CN113951774A - 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及可读存储介质，所述方法包括：确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；若否，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。本发明能够在基站的水量不足以完成清洁任务时，及时进行提醒。

Description

清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及可读存储介质。

背景技术

清洁设备可以对地面进行清洁。清洁设备可以包括拖擦件，(例如拖布)，该拖擦件与地面接触，在清洁机器人移动过程中，拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。对于清洁机器人来说，清洁机器人的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗，清洁机器人可以在拖布变脏后，回到与清洁机器人配合工作的基站，基站可对清洁机器人的拖擦件进行清洗，此外，拖擦件清洗过程中沾水后，含水的拖擦件更有利于拖地，当拖擦件上的含水量太低，会导致拖擦件的拖擦清洁效果变差，并且会在一定程度上导致拖擦件的损坏。

为了避免清洁件损坏以及提升清洁效果，需要检测基站的储水装置的水量是否足以清洗清洁件，并提醒用户加水。相关技术中，直接通过检测储水装置的水量是否低于预设水量，以判断水量是否充足，这种方式不够准确，也难以应用到更复杂的使用场景中。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及可读存储介质，旨在解决如何在基站的水量不足以完成清洁任务时，及时进行提醒的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：

确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

若否，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

可选地，确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，包括：

确定执行所述目标清洁任务，所述清洁设备的所述拖擦件需要拖地的总清洁工作量；

获取所述清洁设备回到所述基站清洗一次所述拖擦件的单次清洁工作量；

获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量；

根据所述总清洁工作量、所述单次清洁工作量和所述单次需求水量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量。

可选地，根据所述总清洁工作量、所述单次清洁工作量和所述单次需求水量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量，包括：

根据所述单次清洁工作量和所述总清洁工作量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗拖擦件的总清洗次数；

根据所述单次需求水量和所述总清洗次数，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量。

可选地，获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量，包括：

获取历史清洁信息，所述历史清洁信息包括历史清洁任务中所述清洁设备回所述基站清洗所述拖擦件的历史单次用水量；根据所述历史单次用水量确定所述单次需求水量；或者，

根据预设的拖擦件的累计拖地时长与单次需求水量之间的对应关系，确定当前清洗拖擦件的单次需求水量。

可选地，确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，包括：

确定执行目标清洁任务，所述清洁设备执行所述目标清洁任务的目标清洁区域；

根据预设的清洁区域与区域需求水量之间的对应关系，确定所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量；

根据所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量，确定所述总需求水量。

可选地，根据所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量，确定所述总需求水量，包括：

所述目标清洁区域为独立区域时，将所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量作为所述总需求水量；或者，

所述目标清洁区域包括多个子区域时，将所述多个子区域对应的所述区域需求水量进行求和，得到所述总需求水量。

可选地，确定所述基站中清水储水装置的剩余水量，包括：

获取所述清水储水装置的压力传感器检测到的压力数据；

根据所述压力数据，确定所述剩余水量。

可选地，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务之后，还包括：

若所述剩余水量足以完成所述目标清洁任务，则控制所述清洁设备执行所述目标清洁任务。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备的控制装置包括：

确定模块，用于确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

判断模块，用于根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

提示模块，用于在剩余水量不足以完成所述目标清洁任务的情况下，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及可读存储介质，通过确定执行目标清洁任务，清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，并确定基站中清水储水装置的剩余水量，根据总需求水量和剩余水量，判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务，若否，则执行目标提示操作，目标提示操作用于提示剩余数量不足，从而能够基于清洁任务执行的目标清洁任务，确定所需的总需求水量，并根据总需求水量以及剩余水量，从而，可以准确地判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务，若不能完成清洁任务，则执行目标提示操作，从而能够在基站的水量不足以完成清洁任务时，及时进行提醒。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的清洁设备的结构示意图；

图2为本发明清洁设备的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明清洁设备的控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明清洁设备的控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明清洁设备的控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明清洁设备的控制方法第四实施例涉及的步骤S17的细化示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请实施例涉及的清洁设备可以包括清洁机器人、基站，或者其他类型的清洁设备，例如手持清洁设备。其中，清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

以清洁机器人为例，清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。在清洁机器人上，设有清洁组件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁组件清洁地面。对于扫地机器人来说，清洁组件包括扫地组件和吸尘装置，在清洁过程中，扫地组件将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存，扫地组件可包括边刷组件。对于拖地机器人来说，清洁组件包括拖擦组件，该拖擦组件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。

