CN117100180A - 清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质 - Google Patents

清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质 Download PDF

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CN117100180A CN202311057436.XA CN202311057436A CN117100180A CN 117100180 A CN117100180 A CN 117100180A CN 202311057436 A CN202311057436 A CN 202311057436A CN 117100180 A CN117100180 A CN 117100180A
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黄圣涛
李硕勇
冯振华
龚辉平
周浩南
杨昌勇
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
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Abstract

本申请涉及一种清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质。所述方法包括：在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与所述脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；确定目标驱动装置，并获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向；按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照所述清洗功率和所述清洗出水量对所述待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。采用本方法能够增强清洗设备的清洗自动性。

Description

清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质
技术领域
本申请涉及家用电器技术领域，特别是涉及一种清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质。
背景技术
随着社会经济的发展，人们越来越多使用清洗设备来进行脏污区域的清洗。
清洗过程中，难免会遇到脏污较多的区域，现有的清洗设备通常通过人为用力来回推拉清洗设备的方式实现脏污较多区域的清洗，这种清洗方式较为费力，未完全发挥清洗设备的自动性。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够增强清洗设备清洗自动性的清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质。
第一方面，本申请提供了一种清洗设备控制方法。所述方法包括：
在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与所述脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
确定目标驱动装置，并获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向；
按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照所述清洗功率和所述清洗出水量对所述待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
在其中一个实施例中，所述待清洗区域的确定方式，包括：
在所述清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号；
在所述电信号达到预设阈值的情况下，根据所述清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
在其中一个实施例中，所述目标驱动装置为助力轮；所述按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，包括：
获取所述助力轮朝向所述移动方向的第一移动速度和朝向所述相反方向的第二移动速度；
按照所述第一移动速度，通过所述助力轮驱动清洗设备向所述移动方向移动第一预设距离；
按照所述第二移动速度，通过所述助力轮驱动所述清洗设备向所述相反方向移动第二预设距离；
重复上述向所述移动方向和所述相反方向的移动过程；所述第一预设距离和所述第二预设距离是根据所述待清洗区域所确定的。
在其中一个实施例中，所述目标驱动装置为至少两个滚刷，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向；所述获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向，包括：
获取所述至少两个滚刷中的滚刷与所述待清洗区域间的接触面积；
根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将所述驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
在其中一个实施例中，所述目标驱动装置为至少两个滚刷，所述至少两个滚刷中存在与所述移动方向和所述相反方向分别对应的滚刷；所述按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，包括：
确定所述至少两个滚刷中与所述移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取所述第一驱动滚刷朝向所述移动方向的第三移动速度；
按照所述第三移动速度，通过所述第一驱动滚刷驱动清洗设备向所述移动方向移动第三预设距离；
确定所述至少两个滚刷中与所述相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取所述第二驱动滚刷朝向所述相反方向的第四移动速度；
按照所述第四移动速度，通过所述第二驱动滚刷驱动所述清洗设备向所述相反方向移动第四预设距离；
重复上述向所述移动方向和所述相反方向的移动过程；所述第三预设距离和所述第四预设距离是根据所述待清洗区域所确定的。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在通过所述第一驱动滚刷驱动清洗设备向所述移动方向移动的过程中，控制除所述第一驱动滚刷之外的滚刷减少与所述待清洗区域间的接触面积；
在通过所述第二驱动滚刷驱动所述清洗设备向所述相反方向移动的过程中，控制除所述第二驱动滚刷之外的滚刷减少与所述待清洗区域间的接触面积。
在其中一个实施例中，相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
第二方面，本申请还提供了一种清洗设备控制装置。所述装置包括：
清洗参数获取模块，用于在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与所述脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
