CN114587197B - 清洗方法、装置、基站和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种清洗方法、装置、基站和存储介质。其中，清洗方法用于与清洁机器人配合使用的基站，基站包括基站本体、清洗组件和出液装置，清洗组件可移动地设置在基站本体上，包括并排设置的用于通过与清洁机器人的清洁系统的干涉以将清洁系统上的杂物移除的第一清洗件和第二清洗件，出液装置排出的清洁液体体用于清洗清洁系统，清洗方法包括：获取第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息，获取清洗组件相对于基站本体的运行方向；根据第一相对位置信息和运行方向，控制清洗组件的工作状态和出液装置的工作状态。由此，提高基站的清洗效果，节约能源。

Description

清洗方法、装置、基站和存储介质

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洗方法、装置、基站和存储介质。

背景技术

目前的基站，通常会设置可移动的清洗组件对扫拖一体清洁机器人的平面拖布进行清洗，同时，会设置出液装置用于对平面拖布的清洗提供清洁液体，但是，目前的清洗方法存在清洁效果不佳、浪费能源的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种清洗方法、装置、基站和存储介质，用以提高基站的清洗效果，并节约能源。

本公开第一方面的实施例，提供了一种清洗方法，用于与清洁机器人配合使用的基站，基站包括基站本体、清洗组件和出液装置，清洗组件可移动地设置在基站本体上，包括并排设置的用于通过与清洁机器人的清洁系统的干涉以将清洁系统上的杂物移除的第一清洗件和第二清洗件，出液装置排出的清洁液体体用于清洗清洁系统，清洗方法包括：

获取第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息；获取清洗组件相对于基站本体的运行方向；根据第一相对位置信息和运行方向，控制清洗组件的工作状态和出液装置的工作状态。

进一步地，第一清洗件包括清洗刮子，第二清洗件可绕旋转轴转动，控制清洗组件的工作状态，包括：控制第二清洗件的转动状态。

进一步地，根据第一相对位置信息和运行方向控制清洗组件的工作状态和出液装置的工作状态，包括：在清洗组件的运动方向上，当第二清洗件位于第一清洗件前方时，控制第二清洗件转动；以及控制出液装置工作。

进一步地，出液装置与第一清洗件和第二清洗件并排设置，控制出液装置工作，包括：控制位于第一清洗件运动方向前方的出液装置工作。

进一步地，清洗方法还包括：获取清洗组件和基站本体的第二相对位置信息；根据第二相对位置信息控制清洗组件的初始运行方向。

进一步地，清洗方法还包括：检测清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离是否大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离；当清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离时，控制清洗组件向基站本体第一侧边运行。

进一步地，清洗方法还包括：当清洗组件运行至基站本体第一侧边后，控制清洗组件向基站本体第二侧边运行，并控制出液装置停止工作。

进一步地，清洗方法还包括：响应于结束清洗指令，控制清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

进一步地，获取清洗组件和基站本体的第二相对位置信息，包括：通过分别设置于基站本体和清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取清洗组件和基站本体的第二相对位置关系。

进一步地，基站本体第一侧边附近设置第一感应装置，基站本体第二侧边附近设置第二感应装置，基站本体预设位置附近设置第三感应装置，通过分别设置于基站本体和清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取清洗组件和基站本体的第二相对位置关系，包括：

基于第一感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第一侧边；

基于第二感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第二侧边；

基于第三感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

进一步地，基站还包括位于清洗组件下方的清洁槽，清洗方法还包括：获取清洁槽内的液位信息；基于液位信息控制出液装置的工作状态。

本公开第二个方面的实施例，提供了一种清洗装置，用于与清洁机器人配合使用的基站，基站包括基站本体、清洗组件和出液装置，清洗组件可移动地设置在基站本体上，包括并排设置的用于通过与清洁机器人的清洁系统的干涉以将清洁系统上的杂物移除的第一清洗件和第二清洗件，出液装置排出的清洁液体体用于清洗清洁系统，清洗装置包括：

第一获取模块，用于获取第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息；

第二获取模块，用于获取清洗组件相对于基站本体的运行方向；

第一处理模块，用于根据第一相对位置信息和运行方向，控制清洗组件的工作状态和出液装置的工作状态。

进一步地，第一清洗件包括清洗刮子，第二清洗件可绕旋转轴转动，第一处理模块包括：

第一处理单元，用于控制第二清洗件的转动状态。

进一步地，第一处理模块包括：

第二处理单元，用于在清洗组件的运动方向上，当第二清洗件位于第一清洗件前方时，控制第二清洗件转动；以及控制出液装置工作。

进一步地，出液装置与第一清洗件和第二清洗件并排设置，控制出液装置工作，第二处理单元包括：

第一处理子单元，用于控制位于第一清洗件运动方向前方的出液装置工作。

进一步地，清洗装置还包括：

第三获取模块，用于获取清洗组件和基站本体的第二相对位置信息；

第二处理模块，用于根据第二相对位置信息控制清洗组件的初始运行方向。

进一步地，清洗装置还包括：

检测模块，用于检测清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离是否大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离；

