CN112932365A - 污液回收方法、维护站、清洁机器人及污液回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种污液回收方法、维护站、清洁机器人及污液回收系统，污液回收方法包括：获取清洁机器人的液体使用量，根据液体使用量，控制维护站回收清洁机器人收集的污液。因此，本方法能够定量、智能地回收清洁机器人收集的污液，无需人工参与，从而提高回收效率和改善用户体验感。

Description

污液回收方法、维护站、清洁机器人及污液回收系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种污液回收方法、维护站、清洁机器人及污液回收系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，为人们提供了极大的便利。

现有机器人不仅能够拖地，而且还可以将拖地过程中所产生的污水回收至污水箱，从而能够保持地面的湿度不会过大。当需要清理污水箱的污水时，用户需要人工清理污水箱，此种方式比较麻烦。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种污液回收方法、维护站、清洁机器人及污液回收系统，其能够高效、智能地对清洁机器人进行污液回收。

在第一方面，本发明实施例提供一种污液回收方法，包括：

获取清洁机器人的液体使用量；

根据所述液体使用量，控制维护站回收所述清洁机器人收集的污液。

在第二方面，本发明实施例提供一种污液回收方法，包括：

获取液体使用量；

发送所述液体使用量，以控制维护站根据所述液体使用量，回收所述清洁机器人收集的污液。

在第三方面，本发明实施例提供一种维护站，包括：

至少一个第一处理器；以及，

与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，

所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的第一指令，所述第一指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行上述第一方面的污液回收方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括：

至少一个第二处理器；以及，

与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器；其中，

所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的第二指令，所述第二指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行上述第二方面的污液回收方法。

在第五方面，本发明实施例提供一种污液回收系统，包括：

上述的维护站；

上述的清洁机器人，所述清洁机器人与所述维护站通信连接。

在第六方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行上述的污液回收方法。

在第七方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使电子设备执行上述污液回收方法。

在本发明实施例提供的污液回收方法中，通过获取清洁机器人的液体使用量，并根据液体使用量，控制维护站回收清洁机器人收集的污液，本方法能够智能、定量地回收清洁机器人收集的污液，无需人工参与，从而提高回收效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1a为本发明实施例提供的一种污液回收方法的流程示意图，其中，执行主体为维护站、移动终端等电子设备；

图1b为图1a所示的S12的流程示意图；

图1c为本发明另一实施例提供的一种污液回收方法的流程示意图，其中，执行主体为维护站、移动终端等电子设备；

图2a为本发明实施例提供的一种污液回收方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人、移动终端等电子设备；

图2b为本发明另一实施例提供的一种污液回收方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人、移动终端等电子设备；

图2c为图2b所示的S23的流程示意图；

图2d为图2a所示的S21的流程示意图；

图3a为本发明实施例提供的一种维护站的正视图；

图3b为图3a所示的污液收集组件的一种结构示意图；

图3c为图3a所示的污液收集组件的另一种结构示意图；

图4a为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图4b为本发明实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图；

图4c为本发明实施例提供的一种污液收集箱组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种污液回收系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

实施例一：

本发实施例提供一种污液回收方法，所述污液回收方法可以应用在任意合适的设备，所述设备可为维护站或移动终端，移动终端可为以下任一种智能手机、智能手表、平板电脑。本发明实施例中的维护站可以回收清洁机器人收集的污液，在一些实施例中，维护站还可以实现以下至少一种功能：为清洁机器人提供净液、电源、清洗和烘干清洁机器人携带的拖擦件等。

请参阅图1a，污液回收方法S100包括：

S11、获取清洁机器人的液体使用量；

在本实施例中，液体使用量为清洁机器人每次执行清洁作业时所消耗的液体量，其中，此处的液体可为清水或包含清洁化学成分的液体。通常，清洁机器人的净液箱中的液体会流到拖擦件上，清洁机器人携带湿润的拖擦件进行拖地，相对而言，清洁机器人执行清洁作业时便消耗了液体，净液箱的液体被消耗而减少，可见，液体使用量为清洁机器人所消耗的液体的量。

作为示例而非限定的是，清洁机器人在执行清洁作业的过程中，会将清洁作业所产生的污液进行收集，清洁机器人执行完清洁作业之后，会自动驶回维护站，以便维护站回收清洁机器人收集的污液。驶回维护站后，清洁机器人会自动将本次清洁作业所消耗的液体使用量发送给维护站，于是，维护站便获取清洁机器人的液体使用量。

举例而言，清洁机器人在时刻t0开始移出维护站，执行清洁作业。在时刻t100时，清洁机器人驶回维护站，因此，液体使用量为清洁机器人在时刻t0至t100之间的时长内所消耗的液体量，可以理解的是，清洁机器人可以在时刻t0至t100之间中任意一段时长内暂停清洁作业，亦即无需出水拖地，清洁机器人依然可以将时刻t0至t100之间内所消耗的液体量作为液体使用量。