移动方向获取模块，用于确定目标驱动装置，并获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向；
驱动模块，用于按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照所述清洗功率和所述清洗出水量对所述待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
第三方面，本申请还提供了一种清洗设备。所述清洗设备包括存储器、处理器和目标驱动装置，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一方法的步骤。
在其中一个实施例中，所述清洗设备还包括脏污传感器；所述脏污传感器，用于在所述清洗设备移动的过程中，根据检测到的区域获取电信号；
所述处理器，用于获取通过所述脏污传感器所检测到的电信号，在所述电信号达到预设阈值的情况下，根据所述清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
在其中一个实施例中，所述目标驱动装置包括助力轮或者滚刷中的至少一项，所述滚刷的数量为至少两个；所述目标驱动装置，用于驱动所述清洗设备进行往返移动。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
上述清洗设备控制方法及装置、清洗设备、存储介质，通过在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量，确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向，按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。相比于传统技术中存在费力且未完全发挥清洗设备的自动性的问题而言，本申请在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，通过目标驱动装置自主驱动清洗设备进行往返移动，不需人为驱动，增强了清洗设备的清洗自动性。
附图说明
图1为本申请实施例中提供的清洗设备控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中待清洗区域的确定方式的流程示意图；
图3为一个实施例中提供助力轮驱动清洗设备进行往返运动的流程示意图；
图4为一个实施例中提供滚刷驱动清洗设备进行往返运动的流程示意图；
图5为本申请实施例中提供的一种清洗设备控制装置的结构框图；
图6为本申请实施例中提供的一种计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本实施例中，提供的一种清洗设备控制方法，本实施例以该方法应用于清洗设备进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括清洗设备和服务器的系统，并通过清洗设备和服务器的交互实现。
图1为本申请实施例中提供的清洗设备控制方法的流程示意图，该方法应用于清洗设备中，在一个实施例中，如图1所示，包括以下步骤：
S101，在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量。
其中，待清洗区域为脏污程度达到预设程度的区域。待清洗区域的脏污程度可通过传感器进行检测。预设程度可人为设定。
在一些实施例中，建立待清洗区域的脏污程度，与清洗功率和清洗出水量之间的映射关系。清洗功率和清洗出水量为清洗设备内的运行参数。例如清洗设备为洗地机，清洗功率为洗地机内吸尘风机的运行功率，清洗出水量为洗地机内水泵的出水量。
S102，确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向。
其中，目标驱动装置为驱动清洗设备进行往返移动的装置。目标驱动装置可设立为清洗设备的一部分组件，也可单独清洗设备外设立。目标驱动装置包括助力轮或者滚刷中的至少一项，滚刷的数量为至少两个。
以目标驱动装置为助力轮举例，获取目标驱动装置相应设置的移动方向的方式为获取助力轮的转向，基于助力轮的转向确定相应设置的移动方向。
S103，按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
其中，预设往返次数可人为设定，例如可设定为1至99次中的任一次数，具体不作限定，在清洗过程中可通过清洗设备上的按键或者相应的APP进行实时调整。
本实施例提供的清洗设备控制方法，通过在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量，确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向，按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。相比于传统技术中存在费力且未完全发挥清洗设备的自动性的问题而言，本实施例在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，通过目标驱动装置自主驱动清洗设备进行往返移动，不需人为驱动，增强了清洗设备的清洗自动性；并且通过使用与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，能够保证将待清洗区域清洗干净。
在一个实施例中，待清洗区域的确定方式的流程示意图，如图2所示，包括以下内容：
S201，在清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号。
其中，脏污传感器用于检测区域的脏污程度。脏污传感器可设立为清洗设备的一部分组件，也可单独清洗设备外设立。脏污传感器不限于采用光电式或者摄像模组。电信号为电压信号或者脉冲信号，具体不作限定。
在一些实施例中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号的过程为脏污传感器包括发射端和接收端，通过发射端发射出的光信号，被颗粒物或者污水等脏污物遮挡，使得接收端无法接收到光信号，转变为电信号，即是通过脏污传感器所检测到的电信号。
S202，在电信号达到预设阈值的情况下，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
其中，预设阈值可人为设定。
在一些实施例中，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域，包括：
待清洗区域为清洗设备的清洗组件的长度加上清洗设备的当前位置往返移动的预设距离。预设距离可人为设定。
在清洗设备往返移动过程中存在遮挡，不能到达预设距离的情况下，以清洗设备能移动的最大距离加上清洗设备的清洗组件的长度作为待清洗区域。
在本实施例中，通过脏污传感器在清洗设备移动的过程中实时检测经过区域的脏污程度，识别出脏污程度达到预设程度的区域作为待清洗区域，清洗设备能够自主发现脏污区域，进一步提高了清洗设备的清洗自动性。
在一个实施例中，目标驱动装置为助力轮；按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动。基于此，提供助力轮驱动清洗设备进行往返运动的流程示意图，如图3所示，包括以下内容：
S301，获取助力轮朝向移动方向的第一移动速度和朝向相反方向的第二移动速度。