其中，清洁设备中可以设置多个功能组件，清洁设备中所设置的功能组件可包括以下至少一种：尘盒、污水箱、洗拖布水循环系统(清洗仓、清洗肋、换水模块的污水滤网)、扫地件(边刷、滤芯)、拖地件(拖布)、换水模块(滤网)、清水箱：(抽水口海绵)、清洁物料装载模块(清洁液)、洗地滚刷以及海帕等。

为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，该基站可用于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于阈值时，清洁机器人自动移动到基站处，进行充电。对于清洁机器人来说，基站还可以清洁拖擦件(如拖布)，清洁机器人的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗。为此，基站可用于对清洁机器人的拖擦件进行清洗。具体来说，拖擦清洁机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗。基站除了实现上述功能，还可以通过基站对机器人进行管理，使机器人在执行清洁任务的过程中，更加智能地对机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。

其中，基站上一般设置有储水装置，储水装置用于盛装清水和污水，清水储水装置例如可以是清水箱或者水袋等等。考虑到拖布拖地到一定面积或时长后，拖布的湿度会降低到一定程度，难以使拖布有较好清洁效果，且拖布干拖也会对拖布造成一定损坏。此外，拖布拖地一段时间后变脏，需要回到基站进行清洗后，再出基站进行拖地工作。因此，本方案提出一种清洁设备的控制方法，该方法可应用于基站、清洁机器人等清洁设备。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的清洁设备的结构示意图。

如图1所示，该清洁设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清洁设备的结构并不构成对清洁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括清洁设备的控制程序。

在图1所示的清洁设备中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，并执行以下操作：

确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

若否，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

确定执行所述目标清洁任务，所述清洁设备的所述拖擦件需要拖地的总清洁工作量；

获取所述清洁设备回到所述基站清洗一次所述拖擦件的单次清洁工作量；

获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量；

根据所述总清洁工作量、所述单次清洁工作量和所述单次需求水量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

根据所述单次清洁工作量和所述总清洁工作量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗拖擦件的总清洗次数；

根据所述单次需求水量和所述总清洗次数，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量，包括：

获取历史清洁信息，所述历史清洁信息包括历史清洁任务中所述清洁设备回所述基站清洗所述拖擦件的历史单次用水量；根据所述历史单次用水量确定所述单次需求水量；或者，

根据预设的拖擦件的累计拖地时长与单次需求水量之间的对应关系，确定当前清洗拖擦件的单次需求水量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

确定执行目标清洁任务，所述清洁设备执行所述目标清洁任务的目标清洁区域；

根据预设的清洁区域与区域需求水量之间的对应关系，确定所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量；

根据所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量，确定所述总需求水量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

所述目标清洁区域为独立区域时，将所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量作为所述总需求水量；或者，

所述目标清洁区域包括多个子区域时，将所述多个子区域对应的所述区域需求水量进行求和，得到所述总需求水量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

获取所述清水储水装置的压力传感器检测到的压力数据；

根据所述压力数据，确定所述剩余水量。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的清洁设备的控制程序，还执行以下操作：

若所述剩余水量足以完成所述目标清洁任务，则控制所述清洁设备执行所述目标清洁任务。

参照图2，本发明第一实施例提供一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：

步骤S10，确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

本方法的执行主体，可以是清洁机器人，或者是用于对清洁机器人的拖擦件进行清洗的基站，或者，其他类型的清洁设备，本方案不做限制。

本方案可以适用于用户设置目标清洁任务后，清洁机器人开始执行目标清洁任务之前，或者，在清洁机器人执行目标清洁任务的过程中，本方案不做限制。例如，用户外出之前，设置了目标清洁任务，清洁机器人或者基站可以根据目标清洁任务判断是否需要提醒用户需要加水，如此，当用户外出，不会出现基站的清水储水装置中剩余水量不够的问题，即可以在执行目标清洁任务之前，提醒用户水量不足。又例如，在清洁机器人执行目标清洁任务的过程中，清洁机器人或者基站可以根据目标清洁任务判断是否需要提醒用户需要加水，如此，当用户在家时，可以及时提醒用户水量不足。