在一些实施例中，当清洁机器人在执行清洁作业过程中，缺乏足够电源而无法驶回维护站时，清洁机器人可以将本次清洁作业所消耗的液体使用量封装成污液回收指令，并将污液回收指令发送给维护站，或者，清洁机器人被搬回维护站进行充电时，清洁机器人将所述污液回收指令发送给维护站，维护站解析污液回收指令，并从中提取出液体使用量。

在本实施例中，每次执行清洁作业而需要消耗液体时，清洁机器人便记录液体使用量，其中，检测液体使用量的方式比较繁多，举例而言，清洁机器人可以根据净液流量计采集的单位用液流量和用液时长，便可以计算液体使用量，其中，单位用液流量为清洁机器人在单位时间内向拖擦件输出液体的体积，例如，单位时间为一秒，对应地，单位用液流量为清洁机器人每秒向拖擦件输出液体的体积，用液时长为清洁机器人每次执行清洁作业时需要用液的时长。

再举例而言，清洁机器人的净液箱底部设有压力传感器，开始执行清洁作业时，清洁机器人获取压力传感器发送的初始压力。当清洁机器人驶回维护站后，清洁机器人再次获取压力传感器发送的最后压力，因此，清洁机器人使用最后压力减去初始压力，得到压力差值，再根据压力差值，计算液体使用量。

S12、根据液体使用量，控制维护站回收清洁机器人收集的污液。

在一些实施例中，维护站能够获取液体使用量，进而可以根据液体使用量和任意合适算法，高效可靠地回收清洁机器人收集的污液，例如，维护站根据PID算法，结合液体使用量，快速可靠地回收清洁机器人收集的污液。

由上可见，本方法能够定量、智能地回收清洁机器人收集的污液，无需人工参与，从而能够提高回收效率和改善用户体验感。

在一些实施例中，所述S12包括：维护站根据液体使用量计算当次回收时长，根据当次回收时长和指定回收时长，控制维护站回收清洁机器人收集的污液，举例而言，维护站根据公式：t＝W/P，计算当次回收时长，其中，t为当次回收时长，W为液体使用量，P为维护站的单位回收流量，其中，维护站的单位回收流量可为：维护站回收的污液的体积，另，指定回收时长可为一个预设的时间长度值，或者，指定回收时长等于：当次回收时长乘以预设系数的积。

作为示例而非限定的是，所述根据当次回收时长和指定回收时长，控制维护站回收清洁机器人收集的污液可具体为：计算所述当次回收时长和指定回收时长的和，控制维护站回收清洁机器人收集的污液。如此，能将清洁机器人中的污液回收得更加彻底。

例如，假设当次回收时长为10秒，指定回收时长为2秒，对应地，计算出当次回收时长和指定回收时长的和为12秒，控制维护站工作12秒以回收清洁机器人收集的污液。

在一些实施例中，维护站在当次回收时长对应的工作过程中，会持续判断是否接收到液体信号，所述液体信号用于表示污液连续输入维护站，若维护站收到液体信号，维护站继续工作，直至工作完所述当次回收时长。接着，维护站再次判断是否接收到液体信号，若是，维护站继续工作(将此处维护站继续工作的时间记为t01)，直至污液停止连续输入维护站(将污液停止连续输入维护站的时间记为t02)。然后，为了确保能够将清洁机器人的污液全部回收，维护站在工作了二次时长(二次时长为t01至t02之间的时间长度)之后，会继续工作指定回收时长。通过本方法，维护站能够可靠地全部回收清洁机器人的污液。

在一些实施例中，维护站可以以液体使用量为参照量，再次深度地确定污液回收量，因此，请参阅图1b，S12包括：

S121、根据液体使用量，确定污液回收量；

S122、根据污液回收量，控制维护站回收清洁机器人收集的污液。

其中，污液回收量为维护站需要回收的污液的量。

在本实施例中，污液回收量为维护站最大程度且精确可靠地回收清洁机器人收集的污液量，由于每个清洁机器人的用液环境和收集污液环境不同，即使使用相同的液体使用量，每个清洁机器人所收集的污液可能也不同，通过根据液体使用量，确定对应的污液回收量，因此，其能够适应各类不同清洁机器人的污液收集需求，既可以最大程度地回收清洁机器人收集的污液，又可以避免维护站陷入空操作而浪费电能。

作为示例而非限定的是，清洁机器人的用液需要多种部件的参与，例如，所述部件可包括净液箱、第一净液管、净液电磁阀、净液水泵、第二净液管及净液流量计，上述部件中可能一个或多个部件会存在计算误差，会导致实际上所消耗的液体量并不等于计算出的液体使用量，例如，净液流量计长期使用而变得不够灵敏，可能会导致液体使用量大于或小于实际消耗的液体量，或者，净液箱出现缝隙，从净液箱的缝隙流出的液体未经过净液流量计，导致净液流量计未能够全面统计到清洁机器人的液体使用量，亦即，统计的液体使用量小于实际消耗的液体量。

