CN116006001A - 一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。本发明中系统地解决了泳池机器人在水面线处的移动轨迹问题以及上下运动清洁问题，可以对泳池水面线不留死角，全覆盖进行清洁。
Description
技术领域
本发明涉及泳池清洁技术领域，更具体的，涉及一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质。
背景技术
游泳池是人们从事游泳运动的场地，泳池在使用中都会出现一些垃圾或细菌，尤其是泳池水面与泳池墙壁接触处的墙面水线，因长时间与漂浮在水面的污物接触，所以有大量的水面污物附着在墙面的水线，因此需要定期进行清洁处理，而清洁此处会花费大量的人力。目前市场上还没有一个有效自动清洁水面线泳池清洁机器人。
因此，现有技术存在缺陷，亟待改进。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质，更够更加有效更加方便的清洁泳池水面线。
本发明第一方面提供了一种水面线泳池机器人清洁方法，包括：
获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；
根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；
根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；
泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。
本方案中，所述泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁，包括：
将排水电机启动信息发送至预设的排水电机，以将泳池机器人紧贴墙面；
将清洁滚刷启动信息发送至预设控制端，以启动清洁滚刷清洁水面线；
将吸污口启动信息发送至预设控制端，以启动吸污口收纳清洁下来的脏东西。
本方案中，还包括：
获取预设陀螺仪的角度信息；
根据预设陀螺仪的角度信息，得到泳池机器人的位姿角度信息；
判断所述泳池机器人的位姿角度是否在预设角度范围，若否，则通过预设姿态控制器进行角度调整；若是，则不需要调整。
本方案中，还包括：
获取墙面对泳池机器人轮子的反作用力信息；
判断所述墙面对泳池机器人轮子的反作用力是否在预设反作用力范围，若否，则调整预设的排水电机功率；若是，则不需要调整。
本方案中，还包括：
获取水面线的高度信息；
判断所述水面线的高度是否大于或等于预设高度阈值；若否，触发无法工作提示；若是，则不触提示。
本方案中，还包括：
获取预设水流量检测器的检测信息；
根据预设水流量检测器的检测信息，得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息；
判断所述吸污口在单位时间内处理的污水流量信息是否小于预设流量阈值，若是，则触发清洗滤网信息；若否，则不触发清洗滤网信息。
本发明第二方面提供了一种水面线泳池机器人清洁系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种水面线泳池机器人清洁方法程序，所述一种水面线泳池机器人清洁方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
本发明第一方面提供了一种水面线泳池机器人清洁方法，包括：
获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；
根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；
根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；
泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。
本方案中，所述泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁，包括：
将排水电机启动信息发送至预设的排水电机，以将泳池机器人紧贴墙面；
将清洁滚刷启动信息发送至预设控制端，以启动清洁滚刷清洁水面线；
将吸污口启动信息发送至预设控制端，以启动吸污口收纳清洁下来的脏东西。
本方案中，还包括：
获取预设陀螺仪的角度信息；
根据预设陀螺仪的角度信息，得到泳池机器人的位姿角度信息；
判断所述泳池机器人的位姿角度是否在预设角度范围，若否，则通过预设姿态控制器进行角度调整；若是，则不需要调整。
本方案中，还包括：
获取墙面对泳池机器人轮子的反作用力信息；
判断所述墙面对泳池机器人轮子的反作用力是否在预设反作用力范围，若否，则调整预设的排水电机功率；若是，则不需要调整。
本方案中，还包括：
获取水面线的高度信息；
判断所述水面线的高度是否大于或等于预设高度阈值；若否，触发无法工作提示；若是，则不触提示。
本方案中，还包括：
获取预设水流量检测器的检测信息；
根据预设水流量检测器的检测信息，得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息；
判断所述吸污口在单位时间内处理的污水流量信息是否小于预设流量阈值，若是，则触发清洗滤网信息；若否，则不触发清洗滤网信息。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一种水面线泳池机器人清洁方法程序，所述一种水面线泳池机器人清洁方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种水面线泳池机器人清洁方法的步骤。