其中，目标清洁任务为需要清洁设备执行的清洁任务。清洁设备是一种通过拖擦件实现对清洁对象进行清洁的设备，清洁对象主要为地面。基站是用于清洗清洁设备的拖擦件的设备。总需求水量指，为执行完成目标清洁任务，清洗拖擦件所需求的总水量。清水储水装置指用于储存清洗拖擦件的水的装置。清水指清洁的水，即还未被用于清洗拖擦件的水。清水储水装置中的水随着用于清洗拖擦件而被消耗。剩余水量为清水储水装置中剩余清水的量。清水储水装置与污水储水装置分别设置在清洁设备中，以便于分离清水以及污水。

可选地，目标清洁任务可以是由用户设定的在特定时间和/或特定区域执行的清洁任务。特定区域比如家庭、大型场所的地面。

可选地，清洁设备为清洁机器人。清洁机器人包括清洁件以及驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。清洁机器人的清洁件具体可以是拖擦件，拖擦件比如拖布。清洁机器人进行清洁的过程中，拖擦件与地面接触。在清洁机器人移动的过程中，拖擦件对地面进行拖擦，以实现对地面的清洁。

可选地，为了便于用户使用，清洁设备与基站配合实现清洁过程。基站可以用于对清洁设备进行充电。基站还可以对出现脏污的拖擦件进行清洗。清洁设备移动到基站上之后，可以通过基站上的清洁机构对清洁设备的拖擦件进行清洗，清洗过程需要消耗清水储水装置中的水资源。

随着清洁过程的进行，清洁设备的拖擦件的湿度呈现降低趋势，在湿度降低至一定程度时，拖擦件的清洁效果降低，并且采用湿度较低的拖擦件清洁时，拖擦件存在损耗，从而需要使得清洁设备回到基站清洗拖擦件，使得拖擦件浸湿后，再出基站继续进行清洁。由此，清洁设备执行清洁任务的过程中，往往会多次回到基站清洗拖擦件。

基于目标清洁任务的不同，清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量不同。比如，在目标清洁任务所对应的清洁区域的面积较大的情况下，或者清洁的时间较长的情况下，则对应的总需求水量较大；相对地，在目标清洁任务对应清洁区域的面积较小的情况下，或者清洁的时间较短的情况下，则对应的总需求水量较小。

可选地，可以根据总需求水量与目标清洁任务的属性信息之间的预设对应关系，确定总需求水量。属性信息包括时间和/或面积。其中，可以预先测定不同属性信息对应的总需求水量，以得到预设对应关系。为了提高测定该预设对应关系的效率，也可以将属性信息划分为多个区间，并在每个区间中分别选取多个属性值，并测定每个属性值对应的总需求水量，根据相同区间内多个属性值对应的总需求水量，确定该区间对应的总需求水量。比如，将目标清洁任务的清洁面积划分得到三个区间，包括1至4平方米，4至7平方米，以及7至9平方米，分别测定得到对应的总需求水量依次为250毫升、500毫升以及750毫升。属性信息为时间的情况下，得到预设对应关系的测定原理相同。由此，从而能够确定执行目标清洁任务，根据目标清洁任务的属性信息以及预设对应关系，确定清洁设备回基站清洗拖擦件所需的总需求水量。

可选地，为了进一步精确计算总需求水量，还可以根据总清洁工作量、单次清洁工作量以及单次需求水量，确定清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量。

可选地，可以通过清洁设备的传感器检测的数据，测定剩余水量。

可选地，在检测到设定目标清洁任务的操作时，执行步骤S10，以便于在用户设定目标清洁任务之后，尽快检测剩余水量是否足以完成目标清洁任务，并在不足以完成目标清洁任务时执行目标提示操作，便于用户尽快根据目标提示操作加清水。

执行目标清洁任务的过程中，在不同阶段下，清洁设备可以位于基站中，也可以离开基站。

在一实施例中，确定执行目标清洁任务，清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，包括：

确定执行目标清洁任务，清洁设备的拖擦件需要拖地的总拖地面积；获取清洁设备回到基站清洗一次拖擦件的单次拖地面积；获取清洗一次拖擦件需要的单次需求水量；根据单次拖地面积和总拖地面积确定清洁设备回到基站清洗拖擦件的第一总清洗次数；根据单次需求水量和第一总清洗次数确定清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量。