在清洁机器人中，有些液体损耗是确定的，并且，此类液体损耗会影响到液体使用量的计算误差。通常，清洁机器人喷射液体到拖擦件，拖擦件进行拖地，一方面，部分液体会被吸入拖擦件而导致清洁机器人无法回收该部分液体，部分液体还被地面所吸收，清洁机器人也无法回收此部分液体，还有是另一部分液体流入其它地方，比如说流出净液箱但是停留在导管中，或者喷射到清洁机器人的机身内部等。总体而言，此类液体损耗会影响到液体使用量的计算误差。

同理可得，既然清洁机器人可能出现液体使用量的计算误差，维护站也可能出现此种现象。

因此，在一些实施例中，请参阅图1c，在执行S121之前，污液回收方法S100还包括S120，S120、获取液损系数，对应地，S121包括：根据液损系数与液体使用量，确定污液回收量。

在本实施例中，液损系数用于评价维护站在污液回收过程中的液体损耗和/或清洁机器人在用液过程中的液体损耗，液体系数为综合概括维护站和/或清洁机器人在液体损耗方面的系数，其中，清洁机器人在用液过程中的液体损耗包括拖擦件的吸液损耗和/或地面的吸液损耗和/或其它因素液体损耗。

在一些实施例中，液损系数可以为预设的经验常数，例如，设计人员通过多次测验维护站回收清洁机器人污液的液体损耗，以及清洁机器人执行清洁作业的液体损耗，于是，根据测验的数据生成液损系数，例如，可以根据最小二乘法或者方差等算法，计算液损系数。

在一些实施例中，液损系数可以由维护站或清洁机器人实时计算得到。可选地，可将当次计算的液损系数应用到下次污液回收过程中，从而实现不断地迭代更新液损系数，最终能够收敛至最优液损系数，维护站根据最优液损系数与液体使用量，便可以可靠精确地计算出污液回收量。

在一些实施例中，液损系数是根据维护站回收清洁机器人污液时的历史回收量与清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的，举例而言，η＝(M/N)*100％，其中，η为液损系数，M为历史回收量，N为历史用液量。

为了便于描述，将当前执行所述获取液损系数的时间记为第一指定时间。

可选地，历史回收量为维护站在第一指定时间之前回收清洁机器人已收集的污液所对应的污液量。

举例而言，在清洁机器人完成第一次清洁作业之后，维护站在t1时刻回收清洁机器人收集的污液，直至t10时刻结束回收操作。在t1时刻至t10时刻的时间段内，维护站回收清洁机器人收集的污液的量为M1。

在清洁机器人完成第二次清洁作业之后，维护站在t2时刻回收清洁机器人收集的污液，直至t20时刻结束回收操作。在t2时刻至t20时刻的时间段内，维护站回收清洁机器人收集的污液的量为M2。相对M2，M1为历史回收量。

在清洁机器人完成第二次清洁作业之后，维护站在t3时刻回收清洁机器人收集的污液，直至t30时刻结束回收操作。在t3时刻至t30时刻的时间段内，维护站回收清洁机器人收集的污液的量为M3，相对于M3，M1或M2都可以为历史回收量。

在一些实施例中，历史回收量可为：在第一指定时间之前，且离第一指定时间最近的一次回收所对应的污液的量。由于能够选用离第一指定时间最近的一次回收所对应的污液的量作为历史回收量，该历史回收量的时效性较高，因此，能够更加准确计算当次所需的污液回收量。

在一些实施例中，所述历史回收量可具体为：维护站在第一指定时间之前回收清洁机器人的污液的总量，因此，如前所述，相对于M3，M1和M2之和可以为历史回收量。

在一些实施例中，历史回收量是根据维护站回收清洁机器人污液时的历史回收时长与维护站的单位回收流量计算得到的，其中，历史回收时长可以为维护站回收清洁机器人收集的全部污液所消耗的时长，亦可以为维护站固定回收预设份量污液所消耗的时长，举例而言，在第一次清洁作业时，维护站在t11时刻开始回收清洁机器人收集的污液，在t12时刻回收清洁机器人收集的全部污液，此时，t11到t12之间的时长为历史回收时长。

作为示例而非限定的是，维护站的单位回收流量可为维护站在单位时间内回收清洁机器人收集的污液的体积，例如，维护站的单位回收流量可为维护站每秒回收清洁机器人收集的污液的体积，单位可以为ml/s。因此，历史回收量V＝T*P，V为历史回收量，T为历史回收时长，P为维护站的单位回收流量。

