CN115104974B - 清洁设备控制方法及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种清洁设备控制方法及清洁设备，所述方法包括：检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，所述脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定；确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略；按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。如此针对不同的脏污环境存在清洁设备的不同清洁策略，可以按照不同的清洁策略，自动控制清洁设备对待清洁物表面的不同脏污进行清洁，对于用户而言，省时省力，使用比较方便。

Description

清洁设备控制方法及清洁设备

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁设备控制方法及清洁设备。

背景技术

随着用户家庭中相关产品的逐渐增多，用户家庭对各类清洗机的需求量也逐渐增多，各类清洗机功能也逐步强大，相关使用场景也逐步增多。例如随着用户家庭中布艺产品的逐渐增多，用户家庭中对布艺清洗机的需求量也逐渐增多，布艺清洗机功能也逐步强大，相关使用场景也逐步增多。

相关技术中，对于各类清洗机，大多数清洗机中的滚刷是非电动的，针对不同脏污环境，均是通过人工的方式按压滚刷，然后通过大水量去冲洗，然后靠滚刷盖刮待清洁物(例如布艺)进行不同脏污的清洁，这样会进行多次清洁，对用户而言，费时费力，使用不方便。

发明内容

为了解决上述针对不同脏污环境，均是通过人工的方式按压滚刷，然后通过大水量去冲洗，然后靠滚刷盖刮待清洁物(例如布艺)进行不同脏污的清洁，这样会进行多次清洁，对用户而言，费时费力，使用不方便的技术问题，本发明实施例提供了一种清洁设备控制方法及清洁设备。

在本发明实施例的第一方面，首先提供了一种清洁设备控制方法，所述方法包括：

检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，所述脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定；

确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略；

按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在一个可选的实施方式中，所述清洁设备上设置有脏污传感器，所述检测清洁设备当前所处的脏污环境，包括：

当通过所述脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定所述清洁设备当前所处的水渍环境；

所述确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，包括：

确定与所述水渍环境对应的所述清洁设备的第一清洁策略；

所述按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第一清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在一个可选的实施方式中，所述按照所述第一清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第一清洁策略，通过所述脏污传感器检测所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度；

根据所述脏污度，调整所述清洁设备内水泵的喷水量以及所述清洁设备内电机的功率，所述电机用于驱动所述清洁设备内的清洁部件动作。

在一个可选的实施方式中，所述脏污传感器包括红外传感器；

所述通过所述脏污传感器检测所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度，包括：

通过所述红外传感器发射红外光，其中，所述红外光用于穿过所述清洁设备脏污管道内水渍；

确定所述红外光在穿过所述水渍后的穿透度；

查找与所述穿透度对应的所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度。

在一个可选的实施方式中，所述检测清洁设备当前所处的脏污环境，还包括：

当通过所述脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定所述清洁设备当前所处的粘稠物环境；

所述确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，包括：

确定与所述粘稠物环境对应的所述清洁设备的第二清洁策略；

所述按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第二清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在一个可选的实施方式中，所述按照所述第二清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第二清洁策略，将所述清洁设备内水泵的喷水量调整为预设喷水量，保持所述清洁设备内的清洁部件、主电机不工作；

在经过第二预设时间段之后，控制所述清洁设备内的清洁部件开始动作，保持所述清洁设备内主电机不工作；

在经过第三预设时间段之后，在第四预设时间段内控制所述清洁设备内主电机开始工作。

在一个可选的实施方式中，在所述检测清洁设备当前所处的脏污环境之前，所述方法还包括：

控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作。

在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述清洁设备的工作特征；

根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换；

若所述清洁设备发生脏污环境的更换，控制所述方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

在一个可选的实施方式中，所述获取所述清洁设备的工作特征，包括：

获取所述清洁设备内电机的电流，其中，所述电机用于驱动所述清洁设备内的清洁部件动作；

所述根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

根据所述电流，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

在一个可选的实施方式中，所述根据所述电流，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

当所述电流从第一电流变为第二电流，且持续预设第五时间段时，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换。

在一个可选的实施方式中，所述清洁设备内设置有倾倒开关，所述获取所述清洁设备的工作特征，包括：

通过所述倾倒开关获取所述清洁设备的倾斜度；

所述根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

根据所述倾斜度，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

在一个可选的实施方式中，所述根据所述倾斜度，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

当所述倾斜度由第一倾斜度变为第二倾斜度，且持续第六预设时间段时，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换。

