CN117281428A - 洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质。所述洗地机后机身安装有距离传感器；所述方法包括：当洗地机处于工作状态时，获取所述距离传感器采集的距离信息；根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数。通过控制洗地机助力轮，降低洗地机在处于躺平状态时的运动速度，从而让洗地机在同一地面区域停留更长的时间，来对地面进行清洁。进一步的提升洗地机的清洁效果，使地面清洁更为干净。

Description

洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质

技术领域

本申请涉及清洁工具技术领域，特别是涉及一种洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，洗地机已经被人们在日常生活中广泛的应用。洗地机作为一种地面清洁设备，当需要对地面进行清扫时，用户可以手持洗地机，对洗地机经过的地面进行扫拖等方式进行清洁，从而达到地面清洁的目的。

目前的相关技术中，用户手持洗地机在清扫床下或沙发下时，需要洗地机躺平进入到低矮位置进行清洁，此时，洗地机的重心较低，当洗地机处于躺平状态，并且运动速度较快时，将会导致洗地机在同一地面区域停留时间较短，难以达到理想的清洁效果。

因此，目前的相关技术中，洗地机存在在低矮位置进行清洁，清洁不干净的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种洗地机控制方法，所述洗地机后机身安装有距离传感器；所述方法包括：当洗地机处于工作状态时，获取所述距离传感器采集的距离信息；根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数。

在其中一个实施例中，所述根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态包括：若所述距离信息大于预设距离阈值，则所述洗地机处于第一倾斜状态；若所述距离信息小于等于预设距离阈值，则所述洗地机处于第二倾斜状态；其中所述第一倾斜状态为竖直状态，第二倾斜状态为躺平状态。

在其中一个实施例中，所述根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数包括：若所述洗地机处于第二倾斜状态，检测洗地机运动状态；根据所述洗地机运动状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数和洗地机的运行参数。

在其中一个实施例中，所述检测洗地机运动状态包括：所述洗地机辅助轮对应设置有霍尔检测电路；获取所述霍尔检测电路的第一检测信号以及第二检测信号；根据所述第一检测信号中下降沿时刻对应的第二检测信号的电平状态，确定洗地机运动方向；电平状态包括高电平和低电平；根据所述第一检测信号和/或第二检测信号中，一个信号周期内出现高低电平的频率，确定洗地机运动速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述洗地机运动状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数和洗地机的运行参数包括：所述洗地机运动状态包括：洗地机运动方向以及洗地机运动速度；将所述洗地机助力轮的运动方向调整至与所述洗地机运动方向相反；根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度；将洗地机风机的运行功率调小；将洗地机水泵的出水量调大。

在其中一个实施例中，所述根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度包括：获取所述洗地机处于第二倾斜状态之前预设时间内的所述洗地机运动速度；根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度。

在其中一个实施例中，所述距离传感器在所述洗地机上的设置高度大于等于260mm。

第二方面，本申请还提供了一种洗地机控制装置，所述装置包括：检测模块，用于当洗地机处于工作状态时，获取距离传感器采集的距离信息；状态确定模块，用于根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；调整模块，用于根据所述洗地机的倾斜状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数。

第三方面，本申请还提供了一种电子装置。所述电子装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的洗地机控制方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实现第一方面所述的洗地机控制方法。

上述洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质，通过在洗地机后机身安装距离传感器。当洗地机处于工作状态时，获取所述距离传感器采集的距离信息；根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数。通过控制洗地机助力轮，降低洗地机在低矮位置的运动速度，从而让洗地机在同一地面区域停留更长的时间，来对地面进行清洁。进一步的提升洗地机的清洁效果，使地面清洁更为干净。

附图说明

图1为一个实施例中洗地机处于竖直状态的示意图；

图2为一个实施例中洗地机处于躺平状态的示意图；

图3为一个实施例中洗地机控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中洗地机助力轮的运动参数调整方法的流程示意图；