作为示例而非限定的是，历史用液量为：清洁机器人在第二指定时间之前的清洁作业中所消耗的液体量。

为了便于描述，将在第一指定时间之前，且离第一指定时间最近的一次清洁作业记为当次清洁作业。

举例而言，所述第二指定时间为：开始进行当次清洁作业的时间。

在一些实施例中，历史用液量为：清洁机器人在第二指定时间之前的单次清洁作业中所消耗的液体量。

举例而言，将清洁机器人为了完成第一次清洁作业、第二次清洁作业、第三次清洁作业所消耗的液体量分别记为N1、N2、N3，在进行第二次清洁作业时，N1为历史用液量。在第三次清洁作业时，N1或N2都可以为历史用液量。

在一些实施例中，历史用液量为：清洁机器人在第二指定时间之前的多次清洁作业中所消耗的液体的总量。

在一些实施例中，历史用液量是根据清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的，其中，单位用液流量为清洁机器人每秒向拖擦件输出液体的体积，历史用液时长可以为清洁机器人执行完清洁作业时所消耗的时长，亦可以为清洁机器人执行预设部分的清洁作业时所消耗的时长。举例而言，在第二指定时间之前，清洁机器人在t41时刻开始执行第一次清洁作业，在t42时刻执行完毕，此时，t41到t42之间的时长为历史用液时长。

如前所述，由于本方法能够充分考虑到各类误差，结合液损系数与液体使用量计算污液回收量，因此，所计算出来的污液回收量比较准确。

在一些实施例中，维护站可以发送液损系数至清洁机器人，以使清洁机器人根据液损系数校正液体使用量以得到并返回污液校正量，然后，维护站根据污液校正量确定污液回收量，举例而言，清洁机器人根据公式：Q＝η*W，得到污液校正量，并将污液校正量发送给维护站，维护站将污液校正量作为污液回收量，其中，Q为污液校正量，η为液损系数，W为液体使用量。采用此种方法，清洁机器人可以直接算好污液校正量，并将污液校正量发送给维护站，使得维护站能够快速地根据污液校正量确定污液回收量。

与上述实施例不同点在于，维护站根据液损系数和液体使用量计算污液校正量，根据污液校正量确定液体补充量。采用此种方法，无需清洁机器人的参与，维护站便可以一次性地计算出更为可靠准确的污液回收量。

如前所述，维护站和/或清洁机器人在回收污液或用液过程中存在误差，然而，本发明实施例可结合液损系数，可靠准确地确定污液回收量，从而有利于维护站可靠、准确、高效率地回收清洁机器人收集的污液。

为了详细阐述本发明实施例结合液损系数确定污液回收量的益处，本文提供以下例子作为辅助理解，在此不对本发明实施例构成任何不当限定，仅作为辅助解释，以下推导过程都是假设清洁机器人的单位用液流量＝维护站的单位回收流量＝1ml/s。

由于清洁机器人在用液过程中，肯定存在损耗，例如，拖擦件的吸液损耗和地面的吸液损耗，此类损耗会导致清洁机器人回收的污液量小于清洁机器人执行清洁作业所消耗的液体使用量，但是考虑到清洁机器人的流量计等各部件存在的检测误差，其在整体上所呈现的情况是：对于清洁机器人而言，检测出的液体使用量可能小于清洁机器人回收的污液量，例如，流量计失灵，实际喷出的净液很多，但是检测到的流量却很小，则可以出现检测出的液体使用量小于清洁机器人回收的污液量。

同理可得，对于维护站而言，其本身可能存在误差，检测到的污液回收量可以小于清洁机器人发送的液体使用量，亦可以大于清洁机器人发送的液体使用量。基于此，下文作出以下推导：

①当清洁机器人存在误差，维护站不存在误差时，有以下推导：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以回收污液。

维护站在理论上要回收12ml污液，但是考虑到清洁机器人的液体损耗，实际回收10ml污液时，清洁机器人的污液就被全部回收完，因此，维护站只工作了10s。

液损系数η＝(10*1)/(1*12)＝5/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用8ml液体，但检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以回收污液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要回收10ml污液，亦即需要工作10s，但是，维护站实际回收8ml污液时，清洁机器人的污液就被全部回收完，因此，维护站实际只工作了8s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/6)*10＝25/3，维护站将液体校正量Q作为液体补充量，校正后，维护站的污液回收时长＝25/3/1＝8.33。校正后维护站实际所需的8.33s与没校正时维护站实际所需的8s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒈2在清洁机器人的误差检测变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以回收污液。

维护站在理论上要污液回收8ml，但是维护站回收到第8秒时，清洁机器人的污液尚未被回收完，维护站还需要继续加2秒才可回收完清洁机器人的污液，因此，清洁机器人实际工作了10s。

液损系数η＝10/8＝5/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，清洁机器人实际使用8ml液体，但检测到使用6ml液体，且用液时长为6s，清洁机器人将6ml发送给维护站以回收污液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要回收6ml污液，但是，维护站实际要回收8ml污液才回收完清洁机器人的全部污液，因此，维护站实际工作了8s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/4)*6＝7.5,校正后，维护站的回收时长＝7.5/1＝7.5。校正后维护站实际所需的7.5s与没校正时维护站实际所需的8s相差不大，但是与理论上所需6s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