在一个可选的实施方式中，所述清洁设备内设置有距离传感器，所述获取所述清洁设备的工作特征，包括：

通过所述距离传感器获取所述清洁设备与待清洁物之间的距离；

所述根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

根据所述距离，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

在一个可选的实施方式中，所述根据所述距离，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

当所述距离由第一距离变为第二距离，且持续第七预设时间段时，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种清洁设备，包括：

机体，其上设有地刷；

手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备运动；

控制装置，设置在所述机体上，用于实现第一方面中所述的方法步骤。

本发明实施例提供的技术方案，检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定，确定与脏污环境对应的清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略，按照清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。通过检测清洁设备当前所处的脏污环境，确定与脏污环境对应的清洁设备的清洁策略，按照清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，如此针对不同的脏污环境存在清洁设备的不同清洁策略，可以按照不同的清洁策略，自动控制清洁设备对待清洁物表面的不同脏污进行清洁，对于用户而言，省时省力，使用比较方便。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中示出的一种清洁设备的结构示意图；

图2为本发明实施例中示出的一种清洁设备控制方法的实施流程示意图；

图3为本发明实施例中示出的另一种清洁设备控制方法的实施流程示意图；

图4为本发明实施例中示出的一种清洁方法的实施流程示意图；

图5为本发明实施例中示出的另一种清洁设备控制方法的实施流程示意图；

图6为本发明实施例中示出的另一种清洁方法的实施流程示意图；

图7为本发明实施例中示出的另一种清洁设备控制方法的实施流程示意图；

图8为本发明实施例中示出的一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图；

图9为本发明实施例中示出的另一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图；

图10为本发明实施例中示出的另一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图；

图11为本发明实施例中示出的另一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图；

图12为本发明实施例中示出的另一种清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种清洁设备的结构示意图，如图1所示，该清洁设备包括：机体2、手柄1、助力装置(即后轮4，这里的后轮4即助力轮)、及控制装置(图中未示出)。其中，机体2上设有地刷3，地刷3上设有滚刷5以及后轮4。手柄1可通过延长杆设置在机体2上。用户可以通过手柄1操作清洁设备的滚刷5运动，以推动或拉动清洁设备移动，使得清洁设备对其移动经过的待清洁物表面进行清洁。助力装置用于输出助力，以便于为用户提供助力。控制装置设置在机体2或者地刷3上，并与助力装置电连接，用于实现后续所述的清洁设备控制方法，以此来实现自动清洁，达到对于用户而言，省时省力，使用比较方便的目标。

如图2所示，为本发明实施例提供的一种清洁设备控制方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S201，检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，所述脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定。

在本发明实施例中，对于清洁设备，用户可以使用清洁设备对待清洁物表面进行清洁。例如，对于布艺清洗机，用户可以使用布艺清洗机对相关布艺产品表面进行清洁。

其中，由于待清洁物表面的脏污不同，导致清洁设备所处的脏污环境不同，意味着清洁设备当前所处的脏污环境，由待清洁物表面的脏污所决定，为此要检测清洁设备当前所处的脏污环境，便于后续决定相应的清洁策略。

S202，确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略。

在本发明实施例中，对于不同的脏污，因其清洁的难易程度不同，因此要针对不同的脏污，设置不同的清洁策略，也就意味着不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略。

由此，在检测到清洁设备当前所处的脏污环境之后，可以确定与脏污环境对应的清洁设备的清洁策略。例如检测到布艺清洗机当前处于水渍环境，则可以确定与水渍环境对应的布艺清洗机的清洁策略。

S203，按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在本发明实施例中，对于所确定的与脏污环境对应的清洁设备的清洁策略，可以按照该清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。这里的待清洁物可以是地板、布艺、地毯等，本发明实施例对此不作限定。

如此针对不同的脏污环境，设置不同的清洁策略，并参考脏污环境确定清洁设备相应的清洁策略，按照清洁策略控制清洁设备对待清洁物进行清洁，可以实现自动清洁，对于用户而言，可以省时省力，使用比较方便。

通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定，确定与脏污环境对应的清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略，按照清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

通过检测清洁设备当前所处的脏污环境，确定与脏污环境对应的清洁设备的清洁策略，按照清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，如此针对不同的脏污环境存在清洁设备的不同清洁策略，可以按照不同的清洁策略，自动控制清洁设备对待清洁物表面的不同脏污进行清洁，对于用户而言，省时省力，使用比较方便。

如图3所示，为本发明实施例提供的另一种清洁设备控制方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S301，当通过所述脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定所述清洁设备当前所处的水渍环境。