其中，第一移动速度和第二移动速度为助力轮的转速。具体的，第一移动速度和第二移动速度可设定为相同，也可设定为不同。
S302，按照第一移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向移动方向移动第一预设距离。
其中，第一预设距离可人为设定，具体值不作限定，第一预设距离的值在清洗过程中可调整。例如第一预设距离设定为10至100厘米中的任一值，优选的，第一预设距离设定为20厘米或者40厘米，能够避免清洗设备的能量浪费。
S303，按照第二移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向相反方向移动第二预设距离。
其中，第二预设距离可人为设定，具体值不作限定，第二预设距离的值在清洗过程中可调整。具体的，第二预设距离和第一预设距离可设定为相同，也可设定为不同。
S304，重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第一预设距离和第二预设距离是根据待清洗区域所确定的。
具体的，第一预设距离和第二预设距离是根据待清洗区域所确定的，待清洗区域为清洗设备的清洗组件的长度加上第一预设距离和第二预设距离的区域。
在本实施例中，在目标驱动装置为助力轮的情况下，通过控制助力轮转向使得清洗设备往返移动，不需人为助力，增强清洗设备的清洗自动性。
在一个实施例中，目标驱动装置为至少两个滚刷，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向；获取目标驱动装置相应设置的移动方向，包括：
获取至少两个滚刷中的滚刷与待清洗区域间的接触面积；
根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
其中，驱动滚刷为与待清洗区域间的接触面积最大的滚刷。应当理解的是，当清洗设备向前移动时，位于前端的滚刷与待清洗区域间的接触面积会相对于位于后端的滚刷与待清洗区域间的接触面积大。
应当理解的是，滚刷的移动方向不作限定，仅在获取目标驱动装置相应设置的移动方向的过程中，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向。
在本实施例中，在目标驱动装置为至少两个滚刷的情况下，基于滚刷与待清洗区域间的接触面积确定驱动滚刷，得到相应设置的移动方向，清洗设备不似人可以直观控制或者观察当前方向，本实施例中提供的确定移动方向的方式能够帮助清洗设备确定相应设置的移动方向，为后续往返移动提供朝向依据。
在一个实施例中，目标驱动装置为至少两个滚刷，至少两个滚刷中存在与移动方向和相反方向分别对应的滚刷；按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动。基于此，提供滚刷驱动清洗设备进行往返运动的流程示意图，如图4所示，包括以下内容：
S401，确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取第一驱动滚刷朝向移动方向的第三移动速度。
其中，第一驱动滚刷的数量为至少一个。第三移动速度可人为设定。
S402，按照第三移动速度，通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第三预设距离。
其中，第三预设距离可人为设定，具体值不作限定，第三预设距离的值在清洗过程中可调整。例如第三预设距离设定为10至100厘米中的任一值，优选的，第三预设距离设定为20厘米或者40厘米，能够避免清洗设备的能量浪费。
应当理解的是，通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第三预设距离的过程中，其他滚刷也可驱动清洗设备向移动方向移动。
S403，确定至少两个滚刷中与相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取第二驱动滚刷朝向相反方向的第四移动速度。
其中，第二驱动滚刷的数量为至少一个。第四移动速度可人为设定。具体的，第三移动速度和第四移动速度可设定为相同，也可设定为不同。
S404，按照第四移动速度，通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动第四预设距离。
其中，第四预设距离可人为设定，具体值不作限定，第四预设距离的值在清洗过程中可调整。具体的，第四预设距离和第三预设距离可设定为相同，也可设定为不同。
应当理解的是，通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动第四预设距离的过程中，其他滚刷也可驱动清洗设备向相反方向移动。
S405，重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第三预设距离和第四预设距离是根据待清洗区域所确定的。
具体的，第三预设距离和第四预设距离是根据待清洗区域所确定的，待清洗区域为清洗设备的清洗组件的长度加上第三预设距离和第四预设距离的区域。
在本实施例中，在目标驱动装置为滚刷的情况下，通过控制滚刷使得清洗设备往返移动，不需人为助力，增强清洗设备的清洗自动性。
在一个实施例中，该清洗设备控制方法还包括：
在通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动的过程中，控制除第一驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积；
在通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动的过程中，控制除第二驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积。
在本实施例中，在通过第一驱动滚刷和第二驱动滚刷驱动清洗设备进行往返移动的过程中，减少其他滚刷与待清洗区域间的接触面积，能够减少其他滚刷带来的摩擦阻力，提高清洗设备的清洗效率。
在一个实施例中，相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
其中，一组往返移动指的是达到预设往返次数的往返移动过程。预设时长可人为设定。
在本实施例中，设定相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长，能够防止清洗设备运行过载，避免清洗设备损坏以及避免过载带来危险，保证清洗设备的使用安全性。
在一个实施例中，在目标驱动装置为助力轮和滚刷，滚刷的数量为至少两个的情况下，获取至少两个滚刷中的滚刷与待清洗区域间的接触面积，根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向，保持助力轮的转向与相应设置的移动方向一致；
确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取第一驱动滚刷朝向移动方向以及助力轮朝向移动方向的第五移动速度，按照第五移动速度，通过助力轮和第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第五预设距离；
确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第二驱动滚刷，获取第二驱动滚刷朝向移动方向以及助力轮朝向移动方向的第六移动速度，按照第六移动速度，通过助力轮和第二驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第六预设距离；