②当清洁机器人与维护站都存在检测误差时，有以下推导：

⒉1在清洁机器人与维护站的误差检测都变大的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以回收污液。

维护站在理论上要污液回收12ml，但是维护站加到第12秒时，清洁机器人的污液尚未回收完，维护站还需要继续回收2秒才将清洁机器人的污液回收完，因此，清洁机器人实际工作了14s。

液损系数η＝14/12＝7/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用8ml液体，但检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以回收污液。

假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要回收10ml，但是，维护站实际回收12ml污液时才回收完清洁机器人的全部污液，因此，维护站实际工作了12s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(7/6)*10＝35/3，校正后，维护站的回收时长＝35/3/1＝11.66。校正后维护站实际所需的11.66s与没校正时维护站实际所需的12s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒉2在清洁机器人与维护站的误差检测都变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以回收污液。

维护站在理论上要回收8ml污液，但实际回收6ml污液时就回收完清洁机器人的全部污液。因此，维护站实际工作了6s。

液损系数η＝6/8＝3/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用6ml液体，但检测到使用4ml液体，且用液时长为4s，清洁机器人将4ml发送给维护站以回收污液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要回收4ml污液，但是，维护站实际回收2ml污液就将清洁机器人的污液全部回收完，因此，维护站实际工作了2s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(3/4)*4＝3，校正后，维护站的回收时长＝3/1＝3。校正后维护站实际所需的3s与没校正时维护站实际所需的2s相差不大，但是与理论上所需4s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒉3在清洁机器人的误差检测变大，维护站的误差检测变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以污液回收。

维护站在理论上要回收12ml污液，但实际回收10ml污液就将清洁机器人的污液全部回收完，因此，维护站实际工作了10s。

液损系数η＝10/12＝5/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用8ml液体，但检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以污液回收。

假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要回收10ml污液，但是，维护站实际回收8ml污液将清洁机器人的污液全部回收完，因此，维护站实际加了8s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/6)*10＝25/3，校正后，维护站的回收时长＝25/3/1＝8.33。校正后维护站实际所需的8.33s与没校正时维护站实际所需的8s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒉4在清洁机器人的误差检测变小，维护站的误差检测变大的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以回收污液。

维护站在理论上要回收8ml污液，但是维护站工作到第8秒时，清洁机器人的污液还没被回收完，维护站还需要继续加2秒才可将清洁机器人的污液全部回收，因此，清洁机器人实际工作了10s。

液损系数η＝10/8＝5/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用6ml液体，但检测到使用4ml液体，且用液时长为4s，清洁机器人将4ml发送给维护站以回收污液。

假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要回收4ml污液，但是，维护站实际回收6ml污液时，才将清洁机器人的污液全部回收，因此，维护站实际加了6s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/4)*4＝5，校正后，维护站的回收时长＝5/1＝5。校正后维护站实际所需的5s与没校正时维护站实际所需的6s相差不大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

由上可见，采用液损系数校正液体使用量，可以缩小回收误差，以方便维护站能够快速精确可靠地回收清洁机器人收集的污液。

在一些实施例中，为了优化液损系数，再次提高回收的精确性，维护站可以提前训练和优化液损系数，维护站记录每次回收作业时的液损系数，根据质心算法或者最小二乘法或者方差算法，处理全部液损系数，得到最优液损系数，并根据最优液损系数，校正液体使用量。由于通过在众多液损系数中求取最优液损系数，所述最优液损系数用于指示维护站能够精准可靠地回收清洁机器人收集的污液，因此，采用优化后的液损系数，有助于提高维护站的回收效率和精度。

实施例二：

本发明实施例提供一种污液回收方法，所述污液回收方法可以应用在任意合适的设备，所述设备可为清洁机器人或移动终端，其中，移动终端可为以下任一种：智能手机、智能手表、平板电脑。

请参阅图2a，污液回收方法S200包括：

S21、获取液体使用量；

在本实施例中，液体使用量可以由清洁机器人采用上述实施例提供的结构检测得到，例如由净液流量计检测得到，亦可以由清洁机器人采用其它检测结构得到，例如，在清洁机器人的净液箱底部安装压力传感器，清洁机器人根据压力传感器采样的压力，计算液体使用量。

S22、发送液体使用量，以控制维护站根据液体使用量，回收清洁机器人收集的污液。

本方法能够定量、智能地回收清洁机器人收集的污液，无需人工参与，从而提高回收效率和改善用户体验感。

在一些实施例中，请参阅图2b，在执行S22之前，污液回收方法S200还包括S23，S23、校正液体使用量，对应地，S22包括：发送校正后的液体使用量，以控制维护站根据校正后的液体使用量，回收清洁机器人收集的污液。