第二处理模块包括：第二处理子单元，用于当清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离时，控制清洗组件向基站本体第一侧边运行。

进一步地，第二处理模块还包括：第三处理子单元，用于当清洗组件运行至基站本体第一侧边后，控制清洗组件向基站本体第二侧边运行，并控制出液装置停止工作。

进一步地，清洗装置还包括：第三处理模块，用于响应于结束清洗指令，控制清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

进一步地，第三获取模块通过分别设置于基站本体和清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取清洗组件和基站本体的第二相对位置关系。

进一步地，基站本体第一侧边附近设置第一感应装置，基站本体第二侧边附近设置第二感应装置，基站本体预设位置附近设置第三感应装置，第三获取模块包括：

第一确定单元，用于基于第一感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第一侧边；

第二确定单元，用于基于第二感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第二侧边；

第三确定单元，用于基于第三感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

进一步地，基站还包括位于清洗组件下方的清洁槽，清洗装置还包括：

第四获取模块，用于获取清洁槽内的液位信息；

第四处理模块，用于基于液位信息控制出液装置的工作状态。

本公开的第三个方面的实施例，提供了一种基站，包括处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行上述第一方面任一项的清洗方法。

本公开的第四个方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面中任一项的清洗方法。

本公开实施例提供的清洗方法、装置、基站和计算机可读存储介质，通过综合考虑第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息，清洗组件和基站本体的第二相对位置信息，使得清洗组件的工作状态和清洁组件的自身结构、移动方向相匹配，并使出液装置的工作状态与清洁组件的结构、清洁组件的工作状态相匹配，进而在提高清洗组件的清洁效率和清洁效果的基础上，提高能源的利用率，节约能源，降低清洁成本，适于推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开的一个可选实施例的清洁机器人系统的结构示意图；

图2为根据本公开的一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图3为图2所示实施例的一个视角的结构示意图；

图4为图3所示实施例的部分爆炸示意图；

图5为根据本公开的第一个可选实施例的基站的结构示意图；

图6为根据本公开的第一个可选实施例的清洗组件的结构示意图；

图7为根据本公开的第二个可选实施例的清洗组件的部分结构示意图；

图8为图5所示实施例的一个方向的结构示意图。

图9为根据本公开的一个可选实施例提供的清洗方法的流程示意图；

图10为根据本公开的一个可选实施例提供的清洗装置的示意框图；

图11为根据本公开的一个可选实施例提供的基站的电子结构示意图。

附图标记说明

10清洁机器人，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121确定装置，122缓冲器，130控制模块，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，153湿式清洁系统，1531清洁头，1532驱动单元，1533驱动平台，1534支撑平台，160能源系统，170人机交互系统，20基站，21基站本体，211清洁槽，212安装槽，22感应装置，221第一感应装置，222第二感应装置，223第三感应装置，23充电接触极片，24导向部，30清洗组件，31第一清洗件，32第二清洗件，33支架，34驱动装置，35出液装置，500清洗装置，502第一获取模块，504第二获取模块，506第一处理模块，601处理装置，602ROM，603RAM，604总线，605I/O接口、606输入装置，607输出装置，608存储装置，609通信装置。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能解释为对本公开的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本公开的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“相接”到另一元件时，它可以直接连接或相接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“相接”可以包括无线连接或无线稠接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本公开技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括基站，具体地，如图1所示，该场景可以为清洁机器人系统，清洁机器人系统包括基站20和清洁机器人10，即基站20用于与清洁机器人10配合使用，清洁机器人10可以为自行走机器人。

进一步地，如图2和图3所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人或满足要求的其他清洁机器人。自移动清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人开始工作时，自移动清洁设备从基站20出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人10完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动清洁机器人10可以返回基站20进行充电或其他操作。

如图2所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图2所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图2所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图3所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。

