁完成。

在本实施例中，通过获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据水箱环境信息进行分层式清洁路径规划，获得水箱箱壁各个层级的规划路径和水箱箱底的规划路径；确定水箱中当前待清洁层所对应的规划路径，当前待清洁层包括水箱的箱底和将箱壁划分后的待清洁层；根据当前待清洁层所对应的规划路径，控制清洁机器人对当前待清洁层进行闭环式清洁，直至满足当前待清洁层的清洁结束条件；调用预设的排水速度对照表，根据清洁机器人的清洁速度确定对应的排水速度，根据排水速度控制水箱进行排水；控制水箱按预设净化规则释放消毒液体，对水箱进行净化；返回重新根据路径规划结果控制清洁机器人对水箱进行清洁。上述技术方案中，采用分层式的路径规划，控制机器人逐层对水箱进行清洗，从第一层箱壁开始闭环式清洁，直至最后一层，在完成当前层的清洁后向下一层移动，继续进行下一层的清洁，直至完成全部箱壁的清洁，开始对箱底进行清洁，完成箱底的清洁后，实现水箱整体的清洁。上述技术方案，保证每一层都能够完成清洁，避免遗漏，相对人工清洁，无需提前排水通风，解决了人工清洗所导致的清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题，降低了人力成本，能够在水箱清洁的同时消毒净化，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。

作为实施例的第一可选实施例，在上述实施例基础上，本第一可选实施例还优化增加了根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁的步骤，本可选实施例可以区别于步骤S202的分层式规划路径确定，单独以以各个清洁区域的规划路径进行清洁，也可以作为基于步骤S202中分层式路径规划的进一步清洁步骤，该方法包括：

a2）根据路径规划结果控制吸附于水箱上的清洁机器人对水箱中当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁，并采集当前清洁区域清洁后的清洁区域图像。

在本实施例中，当前清洁区域可以理解为清洁机器人早当前待清洁层中所处位置所对应的区域。清洁区域图像可以理解为机器人对当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁后采集的清洁后的壁面图像，用于判断当前清洁区域是否清洗干净。

其中，清洁机器人内置高压自吸泵、滚刷以及摄像头，高压自吸泵一端将水箱内的水吸入，另一端连接一个射流器，射流器连接一个吸盘和一个喷水口，吸盘产生吸力，提高爬壁的吸附能力，喷水口则产生高压喷射水流，冲洗前方箱壁。滚刷用于对冲洗后的箱壁进行进一步刷洗。摄像头用于采集清洁机器人周围壁面图像。

具体的，根据路径规划结果中当前待清洁层对应的规划路径控制根据吸附于水箱壁面的清洁机器人爬壁行进，在行进过程中，控制清洁机器人通过喷水口对当前清洁区域的壁面进行高压冲洗，完成高压冲洗后，通过滚刷对刚刚冲洗过的壁面进行刷洗。完成高压冲洗与滚刷清洁后，通过摄像头采集当前清洁区域的清洁区域图像。

b2）接收并解析清洁机器人反馈的清洁区域图像，根据图像解析结果判断当前清洁区域是否需要重复清洗。

在本实施例中，由于清洁后的箱壁还可能会有残余的赃物斑点，或者存在一块较大一点的赃物区，需要再次深度清洁，因此需要控制清洁机器人采集清洁区域图像并对清洁区域图像进行解析。清洁机器人采集清洁区域图像后，上传至服务器或水箱清洁装置。作为本方案执行主体的水箱清洁装置能够根据清洁机器人上传的清洁区域图像进行图像分析处理，获得图像解析结果，并根据图像解析结果中的信息判断当前清洁区域是否需要重复清洗。若图像解析结果为当前清洁区域不存在污渍，表征当前清洁区域已清洁干净，无需重复清洗；若图像解析结果为当前清洁区域仍存在污渍，表征当前清洁区域未清洁干净，需要重复清洗，返回重新执行步骤a2），对当前清洁区域进行重复清洗。

c2）若否，控制水箱清洁机器人根据路径规划结果对下一清洁区域进行清洁，并将下一清洁区域确定为当前清洁区域。

在本实施例中，下一清洁区域可以理解为基于当前待清洁层的规划路径所确定出的相对当前清洁区域之后的清洁机器人需要清洗的待清洁区域。

具体的，若当前清洁区域不需要重复清洗，则根据当前待清洁层的规划路径控制清洁机器人继续进行爬壁，行进至下一清洁区域，此时，下一待清洁区域相对于清洁机器人而言已经是当前清洁区域，因此，将所述下一清洁区域确定为当前清洁区域，并返回重新执行步骤a2），以此循环，直至满足第一清洁结束条件。

d2）若是，返回重新控制吸附于水箱上的清洁机器人对当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁。