在一些实施例中，请参阅图2c，S23包括：

S231、获取液损系数；

S232、根据液损系数与液体使用量校正液体使用量。

在一些实施例中，液损系数是根据维护站回收清洁机器人污液时的历史回收量与清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的。

在一些实施例中，历史回收量是根据维护站回收清洁机器人污液时的历史回收时长与维护站的单位回收流量计算得到的；历史用液量是根据清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的。

在一些实施例中，请参阅图2d，S21包括：

S211、记录清洁机器人的实际用液时长及清洁机器人的单位用液流量；

S212、根据清洁机器人的单位用液流量与实际用液时长，确定液体使用量。

需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述各个实施例所提供的污液回收方法。

实施例三：

本发明实施例提供一种维护站，维护站为用于维护清洁机器人的设备，本实施例中的维护站可以回收清洁机器人收集的污液。在一些实施例中，维护站还可以实现以下至少一种功能：为清洁机器人提供电源、为清洁机器人加液、清洗清洁机器人携带的拖擦件。

维护站包括至少一个第一处理器以及与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的第一指令，所述第一指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行上述实施例一中各个加液方法实施例中的步骤。例如图1a所示的步骤S11和S12。

作为示例而非限定的是，请一并参阅图3a与图3b，维护站300包括外壳31、清洗组件32、净液供应组件33、污液收集组件34、供电组件35、第一处理器36及第一存储器37。

外壳31用于容纳上述各个组件，外壳31的底部设有收容腔311，清洁机器人可移动进入所述收容腔311。

清洗组件32安装于收容腔311，用于对清洁机器人携带的拖擦件进行清洗，在一些实施例中，拖擦件包括拖布或海绵等其它合适材料形状物体，拖擦件可拆卸地安装于清洁机器人底部，并且清洁机器人可以控制拖擦件转动。

净液供应组件33安装于外壳31内，用于提供净液。

污液收集组件34安装于外壳31内并与净液供应组件33并排设置，用于抽取污液。在一些实施例中，请参阅图3b，污液收集组件34包括污液存储箱341、污液电磁阀342、第一污液导管343、污液流量计344、风机组件345及第二污液导管346。

污液存储箱341安装于外壳31的上部并与清洁液箱体331并排设置，污液存储箱341用于存储由清洁机器人收集的污液或者清洗拖擦件的污液等。

污液存储箱341设有进液口，第一污液导管343一端连通进液口，另一端与风机组件345的输出端连通，污液电磁阀342安装于第一污液导管343上，风机组件345的输入端与第二污液导管346一端连通，第二污液导管346另一端收容于外壳31内。

污液流量计344安装在第一污液导管343上，用于检测污液的单位回收流量。

第一处理器36分别与污液流量计344、风机组件345、第一存储器37电连接，第一处理器36控制风机组件345的工作状态。

当维护站300需要回收清洁机器人的污液时，第二污液导管346另一端与清洁机器人的污液收集箱对接，第一处理器36控制风机组件345工作在开启状态，风机组件345从清洁机器人的污液收集箱中将污液抽取回污液存储箱341，于是，污液流量计344便可以检测到流入污液存储箱341的单位回收流量。

当维护站300无需回收清洁机器人的污液时，第一处理器36控制风机组件345工作在休眠状态。

可以理解的是，单位回收流量可以是变化的，亦可以是固定的，第一处理器36可以按照规则，调整污液电磁阀342或风机组件345，以调整单位回收流量,举例而言，污液流量计344将检测到的当前单位回收流量发送给第一处理器36，第一处理器36判断当前单位回收流量是否匹配预设单位回收流量，若未匹配，并且当前单位回收流量小于预设单位回收流量，第一处理器36可以提高供风机组件345的工作功率，以增加抽取污液的速率，或者，第一处理器36可以提高污液电磁阀342的开度，以便流入更多污液。

若未匹配，并且当前单位回收流量大于预设单位回收流量，第一处理器36可以降低风机组件345的工作功率，以降低抽取污液的速率，或者，第一处理器36可以降低污液电磁阀342的开度，以便阻断更多污液的流入。

在一些实施例中，污液收集组件34还可以可靠地检测是否将清洁机器人中污液收集箱的污液全部抽取。请参阅图3c，污液收集组件34还包括液体检测组件347，液体检测组件347安装于第二污液导管346并且还与第一处理器36电连接，用于检测污液是否连续通过第二污液导管346。

通常，若污液还残留在清洁机器人的污液收集箱中，污液收集组件24从污液收集箱收集污液时，污液在风机组件345的作用下，会继续通过第二污液导管346，液体检测组件347会产生液体信号，所述液体信号用于指示清洁机器人300还残留着污液，于是，第一处理器36根据液体信号，继续控制风机组件345处于启动状态，以抽取污液。当液体检测组件347未检测到液体信号，其说明清洁机器人的污液已被排空，因此，第一处理器36控制风机组件345处于休眠状态。