本发明公开的一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。本发明中系统地解决了泳池机器人在水面线处的移动轨迹问题以及上下运动清洁问题，可以对泳池水面线不留死角，全覆盖进行清洁。
附图说明
图1示出了本发明一种水面线泳池机器人清洁方法的流程图；
图2示出了本发明中的泳池机器人清洁原理示意图；
图3示出了本发明中的泳池机器人水面清洁路径示意图；
图4示出了本发明中的泳池机器人水面清洁的运动模式示意图；
图5示出了本发明中的泳池机器人贴墙移动原理的示意图；
图6示出了本发明一种水面线泳池机器人清洁系统的框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了本发明一种水面线泳池机器人清洁方法的流程图。
如图1所示，本发明公开了一种水面线泳池机器人清洁方法，包括：
S102,获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；
S104,根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；
S106,根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；
S108,泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。
需要说明的是，所述水面传感器是根据电极浸水阻值变化的原理，通过专用集成芯片对水浸输入信号进行信号放大、整形、比较，输出干接点或高低电平变化信号，指示变送器所在位置是否有水；比如：导轨电极式水浸传感器。所述驱动轮动力信息包括驱动轮动力开启信息和驱动轮动力关闭信息；泳池机器人中包含两个水面传感器，其中第一水面传感器的位置在车头部分，当第一水面传感器接触到水面时，触发信号，得到驱动轮动力启动信息，泳池机器人以预设角度姿态向上爬行；其中第二水面传感器的位置在车尾部分，当泳池机器人向上运行过程中，第二水面传感器接触到水面，产生触发信号，得到驱动轮动力关闭信息，泳池机器人以重力和水的浮力相互作用下垂直缓慢向下爬行。根据泳池机器人上下爬行的路线组成泳池机器人的清洁路线，通过预设的清洁系统，将水面线进行清洁。
图2示出了本发明中的泳池机器人清洁原理示意图。
如图2所示，根据本发明实施例，所述泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁，包括：
将排水电机启动信息发送至预设的排水电机，以将泳池机器人紧贴墙面；
将清洁滚刷启动信息发送至预设控制端，以启动清洁滚刷清洁水面线；
将吸污口启动信息发送至预设控制端，以启动吸污口收纳清洁下来的脏东西。
需要说明的是，泳池机器人的清洁系统包括清洁滚刷和吸污口。泳池机器人底部采用双清洁滚刷，在保证清洁的过程中还有提供辅助动力效果。泳池机器人在爬行的过程中，触发排水电机启动信息、清洁滚刷启动信息和吸污口启动信息，当排水电机启动工作时，泳池机器人靠依靠背推水力紧贴墙面爬行，当清洁滚刷和吸污口通过预设控制端启动工作时，泳池机器人通过清洁滚刷将水面线处的赃东西进行清洁，通过吸污口将泳池里的水和清洁滚刷清洗下来的赃东西进行吸纳，然后再将水进行过滤排到泳池，将赃东西进行纳收存储。
根据本发明实施例，还包括：
获取预设陀螺仪的角度信息；
根据预设陀螺仪的角度信息，得到泳池机器人的位姿角度信息；
判断所述泳池机器人的位姿角度是否在预设角度范围，若否，则通过预设姿态控制器进行角度调整；若是，则不需要调整。
需要说明的是，所示姿态控制器包括控制装置和陀螺仪，其中控制装置和陀螺仪连接，控制装置还和驱动轮动力连接。所述驱动轮动力按照左右可以划分为左驱动轮动力和右驱动轮动力，其中左驱动轮动力对应左轮子，右驱动轮动力对应右轮子。通过陀螺仪检测泳池机器人的姿势，可以感知泳池机器人相对与垂直方向所倾斜的角度，比如：预设角度范围是向上偏下5度至30度，检测到的泳池机器人处于向上偏下31度，则说明泳池机器人的倾斜角度过大，触发角度调整。通过控制左右驱控轮动力，使得左右轮子以不同的速度运动，即可实现角度调整，从而实现控制泳池机器人朝一个特定的方向移动。
根据本发明实施例，还包括：
获取墙面对泳池机器人轮子的反作用力信息；
判断所述墙面对泳池机器人轮子的反作用力是否在预设反作用力范围，若否，则调整预设的排水电机功率；若是，则不需要调整。
需要说明的是，通过预设轮子感应器获取轮子的弹性变形量ΔL，得到墙面对泳池机器人轮子的反作用力F,其公式为：F＝ΔL*k，其中k表示为轮子弹性系数。比如预设反作用力范围在20牛至40牛，当F<20牛时，将排水电机功率调大；当F>40牛时，将排水电机功率调小，当20≤F≤40时，不需要调整排水电机功率。通过调整排水电机功率调整流道的出水速度，从而调整墙面对泳池机器人轮子的反作用力，其中排水电机功率越大，流道的出水速度越快。
根据本发明实施例，还包括：
获取水面线的高度信息；
判断所述水面线的高度是否大于或等于预设高度阈值；若否，触发无法工作提示；若是，则不触提示。
需要说明的是，所述水面线的高度为泳池水面到泳池底的高度，所述预设高度阈值以泳池机器人的第一水面传感器全部没入水中为准，当泳池机器人的倾斜角度达到最大时，预设高度阈值达到最小值。若预设高度阈值为0.8米，当水面线的高度为0.6米时，泳池机器人在工作时，泳池机器人的第一水面传感器无法触发信号，因此触发无法工作提示，并将所述无法工作提示在预设控制端进行显示；若水面线的高度大于0.8米，则泳池机器人正常工作，不触发提示。