图5为一个实施例中霍尔检测电路检测到的检测信号的示意图；

图6为一个实施例中洗地机控制装置的结构框图；

图7为一个实施例中电子装置的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供了一种洗地机，如图1-2所示，该洗地机包括地面清洁机构以及手持机构；手持机构与地面清洁机构铰接。用户通过手持机构推拉洗地机，使洗地机在地面运动，从而通过地面清洁机构对地面进行清洁。在对地面就进行清洁的过程中，水泵从清水箱中将水喷洒至地面，再通过风机将清洗地面后的污水回收至污水箱，从而完成对地面的清洁。在地面清洁机构上设置有辅助轮，通过设置辅助轮能够使用户轻便的推拉洗地机。地面清洁机构上还设置有助力轮，助力轮由电机驱动，在正常使用洗地机进行地面清洁时，助力轮的运动方向与洗地机的运动方向相同，从而辅助用户推拉洗地机，使洗地机的运动更加的轻便。当洗地机需要清理低矮位置时，手持机构与地面之间的角度变小，此时，扫地机重心低，加上助力轮的同向助力，会使洗地机躺平后运动速度快，从而导致清洁地面停留时间短，清理不干净。并且由于污水箱设置在手持机构上，由于手持机构与地面之间的角度变小，当洗地机运动速度较快时，污水箱中污水液面晃动较剧烈导致污水倒流入风机或者流出洗地机外，产生二次污染。如图1所示，本申请实施例，在洗地机10后机身安装有距离传感器20，其中距离传感器20包括接收单元以及发射单元，发射单元产生射线束，在障碍物处发生反射之后，被接收单元接收，从而确定洗地机10距离障碍物之间的距离。如图1，当洗地机10处于竖直状态时，洗地机10的手持机构与地面之间的倾斜角度大，距离传感器20检测到的距离长；如图2，当洗地10处于躺平状态时，洗地机10的手持机构与地面之间的倾斜角度小，距离传感器20检测到的距离短。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种洗地机控制方法，以该方法应用于图1-2中的洗地机为例进行说明，包括以下步骤：

步骤302，当洗地机处于工作状态时，获取距离传感器采集的距离信息。

用户使用洗地机对需要清扫的地面进行清扫，此时，洗地机处于工作状态。实时的获取距离传感器检测到的距离信息。该距离信息为洗地机与障碍物之间的距离信息。该障碍物可以为地面。

步骤304，根据所述距离信息，确定洗地机的倾斜状态。

根据采集到的距离信息，从而实时确定洗地机的倾斜状态。也就是确定洗地机是对正常区域进行清扫，还是对低矮区域进行清扫。基于上述，距离信息为洗地机与地面之间的距离信息，根据该距离信息能够确定出洗地机与地面之间的距离，从而根据距离确定洗地机是对正常区域进行清扫，还是对对低矮区域进行清扫。洗地机在对正常区域进行清扫时，洗地机的倾斜状态为竖直状态；洗地机在对低矮区域进行清扫时，洗地机的倾斜状态为躺平状态。

步骤306，根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数。

在确定了洗地机的倾斜状态之后，如果洗地机的倾斜状态为竖直状态，也就是当前洗地机是在对正常区域进行清扫，则不调整洗地机助力轮的运动参数，此时洗地机助力轮与洗地机的运动方向相同，为用户的清扫提供助力。如果洗地机的倾斜状态为躺平状态，也就是当前洗地机是在对低矮区域进行清扫，则调整洗地机助力轮的运动参数，将洗地机助力轮的运动方向调整至与洗地机运动方向相反，从而降低洗地机在低矮区域的清扫速度，从而让洗地机在低矮区域停留更长的时间，来对地面进行清洁。

本申请实施例，通过在洗地机后机身安装距离传感器。当洗地机处于工作状态时，获取所述距离传感器采集的距离信息；根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数。通过控制洗地机助力轮，降低洗地机在处于躺平状态时的运动速度，从而让洗地机在低矮区域停留更长的时间，来对地面进行清洁。进一步的提升洗地机的清洁效果，使地面清洁更为干净。并且洗地机的运动速度降低，也能够避免污水箱中的污水页面剧烈晃动，从而防止污水倒流入风机或者流出洗地机，进一步的避免了污水的二次污染。

在其中一个实施例中，根据距离信息，确定洗地机的倾斜状态具体包括：若距离信息大于预设距离阈值，则洗地机处于第一倾斜状态；若距离信息小于等于预设距离阈值，则洗地机处于第二倾斜状态；其中第一倾斜状态为竖直状态，第二倾斜状态为躺平状态。