在本发明实施例中，对于清洁设备，通常设置有脏污传感器，其中，脏污传感器可以设置在脏污管道(这里一般指清机设备的进水管道)内的任意位置，例如脏污传感器可以设置在脏污管道内的中间位置。

由此，可以通过脏污传感器检测清洁设备脏污管道内是否有水渍进来，当通过脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内有水渍进来时，此时就可以确定清洁设备当前所处的水渍环境，也就表明待清洁物表面存在水渍。

S302，确定与所述水渍环境对应的所述清洁设备的第一清洁策略。

在本发明实施例中，针对不同的脏污环境，设置不同的清洁策略，由此对于水渍环境，可以确定与水渍环境对应的清洁设备的第一清洁策略。

S303，按照所述第一清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在本发明实施例中，对于清洁设备的第一清洁策略，可以按照该第一清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

具体地，如图4所示，为本发明实施例提供的一种清洁方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S401，按照所述第一清洁策略，通过所述脏污传感器检测所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度。

在本发明实施例中，可以按照第一清洁策略，通过脏污传感器检测清洁设备脏污管道内水渍的脏污度。

其中，对于脏污传感器可以是红外传感器，红外传感器可以发射红外光，可以穿过清洁设备脏污管道内水渍。

由此，可以通过红外传感器发射红外光，该红外光用于穿过清洁设备脏污管道内水渍。

继而可以确定红外光在穿过水渍后的穿透度，由此查找与穿透度对应的清洁设备脏污管道内水渍的脏污度。

其中，如果红外光的穿透度越低，则代表水渍越浑浊，也就说明清洁设备脏污管道内水渍的脏污度越大，反之则相反。

此外，红外传感器可以包括接收器与发射器，通过发射器发出的红外光数量和接收器接收的红外光数量，由此确定红外光在穿过水渍后的穿透度。

S402，根据所述脏污度，调整所述清洁设备内水泵的喷水量以及所述清洁设备内电机的功率，所述电机用于驱动所述清洁设备内的清洁部件动作。

在本发明实施例中，根据清洁设备脏污管道内水渍的脏污度，可以调整清洁设备内水泵的喷水量以及清洁设备内电机的功率，电机用于驱动清洁设备内的清洁部件(发生)动作。这里清洁部件可以是滚刷或盘刷等，相应的清洁部件动作可以理解为滚刷或盘刷转动，本发明实施例对此不作限定。

其中，如果清洁设备脏污管道内水渍的脏污度越大，则清洁设备内水泵的喷水量越大以及清洁设备内电机的功率越大，清洁设备脏污管道内水渍的脏污度与清洁设备内水泵的喷水量以及清洁设备内电机的功率可以看作是正比关系，本发明实施例对此不作限定。

通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，当通过脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定清洁设备当前所处的水渍环境，确定与水渍环境对应的清洁设备的第一清洁策略，按照第一清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

如此当清洁设备处于水渍环境时，确定与水渍环境对应的清洁设备的第一清洁策略，按照第一清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，可以在水渍环境下自动清洁水渍，对于用户而言，省时省力，使用比较方便。

如图5所示，为本发明实施例提供的另一种清洁设备控制方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S501，当通过所述脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定所述清洁设备当前所处的粘稠物环境。

在本发明实施例中，当通过脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，则说明待清洁物表面的脏污可能是粘稠物，此时就可以确定清洁设备当前所处的粘稠物环境。

例如，通过脏污传感器检测清洁设备脏污管道内是否有水渍进来，当通过脏污传感器检测清洁设备脏污管道内一段时间内未有水渍进来时，判断此时工作环境状态，意味着此时清洁设备处于粘稠物环境。

此外，可以理解的是当脏污管道内水渍较少时，使得脏污传感器在第一预设时间段内的信号值小于阈值，此时也可以判定为未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍，本发明实施例对此不作限定。

S502，确定与所述粘稠物环境对应的所述清洁设备的第二清洁策略。

在本发明实施例中，针对不同的脏污环境，设置不同的清洁策略，由此对于粘稠物环境，可以确定与粘稠物环境对应的清洁设备的第二清洁策略。

S503，按照所述第二清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在本发明实施例中，对于清洁设备的第二清洁策略，可以按照该第二清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

具体地，如图6所示，为本发明实施例提供的另一种清洁方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S601，按照所述第二清洁策略，将所述清洁设备内水泵的喷水量调整为预设喷水量，保持所述清洁设备内的清洁部件、主电机不工作。