重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第五预设距离和第六预设距离是根据待清洗区域所确定的。
在本实施例中，使用助力轮和滚刷同时作为目标驱动装置，能够加大驱动清洗设备时的助力，进一步提高清洗设备的清洗效率。
在这里，以一具体实施例的方式对清洗设备控制方法进行详细说明。以清洗设备为洗地机举例，该清洗设备控制方法的实施流程，包括：
在清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号，在电信号达到预设阈值的情况下，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域，并获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；通常需提高洗地机内吸尘风机的清洗功率和洗地机内水泵的清洗出水量，例如调整清洗功率至180W-500W、清洗出水量至20ML/Min-60ML/Min。
确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向；
在目标驱动装置为助力轮的情况下，通过霍尔传感器或光电传感器获取助力轮的转向，基于助力轮的转向确定相应设置的移动方向；
在目标驱动装置为滚刷的情况下，滚刷数量为至少两个，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向，获取至少两个滚刷中的滚刷与待清洗区域间的接触面积，根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数；
在目标驱动装置为助力轮的情况下，使用电机助力机构与助力轮连接，控制助力轮的转速以实现驱动清洗设备进行往返移动，具体的：
获取助力轮朝向移动方向的第一移动速度和朝向相反方向的第二移动速度，按照第一移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向移动方向移动第一预设距离，按照第二移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向相反方向移动第二预设距离，重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；此时的待清洗区域为清洗设备的清洗组件的长度加上第一预设距离和第二预设距离的区域；
在目标驱动装置为滚刷的情况下，滚刷的数量为至少两个，且至少两个滚刷中存在与移动方向和相反方向分别对应的滚刷，使用单电机或者双电机控制，控制滚刷的转速以实现驱动清洗设备进行往返移动，具体的：
确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取第一驱动滚刷朝向移动方向的第三移动速度，按照第三移动速度，通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第三预设距离，确定至少两个滚刷中与相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取第二驱动滚刷朝向相反方向的第四移动速度，按照第四移动速度，通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动第四预设距离，重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；此时的待清洗区域为清洗设备的清洗组件的长度加上第三预设距离和第四预设距离的区域。
最后，设定相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
本实施例中提供的清洗设备控制方法，通过提高清洗设备内吸尘风机的运行功率，增强吸取脏污物的吸力，同时加大清洗设备内水泵的出水量，达到快速软化顽固污渍的目的，并通过目标驱动装置自主驱动清洗设备进行往返移动，不需人为驱动，增强了清洗设备的清洗自动性，以及设定相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长，能够防止清洗设备运行过载，避免清洗设备损坏以及避免过载带来危险，保证清洗设备的使用安全性。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的清洗设备控制方法的清洗设备控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个清洗设备控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于清洗设备控制方法的限定，在此不再赘述。
参见图5，图5为本申请实施例中提供的一种清洗设备控制装置的结构框图，该装置500包括：清洗参数获取模块501、移动方向获取模块502和驱动模块503，其中：
清洗参数获取模块501，用于在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
移动方向获取模块502，用于确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向；
驱动模块503，用于按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
本实施例提供的清洗设备控制装置，通过清洗参数获取模块在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量，通过移动方向获取模块确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向，通过驱动模块按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。相比于传统技术中存在费力且未完全发挥清洗设备的自动性的问题而言，本实施例在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，通过目标驱动装置自主驱动清洗设备进行往返移动，不需人为驱动，增强了清洗设备的清洗自动性。
可选的，该装置500还包括：
电信号获取模块，用于在清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号；
区域确定模块，用于在电信号达到预设阈值的情况下，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
可选的，目标驱动装置为助力轮；驱动模块503包括：
速度获取单元，用于获取助力轮朝向移动方向的第一移动速度和朝向相反方向的第二移动速度；
第一移动单元，用于按照第一移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向移动方向移动第一预设距离；
第二移动单元，用于按照第二移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向相反方向移动第二预设距离；
第一重复单元，用于重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第一预设距离和第二预设距离是根据待清洗区域所确定的。
可选的，目标驱动装置为至少两个滚刷，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向；移动方向获取模块502包括：
面积获取单元，用于获取至少两个滚刷中的滚刷与待清洗区域间的接触面积；