根据本发明实施例，还包括：
获取预设水流量检测器的检测信息；
根据预设水流量检测器的检测信息，得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息；
判断所述吸污口在单位时间内处理的污水流量信息是否小于预设流量阈值，若是，则触发清洗滤网信息；若否，则不触发清洗滤网信息。
需要说明的是，泳池机器人底部设有两个吸污口分别对应两个清洁滚刷，能够有效的将清洁滚刷清洗下来的脏东西收纳起来。两个吸污口的入口处均设有水流量检测器，通过水流量检测器得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息。吸污口内部设有滤网，通过滤网将污水中的脏东西进行过滤，将脏东西进行收纳。当收纳的脏东西过多时，会堵塞滤网，从而会减少吸污口的污水流量值。比如预设流量阈值为Q0,通过水流量检测器检测得到吸污口在单位时间内处理的污水流水设为Q，则当Q<Q0时，触发清洗滤网信息，并将所述清洗滤网信息发送至预设控制端进行显示。
图3示出了本发明中的泳池机器人水面清洁路径示意图。
如图3所示，泳池机器人的水面线清洁路径由斜向上路径和垂直向下路径组成，其形状为锯齿状，通过姿态控制器实现泳池机器人朝一个特定的方向移动。
图4示出了本发明中的泳池机器人水面清洁的运动模式示意图。
如图4所示，泳池机器人水面线清洁的运动模式分为4段，第一段如图4-1所示，泳池机器人以预设角度进行爬升，比如5度至30度，排水电机启动，泳池机器人靠背推水力紧贴墙面，同时底部清洁滚刷启动工作，整个过程中，吸污口和清洁滚刷持续进行这水面线清洁工作；第二段如图4-2所示，泳池机器人向上过程中，第二水面传感器接触到水面，产生触发信号，驱动轮动力关闭，泳池机器人以重力和水的浮力相互作用紧靠墙壁垂直缓慢向下移动，运行同时吸污口和清洁滚刷持续进行水面清洁工作；第三段如图4-3所示，泳池机器人在垂直向下移动过程中，泳池机器人垂直下滑至第一水面传感器位置，第一水面传感器接触到水面触发信号，驱动轮动力启动，泳池机器人重新以预设角度向上爬行，同时运行吸污口和清洁滚刷持续进行水面线清洁工作；第四段如图4-4所示，泳池机器人重复第一段工作模式，如此重复上下达到清洁水面线的目的，同时又实现水平位移，清洁范围覆盖了整个泳池水面线且不留空隙。
图5示出了本发明中的泳池机器人贴墙移动原理的示意图。
如图所示，通过排水电机的工作，将水从流道中出来，产生反推力，从而使得泳池机器人贴墙移动。
图6示出了本发明一种水面线泳池机器人清洁系统的框图。
如图6所示，本发明第二方面提供了一种水面线泳池机器人清洁系统6，包括存储器61和处理器62，所述存储器中存储有一种水面线泳池机器人清洁方法程序，所述一种水面线泳池机器人清洁方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；
根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；
根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；
泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。
需要说明的是，所述水面传感器是根据电极浸水阻值变化的原理，通过专用集成芯片对水浸输入信号进行信号放大、整形、比较，输出干接点或高低电平变化信号，指示变送器所在位置是否有水；比如：导轨电极式水浸传感器。所述驱动轮动力信息包括驱动轮动力开启信息和驱动轮动力关闭信息；泳池机器人中包含两个水面传感器，其中第一水面传感器的位置在车头部分，当第一水面传感器接触到水面时，触发信号，得到驱动轮动力启动信息，泳池机器人以预设角度姿态向上爬行；其中第二水面传感器的位置在车尾部分，当泳池机器人向上运行过程中，第二水面传感器接触到水面，产生触发信号，得到驱动轮动力关闭信息，泳池机器人以重力和水的浮力相互作用下垂直缓慢向下爬行。根据泳池机器人上下爬行的路线组成泳池机器人的清洁路线，通过预设的清洁系统，将水面线进行清洁。
图2示出了本发明中的泳池机器人清洁原理示意图。
如图2所示，根据本发明实施例，所述泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁，包括：
将排水电机启动信息发送至预设的排水电机，以将泳池机器人紧贴墙面；
将清洁滚刷启动信息发送至预设控制端，以启动清洁滚刷清洁水面线；
将吸污口启动信息发送至预设控制端，以启动吸污口收纳清洁下来的脏东西。
需要说明的是，泳池机器人的清洁系统包括清洁滚刷和吸污口。泳池机器人底部采用双清洁滚刷，在保证清洁的过程中还有提供辅助动力效果。泳池机器人在爬行的过程中，触发排水电机启动信息、清洁滚刷启动信息和吸污口启动信息，当排水电机启动工作时，泳池机器人靠依靠背推水力紧贴墙面爬行，当清洁滚刷和吸污口通过预设控制端启动工作时，泳池机器人通过清洁滚刷将水面线处的赃东西进行清洁，通过吸污口将泳池里的水和清洁滚刷清洗下来的赃东西进行吸纳，然后再将水进行过滤排到泳池，将赃东西进行纳收存储。
根据本发明实施例，还包括：
获取预设陀螺仪的角度信息；
根据预设陀螺仪的角度信息，得到泳池机器人的位姿角度信息；
判断所述泳池机器人的位姿角度是否在预设角度范围，若否，则通过预设姿态控制器进行角度调整；若是，则不需要调整。