如图3所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

如图3和图4所示，本公开实施例所提供的湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

进一步地，如图5所示，基站20包括基站本体21、清洗组件30和出液装置35，清洗组件30可以移动地设置在基站本体21上。具体地，清洗组件30能够相对于基站本体21移动，如清洗组件30能够沿基站20左右方向往复运动，基站20的左右方向如图5中的实线箭头所示，图5中的虚线箭头所示方向为基站20的前后方向。清洗组件30包括并排设置的第一清洗件31和第二清洗件32，其中，第一清洗件31和第二清洗件32用于通过与清洁机器人10的清洁及系统150的干涉以将清洁系统150上的杂物移除，以实现对清洁系统150的清洁。可以理解的是，第一清洗件31和第二清洗件32的结构不同，第一清洗件31和第二清洗件32可以沿清洗组件30相对于基站本体21的移动方向并排设置。

也就是说，当清洁机器人10移动至基站本体21时，清洗组件30与清洁系统150的位置相对，第一清洗件和第二清洗件通过与清洁机器人10的清洁系统150的干涉，并在清洗组件30相对于基站本体21移动的过程中，将清洁系统150上的杂物移除，即清洁机器人10能够在基站的清洗组件30上实现自动清洁，进而省去了人工清洁清洁系统150或更换新的清洁系统150的操作，简化了人工操作，提升了人工的清洁体验，适于推广应用。

进一步地，清洗组件30还包括出液装置35，在清洗组件30对清洁机器人10的清洁系统150进行清洗过程中，清洗组件30的出液装置35工作将清洁液体喷洒至清洁系统150上，利用清洁液体的冲击力对清洁系统150进行清洗，或者利用清洁液体浸润清洁系统150，进而在第一清洗件31和第二清洗件32对清洁系统150进行清洁的过程中，提高清洁效果。

进一步地，出液装置35也可以将清洁液体喷洒在第一清洗件31和第二清洗件32中的至少一个上，以通过第一清洗件31和/或第二清洗件32将清洁液快速、均匀地涂抹至清洁系统150上，进而保证良好的清洁效果。可以理解的是，出液装置35也可以将清洁液体同时喷洒在清洁系统150、第一清洗件和/或第二清洗件32上，以进一步提高清洁系统150的浸润效率。

具体地，出液装置工作喷出的清洁液体位于第一清洗件31靠近第二清洗件32的一侧。

作为本公开的实施方式之一，如图9所示，本公开实施例提供一种清洗方法，包括如下方法步骤。

步骤S902：获取第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息；

步骤S904：获取清洗组件相对于基站本体的运行方向。

在本公开实施例中，可以根据开始清洗指令，获取第一相对位置信息，其中，开始清洗指令用于控制清洗组件30开始相对于基站本体21移动和/或控制出液装置35的工作，以对清洁机器人10的清洁系统150进行清洗。当基站20响应于开始清洗指令，说明此时需要控制清洁组件运动以实现对清洁系统150的清洁。可以理解的是，也可以在清洗组件30运行过程中，获取第一相对位置信息和运行方向。

其中，第一相对位置信息是第一清洗件31和第二清洗件32的相对位置信息，具体地，第一清洗件31和第二清洗件32沿清洗组件30可以相对于基站本体21的移动方向并排分布，由于第一清洗件31和第二清洗件32的不同设置位置，第一清洗件31可以位于第二清洗件32的左侧和/或右侧，使得在清洗组件30相对于基站本体21同一方向移动过程中，会出现第一清洗件31较第二清洗件32位于移动方向的前方和/或后方的情况出现，同时，由于第一清洗件31和第二清洗件32是不同的结构，因此，会出现不同的清洗效果和不同的清洗效率，并且，在该种情况下，若出液装置35一直工作，会存在影响清洁效果、浪费资源的问题。

运行方向为清洗组件30相对于基站本体21的运行方向，由于清洗组件30相对于基站本体21的运行方向不同，会影响清洗组件30的清洗效率，如当清洗组件30相对于基站本体21位于基站本体21的左侧和右侧之间时，清洗组件30相对于基站本体21可以向右移动，也可以向左移动，由于清洗组件30相对于基站本体21的运行方向有可能不同，使得在第一清洗件31和第二清洗件32的位置固定的情况下，清洗效率和清洗效果也可能不同。同时，在该种情况下，若出液装置35一直工作，会存在影响清洁效果、浪费资源的问题。

具体地，基站20包括控制装置，第一相对位置信息可以通过输入装置进行输入，进而使得与输入装置相连接的控制装置能够确定第一相对位置信息，如当清洗组件30的结构确定后，第一清洗件31与第二清洗件32的第一相对位置信息确定，如第一清洗件31位于第二清洗件32的左侧和/或右侧，将该第一相对位置信息输入至输入装置，控制装置即可获取第一相对位置信息。可以理解的是，控制装置也可以通过满足要求的其他装置获取第一相对位置信息。