在本发明实施例中，当清洁设备处于粘稠物环境时，此时就可以基于第二清洁策略，将清洁设备内水泵的喷水量调整为预设喷水量，这里的预设喷水量一般是小水量，意味着清洁设备内水泵以小水量喷水。

此外，基于第二清洁策略，保持清洁设备内的清洁部件、主电机不工作，意味着此时仅仅控制水泵以小水量喷水，而清洁设备内的清洁部件和主电机均不工作，这样可以方便将粘稠物打湿、软化，便于后续将粘稠物吸进机体中。

S602，在经过第二预设时间段之后，控制所述清洁设备内的清洁部件开始动作，保持所述清洁设备内主电机不工作。

在本发明实施例中，在经过第二预设时间段之后，因为粘稠物已经被水打湿且软化，此时可以控制清洁设备内的清洁部件开始动作，而清洁设备内主电机继续保持不工作。其中，可以通过清洁部件的电机驱动的清洁部件开始动作。

此外需要说明的是，在经过第二预设时间段之后，因为粘稠物已经被水打湿且软化，此时可以控制清洁设备内水泵停止喷水，或者继续喷水，其中如果继续喷水的话，可以以上述预设喷水量控制水泵继续喷水。

S603，在经过第三预设时间段之后，在第四预设时间段内控制所述清洁设备内主电机开始工作。

在本发明实施例中，在经过第三预设时间段之后，在第四预设时间段内控制清洁设备内主电机开始工作，主电机开始工作后，将粘稠物吸进清洁设备机体中，可以有效的处理粘稠物。

此外，在经过第三预设时间段之后，在第四预设时间段内通过清洁部件的电机驱动清洁部件继续动作，清洁部件继续动作有助于脏污松动，或者控制清洁部件的电机暂停工作，以使清洁部件停止动作。

通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，当通过脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定清洁设备当前所处的粘稠物环境，确定与粘稠物环境对应的清洁设备的第二清洁策略，按照第二清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

如此当清洁设备处于粘稠物环境时，确定与粘稠物环境对应的清洁设备的第二清洁策略，按照第二清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，可以在粘稠物环境下自动清洁粘稠物，对于用户而言，省时省力，使用比较方便。

如图7所示，为本发明实施例提供的另一种清洁设备控制方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S701，控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作。

在本发明实施例中，当清洁设备开机时，可以控制清洁设备主电机按照预设功率进行工作、清洁设备内水泵不工作、清洁设备内的清洁部件动作。

这里的预设功率可以理解为小功率，意味着清洁设备开机时，主电机小功率工作，且水泵不进行工作，通过清洁部件的电机驱动清洁部件动作。

S702，检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，所述脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定。

在本发明实施例中，当通过脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定清洁设备当前所处的水渍环境。

在本发明实施例中，当通过脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定清洁设备当前所处的粘稠物环境。

S703，确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略。

在本发明实施例中，当脏污环境为水渍环境时，可以确定与水渍环境对应的清洁设备的第一清洁策略。

当脏污环境为粘稠物环境时，可以确定与粘稠物环境对应的清洁设备的第二清洁策略。

S704，按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

在本发明实施例中，当清洁策略为第一清洁策略时，可以基于第一清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

当清洁策略为第二清洁策略时，可以基于第二清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

如此当清洁设备开机时，控制清洁设备主电机按照预设功率进行工作，控制清洁设备内水泵不工作，控制清洁设备内的清洁部件动作，当通过脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定清洁设备当前所处的水渍环境，确定与水渍环境对应的清洁设备的第一清洁策略，基于第一清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，当通过脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定清洁设备当前所处的粘稠物环境，确定与粘稠物环境对应的清洁设备的第二清洁策略，基于第二清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁。

如此当清洁设备处于水渍环境时，确定与水渍环境对应的清洁设备的第一清洁策略，按照第一清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，可以在水渍环境下自动清洁水渍，对于用户而言，省时省力，使用比较方便；当清洁设备处于粘稠物环境时，确定与粘稠物环境对应的清洁设备的第二清洁策略，按照第二清洁策略，控制清洁设备对待清洁物进行清洁，可以在粘稠物环境下自动清洁粘稠物，对于用户而言，省时省力，使用比较方便。

如图8所示，为本发明实施例提供的一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S801，获取所述清洁设备的工作特征。