需要说明的是，所示姿态控制器包括控制装置和陀螺仪，其中控制装置和陀螺仪连接，控制装置还和驱动轮动力连接。所述驱动轮动力按照左右可以划分为左驱动轮动力和右驱动轮动力，其中左驱动轮动力对应左轮子，右驱动轮动力对应右轮子。通过陀螺仪检测泳池机器人的姿势，可以感知泳池机器人相对与垂直方向所倾斜的角度，比如：预设角度范围是向上偏下5度至30度，检测到的泳池机器人处于向上偏下31度，则说明泳池机器人的倾斜角度过大，触发角度调整。通过控制左右驱控轮动力，使得左右轮子以不同的速度运动，即可实现角度调整，从而实现控制泳池机器人朝一个特定的方向移动。
根据本发明实施例，还包括：
获取墙面对泳池机器人轮子的反作用力信息；
判断所述墙面对泳池机器人轮子的反作用力是否在预设反作用力范围，若否，则调整预设的排水电机功率；若是，则不需要调整。
需要说明的是，通过预设轮子感应器获取轮子的弹性变形量ΔL，得到墙面对泳池机器人轮子的反作用力F,其公式为：F＝ΔL*k，其中k表示为轮子弹性系数。比如预设反作用力范围在20牛至40牛，当F<20牛时，将排水电机功率调大；当F>40牛时，将排水电机功率调小，当20≤F≤40时，不需要调整排水电机功率。通过调整排水电机功率调整流道的出水速度，从而调整墙面对泳池机器人轮子的反作用力，其中排水电机功率越大，流道的出水速度越快。
根据本发明实施例，还包括：
获取水面线的高度信息；
判断所述水面线的高度是否大于或等于预设高度阈值；若否，触发无法工作提示；若是，则不触提示。
需要说明的是，所述水面线的高度为泳池水面到泳池底的高度，所述预设高度阈值以泳池机器人的第一水面传感器全部没入水中为准，当泳池机器人的倾斜角度达到最大时，预设高度阈值达到最小值。若预设高度阈值为0.8米，当水面线的高度为0.6米时，泳池机器人在工作时，泳池机器人的第一水面传感器无法触发信号，因此触发无法工作提示，并将所述无法工作提示在预设控制端进行显示；若水面线的高度大于0.8米，则泳池机器人正常工作，不触发提示。
根据本发明实施例，还包括：
获取预设水流量检测器的检测信息；
根据预设水流量检测器的检测信息，得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息；
判断所述吸污口在单位时间内处理的污水流量信息是否小于预设流量阈值，若是，则触发清洗滤网信息；若否，则不触发清洗滤网信息。
需要说明的是，泳池机器人底部设有两个吸污口分别对应两个清洁滚刷，能够有效的将清洁滚刷清洗下来的脏东西收纳起来。两个吸污口的入口处均设有水流量检测器，通过水流量检测器得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息。吸污口内部设有滤网，通过滤网将污水中的脏东西进行过滤，将脏东西进行收纳。当收纳的脏东西过多时，会堵塞滤网，从而会减少吸污口的污水流量值。比如预设流量阈值为Q0,通过水流量检测器检测得到吸污口在单位时间内处理的污水流水设为Q，则当Q<Q0时，触发清洗滤网信息，并将所述清洗滤网信息发送至预设控制端进行显示。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一种水面线泳池机器人清洁方法程序，所述一种水面线泳池机器人清洁方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种水面线泳池机器人清洁方法的步骤。
本发明公开的一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。本发明中系统地解决了泳池机器人在水面线处的移动轨迹问题以及上下运动清洁问题，可以对泳池水面线不留死角，全覆盖进行清洁。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (10)
1.一种水面线泳池机器人清洁方法，其特征在于，包括：
获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；
根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；
根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；
泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。
2.根据权利要求1所述的一种水面线泳池机器人清洁方法，其特征在于，所述泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁，包括：
将排水电机启动信息发送至预设的排水电机，以将泳池机器人紧贴墙面；
将清洁滚刷启动信息发送至预设控制端，以启动清洁滚刷清洁水面线；
将吸污口启动信息发送至预设控制端，以启动吸污口收纳清洁下来的脏东西。
3.根据权利要求1所述的一种水面线泳池机器人清洁方法，其特征在于，还包括：
获取预设陀螺仪的角度信息；
根据预设陀螺仪的角度信息，得到泳池机器人的位姿角度信息；
判断所述泳池机器人的位姿角度是否在预设角度范围，若否，则通过预设姿态控制器进行角度调整；若是，则不需要调整。
4.根据权利要求1所述的一种水面线泳池机器人清洁方法，其特征在于，还包括：
获取墙面对泳池机器人轮子的反作用力信息；
判断所述墙面对泳池机器人轮子的反作用力是否在预设反作用力范围，若否，则调整预设的排水电机功率；若是，则不需要调整。
5.根据权利要求1所述的一种水面线泳池机器人清洁方法，其特征在于，还包括：
获取水面线的高度信息；
判断所述水面线的高度是否大于或等于预设高度阈值；若否，触发无法工作提示；若是，则不触提示。