运行方向可以通过与控制装置相连接的位置开关、感应装置22和信号发设装置、距离检测装置、或满足要求的其他装置确定。

步骤S906：根据第一相对位置信息和运行方向，控制清洗组件的工作状态和出液装置的工作状态。

由于在清洗组件30沿同一方向相对于基站本体21运行过程中，第一相对位置信息的不同可能影响清洗组件30的清洁效果、清洗效率、浪费资源等问题，而运行方向的不同会影响第一清洗件31和第二清洗件32在运行方向上的位置，因此，在不考虑第一相对位置信息和运行方向的情况下，存在清洁组件的清洁效率较低、清洁效果较差、浪费资源等问题。

所以，本公开通过根据第一相对位置信息和运行方向，控制清洗组件30的工作状态，使得清洗组件30的工作状态与第一相对位置信息和运行方向相匹配，有利于提高清洗效率、提高清洁效果，同时，控制出液装置35的工作状态与第一相对位置信息和运行方向相匹配，最终使出液状态和清洗组件30实现良好配合，有利于进一步提高清洁效果，并降低能源的浪费，有利于提高能源的利用率，节约能源。

也就是说，本公开提供的清洗方法，通过综合考虑第一清洗件31和第二清洗件32的第一相对位置信息，清洗组件30相对于基站本体21的运行方向，使得清洗组件30的工作状态和清洁组件的自身结构、运行方向相匹配，并使出液装置35的工作状态与清洁组件30的结构、清洁组件30的运行方向相匹配，进而在提高清洗组件30的清洁效率和清洁效果的基础上，提高能源的利用率，节约能源，降低清洁成本。

在上述实施例中，进一步地，如图6和图7所示，第一清洗件31包括清洗刮子，第二清洗件32可绕旋转轴转动，即第二清洗件32相对于基站本体21可转动，如第二清洗组件30包括清洗辊子，清洗辊子在随清洗组件左右移动的同时还可以自转。具体地，清洗辊子外表面设置毛刷和/或叶片，辊子可以是外表具有叶片的软胶辊子，也可以是外表植种刷毛的毛刷。具体地，清洗组件30还包括支架33和驱动装置34，第一清洗件31和第二清洗件32设置在支架33上，驱动装置34用于驱动支架33相对于基站本体21移动，并控制第二清洗件32转动。

清洁组件的清洁原理基本为：第二清洗件32的清洗辊子可以自转，辊子的叶片或刷毛可以深入清洁机器人10的清洁系统，将藏于其中的脏污带出。另外，随着清洗组件30的左右运动，第一清洗件31的刮子将清洁系统上的脏污和污水刮除，实现对湿式清洁组件的二次清洗。

具体地，在执行清洗过程中，第二清洗件32的刷毛或叶片可以深入清洁头内部并与之充分接触，并将湿式清洁系统清洁头内杂物带出。另外，第二清洗件32可以在左右移动的同时进行转动，其刷毛或叶片在转动过程中可以对清洁系统产生拍打效应，导致藏纳于清洁系统内的杂物在拍打效应产生的震动中被抖出并被刮除。同时，配合于第二清洗件32的工作，第一清洗件31的刮子对清洁系统中被带出或被抖出的杂物、以及污水进行刮除，以实现对清洗系统的清洗操作。

在本公开的一些可能实现的实施例中，控制清洗组件的工作状态的步骤，具体包括：

控制第二清洗件的转动状态。

在该实施例中，第二清洗件32的转动状态包括第二清洗件32开始转动和停止转动，进一步的，第二清洗件32的转动状态还可以包括自转方向。由于在清洗组件30移动过程中，第二清洗件32转动能够将藏于清洁系统150的脏污带出，第一清洗件31能够将清洁系统150中被带出或被抖出的杂物、污水进行刮除，因此，在清洗组件30运行过程中，第一清洗件31位于第二清洗件32运行方向的后方，使得第一清洗件31能够将第二清洗件32从清洁系统150中带出或抖出的杂物刮除，同时，配合出液装置35工作出液对清洗系统进行清洁，使得第一清洗件31能够同时将完成清洁系统150清洗操作的脏污的清洁液体刮除，以保证良好的清洗效果和较高的清洁效率。

若在清洗组件30运行过程中，第一清洗件31位于第二清洗件32行进方向的前方，容易出现第一清洗件31无法可靠地将第二清洗件32从清洁系统150中带出或抖出的杂物刮除的现象，若此时出液装置35工作对清洗系统进行清洁，使得第一清洗件31不能将脏污的清洁液体从清洁系统150上及时刮除，会出现二次污染或浪费能源的现象。