其中，总拖地面积为执行完成目标清洁任务需要拖地的总面积。单次拖地面积为清洁设备离开基站进行一次清洁并回到基站的过程中，拖地的面积。单次需求水量为基站清洗拖擦件一次所需要耗费的清水储水装置的水量。第一总清洗次数为根据单次拖地面积以及总拖地面积得到的清洁次数。可以根据总拖地面积与单次拖地面积的比值，确定第一总清洗次数。根据单次需求水量以及第一总清洁次数的乘积，可以确定总需求水量。

在一实施例中，确定执行目标清洁任务，清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，包括：确定执行目标清洁任务，清洁设备的拖擦件需要拖地的总拖地时长；获取清洁设备回到基站清洗一次拖擦件的单次拖地时长；获取清洗一次拖擦件需要的单次需求水量；根据单次拖地时长和总拖地时长确定清洁设备回到基站清洗拖擦件的第二总清洗次数；根据单次需求水量和第二总清洗次数确定清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量。

总拖地时长为执行完成目标清洁任务，拖擦件拖地的总时长。单次拖地时长为清洁设备离开基站进行一次清洁并回到基站的过程中，拖擦件拖地的时长。第二总清洗次数为根据单次拖地时长和总拖地时长得到的总清洗次。可以根据总拖地时长与单次拖地时长的比值，确定第二总清洗次数。根据单次需求水量以及第二总清洗次数的乘积，可以确定总需求水量。

在一实施例中，确定基站中清水储水装置的剩余水量包括：

获取清水储水装置的压力传感器检测到的压力数据；根据压力数据，确定剩余水量。

压力传感器设置在清水储水装置的底部，并检测清水储水装置的压力数据。根据压力数据，确定检测到的重量，结合清水储水装置的重量，可以计算出清水储水装置中的水的重量，并将重量作为剩余水量。

步骤S20，根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

通过比较总需求水量以及剩余水量，并得到比较结果，根据比较结果，判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务。

比如，在总需求水量小于或者等于剩余水量时，剩余水量满足清洗拖擦件的需求，从而剩余水量足以完成目标清洁任务，在总需求水量大于剩余水量时，剩余水量不足以完成目标清洁任务。

步骤S30，若否，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

目标提示操作为提示剩余水量不足的操作。

执行目标提示操作的具体方式不做限定。比如可以是播放声音、显示指示灯、向清洁设备关联的终端设备发送提示信息等，只要能够提示剩余水量不足即可。

若否，则表明剩余水量不足以完成目标清洁任务，通过执行目标操作，能够使得用户基于目标提示操作添加清水。

可选地，目标提示操作还可以用于提示用户添加清水。

可选地，可以在清洁设备开始执行目标清洁任务之前，实施本实施例所述的方法。

在一具体场景中，用户设置了目标清洁任务后，需要外出。清洁设备检测到目标清洁任务后，在开始清洁之前，确定总需求水量以及剩余水量，并据此判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务，若否，则执行目标提示操作，提示剩余水量不足，从而能够在用户外出时及时提示剩余水量不足，便于用户进行加水，避免清洁设备执行任务过程中突然检测到剩余水量不足，而用户由于外出无法添加水的问题。

在一实施例中，判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务之后，还包括：

若剩余水量足以完成目标清洁任务，则控制清洁设备执行目标清洁任务。

在剩余水量足以完成目标清洁任务的情况下，则能够使得执行目标清洁任务，清洗拖擦件的清水的量足够，在此情况下，能够使得清洁设备清洁的效果较佳，并且，避免干拖造成拖擦件损坏。

可选地，清洁设备正在进行某项清洁任务，也可以实施本实施例所述的方法。

在本实施例中，通过确定执行目标清洁任务，清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，并确定基站中清水储水装置的剩余水量，根据总需求水量和剩余水量，判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务，若否，则执行目标提示操作，目标提示操作用于提示剩余数量不足，从而能够基于清洁任务执行的目标清洁任务，确定所需的总需求水量，并根据总需求水量以及剩余水量，从而，可以准确地判断剩余水量是否足以完成目标清洁任务，若不能完成清洁任务，则执行目标提示操作，从而能够在基站的水量不足以完成清洁任务时，及时进行提醒。

参照图3，本发明第二实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2所示的第一实施例，所述步骤S10包括：

步骤S11，确定执行所述目标清洁任务，所述清洁设备的所述拖擦件需要拖地的总清洁工作量；

总清洁工作量为清洁设备执行目标清洁任务所需要工作的量。总清洁工作量比如为执行目标清洁任务的清洁总时长、清洁总面积以及耗费的总电量等。

清洁总时长为清洁设备执行完成目标清洁任务的总时长，具体指通过拖擦件执行拖擦过程的总时长。清洁总面积为清洁区域的总面积。耗费的总电量指拖擦件在执行拖擦过程中，清洁设备所耗费的总电量。

