CN107788913A - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

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岳鹏飞
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Abstract

一种清洁机器人及其控制方法，所述清洁机器人包括机器人主体(100)，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)，所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器的检测信号，控制清洁机器人执行相应运行模式。本发明利用可以检测地面介质的地面介质传感器，将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合，合理规划动作，解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问题，尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤。

Description

清洁机器人及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种清洁机器人及其控制方法，属于小家电制造技术领域。
背景技术
市面上现有的智能扫地机器人能够在无人照看的情况下自动对地面进行清扫，并且具有多种功能，例如能喷水清洗地板的扫地机器人，或者带有湿抹布擦地的扫地机器人等。然而，很多家庭环境中会同时存在地板和地毯，带有清洗或者抹布拖地功能的扫地机器人，对清洁地板非常有好处，但是如果在地毯上工作时，却会将地毯弄湿或者弄脏。因此，如何使扫地机器人适用于不同的家庭环境，成为本领域技术人员急需解决的问题之一。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人及其控制方法，利用可以检测地面介质的地面介质传感器，将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合，合理规划动作，解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问题，尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤。
本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种清洁机器人，包括机器人主体，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器和地面介质传感器，所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器的检测信号，控制清洁机器人执行相应运行模式。
优选地，所述运行模式包含避让行走模式，控制单元判断地面介质传感器发送的检测信号为地毯信号，同时控制单元判断清洁组件传感器发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入避让行走模式。
优选地，所述运行模式包含拖地行走模式，控制单元判断地面介质传感器发送的检测信号为地板信号，同时判断清洁组件传感器发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入拖地行走模式。
优选地，所述运行模式包含地毯清洁模式，控制单元判断地面介质传感器发送的检测信号为地毯信号，同时清洁组件传感器发送的检测信号无抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入地毯清洁模式。
优选地，所述传感单元还包括环境传感器，所述环境传感器用于识别清洁机器人工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的位置，并将环境传感器的检测信号发送给控制单元。
优选地，以清洁机器人的行走方向为前方，所述地面介质传感器设置在机器人主体前端，清洁组件设置在地面介质传感器的后方。
本发明还提供一种如上所述清洁机器人的控制方法，包括如下步骤：
步骤10：清洁机器人执行清洁工作，地面介质传感器检测地面介质的类型，清洁组件传感器检测机器人主体是否安装所述清洁组件，并将检测信号发送给控制单元；
步骤20：地面介质传感器的检测信号为地毯信号，并且清洁组件传感器的检测信号包括抹布和/或喷嘴信号时，控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避让行走模式。
综上所述，本发明利用可以识别地面介质的地面介质传感器，将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合，合理规划动作，解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问题，尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤。
下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本发明清洁机器人的结构俯视图；
图2为清洁组件包括抹布时清洁机器人的剖视图；
图3为清洁组件无抹布时清洁机器人的剖视图。
具体实施方式
图1为本发明清洁机器人的结构俯视图；图2为清洁组件包括抹布时清洁机器人的剖视图；图3为清洁组件无抹布时清洁机器人的剖视图。如图1至图3所示，本发明提供一种清洁机器人，包括机器人主体100，机器人主体100底部设有可拆卸的清洁组件，不同的清洁组件可以帮助清洁机器人完成不同的清洁工作，所述清洁组件例如可以包括抹布200、喷嘴等。
所述机器人主体100上设有驱动单元、真空单元、传感单元和控制单元等，所述驱动单元用于驱动清洁机器人行走，真空单元用于产生吸力，传感单元用于检测清洁机器人自身的状态及工作环境，控制单元用于控制清洁机器人工作。本发明中清洁机器人通过真空单元产生吸力，以吸入待清洁表面的灰尘，灰尘进入收集装置。
所述驱动单元包括驱动电机及由驱动电机驱动的驱动轮。传感单元包括清洁组件传感器101，用于检测清洁机器人上是否设有清洁组件，并将检测信号发送给控制单元。如何检测清洁机器人上是否设有清洁组件为现有技术，具体可参见专利号为CN101297267B中公开的技术方案，在此不再赘述。传感单元还包括地面介质传感器102，用于检测地面介质的类型，其能够分辨出地面上是否存在地毯，并将检测信号发送给控制单元。所述地面介质传感器检测地毯的具体方法可参见专利号为特开平7-313418的日本专利，在此不再赘述。以清洁机器人的行走方向为前方，所述地面介质传感器102优选的设置在机器人主体前端，清洁组件设置在地面介质传感器102的后方。具体的，所述地面介质传感器102设置在所述驱动轮的前侧。
进一步地，所述传感单元还可以包括环境传感器，所述环境传感器能够检测清洁机器人工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的位置，从而绘制出工作地图，并将该环境传感器的检测信号发送给控制单元，帮助清洁机器人规划路线或者工作方式。从而进一步提升工作效率。
本发明中所述控制单元接收传感单元的检测信号，根据清洁组件传感器101和地面介质传感器102的检测信号，控制清洁机器人执行相应运行模式。
所述运行模式包含拖地行走模式，控制单元判断地面介质传感器102发送的检测信号为地板信号，控制单元判断清洁组件传感器101发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入拖地行走模式。
所述运行模式包含地毯清洁模式，控制单元判断地面介质传感器102发送的检测信号为地毯信号，控制单元判断清洁组件传感器101发送的检测信号无抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入地毯清洁模式。
所述运行模式包含避让行走模式，控制单元判断地面介质传感器102发送的检测信号为地毯信号，同时控制单元判断清洁组件传感器101发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入避让行走模式。
举例来说，清洁机器人底部设有吸口，吸口处设有滚刷，在地毯清洁模式下，提高电机功率，或者降低吸口的高度等。
具体来说，本发明中，当地面介质的类型与清洁组件不匹配时，控制单元控制清洁机器人进入避让行走模式，从而防止清洁机器人损伤地面介质。例如，当地面上存在地毯，清洁机器人上设有清洁组件如抹布200和/或喷嘴时，该种清洁组件会弄脏或弄湿地毯，即地面介质的类型与清洁组件不匹配，此时控制单元控制清洁机器人报警或避让；当清洁机器人上未安装所述清洁组件时，无论地面上是否存在地毯，清洁机器人皆按原行走模式行走。需要补充的是，清洁机器人报警可以通过设置在清洁机器人上的报警装置实现，所述报警装置能够发出响声或者光亮；所述避让行走模式为清洁机器人进行后退或者转向等避开地毯的动作；所述原行走模式为不受清洁组件传感器101和地面介质传感器102检测信号影响的控制单元控制下的清洁机器人行走模式，即现有技术中传统清洁机器人的行走清洁模式，其行走清洁时控制单元不会综合判断清洁组件传感器101和地面介质传感器102的检测信号，也无法根据清洁组件传感器101和地面介质传感器102的检测信号控制清洁机器人动作，上述原行走模式为现有技术，在此不再赘述。
本发明中清洁机器人的控制方法如下：
步骤10：清洁机器人执行清洁工作，地面介质传感器102检测地面介质的类型，清洁组件传感器101检测机器人主体是否安装所述清洁组件，并将检测信号发送给控制单元；
步骤20：地面介质传感器102的检测信号为地毯信号，并且清洁组件传感器101的检测信号包括抹布200和/或喷嘴信号时，控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避让行走模式。
综上所述，本发明提供一种清洁机器人及其控制方法，利用可以检测地面介质的地面介质传感器，将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合，合理规划动作，解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问题，尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤；同时，加装了环境传感器的扫地机器人，将使地面清洁更为高效。