有鉴于此，本公开通过在合理考虑第一清洗件31和第二清洗件32的第一相对位置信息，清洗组件30相对于基站本体21的运行方向的情况下，控制第二清洗件32的转动状态，并与出液装置35的工作状态相配合，使得第一清洗件31能够可靠、有效地将第二清洗件32从清洁系统150中带出或被抖出的杂物刮除，同时将完成清洁系统150清洗操作的脏污的清洁液体刮除，有利于进一步提高清洗效果和清洗效率，并避免第一清洗件31无法及时将脏污的清洁液体刮除而造成二次污染或浪费能源的情况发生，进而大大提高清洁效果，并提高能源的利用率，节约能源和清洗成本。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一相对位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息为第一清洗件31位于第二清洗件32的一侧，如图6所示，如沿清洗组件30的移动方向，如移动方向为基站20的左右方向，第一清洗件31设置在第二清洗件32的左侧或右侧。第二位置信息为至少两个第二清洗件32沿清洗组件30的移动方向分布于第一清洗件31的两侧，如图7所示，第一清洗件31的左右两侧均设置有第二清洗件32，可以理解的是，第一清洗件31左右两侧的第二清洗件32的数量可以相同，也可以不同。

清洗方法的步骤S906包括：

步骤S906-1：在清洗组件的运动方向上，当第二清洗件位于第一清洗件前方时，控制第二清洗件转动；以及控制出液装置工作。

在该实施例中，在清洗组件30的运动方向上，当第二清洗件32位于第一清洗件31前方时，说明在清洗组件30相对于基站本体21运动过程中，第一清洗件31能够将第二清洗件32从清洁系统150中带出的脏污刮除。可以理解的是，同时，控制出液装置工作，使得第一清洗件31能够将出液装置35工作喷出的清洁液体，在完成清洗系统的清洁操作后进行刮除。因此，在该情况下，控制第二清洗件32转动，控制出液装置35工作，能够提高清洗效率，并保证良好的清洗效果。

进一步地，在本公开提供的一些实施例中，出液装置35将清洁液体喷洒在旋转工作的第二清洗件32上，利用第二清洗件32的转动能够将清洁液体均匀地涂抹至清洁机器人的清洁系统上，进而有利于提高清洁系统的清洁效果，并提高清洁液体的利用率。可以理解的是，在本公开的其他实施例中，出液装置35工作喷出的液体可以直接作用于清洁机器人的清洁系统，此时，配合第二清洗件32的转动，同样能够提高清洁系统的清洁效果。

可以理解的是，若在清洗组件30的运行方向上，第一清洗件31位于第二清洗件32的前方，对于第二清洗件32的转动，在一示例中，可以控制第二清洗件32转动，以将藏于清洁系统150的脏污带出，可以理解的是，此时由于沿清洗组件30的行进方向，第一清洗件31位于第二清洗件32的前方，使得第一清洗件31不会将第二清洗件32带出的脏污从清洁系统150上及时清除，但是，在清洗组件30相对于基站本体21反向行进过程中，第一清洗件31位于第二清洗件32的后方时，能够可靠、有效地将清洁系统150上的脏污刮除。也就时说，这样的方案，实现了第二清洗件32提前将脏污从清洁系统150上带出的作用，有利于提高清洁效果和清洁效率。

在另一示例中，可以控制第二清洗件32不转动，这样的设置，有利于降低清洁组件的驱动系统的能源消耗，其中，驱动系统用于驱动第二清洗件32相对于基站本体21转动，有利于降低清洁成本。

在上述实施例中，出液装置与第一清洗件和第二清洗件并排设置，控制出液装置工作，包括：

控制位于第一清洗件运动方向前方的出液装置工作。

在该实施例中，通过出液装置35与第一清洗件31和第二清洗件32并排设置，能够确保出液装置35喷出的液体较多的作用于清洁机器人10的清洁系统150，进而有利于提高出液装置35中液体的利用率。由于出液装置35的设置位置不同，如在清洗组件30的运行方向上，出液装置35位于第一清洗件31的后方，则可能出现第一清洗件31无法及时将脏污的清洁液体刮除而造成二次污染或浪费能源的情况发生。因此，本公开通过控制位于第一清洗件31运动方向前方的出液装置35工作，能够确保清洗组件相对于基站本体运行过程中，第一清洗件31能够及时将完成清洁系统清洗操作的脏污的清洁液体刮除，降低资源浪费和而成污染的问题，有利于提高清洗效果和清洗效率。