在采集到距离信息之后，通过洗地机与地面之间的距离来确定洗地机的倾斜状态。当采集到的距离信息大于预设距离阈值，则洗地机与地面之间的距离较大，则可以确定洗地机的倾斜状态为第一倾斜状态，也是就是竖直状态。当采集待的距离信息小于等于预设距离阈值，则洗地机与地面之间的距离较小，则可以确定洗地机的倾斜状态为第二倾斜状态，也就是躺平状态。其中，预设距离阈值可以根据距离传感器在洗地机上的设置高度来确定，距离传感器的设置高度越高，则预设距离阈值越大；距离传感器的设置高度越低，则预设距离阈值越小，本申请实施例对预设距离阈值的具体数值不做具体限定，仅需满足实际使用需求即可。

具体的，距离传感器可以为红外测距传感器。距离传感器在洗地机上的设置高度大于等于260mm。如果距离传感器的设置位置过低，在洗地机相对于竖直方向倾斜过大角度时会提前触发洗地机的躺平状态，从而导致洗地机出现零部件运行错误的情况。距离传感器与地面的最小距离为16.3mm，当距离传感器采集到的距离信息为16.3-30mm的范围内，则确定洗地机为躺平状态。也就是说当距离传感器红外发射单元发出红外光，在地面反射，被红外接收单元接收的时间小于等于2*10^-10秒时，确定洗地机为躺平状态。洗地机为竖直状态时，距离传感器后面是没有反射物体或者地面与洗地机之间的距离较远，该距离要远远大于30mm，此时，距红外接收单元接收不到反射回来的红外光或者接收红外光的时间要大于2*10^-10秒，由此，确定洗地机为竖直状态。

在其中一个实施例中，如图4所示，提供了一种洗地机助力轮的运动参数调整方法，包括以下步骤：

步骤402，若洗地机处于第二倾斜状态，检测洗地机运动状态。

如果洗地机的倾斜状态为竖直状态，则不调整洗地机助力轮的运动参数。如果洗地机的倾斜状态为躺平状态，则需要检测洗地机运动状态，根据洗地机运动状态来调整洗地机助力轮的运动参数。其中，洗地机运动状态包括：洗地机运动方向以及洗地机运动速度。具体的，洗地机辅助轮对应设置有霍尔检测电路，通过霍尔检测电路来检测洗地机运动状态。

获取霍尔检测电路的第一检测信号以及第二检测信号。霍尔检测电路包括霍尔编码器，霍尔编码器由霍尔检测电路板和磁铁码盘组成。霍尔检测电路板上有两颗单极性霍尔芯片，分别为A霍尔以及B霍尔，磁铁码盘里有12对磁体。磁铁码盘随洗地机辅助轮同步转动，当磁铁码盘转动一周时，A霍尔和B霍尔会依次收到N极、S极共24次信号。霍尔芯片接收到S极时输出高电平，接收到N极时输出低电平。此时，A霍尔输出第一检测信号，B霍尔输出第二检测信号，具体如图5所示。

根据第一检测信号中下降沿时刻对应的第二检测信号的电平状态，确定洗地机运动方向。电平状态包括高电平和低电平。如图5所示，磁铁码盘正转时，A霍尔信号也就是第一检测信号在出现下降沿时，B霍尔信号也就是第二检测信号为高电平，此时，洗地机的运动方向为向前运动。磁铁码盘反转时，A霍尔信号也就是第一检测信号在出现下降沿时，B霍尔信号也就是第二检测信号为低电平，此时，洗地机的运动方向为向后运动。

根据第一检测信号和/或第二检测信号中，一个信号周期内出现高低电平的频率，确定洗地机运动速度。磁铁码盘的旋转速度决定了A霍尔信号和B霍尔信号中高电平和低电平出现的频率。可以通过在一个周期内计算A霍尔信号中高电平和低电平出现的次数来判断磁铁码盘的旋转速度，也就是洗地机运行速度。也可以通过在一个周期内计算B霍尔信号中高电平和低电平出现的次数来判断磁铁码盘的旋转速度，也就是洗地机运行速度。还可以通过在一个周期内同时计算A霍尔信号和B霍尔信号中高电平和低电平出现的次数来判断磁铁码盘的旋转速度，也就是洗地机运行速度。