在一些实施例中，请继续参阅图3c，液体检测组件347包括第一导电极片3471、第二导电极片3472、采样电路3473及信号放大电路3474。

第一导电极片3471与第二导电极片3472间隔预设距离，分别安装在第二污液导管346的内侧面，采样电路3473分别与第一导电极片3471和第二导电极片3472电连接，信号放大电路3474分别与采样电路3473和第一处理器36电连接，其中，所述预设距离由用户自定义，例如1厘米或2厘米或5厘米等。

当污液连续通过第二污液导管346时，污液会短路第一导电极片3471与第二导电极片3472，于是，第一导电极片3471、第二导电极片3472及采样电路3473形成回路，采样电路3473产生大于0的采样电压，采样电压经过信号放大电路3474的放大处理后，得到放大信号。放大信号发送给第一处理器36，第一处理器36根据放大信号，继续控制风机组件345处于启动状态，以抽取污液。

当污液未通过第二污液导管346时，由于第一导电极片3471与第二导电极片3472处于断路，第一导电极片3471、第二导电极片3472及采样电路3473未能够形成回路，采样电路3473的采样电压为0，第一处理器36控制风机组件345处于休眠状态。

可以理解的是，采样电路3473可以由任意合适分立器件构成，例如，采样电路3473由电阻网络组成，或者，由电阻与电容组成，或者由电阻、电子开关管、电容组成等。

可以理解的是，信号放大电路3474可以为任意合适形式的放大电路，例如，信号放大电路3474采用运算放大器，或者为共射放大电路或者共源放大电路或者共栅放大电路等。

供电组件35用于与清洁机器人的充电组件对接，为清洁机器人提供电源。在一些实施例中，供电组件35包括供电极片和电源电路，电源电路将市电转换成与清洁机器人适配的电压，例如，电压为5伏或12伏，清洁机器人根据所述电压进行降压和充电。

实施例四：

本发明实施例提供一种清洁机器人，详述如下：

所述清洁机器人包括至少一个第二处理器，与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器，其中，所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的第二指令，所述第二指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行上述实施例二中各个污液回收方法实施例中的步骤。例如图2a所示的步骤S21和S22。

作为示例而非限定的是，请一并参阅图4a与图4b，清洁机器人400包括机身40、水箱组件41、第二处理器42、第二存储器43、传感单元44、无线通信单元45、清洁单元46及驱动单元47。

机身40用于保护清洁机器人400，水箱组件41收容于机身40内，其中，水箱组件41包括净液箱组件与污液收集箱组件48，净液箱组件用于提供净液，污液收集箱组件48用于收集污液。

请参阅图4c，污液收集箱组件48包括污液过滤组件481、污液收集箱482及风机模组483。污液过滤组件481安装于所述机身40的污液收集口，污液收集箱482安装于污液过滤组件481的底部，污液收集箱482设有污液收集口，风机模组483安装于所述机身40内部，风机模组483产生风力时，风力依次流经污液收集口、污液过滤组件481、机身40的风力通道、风机模组483的风力输入端、风力输出端及外部环境。

清洁机器人执行清洁作业时，拖擦件被喷湿而摩擦地面，与此同时，风机模组483开始工作，风力将拖擦件在地面产生的污液吸入污液收集口。然后，携带污液的风力经过污液过滤组件481后作离心运动，污液便掉入污液收集箱482，于是污液收集箱482便收集到污液了。

第二处理器42作为清洁机器人400的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制清洁机器人实施遍历工作。

第二存储器43与第二处理器42电连接，第二存储器43存储有可被所述至少一个第二处理器42执行的第二指令，所述第二指令被所述至少一个第二处理器42执行，以使所述至少一个第二处理器42能够执行上述实施例二中各个污液回收方法实施例中的步骤.

传感单元44用于采集清洁机器人400的一些运动参数及环境空间各类数据，传感单元44包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达等等。

无线通信单元45与第二处理器42电连接。遍历时，用户通过外部终端向清洁机器人400发送控制指令，无线通信单元45接收控制指令并向第二处理器42发送该控制指令，第二处理器42根据该控制指令控制清洁机器人400完成遍历工作。在一些实施例中，外部终端包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。

在一些实施例中，无线通信单元45包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。

清洁单元46用于清洁地面，清洁单元46可被配置成任意清洁结构，例如，在一些实施例中，清洁单元46包括清洁电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与控制单元连接，控制单元可以向清洁电机发送指令，控制清洁电机驱动辊刷转动，使得其清洁部能够有效地清洁地面。