可选地，目标清洁任务设定为清洁目标区域的任务。比如，目标清洁任务设定为清洁客厅，清洁设备确定客厅的面积，以根据客厅的面积确定总清洁工作量，或者，清洁设备确定清洁客厅花费的总时长，并将花费的总时长作为清洁总工作量，或者，清洁设备确定清洁客厅耗费的总电量，并将总电量作为清洁工作量。

步骤S12，获取所述清洁设备回到所述基站清洗一次所述拖擦件的单次清洁工作量；

单次清洁工作量为清洁设备在一次清洁中工作量，一次清洁指清洁设备离开基站清洁执行清洁任务起，直至回到基站为止，构成的一次工作。单次清洁工作量比如为单次清洁时长、单次清洁面积以及单次清洁耗费电量。

单次清洁时长为清洁设备通过拖擦件进行一次拖擦的时长。单次清洁面积为清洁设备通过拖擦件进行一次拖擦的面积。单次清洁耗费电量为清洁设备通过拖擦件执行一次拖擦过程中，所耗费的电量。

可选地，在确定总清洁工作量以及单次清洁工作量的过程中，可以均根据拖擦件拖擦地面的工作量得到。比如，清洁设备在进行拖擦的过程中，可能需要从基站移动至特定区域执行目标清洁任务，在移动的过程中，没有进行拖擦工作，从而移动过程耗费的电量或者累计的时长不用于计算总清洁总工作量或者单次清洁工作量。

清洁由于清洁总工总量可能较大，而清洁设备为了保证清洁效果并且避免拖擦件损坏，每次离开基站清洁一定工作量后，回到基站清洗拖擦件。比如，总清洁工作量为20平方米，单次清洁工作量为4平方米，即清洁设备每次离开基站清洁4平方米后回到基站清洗拖擦件。

可选地，单次清洁工作量为预设的一次清洁的工作量。

清洁设备每次离开基站进行清洁达到单次清洁工作量之后，回到基站清洗拖擦件。比如，清洁设备单次清洁达到9平方米的单次清洁工作量后，回到基站清洗拖擦件。

可选地，单次清洁工作量可以根据清洁设备历史执行清洁任务的一次工作量得到。比如，单次清洁面积，可以根据历史每次清洁地面并回到基站的拖擦件拖擦的面积得到。历史清洁时长根据历史每次清洁地面并回到基站的拖擦件拖擦的时长得到。

可选地，单次清洁工作量可以根据如下方式得到：清洁设备执行历次任务过程中，记录在不同的历次清洁工作量下，检测到拖擦件的重量，根据检测到的拖擦件的重量以拖擦件的原始重量，确定拖擦件含水量。并且，预设一个标准的拖擦件含水量，在清洁设备的拖擦件含水量低于标准的拖擦件含水量是，清洁设备需要回到基站清洗拖擦件，通过记录回到基站之前的清洁工作量，可以得到历次清洁工作量，根据历次清洁工作量确定单次清洁工作量。历次清洁工作量比如历次清洁时长、历次清洁面积以及历次清洁耗电量。

步骤S13，获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量；

单次需求水量为基站清洗依次拖擦件所需要耗费的清水储水装置中的水量。

可选地，单次需求水量为预设需求水量。比如，预设需求水量为250毫升。

可选地，预设需求水量可以根据历史单次清洗拖擦件所需求的水量得到。

步骤S14，根据所述总清洁工作量、所述单次清洁工作量和所述单次需求水量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量。

在一实施例中，根据总清洁工作量、单次清洁工作量和单次需求水量，确定清洁设备回到基站清洗所述拖擦件所需的总需求水量，包括：根据单次清洁工作量和总清洁工作量，确定清洁设备回到基站清洗拖擦件的总清洗次数；根据单次需求水量和总清洗次数，确定清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量。