步骤404，根据洗地机运动状态，调整洗地机助力轮的运动参数和洗地机的运行参数。

在确定了洗地机的运动状态之后，可以根据洗地机运动状态，调整洗地机助力轮的运动参数，还能同时调整洗地机的运行参数。具体调整如下：将洗地机助力轮的运动方向调整至与洗地机运动方向相反；当洗地机处于躺平状态，也就是清洗低矮区域时，通过将洗地机助力轮反向旋转，从而实现洗地机的运动速度降低，从而让洗地机在低矮区域停留更长的时间，来对地面进行清洁。根据洗地机运动速度，调整洗地机助力轮的运动速度。在洗地机助力轮反向旋转的同时，根据洗地机运动速度，来调整洗地机助力轮的运动速度。当洗地机运动速度越大，则洗地机助力轮的反向运动速度越大，从而进一步的根据洗地机运动速度来合理的调节洗地机助力轮的反向运动速度。在此基础上，将洗地机风机的运行功率调小；将洗地机水泵的出水量调大。从而更好的对低矮区域进行清扫。

在其中一个实施例中，根据洗地机运动速度，调整洗地机助力轮的运动速度包括：获取洗地机处于第二倾斜状态之前预设时间内的洗地机运动速度；根据洗地机运动速度，调整洗地机助力轮的运动速度。在调整洗地机助力轮的运动速度时，可以通过霍尔检测电路，检测在洗地机处于躺平状态之前预设时间内的洗地机运动速度。其中，预设时间内的洗地机运动速度，可以为洗地机处于躺平状态前一时刻的洗地机运动速度；也可以是洗地机处于躺平状态前一定时间范围内的洗地机平均运动速度。本申请实施例不对预设时间做具体限定，可以根据实际使用需求，自行设定。在获取到洗地机处于第二倾斜状态之前预设时间内的洗地机运动速度之后，根据该洗地机运动速度，调整洗地机助力轮的运动速度。洗地机运动速度越大，则洗地机助力轮的反向运动速度越大。

本申请实施例中，当检测到洗地机处于躺平状态时，通过霍尔编码器识别出洗地机的运动方向和运动速度。然后通过控制与洗地机助力轮连接的助力电机进行反转，从而实现助力轮的运动方向和洗地机的运动方向相反。并且通过控制助力电机的电流，实现助力电机扭矩的变化，从而控制助力轮反向运动的速度大小。洗地机的运动速度越大，提供给助力电机的电流就越大，从而助力轮扭矩增大，助力轮反向运动速度增加。当洗地机处于竖直状态时，洗地机运动速度越快，也就是霍尔编码器检测到的第一检测信号或第二检测信息中，一个周期内高低电平出现的频率越高，则洗地机切换至躺平状态后，洗地机助力轮的运动速度越快。

本申请实施例，洗地机后机身清水箱下部安装有距离传感器，通过距离传感器的发射单元发出信号，信号被障碍物反射，由距离传感器的接收单元接收，通过信号的发送时间与信号的接收时间的时间差，来确定洗地机与障碍物之间的距离。当洗地机为竖直或者与竖直方向的倾斜角度较小时，接收单元接收信号的时间较长或者接收不到信号，此时确定洗地机为竖直状态；当洗地机躺平后或者与竖直方向的倾斜角度较大时，发射单元发射的信号被地面反射，被接收单元接收，其接收时间较短，此时确定洗地机为躺平状态。洗地机处于竖直状态，清洁大部分正常区域地面，洗地机助力轮的助力方向、助力速度、风机功率以及水泵出水量，按照洗地机正常设定的数值进行输出。洗地机处于躺平状态，清洁低矮区域地面时，利用辅助轮对应的霍尔检测电路，识别洗地机的运动方向和运动速度。此时，助力轮提供的助力方向与洗地机的运动方向相反，并且当洗地机的运动速度较快，则助力轮提供的相反方向的助力速度就越快。从而降低洗地机在躺平状态下的运行速度，并且风机功率降低、水泵出水量增加，以对低矮区域的重污场景中的污渍，进行充分被浸润清理。同时洗地机运动减慢，风机功率减小，使污水箱中污水液面平稳，污水不会被风机吸走或者流出洗地机以外。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的洗地机控制方法的洗地机控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个洗地机控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于洗地机控制方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种洗地机控制装置，包括：检测模块100、状态确定模块200和调整模块300，其中：