方向确定单元，用于根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
可选的，目标驱动装置为至少两个滚刷，至少两个滚刷中存在与移动方向和相反方向分别对应的滚刷；驱动模块503包括：
第一滚刷确定单元，用于确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取第一驱动滚刷朝向移动方向的第三移动速度；
第三移动单元，用于按照第三移动速度，通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第三预设距离；
第二滚刷确定单元，用于确定至少两个滚刷中与相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取第二驱动滚刷朝向相反方向的第四移动速度；
第四移动单元，用于按照第四移动速度，通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动第四预设距离；
第二重复单元，用于重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第三预设距离和第四预设距离是根据待清洗区域所确定的。
可选的，该装置500还包括：
第一面积减少模块，用于在通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动的过程中，控制除第一驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积；
第二面积减少模块，用于在通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动的过程中，控制除第二驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积。
可选的，相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
上述清洗设备控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储清洗功率和清洗出水量等数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种清洗设备控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
此外，本申请实施例还提供了一种清洗设备。该清洗设备包括存储器、处理器和目标驱动装置，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，清洗设备还包括脏污传感器；脏污传感器，用于在清洗设备移动的过程中，根据检测到的区域获取电信号；
处理器，用于获取通过脏污传感器所检测到的电信号，在电信号达到预设阈值的情况下，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
在一个实施例中，目标驱动装置包括助力轮或者滚刷中的至少一项，滚刷的数量为至少两个；目标驱动装置，用于驱动清洗设备进行往返移动。
上述实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的清洗设备控制方法的步骤：
在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向；
按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号；
在电信号达到预设阈值的情况下，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标驱动装置为助力轮；获取助力轮朝向移动方向的第一移动速度和朝向相反方向的第二移动速度；
按照第一移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向移动方向移动第一预设距离；
按照第二移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向相反方向移动第二预设距离；
重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第一预设距离和第二预设距离是根据待清洗区域所确定的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标驱动装置为至少两个滚刷，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向；获取至少两个滚刷中的滚刷与待清洗区域间的接触面积；
根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标驱动装置为至少两个滚刷，至少两个滚刷中存在与移动方向和相反方向分别对应的滚刷；确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取第一驱动滚刷朝向移动方向的第三移动速度；
按照第三移动速度，通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第三预设距离；
确定至少两个滚刷中与相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取第二驱动滚刷朝向相反方向的第四移动速度；
按照第四移动速度，通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动第四预设距离；
重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第三预设距离和第四预设距离是根据待清洗区域所确定的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动的过程中，控制除第一驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积；
在通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动的过程中，控制除第二驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
上述实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的清洗设备控制方法的步骤：
在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
确定目标驱动装置，并获取目标驱动装置相应设置的移动方向；
按照移动方向和移动方向的相反方向，通过目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照清洗功率和清洗出水量对待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号；
在电信号达到预设阈值的情况下，根据清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标驱动装置为助力轮；获取助力轮朝向移动方向的第一移动速度和朝向相反方向的第二移动速度；
按照第一移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向移动方向移动第一预设距离；