其中，根据总清洁工作量与单次清洁工作量的比值，可以确定清洗拖擦件的总清洗次数；根据清洗拖擦件的总清洗次数以及单次需求水量的乘积，可以确定总需求水量。

在本实施例中，通过确定执行目标清洁任务，清洁设备的所述拖擦件需要拖地的总清洁工作量；获取清洁设备回到基站清洗一次拖擦件的单次清洁工作量；获取清洗一次拖擦件需要的单次需求水量；根据总清洁工作量、单次清洁工作量和单次需求水量，确定清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的所述总需求水量。从而能够准确确定清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量。

参照图4，本发明第三实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图3所示的第二实施例，所述步骤S13包括：

步骤S131，获取历史清洁信息，所述历史清洁信息包括历史清洁任务中所述清洁设备回所述基站清洗所述拖擦件的历史单次用水量；

历史单次用水量为历次执行清洁任务的过程中，清洁设备回到基站清洗一次拖擦件的用水量。其中，历史清洁信息可以包括历史清洁任务中清洁设备回到基站清洗拖擦件的历史单次用水量。

具体实施中，在历次执行清洁任务的过程中，可以在单次清洗拖擦件时，通过脏污检测传感器检测拖擦件或者污水的脏污检测值，在脏污检测值小于对应的预设脏污数值时，表明拖擦件清洗干净，可记录拖擦件清洗干净时的历史单次用水量，如此，可确定多次历史清洁任务对应的多个历史单次用水量。

步骤S132，根据所述历史单次用水量确定所述单次需求水量。

其中，可以直接将历史单次用水量作为单次需求水量，例如，前一次历史清洁任务中，通过脏污检测传感器检测的脏污检测值小于对应的预设脏污数值时，拖擦件清洗干净时的历史单次用水量为K1，可以将该历史单次用水量为K1作为当前清洗拖擦件的单次需求水量。

可选的，还可以统计多次历史清洁任务中，清洁设备回到基站清洗一次拖擦件的多个历史单次用水量，并根据历史单次用水量的均值，作为当前清洗拖擦件的单次需求水量。

可选地，在拖擦件为新拖擦件时，单次需求水量为预设需求水量。比如，清洁机器人的拖布为新拖布，没有被清洗过，此时可以将预设的一次清洗拖布耗费的水量作为单次需求水量。

在本实施例中，通过获取历史清洁信息，历史清洁信息包括历史清洁任务中清洁设备回基站清洗拖擦件的历史单次用水量；将历史单次用水量作为单次需求水量。从而能够根据最近的历史单次用水量，反映出清洗拖擦件所需求的水量的情况，能够随着拖擦件的使用，不断自历史需求水量更新单次需求水量，从而准确确定单次需求水量，进一步准确地确定总需求水量。

可选的，获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量，包括：

根据预设的拖擦件的拖地时长与单次需求水量之间的对应关系，确定拖擦件的累计拖地时长对应的单次需求水量。

考虑到在清洁机器人的拖擦件从开始使用到使用过多次，拖擦件最开始使用时，清洗拖擦件的单次用水量最多，在使用过多次后，拖擦件会存在损耗，清洗拖擦件需要的单次用水量会逐渐减少。可设定拖擦件的拖地时长与单次需求水量之间的对应关系，例如，拖擦件的累计拖地时长为100h，对应第一单次需求水量；拖擦件的累计拖地时长为200h个月，对应第二单次需求水量。然后，可根据拖擦件的累计拖地时长与单次需求水量之间的对应关系确定当前清洗拖擦件的单次需求水量。

参照图5，本发明第四实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2所示的第一实施例，所述步骤S10包括：

步骤S15，确定执行目标清洁任务，所述清洁设备执行所述目标清洁任务的目标清洁区域；

目标清洁区域为需要采用拖擦件进行拖擦的区域。目标清洁区域比如为客厅、厨房、卧室、整屋等。

可选地，目标清洁区域由用户设定清洁任务时设定得到。

可选地，目标清洁区域由清洁设备根据用户设定清洁区域的行为数据，学习用户设定清洁区域的习惯，并根据用户设定清洁区域的习惯确定得到。其中，清洁设备还可以根据用户清洁的时间设定数据以及区域设定数据，学习用户习惯于在何时何地执行清洁任务，并在特定时刻特定区域执行目标清洁任务。

步骤S16，根据预设的清洁区域与区域需求水量之间的对应关系，确定所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量；

可以预先设定每个清洁区域对应的区域需求水量，并保存该对应关系。可以根据历史清洗每个清洁区域的历史区域需求水量，设定得到该对应关系。或者，可以预先测定每个清洁区域的面积，根据面积与区域需求水量的关系，预先设定该对应关系。