在本实施例中，清洁机器人在对当前清洁区域完成清洁后尚未移动位置，若当前清洁区域仍需要重复清洗，则返回重新执行步骤a2），控制吸附于水箱上当前清洁区域位置的清洁机器人对当前清洁区域继续进行高压冲洗与滚刷清洁，并再次根据完成清洁后所采集到的清洁区域图像判定是否需要重复清洗，若仍需重复清洗，且循环次数达到预设重复清洗阈值（例如为3次），判定当前清洁区域存在不可抗力清洁因素，放弃当前区域的清洁，将当前清洁区域的异常情况标记，并基于步骤c2）对下一清洁区域进行清洁。

可以理解的是，在本可选实施例中，还可以采用根据当前待清洁层的规划路径对当前待清洁层进行持续清洁的方式，清洁机器人不停留在某一未清洁干净的当前清洁区域。具体的，当存在未清洁干净的当前清洁区域时，将该当前清洁区域进行标记，清洁机器人继续根据规划路径进行下一清洁区域的清洁，在完成当前待清洁层或整体水箱的闭环清洁后，根据未清洁干净的清洁区域标记重新进行相对清洁机器人当前位置与各个未清洁干净的清洁区域之间的路径规划，形成新的重复清洁规划路径，根据重复清洁规划路径返回重新对未清洁干净的区域进行清洁。其中，未清洁干净的清洁区域标记至少包括该清洁区域的位置坐标信息。

进一步的，接收并解析清洁机器人反馈的清洁区域图像，包括：

b21）接收清洁机器人采集的清洁区域图像。

在本实施例中，在对清洁区域图像进行处理之前，需要先接收清洁机器人采集并上传的清洁区域图像。

b22）对清洁区域图像进行视觉优化处理，获得优化后的待解析图像。

在本实施例中，待解析图像可以理解为视觉优化处理后，特征更明显的图像。

具体的，由于大部分情况下，赃物的颜色范围比较广，直接转化为灰度图会损失很多细节，影响后续识别，所以先对图像的亮度和对比度进行调整，使图像更加清晰明亮，然后再进行二值化操作和图像滤波操作，获得待解析图像。

b23）对待解析图像进行边缘提取、形态处理以及联通标记，获得图像解析结果。

具体的，通过Sobel算子边缘提取操作，着重提取水箱内壁瓷砖与瓷砖之间的缝隙，将其过滤掉，减少对赃物识别的影响然后进行膨胀腐蚀的形态学算法处理图像，放大赃物目标的特征值，同时消除一些影响赃物识别的噪点，最后进行八联通标记算法，将一块块的赃物区域标记并记录。若未提取到赃物，确定图像解析结果为当前清洁区域不存在污渍；若提取到赃物，确定图像解析结果为当前清洁区域存在污渍，并将标记的赃物区域记录至图像解析结果中。

相对于技术背景中采用人工进行清洗的方式，在本实施例中做进一步对比阐述，图3是本发明实施例二提供的一种水箱清洁方法中所涉及人工清洗与机器人清洗的对比图。如图3所示，人工清洗的作业时间约为7小时，二清洁机器人清洗的作业时间约为2.5小时，大大缩短了清洁时间。人工清洗需要预先进行前期排水（0.5h）与通风（3h），而清洁机器人能够水下作业，无需前期排水，节省了水资源成本与时间成本。且清洁机器人采用无人作业的方式，无需提前通风3小时，即无需对居民进行3小时的停水，提升业主体验。清洁机器人的清洁作业与消毒净化作业可同时进行，缩短单独消毒的作业时间，提高作业效率，进一步缩短停水时间，提升业主体验感。冲洗净化过程可直接采用水箱中的水，减少额外的水资源使用。采用智能化水箱清洗，可直接实现清洗后的水质检验，无需送检，能够自行出具检测报告。