按照第二移动速度，通过助力轮驱动清洗设备向相反方向移动第二预设距离；
重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第一预设距离和第二预设距离是根据待清洗区域所确定的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标驱动装置为至少两个滚刷，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向；获取至少两个滚刷中的滚刷与待清洗区域间的接触面积；
根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标驱动装置为至少两个滚刷，至少两个滚刷中存在与移动方向和相反方向分别对应的滚刷；确定至少两个滚刷中与移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取第一驱动滚刷朝向移动方向的第三移动速度；
按照第三移动速度，通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动第三预设距离；
确定至少两个滚刷中与相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取第二驱动滚刷朝向相反方向的第四移动速度；
按照第四移动速度，通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动第四预设距离；
重复上述向移动方向和相反方向的移动过程；第三预设距离和第四预设距离是根据待清洗区域所确定的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在通过第一驱动滚刷驱动清洗设备向移动方向移动的过程中，控制除第一驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积；
在通过第二驱动滚刷驱动清洗设备向相反方向移动的过程中，控制除第二驱动滚刷之外的滚刷减少与待清洗区域间的接触面积。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
上述实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种清洗设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与所述脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
确定目标驱动装置，并获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向；
按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照所述清洗功率和所述清洗出水量对所述待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待清洗区域的确定方式，包括：
在所述清洗设备移动的过程中，获取通过脏污传感器所检测到的电信号；
在所述电信号达到预设阈值的情况下，根据所述清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标驱动装置为助力轮；所述按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，包括：
获取所述助力轮朝向所述移动方向的第一移动速度和朝向所述相反方向的第二移动速度；
按照所述第一移动速度，通过所述助力轮驱动清洗设备向所述移动方向移动第一预设距离；
按照所述第二移动速度，通过所述助力轮驱动所述清洗设备向所述相反方向移动第二预设距离；
重复上述向所述移动方向和所述相反方向的移动过程；所述第一预设距离和所述第二预设距离是根据所述待清洗区域所确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标驱动装置为至少两个滚刷，滚刷预先设置有相应的滚刷移动方向；所述获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向，包括：
获取所述至少两个滚刷中的滚刷与所述待清洗区域间的接触面积；
根据不同滚刷相应的接触面积间的比较结果，确定驱动滚刷，将所述驱动滚刷相应的滚刷移动方向作为相应设置的移动方向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标驱动装置为至少两个滚刷，所述至少两个滚刷中存在与所述移动方向和所述相反方向分别对应的滚刷；所述按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，包括：
确定所述至少两个滚刷中与所述移动方向相对应的第一驱动滚刷，获取所述第一驱动滚刷朝向所述移动方向的第三移动速度；
按照所述第三移动速度，通过所述第一驱动滚刷驱动清洗设备向所述移动方向移动第三预设距离；
确定所述至少两个滚刷中与所述相反方向相对应的第二驱动滚刷，获取所述第二驱动滚刷朝向所述相反方向的第四移动速度；
按照所述第四移动速度，通过所述第二驱动滚刷驱动所述清洗设备向所述相反方向移动第四预设距离；
重复上述向所述移动方向和所述相反方向的移动过程；所述第三预设距离和所述第四预设距离是根据所述待清洗区域所确定的。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在通过所述第一驱动滚刷驱动清洗设备向所述移动方向移动的过程中，控制除所述第一驱动滚刷之外的滚刷减少与所述待清洗区域间的接触面积；
在通过所述第二驱动滚刷驱动所述清洗设备向所述相反方向移动的过程中，控制除所述第二驱动滚刷之外的滚刷减少与所述待清洗区域间的接触面积。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，相邻两组往返移动之间的时间间隔大于预设时长。
8.一种清洗设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：
清洗参数获取模块，用于在待清洗区域的脏污程度达到预设程度的情况下，获取与所述脏污程度相适配的清洗功率和清洗出水量；
移动方向获取模块，用于确定目标驱动装置，并获取所述目标驱动装置相应设置的移动方向；
驱动模块，用于按照所述移动方向和所述移动方向的相反方向，通过所述目标驱动装置驱动清洗设备进行往返移动，并在移动过程中，按照所述清洗功率和所述清洗出水量对所述待清洗区域进行清洗，直至达到预设往返次数。
9.一种清洗设备，其特征在于，包括存储器、处理器和目标驱动装置，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.根据权利要求9所述的清洗设备，其特征在于，还包括脏污传感器；所述脏污传感器，用于在所述清洗设备移动的过程中，根据检测到的区域获取电信号；
所述处理器，用于获取通过所述脏污传感器所检测到的电信号，在所述电信号达到预设阈值的情况下，根据所述清洗设备的当前位置确定待清洗区域。
11.根据权利要求9所述的清洗设备，其特征在于，所述目标驱动装置包括助力轮或者滚刷中的至少一项，所述滚刷的数量为至少两个；所述目标驱动装置，用于驱动所述清洗设备进行往返移动。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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