Claims (7)

1.一种清洁机器人，包括机器人主体(100)，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，其特征在于，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)，所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器的检测信号，控制清洁机器人执行相应运行模式。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述运行模式包含避让行走模式，控制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地毯信号，同时控制单元判断清洁组件传感器(101)发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入避让行走模式。
3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述运行模式包含拖地行走模式，控制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地板信号，同时判断清洁组件传感器(101)发送的检测信号为抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入拖地行走模式。
4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述运行模式包含地毯清洁模式，控制单元判断地面介质传感器(102)发送的检测信号为地毯信号，同时清洁组件传感器(101)发送的检测信号无抹布信号时，控制单元控制清洁机器人进入地毯清洁模式。
5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感单元还包括环境传感器，所述环境传感器用于识别清洁机器人工作周边的区域地形和/或确定清洁机器人的位置，并将环境传感器的检测信号发送给控制单元。
6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，以清洁机器人的行走方向为前方，所述地面介质传感器(102)设置在机器人主体(100)前端，清洁组件设置在地面介质传感器的后方。
7.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体(100)，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)，所述控制方法包括如下步骤：
步骤10：清洁机器人执行清洁工作，地面介质传感器(102)检测地面介质的类型，清洁组件传感器(101)检测机器人主体是否安装所述清洁组件，并将检测信号发送给控制单元；
步骤20：地面介质传感器(102)的检测信号为地毯信号，并且清洁组件传感器(101)的检测信号包括抹布(200)和/或喷嘴信号时，控制单元根据检测信号控制清洁机器人进入避让行走模式。
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