S802，根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

S803，若所述清洁设备发生脏污环境的更换，控制所述方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

在本发明实施例中，可以获取清洁设备的工作特征，从而可以根据工作特征，判断清洁设备是否发生脏污环境的更换，如果清洁设备发生脏污环境的更换，此时就可以控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤，也就意味着如果清洁设备发生了脏污环境的更换，对于上述清洁设备控制方法而言，无论执行到什么步骤，均需要跳转到S701。

如此，在清洁设备发生脏污环境的更换的情况下，控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至S701，可以避免水泵中的水持续滴到待清洁物表面，避免主电机的功率损耗等情况的发生。例如，当布艺清洗机正在按照第二清洁策略，对布艺进行清洁，如果此时用户将布艺清洗机抬起，放到水渍环境，表面发生了脏污环境的更换，此时如果未将布艺清洗机执行的控制方法切换至S701，则有可能在用户抬起布艺清洗机的过程中，水会持续滴到布艺上面，影响用户体验。因此在清洁设备发生脏污环境的更换的情况下，需要控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至S701。

其中，当清洁设备在地板/布艺/地毯等环境时，清洁部件是有阻力的，当人把清洁设备抬起来时，清洁部件是没有阻力的，此时清洁部件电机的电流是不一样，从而可以通过清洁部件电机的电流判定人是否抬起清洁设备，从一个脏污环境更换到另一个脏污环境，如果更换了脏污环境，此时就有必要将上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至S701。

基于此，如图9所示，为本发明实施例提供的另一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S901，获取所述清洁设备内电机的电流，其中，所述电机用于驱动所述清洁设备内的清洁部件动作。

S902，根据所述电流，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

S903，若所述清洁设备发生脏污环境的更换，控制所述方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

在本发明实施例中，获取清洁设备内电机的电流，其中，该电机用于驱动清洁设备内的清洁部件动作。根据清洁设备内电机的电流，判断清洁设备是否发生脏污环境的更换，从而决定是否控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

其中，当清洁设备内电机的电流从第一电流(例如1安培)变为第二电流(例如0.5安培)，且持续预设第五时间段时，意味着清洁部件电机的电流变化较大，且持续了一定时间，则确定清洁设备发生脏污环境的更换，此时就可以控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤，也就意味着如果清洁设备发生了脏污环境的更换，对于上述清洁设备控制方法而言，无论执行到什么步骤，均需要跳转到S701。

此外，在本发明实施例中，可以在清洁部件上设置倾倒开关，可以测量清洁设备的倾斜度，通过倾斜度，判定人是否抬起清洁设备，从一个脏污环境更换到另一个脏污环境，如果更换了脏污环境，此时就有必要将上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至S701。

基于此，如图10所示，为本发明实施例提供的另一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S1001，通过所述倾倒开关获取所述清洁设备的倾斜度。

S1002，根据所述倾斜度，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

S1003，若所述清洁设备发生脏污环境的更换，控制所述方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

在本发明实施例中，通过清洁部件上设置的倾倒开关获取清洁设备的倾斜度，根据清洁设备的倾斜度，判断清洁设备是否发生脏污环境的更换，从而决定是否控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

其中，当清洁设备的倾斜度由第一倾斜度变为第二倾斜度，且持续第六预设时间段时，意味着清洁设备的倾斜度变化较大，且持续了一定时间，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换，此时就可以控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤，也就意味着如果清洁设备发生了脏污环境的更换，对于上述清洁设备控制方法而言，无论执行到什么步骤，均需要跳转到S701。

另外，在本发明实施例中，可以在清洁部件上设置距离传感器，可以测量清洁设备与待清洁物之间的距离，通过距离，判定人是否抬起清洁设备，从一个脏污环境更换到另一个脏污环境，如果更换了脏污环境，此时就有必要将上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至S701。

基于此，如图11所示，为本发明实施例提供的另一种脏污场景更换的判断方法的实施流程示意图，该方法应用于清洁设备(例如洗地机、布艺清洗机、地毯清洗机等)，具体可以包括以下步骤：

S1101，通过所述距离传感器获取所述清洁设备与待清洁物之间的距离。

S1102，根据所述距离，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

S1103，若所述清洁设备发生脏污环境的更换，控制所述方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

在本发明实施例中，通过清洁部件上设置的距离传感器获取清洁设备与待清洁物之间的距离，根据该距离，判断清洁设备是否发生脏污环境的更换，从而决定是否控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

其中，当清洁设备与待清洁物之间的距离由第一距离变为第二距离，且持续第七预设时间段时，意味着清洁设备与待清洁物之间的距离变化较大，且持续了一定时间，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换，此时就可以控制上述的清洁设备控制方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤，也就意味着如果清洁设备发生了脏污环境的更换，对于上述清洁设备控制方法而言，无论执行到什么步骤，均需要跳转到S701。