可以理解的是，出液装置35的喷嘴可以沿清洗组件30的运动方向分布，即出液装置35的喷嘴喷出的液体可以位于第一清洗件31的两侧，通过合理控制出液装置35的喷嘴的工作状态，在清洗组件30的运行方向上，控制位于第一清洗件31后方的出液装置35的喷嘴停止工作，以节约能源，提高清洗效果，在清洗组件30的运动方向上，控制位于第一清洗件31前方的出液装置的喷嘴工作，以确保良好的清洗效果。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洗方法还包括：

步骤S901-1：获取清洗组件和基站本体的第二相对位置信息；

步骤S901-2：根据第二相对位置信息控制清洗组件的初始运行方向。

在该实施例中，第二相对位置信息为清洗组件30相对于基站本体21的位置信息，由于在初始状态下，清洗组件30可能位于基站本体21的一侧、中间位置处、或靠近一侧的位置处，使得在清洗组件30初次相对于基站本体21向不同方向运行时，可能出现以不同的运行时长到达基站本体21一侧的情况，即清洗组件30在沿着初始方向运行后，会在不同的运行时长后需要转向，而清洗组件30实现一次转向，其功能消耗较大。因此，通过根据第二相对位置信息控制清洗组件30的初始运行方向，使得清洗组件30相对于基站本体21的初始运行方向，与初始状态下清洗组件30与基站本体21的第二相对位置信息相关，进而能够对清洗组件30初次折返的时长进行调节，有利于节约能耗，降低使用成本。

在上述实施例中，清洗方法还包括：

检测清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离是否大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离；

当清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离时，控制清洗组件向基站本体第一侧边运行。

在该实施例中，沿清洗组件30的运行方向，基站本体21相对设置有第一侧边和第二侧边，其中，如清洗组件30的运行方向为基站的左右方向，第一侧边可以位于基站的左侧，第二侧边位于基站的右侧，或者，第一侧边位于基站的右侧，第二侧边位于基站的左侧。

在初始状态下，检测清洗组件30与基站本体21第一侧边之间的距离是否大于或等于清洗组件30与基站本体21第二侧边之间的距离，由于清洗组件30与基站本体21第一侧边和基站本体21第二侧边之间距离的不同，使得清洗组件30需要不同的运行时长才能到达第一侧边和第二侧边后执行转向操作。因此，在检测到清洁组件与基站本体21第一侧边之间的距离大于或等于清洗组件30与基站本体21第二侧边之间的距离时，说明清洗组件30向靠近第一侧边的方向运行并达到第一侧边的运行时长大于或等于清洗组件30向靠近第二侧边的方向运行并达到第二侧边的运行时长，此时，控制清洗组件30向基站本体21第一侧边的方向运行，使得清洗组件30需要较长的时间或适当的时间才能够到达基站本体21的第一侧边，进而能够降低清洗组件30在初次运行较短时间后到达第二侧边后进行转向操作的问题，进而有利于提高能耗利用率。

也就是说，本公开提供的清洗方法，清洗组件30的初始运行方向为清洗组件30向靠近基站本体21的第一侧边运行，在清洗组件30相对于基站本体21初次运行时，控制清洗组件30向与清洗组件30之间的距离较远或距离适中的第一侧边运行，使清洗组件30需要较长的时间或适当的时间到达基站本体21的第一侧边后才执行转向操作，有利于降低能耗，提高能耗利用率。

进一步地，基站设置有距离检测装置，距离检测装置可以设置在基站本体21或清洗组件30中的一个上，或同时设置在基站本和清洗组件30上，距离检测装置的不同设置位置能够满足距离检测装置不同结构的需求。具体地，距离检测装置可以为距离传感器、距离检测开关等。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洗方法还包括：

当清洗组件30运行至基站本体21第一侧边后，控制清洗组件30向基站本体21第二侧边运行。

在该实施例中，清洗组件由初始运行方向运行至第一侧边后，执行转向操作并向基站本体21第二侧边运行，即清洗组件30相对于基站本体21往复移动，往复移动指清洗组件30由基站本体21的第一侧边移动至第二侧边后，由基站本体21的第二侧边返回至基站本体21的第一侧边，以此循环移动。其中，控制清洗组件30相对于基站本体21往复移动，有利于提高清洗组件30对清洁机器人10的清洁系统150进行清洁的彻底性和有效性，进而有利于提高清洗系统的清洁度，提高用户使用的满意度。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洗方法还包括如下步骤。