步骤S17，根据所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量，确定所述总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量。

目标清洁区域可以是独立区域，或者是由多个子区域组成的区域。

在一实施例中，参照图6，所述步骤S17包括：

步骤S171，所述目标清洁区域为独立区域时，将所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量作为所述总需求水量；或者，

步骤S172，所述目标清洁区域包括多个子区域时，将所述多个子区域对应的所述区域需求水量进行求和，得到所述总需求水量。

独立区域主要指对应关系中包含的清洁区域。独立区域比如客厅、厨房和卧室。在测定对应关系时，主要是测定独立区域与区域需求水量的对应关系。

在目标清洁区域为独立区域时在，根据对应关系，将目标清洁区域对应的区域需求水量作为总需求水量。比如，目标清洁区域为客厅，则确定客厅对应的区域需求水量。

在目标清洁区域包含多个子区域时，根据对应关系，确定每个子区域对应的区域需求水量，并根据每个子区域的区域需求水量之和，得到总需求水量。例如，用户设置的目标清洁任务中，目标清洁区域包括厨房、客厅和卧室，则可以根据厨房、客厅和卧室分别对应的需求水量进行求和，得到总需求水量。

在本实施例中，通过确定清洁设备执行目标清洁任务的目标清洁区域；根据预设的清洁区域与区域需求水量之间的对应关系，确定目标清洁区域对应的区域需求水量；根据目标清洁区域对应的区域需求水量，确定总需求水量。从而能够快速地、高效率地确定目标清洁区域的总需求水量。

此外，本发明实施例还提出一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备的控制装置包括：

确定模块，用于确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

判断模块，用于根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

提示模块，用于在剩余水量不足以完成所述目标清洁任务的情况下，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

其中，上述清洁设备的控制装置执行上述步骤的具体细节可参照上述清洁设备的控制方法中的实施步骤，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如上机器人控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台清洁设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

若否，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，包括：

确定执行所述目标清洁任务，所述清洁设备的所述拖擦件需要拖地的总清洁工作量；

获取所述清洁设备回到所述基站清洗一次所述拖擦件的单次清洁工作量；

获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量；

根据所述总清洁工作量、所述单次清洁工作量和所述单次需求水量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述总清洁工作量、所述单次清洁工作量和所述单次需求水量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量，包括：

根据所述单次清洁工作量和所述总清洁工作量，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件的总清洗次数；

根据所述单次需求水量和所述总清洗次数，确定所述清洁设备回到所述基站清洗所述拖擦件所需的所述总需求水量。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取清洗一次所述拖擦件需要的单次需求水量，包括：

获取历史清洁信息，所述历史清洁信息包括历史清洁任务中所述清洁设备回所述基站清洗所述拖擦件的历史单次用水量；根据所述历史单次用水量确定所述单次需求水量；或者，

根据预设的所述拖擦件的累计拖地时长与所述单次需求水量之间的对应关系，确定当前清洗所述拖擦件的所述单次需求水量。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量，包括：

确定执行所述目标清洁任务，所述清洁设备执行所述目标清洁任务的目标清洁区域；

根据预设的清洁区域与区域需求水量之间的对应关系，确定所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量；

根据所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量，确定所述总需求水量。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量，确定所述总需求水量，包括：

所述目标清洁区域为独立区域时，将所述目标清洁区域对应的所述区域需求水量作为所述总需求水量；或者，

所述目标清洁区域包括多个子区域时，将所述多个子区域对应的所述区域需求水量进行求和，得到所述总需求水量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述基站中清水储水装置的剩余水量，包括：

获取所述清水储水装置的压力传感器检测到的压力数据；

根据所述压力数据，确定所述剩余水量。

8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务之后，还包括：

若所述剩余水量足以完成所述目标清洁任务，则控制所述清洁设备执行所述目标清洁任务。

9.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，所述清洁设备的控制装置包括：

确定模块，用于确定执行目标清洁任务，所述清洁设备回到基站清洗拖擦件所需的总需求水量；确定所述基站中清水储水装置的剩余水量；

判断模块，用于根据所述总需求水量和所述剩余水量，判断所述剩余水量是否足以完成所述目标清洁任务；

提示模块，用于在剩余水量不足以完成所述目标清洁任务的情况下，执行目标提示操作，所述目标提示操作用于提示所述剩余水量不足。

10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

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