此外，本发明实施例还提供一种清洁设备，其中，该清洁设备包括：

机体，其上设有地刷；

手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备运动；

控制装置，设置在所述机体上，用于实现前述任一项所述的方法步骤。

此外，本发明实施例还提供一种清洁设备，如图12所示，为本发明实施例提供的一种清洁设备的结构示意图，其中包括主机6、手持式地刷7，主机6与手持式地刷7之间设置有清洁管道8(例如清洁软管)。对于前述任一项所述的方法均可以应用于图12所示的清洁设备，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测清洁设备当前所处的脏污环境，其中，所述脏污环境由待清洁物表面的脏污所决定；

确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，其中，不同的脏污环境对应于清洁设备的不同清洁策略；

按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，所述清洁策略包括检测到水渍的第一清洁策略和未检测到水渍的第二清洁策略；获取所述清洁设备的工作特征，根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，若确认发生更换，则清洁设备内的水泵不工作并重新检测清洁设备当前所处的脏污环境并采用对应的清洁策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备上设置有脏污传感器，所述检测清洁设备当前所处的脏污环境，包括：

当通过所述脏污传感器检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定所述清洁设备当前所处的水渍环境；

所述确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，包括：

确定与所述水渍环境对应的所述清洁设备的第一清洁策略；

所述按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第一清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第一清洁策略，通过所述脏污传感器检测所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度；

根据所述脏污度，调整所述清洁设备内水泵的喷水量以及所述清洁设备内电机的功率，所述电机用于驱动所述清洁设备内的清洁部件动作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脏污传感器包括红外传感器；

所述通过所述脏污传感器检测所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度，包括：

通过所述红外传感器发射红外光，其中，所述红外光用于穿过所述清洁设备脏污管道内水渍；

确定所述红外光在穿过所述水渍后的穿透度；

查找与所述穿透度对应的所述清洁设备脏污管道内水渍的脏污度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测清洁设备当前所处的脏污环境，还包括：

当通过所述脏污传感器在第一预设时间段内，未检测到清洁设备脏污管道内存在水渍时，确定所述清洁设备当前所处的粘稠物环境；

所述确定与所述脏污环境对应的所述清洁设备的清洁策略，包括：

确定与所述粘稠物环境对应的所述清洁设备的第二清洁策略；

所述按照所述清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第二清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二清洁策略，控制所述清洁设备对待清洁物进行清洁，包括：

按照所述第二清洁策略，将所述清洁设备内水泵的喷水量调整为预设喷水量，保持所述清洁设备内的清洁部件、主电机不工作；

在经过第二预设时间段之后，控制所述清洁设备内的清洁部件开始动作，保持所述清洁设备内主电机不工作；

在经过第三预设时间段之后，在第四预设时间段内控制所述清洁设备内主电机开始工作。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述检测清洁设备当前所处的脏污环境之前，所述方法还包括：

控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述清洁设备发生脏污环境的更换，控制所述方法由当前的执行步骤跳转至所述控制所述清洁设备主电机按照预设功率进行工作、所述清洁设备内水泵不工作、所述清洁设备内的清洁部件动作的步骤。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述清洁设备的工作特征，包括：

获取所述清洁设备内电机的电流，其中，所述电机用于驱动所述清洁设备内的清洁部件动作；

所述根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

根据所述电流，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

当所述电流从第一电流变为第二电流，且持续预设第五时间段时，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述清洁设备内设置有倾倒开关，所述获取所述清洁设备的工作特征，包括：

通过所述倾倒开关获取所述清洁设备的倾斜度；

所述根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

根据所述倾斜度，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜度，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

当所述倾斜度由第一倾斜度变为第二倾斜度，且持续第六预设时间段时，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述清洁设备内设置有距离传感器，所述获取所述清洁设备的工作特征，包括：

通过所述距离传感器获取所述清洁设备与待清洁物之间的距离；

所述根据所述工作特征，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

根据所述距离，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离，判断所述清洁设备是否发生脏污环境的更换，包括：

当所述距离由第一距离变为第二距离，且持续第七预设时间段时，则确定所述清洁设备发生脏污环境的更换。

15.一种清洁设备，其特征在于，包括：

机体，其上设有地刷；

手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备运动；

控制装置，设置在所述机体上，用于实现权利要求1至14中任一项所述的方法步骤。