6.根据权利要求1所述的一种水面线泳池机器人清洁方法，其特征在于，还包括：
获取预设水流量检测器的检测信息；
根据预设水流量检测器的检测信息，得到吸污口在单位时间内处理的污水流量信息；
判断所述吸污口在单位时间内处理的污水流量信息是否小于预设流量阈值，若是，则触发清洗滤网信息；若否，则不触发清洗滤网信息。
7.一种水面线泳池机器人清洁系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种水面线泳池机器人清洁方法程序，所述一种水面线泳池机器人清洁方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
获取第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息；
根据第一水面传感器的感应信息或第二水面传感器的感应信息，得到驱动轮动力信息；
根据驱动轮动力信息和预设角度，得到泳池机器人的清洁路线信息；
泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁。
8.根据权利要求7所述的一种水面线泳池机器人清洁系统，其特征在于，所述泳池机器人根据清洁路线对水面线进行清洁，包括：
将排水电机启动信息发送至预设的排水电机，以将泳池机器人紧贴墙面；
将清洁滚刷启动信息发送至预设控制端，以启动清洁滚刷清洁水面线；
将吸污口启动信息发送至预设控制端，以启动吸污口收纳清洁下来的脏东西。
9.根据权利要求7所述的一种水面线泳池机器人清洁系统，其特征在于，还包括：
获取预设陀螺仪的角度信息；
根据预设陀螺仪的角度信息，得到泳池机器人的位姿角度信息；
判断所述泳池机器人的位姿角度是否在预设角度范围，若否，则通过预设姿态控制器进行角度调整；若是，则不需要调整。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有一种水面线泳池机器人清洁方法程序，所述一种水面线泳池机器人清洁方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种水面线泳池机器人清洁方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202310055766.9A CN116006001A (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310055766.9A CN116006001A (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116006001A true CN116006001A (zh) | 2023-04-25 |
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ID=86030094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310055766.9A Pending CN116006001A (zh) | 2023-01-17 | 2023-01-17 | 一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质 |
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|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117260745A (zh) * | 2023-11-22 | 2023-12-22 | 光交澳(上海)智能科技有限公司 | 一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质 |
| US11946282B1 (en) | 2023-04-27 | 2024-04-02 | Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. | Moving devices used in liquid and pool cleaning robots |
-
2023
- 2023-01-17 CN CN202310055766.9A patent/CN116006001A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11946282B1 (en) | 2023-04-27 | 2024-04-02 | Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. | Moving devices used in liquid and pool cleaning robots |
| CN117260745A (zh) * | 2023-11-22 | 2023-12-22 | 光交澳(上海)智能科技有限公司 | 一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质 |
| CN117260745B (zh) * | 2023-11-22 | 2024-02-27 | 光交澳(上海)智能科技有限公司 | 一种水箱清洁方法、装置、设备及存储介质 |
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