检测模块100，用于当洗地机处于工作状态时，获取距离传感器采集的距离信息。

状态确定模块200，用于根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态。

调整模块300，用于根据所述洗地机的倾斜状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数。

状态确定模块200，还用于若所述距离信息大于预设距离阈值，则所述洗地机处于第一倾斜状态；若所述距离信息小于等于预设距离阈值，则所述洗地机处于第二倾斜状态；其中所述第一倾斜状态为竖直状态，第二倾斜状态为躺平状态。

调整模块300，还用于若所述洗地机处于第二倾斜状态，检测洗地机运动状态；根据所述洗地机运动状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数和洗地机的运行参数。

调整模块300，还用于获取所述霍尔检测电路的第一检测信号以及第二检测信号；根据所述第一检测信号中下降沿时刻对应的第二检测信号的电平状态，确定洗地机运动方向；电平状态包括高电平和低电平；根据所述第一检测信号和/或第二检测信号中，一个信号周期内出现高低电平的频率，确定洗地机运动速度。

调整模块300，还用于将所述洗地机助力轮的运动方向调整至与所述洗地机运动方向相反；根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度；将洗地机风机的运行功率调小；将洗地机水泵的出水量调大。

调整模块300，还用于获取所述洗地机处于第二倾斜状态之前预设时间内的所述洗地机运动速度；根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度。

上述洗地机控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子装置，该电子装置设置在洗地机内，其内部结构图可以如图7所示。该电子装置包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子装置的处理器用于提供计算和控制能力。该电子装置的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子装置的数据库用于存储执行洗地机控制方法时所用到的数据。该电子装置的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种洗地机控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子装置的限定，具体的电子装置可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种洗地机控制方法，其特征在于，所述洗地机后机身安装有距离传感器；所述方法包括：

当洗地机处于工作状态时，获取所述距离传感器采集的距离信息；

根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；

根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态包括：

若所述距离信息大于预设距离阈值，则所述洗地机处于第一倾斜状态；

若所述距离信息小于等于预设距离阈值，则所述洗地机处于第二倾斜状态；

其中所述第一倾斜状态为竖直状态，第二倾斜状态为躺平状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述洗地机的倾斜状态，调整洗地机助力轮的运动参数包括：

若所述洗地机处于第二倾斜状态，检测洗地机运动状态；

根据所述洗地机运动状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数和洗地机的运行参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测洗地机运动状态包括：所述洗地机辅助轮对应设置有霍尔检测电路；

获取所述霍尔检测电路的第一检测信号以及第二检测信号；

根据所述第一检测信号中下降沿时刻对应的第二检测信号的电平状态，确定洗地机运动方向；电平状态包括高电平和低电平；

根据所述第一检测信号和/或第二检测信号中，一个信号周期内出现高低电平的频率，确定洗地机运动速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述洗地机运动状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数和洗地机的运行参数包括：所述洗地机运动状态包括：洗地机运动方向以及洗地机运动速度；

将所述洗地机助力轮的运动方向调整至与所述洗地机运动方向相反；

根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度；

将洗地机风机的运行功率调小；

将洗地机水泵的出水量调大。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度包括：

获取所述洗地机处于第二倾斜状态之前预设时间内的所述洗地机运动速度；

根据所述洗地机运动速度，调整所述洗地机助力轮的运动速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述距离传感器在所述洗地机上的设置高度大于等于260mm。

8.一种洗地机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于当洗地机处于工作状态时，获取距离传感器采集的距离信息；

状态确定模块，用于根据所述距离信息，确定所述洗地机的倾斜状态；

调整模块，用于根据所述洗地机的倾斜状态，调整所述洗地机助力轮的运动参数。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。