图4是本发明实施例二提供的一种水箱清洁方法的另一种流程图，如图4所示，本方案采用边清洗边放水的模式，清洁机器人螺旋式下降，逐层清洗。

首先，机器人进行入水箱内部。

多个水箱清洗机器人一起进入水箱内部，同时扫描环境图像，并进行三维建图。

每个机器人将自己构建的图像传输至其他各水箱清洁机器人，使每个水箱清洁机器人都能够收到所有图像，并将这些图像整合成一个新的全景图像。

根据全景图像对该水箱内部进行逐层切片，分工规划路径，以实现多机协同清洗作业，各水箱清洁机器人将自身规划路径对应的箱壁层清洗干净后，自动进入下一层，清洗过程全智能化，自主规划清洗路线，能够达到高效、高质量清洁的目的。

其中，多机协同进行清洗作业包括：清洁机器人通过吸盘进行吸附爬壁，通过高压自吸泵、射流器以及喷水口对避免进行高压冲洗；高压冲洗后通过滚刷对刚刚高压冲洗过的区域壁面进行刷洗。

刷洗完成后通过机器人上的后视摄像头采集提取已清洁过的区域图像；获取清洁机器人上传的清洁区域图像，基于图像处理系统对清洁区域图像进行图像分析处理。

通过图像算法查找当前清洁区域是否存在未清洁干净的地方（赃物块/斑点等）；若是，记录赃物点坐标，根据多个机器同时收集到的赃物点的数量和各赃物点的坐标，以及多个清洁机器人自身的坐标，重新分工规划路线，再次多机协同进行清洗作业；或者，控制当前区域的清洁机器人对当前区域重复进行清洗作业，若连续预设次数仍未清洗干净，放弃该区域，根据规划路径继续进行水箱清洗；

若否，即当前区域已清洁干净，由于清洗速度快于放水速度，这时候清洗结束了，还需等待水箱排水，排水过程中进行水箱的消毒冲洗净化，同时，判断清洁机器人当前时刻清洁的箱壁层是否为箱底；若否，控制机器人向下一层移动，并基于分工规划路线的结果中下一层的规划路径，重新进行吸附爬壁与高压冲洗，以此循环，直至清洁机器人已清洗至箱底。

当清洁机器人清洁至箱底，即当前位于底层时，对底层基于弓字形清洗；完成底层清洁后，对水箱注水并进行水质检测，若水质检测不合格，返回重新对水箱进行吸附爬壁与高压冲洗。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种水箱清洁装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：

路径规划模块31，用于获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果；

水箱清洁模块32，用于根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件；

排水净化模块33，用于控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对水箱进行清洁。

本技术方案采用的水箱清洁装置，无需提前排水通风，解决了人工清洗所导致的清洁过程耗时耗力与清洁效率低等问题，降低了人力成本，能够在水箱清洁的同时消毒净化，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。

可选的，路径规划模块31，具体用于：

根据所述水箱环境信息进行分层式清洁路径规划，获得水箱箱壁各个层级的规划路径和水箱箱底的规划路径。

可选的，水箱清洁模块32，具体用于：

确定水箱中当前待清洁层所对应的规划路径，所述当前待清洁层包括所述水箱的箱底和将箱壁划分后的待清洁层；

根据所述当前待清洁层所对应的规划路径，控制所述清洁机器人对所述当前待清洁层进行闭环式清洁，直至满足所述当前待清洁层的清洁结束条件。

可选的，水箱清洁模块32，包括：

水箱清洁单元，用于根据所述路径规划结果控制吸附于水箱上的清洁机器人对水箱中当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁，并采集所述当前清洁区域清洁后的清洁区域图像；

图像解析单元，用于接收并解析所述清洁机器人反馈的所述清洁区域图像，根据图像解析结果判断所述当前清洁区域是否需要重复清洗；

清洁推进单元，用于若否，控制所述水箱清洁机器人根据所述路径规划结果对下一清洁区域进行清洁，并将所述下一清洁区域确定为当前清洁区域；

清洁重复单元，用于若是，返回重新控制吸附于水箱上的清洁机器人对所述当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁。