步骤S908：响应于结束清洗指令，控制清洗组件移动至基站本体的第二预设位置处。

其中，结束清洗指令用于控制清洗组件30停止清洗操作。当基站20响应于结束清洗指令时，说明此时不需要控制清洗组件30运动对清洁系统150进行清洁。预设位置处可以为基站本体21靠近第一侧边的位置处，基站本体21靠近第二侧边的位置处，此时，预设位置可以为基站本体21第一侧边和基站本体21第二侧边中的一个，或者，预设位置也可以为基站本体21靠近中间的位置处，即预设位置位于基站本体21的第一侧边和第二侧边之间。

通过在响应于结束清洗指令时，即当清洗组件30不需要进行清洁操作时，将清洁组件运行至基站本体21的预设位置处，使得清洗组件30不会对清洁机器人10的其他部件进行遮挡或干涉，也不会对基站的其他部件进行遮挡或干涉，便于清洁机器人10在基站上进行其他操作，如进行充电操作、或填充清洁液体等操作。

其中，在响应于结束清洗指令时，也可以控制第二清洗件32停止转动，即停止通过第二清洗组件30将清洁系统150内的杂物带出，有利于降低驱动系统的能耗，控制出液装置35停止工作，即停止利用出液装置35喷出的清洁液体对清洁系统150进行清洁，有利于节约能源，降低能耗，同时，控制清洗组件30移动至基站本体21的预设位置处，以停止对清洁系统150的清洁操作。可以理解的是，控制装置也可以在清洗组件30移动至基站本体21的预设位置处时，控制第二清洗件32停止转动，控制出液装置35停止工作。

具体地，预设位置为基站本体21的中间位置处，如预设位置位于基站本体21的第一侧边和第二侧边的中间位置处，即当清洗组件30完成对清洁机器人10的清洁系统150的清洁操作后，基站响应于结束清洁指令，控制清洗组件30移动至基站本体21的中间位置处。具体地，在对清洁机器人10的清洁系统150进行清洗过程中，可以重复清洗组件运行至基站本体的第一侧边后，控制清洗组件向基站本体第二侧边运行，并在清洗组件运行至基站本体的第二侧边后，控制清洗组件返回至基站本体第一侧边的步骤，以增加对清洁系统150的清洗力度，确保良好的清洁效果。例如，可以预先设定清洗组件30的工作时间，当到达预设工作时间时，清洗过程结束。还可以在基站20或清洁机器人10上设置传感器，用于检测清洁系统150的脏污程度，当传感器输出数据显示清洁机器人10的清洁系统150的脏污程度低于预定阈值时，清洁过程结束。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤S901-1包括：

通过分别设置于基站本体和清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取清洗组件和基站本体的第二相对位置关系。

在本实施例中，如图8所示，基站20还包括感应装置22和信号发射装置，通过感应装置22和信号发射装置来确定清洗组件30相对于基站本体21的第二相对位置关系，如确定清洗组件30相对于基站本体21是否移动至基站本体21的第一侧边、第二侧边或预设位置处，进而便于对清洗组件30相对于基站本体21的运行方向行进控制，以及对第二清洗件32、出液装置35的工作状态进行控制，有利于提高对清洗组件30和出液装置35的控制精度，提高清洁效果，并节约能源。

进一步地，一方面，感应装置22设置在基站本体21上，信号发射装置设置在清洗组件30上，另一方面，感应装置22设置在清洗组件30上，信号发射装置设置在基站本体21上，感应装置22和信号发射装置的不同设置位置能够满足感应装置22不同结构、信号发射装置不同结构的需求，扩大了产品的使用范围。

具体地，感应装置22包括以下至少之一：光耦元件、磁感应元件、微动开关，可以理解的是，信号发射装置为与感应装置22相适配的触发件，如信号发射装置为与光耦元件相适配的光发射装置，或者与磁感应元件相适配的磁信号发射装置，或与微动开关相适配的可移动结构等。

在上述实施例中，基站本体21第一侧边设置附近装置第一感应装置221，基站本体21第二侧边附近设置第二感应装置222，基站本体21预设位置附近设置第三感应装置223，通过分别设置于基站本体21和清洗组件30上的感应装置和信号发射装置获取清洗组件和基站本体的第二相对位置关系，包括：