驱动单元47用于驱动清洁机器人400行进或后退，清洁时，第二处理器42向驱动单元47发送控制指令，驱动单元47根据控制指令带动清洁单元46完成清洁工作。

实施例五：

本发明实施例提供一种污液回收系统，请参阅图5，污液回收系统500包括如上述实施例三所述的维护站300与如上述实施例四所述的清洁机器人400，清洁机器人400与维护站300通信连接，其中，通信方式包括无线通信或有线通信，举例而言，无线通信可包括以下任一种：蓝牙、WI-FI、GSM通信(Global System for Mobile communications,全球移动通信系统)、ZigBee通信(ZigBee，紫蜂协议)、蜂窝移动通信。

实施例六：

请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，其中，电子设备可以为任意合适类型的电子产品，例如，电子设备包括维护站、清洁机器人、电脑或手机等具有逻辑计算和分析功能的电子产品。如图6所示，电子设备600包括一个或多个处理器61以及存储器62。其中，图6中以一个处理器61为例。

处理器61和存储器62可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器62作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的污液回收方法对应的程序指令/模块。处理器61通过运行存储在存储器62中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述方法实施例提供的污液回收方法。

存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器62可选包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器61。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器62中，当被所述一个或者多个处理器61执行时，执行上述任意方法实施例中的污液回收方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图6中的一个处理器61，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的污液回收方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的污液回收方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种污液回收方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人的液体使用量；

根据所述液体使用量，控制维护站回收所述清洁机器人收集的污液。

2.根据权利要求1所述的污液回收方法，其特征在于，所述根据所述液体使用量，控制维护站回收所述清洁机器人收集的污液包括：

根据所述液体使用量，确定污液回收量；

根据所述污液回收量，控制维护站回收所述清洁机器人收集的污液。

3.根据权利要求2所述的污液回收方法，其特征在于，在所述根据所述液体使用量，确定污液回收量之前，还包括：

获取液损系数；

对应地，所述根据所述液体使用量，确定污液回收量包括：

根据所述液损系数与所述液体使用量，确定污液回收量。

4.根据权利要求3所述的污液回收方法，其特征在于，所述根据所述液损系数与所述液体使用量，确定污液回收量包括：

发送所述液损系数至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述液损系数校正所述液体使用量以得到并返回污液校正量，以及

根据所述污液校正量确定所述污液回收量；

或者，

根据所述液损系数与所述液体使用量计算污液校正量，根据所述污液校正量确定所述污液回收量。

5.根据权利要求3所述的污液回收方法，其特征在于，所述液损系数是根据所述维护站回收所述清洁机器人污液时的历史回收量与所述清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的。

6.根据权利要求5所述的污液回收方法，其特征在于，

所述历史回收量是根据所述维护站回收所述清洁机器人污液时的历史回收时长与所述维护站的单位回收流量计算得到的；

所述历史用液量是根据所述清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的。

7.根据权利要求1至6任一项所述的污液回收方法，其特征在于，所述根据所述液体使用量，控制维护站回收所述清洁机器人收集的污液包括：

根据所述液体使用量计算当次回收时长；

根据所述当次回收时长和指定回收时长，控制维护站回收所述清洁机器人收集的污液。

8.一种污液回收方法，其特征在于，包括：

获取液体使用量；

发送所述液体使用量，以控制维护站根据所述液体使用量，回收所述清洁机器人收集的污液。

9.根据权利要求8所述的污液回收方法，其特征在于，在所述发送所述液体使用量之前，还包括：

校正所述液体使用量；

对应地，所述发送所述液体使用量，以控制维护站根据所述液体使用量，回收所述清洁机器人收集的污液包括：

发送校正后的液体使用量，以控制所述维护站根据所述校正后的液体使用量，回收所述清洁机器人收集的污液。

10.根据权利要求9所述的污液回收方法，其特征在于，所述校正所述液体使用量包括：

获取液损系数；

根据所述液损系数与所述液体使用量校正所述液体使用量。

11.根据权利要求10所述的污液回收方法，其特征在于，所述液损系数是根据所述维护站回收所述清洁机器人污液时的历史回收量与所述清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的。

12.根据权利要求11所述的污液回收方法，其特征在于，

所述历史回收量是根据所述维护站回收所述清洁机器人污液时的历史回收时长与所述维护站的单位回收流量计算得到的；

所述历史用液量是根据所述清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的。

13.根据权利要求8至12任一项所述的污液回收方法，其特征在于，所述获取液体使用量包括：

记录所述清洁机器人的实际用液时长及所述清洁机器人的单位用液流量；

根据所述清洁机器人的单位用液流量与所述实际用液时长，确定液体使用量。

14.一种维护站，其特征在于，包括：

至少一个第一处理器；以及，

与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，

所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的第一指令，所述第一指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行如权利要求1至7任一项所述的污液回收方法。

15.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

至少一个第二处理器；以及，

与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器；其中，

所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的第二指令，所述第二指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行如权利要求8至13任一项所述的污液回收方法。

16.一种污液回收系统，其特征在于，包括：

如权利要求14所述的维护站；

如权利要求15所述的清洁机器人，所述清洁机器人与所述维护站通信连接。

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