可选的，图像解析单元，具体用于：

接收所述清洁机器人采集的清洁区域图像；

对所述清洁区域图像进行视觉优化处理，获得优化后的待解析图像；

对所述待解析图像进行边缘提取、形态处理以及联通标记，获得图像解析结果。

可选的，排水净化模块33，具体用于：

调用预设的排水速度对照表，根据所述清洁机器人的清洁速度确定对应的排水速度，根据所述排水速度控制所述水箱进行排水；

控制所述水箱按预设净化规则释放消毒液体，对所述水箱进行净化。

可选的，水箱清洁装置还包括：

水质检测模块，用于当满足第二清洁结束条件时，控制水箱注水并进行水质检测，获得水质检测结果；

重复清洁判断模块，用于根据所述水质检测结果判断当前是否需要重新进行水箱清洁；

路径重规划模块，用于若是，返回重新获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划。

本发明实施例所提供的水箱清洁装置可执行本发明任意实施例所提供的水箱清洁方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备40的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。所述电子设备40也可以包括具备处理运算能力的清洁机器人。

如图6所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）42、随机访问存储器（RAM）43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器（ROM）42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器（RAM）43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出（I/O）接口45也连接至总线44。

电子设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如水箱清洁方法。

在一些实施例中，水箱清洁方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的水箱清洁方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行水箱清洁方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种水箱清洁方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果，所述清洁机器人在水箱中进行水下作业；

根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对当前待清洁层的水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件，其中，所述当前待清洁层包括所述水箱的箱底和将箱壁划分后的待清洁层；

控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对当前待清洁层的水箱进行清洁；

其中，所述控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，包括：

调用预设的排水速度对照表，根据所述清洁机器人的清洁速度确定对应的排水速度，根据所述排水速度控制所述水箱进行排水；

控制所述水箱按预设净化规则释放消毒液体，对所述水箱进行净化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果，包括：

根据所述水箱环境信息进行分层式清洁路径规划，获得水箱箱壁各个层级的规划路径和水箱箱底的规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对当前待清洁层的水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件，包括：

确定水箱中当前待清洁层所对应的规划路径；

根据所述当前待清洁层所对应的规划路径，控制所述清洁机器人对所述当前待清洁层进行闭环式清洁，直至满足所述当前待清洁层的清洁结束条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对当前待清洁层的水箱进行清洁，包括：

根据所述路径规划结果控制吸附于水箱上的清洁机器人对水箱中当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁，并采集所述当前清洁区域清洁后的清洁区域图像；

接收并解析所述清洁机器人反馈的所述清洁区域图像，根据图像解析结果判断所述当前清洁区域是否需要重复清洗；

若否，控制所述清洁机器人根据所述路径规划结果对下一清洁区域进行清洁，并将所述下一清洁区域确定为当前清洁区域；

若是，返回重新控制吸附于水箱上的清洁机器人对所述当前清洁区域进行高压冲洗与滚刷清洁。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收并解析所述清洁机器人反馈的所述清洁区域图像，包括：

接收所述清洁机器人采集的清洁区域图像；

对所述清洁区域图像进行视觉优化处理，获得优化后的待解析图像；

对所述待解析图像进行边缘提取、形态处理以及联通标记，获得图像解析结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当满足第二清洁结束条件时，控制水箱注水并进行水质检测，获得水质检测结果；

根据所述水质检测结果判断当前是否需要重新进行水箱清洁；

若是，返回重新获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划。

7.一种水箱清洁装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于获取清洁机器人上传的水箱环境信息并根据所述水箱环境信息进行清洁路径规划，获得路径规划结果，所述清洁机器人在水箱中进行水下作业；

水箱清洁模块，用于根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对当前待清洁层的水箱进行清洁，直至满足第一清洁结束条件，其中，所述当前待清洁层包括所述水箱的箱底和将箱壁划分后的待清洁层；

排水净化模块，用于控制水箱按预设清洁规则进行排水和净化，并返回重新根据所述路径规划结果控制所述清洁机器人对当前待清洁层的水箱进行清洁；

其中，所述排水净化模块，具体用于：

调用预设的排水速度对照表，根据所述清洁机器人的清洁速度确定对应的排水速度，根据所述排水速度控制所述水箱进行排水；

控制所述水箱按预设净化规则释放消毒液体，对所述水箱进行净化。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的一种水箱清洁方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的一种水箱清洁方法。