基于第一感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第一侧边；

基于第二感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第二侧边；

基于第三感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

也就是说，在本公开的实施例中，感应装置22设置在基站本体21上，信号发射装置设置在清洗组件30上，感应装置22的数量为三个，包括设置在基站本体21第一侧边附近的第一感应装置221，设置在基站本体21第二侧边附近的第二感应装置222，以及设置在基站本体21预设位置附近处的第三感应装置223，其中，沿清洗组件30的运行方向，基站本体21的预设位置位于基站本体21第一侧边和第二侧边之间的中间位置处，即沿清洗组件30的运行方向，第三感应装置设置在基站本体的中间位置处。

这样的设置，使得清洗组件30在相对于基站本体21运行的过程中，若第一感应装置221感应到信号发射装置，说明清洗组件30相对于基站本体21移动至基站本体21的第一侧边，控制装置可以根据感应信息控制清洗组件向基站本体21的第二侧边运行。若第二感应装置222感应到信号发射装置，说明清洗组件30相对于基站本体21移动至基站本体21的第二侧边，控制装置可以根据感应信息控制清洗组件30向基站本体21的第一侧边运行。若第三感应装置223感应到信号发射装置，说明清洗组件30相对于基站本体21移动至基站本体21的预设位置处，控制装置可以根据感应信息控制清洗组件30的第二清洗件32停止转动，出液装置35停止工作。这样的设置，结构简单，检测灵敏准确，便于提供清洗方法的控制精度。

在本公开的具体示例中，以基站本体21的第一侧边位于基站本体的第二侧边的左侧为例。当清洁机器人10停靠在基站20上时，基站20的控制装置首先根据距离检测装置检测清洗组件30与基站本体的第一侧边之间的距离是否大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离，若是，则控制清洗组件向基站本体的第一侧边运行，否则，控制清洗组件向基站本体的第二侧边运行。

若第一感应装置221感应到信号发射装置，说明清洗组件30相对于基站本体21运行至基站本体21的第一侧边，控制装置可以根据感应信息控制清洗组件向基站本体21的第二侧边运行。若第二感应装置222感应到信号发射装置，说明清洗组件30相对于基站本体21运行至基站本体21的第二侧边，控制装置可以根据感应信息控制清洗组件向基站本体21的第一侧边运行。可以理解的是，清洗组件30可以按照该逻辑往复运动多次，直至清洗工作完成。

其中，在一具体示例中，以第一清洗件31位于第二清洗件32的左侧，出液装置位于第一清洗件31的右侧为例，在清洗组件30的运行方向上，当第二清洗件32位于第一清洗件31前方时，控制第二清洗件32转动，控制出液装置35工作。即当清洗组件30由基站本体21的第一侧边向第二侧边运行时，即清洗组件30向右运行时，第二清洗件32位于第一清洗件31运动方向的前方，出液装置35位于第一清洗件31的前方，此时，控制第二清洗件32转动，控制位于第一清洗件31前方的出液装置35工作，使得转动的第二清洗件32能够从清洁系统150中将脏污带出，出液装置35喷出的液体能够作用于清洁系统150实现清洁操作，或通过转动的第二清洗件32将出液装置35均匀地涂抹在清洁系统上，而在清洗组件30由第一侧边向第二侧边运行的过程中，位于转动的第二清洗件32后方的第一清洗件31，可以将转动的第二清洗件32从清洁系统150中带出的脏污刮除，同时，能够将完成清洗系统清洁操作的脏污的清洁液体刮除，确保良好的清洁效果。

进一步地，当清洗组件30由基站本体21的第二侧边向第一侧边运行时，即清洗组件30向左运行时，第二清洗件32位于第一清洗件31运动方向的后方，出液装置35位于第一清洗件31的后方，此时，控制第二清洗件32转动或不转动，控制出液装置不工作。

在另一示例中，沿清洗组件30的移动方向，至少两个第二清洗件32分布在第一清洗件31的两侧，如第一清洗件31的左右两侧均设置有第二清洗件32，可以理解的是，第一清洗件31左右两侧的第二清洗件32的数量可以相同，也可以不同。其中，出液装置35也可以分布在第一清洗件的两侧。

当清洗组件30由基站本体21的第一侧边向第二侧边运行时，即清洗组件30向右运行时，位于第一清洗件31右侧的第二清洗件32、位于第一清洗件31右侧的出液装置35均位于第一清洗件31运动方向的前方，此时，控制位于第一清洗件31右侧的第二清洗件32转动、控制位于第一清洗件31右侧的出液装置35工作，使得转动的第二清洗件32能够从清洁系统150中将脏污带出，出液装置35喷出的液体能够作用于清洁系统实现清洁操作，或通过转动的第二清洗件32将出液装置35均匀地涂抹在清洁系统上，而在清洗组件30由第一侧边向第二侧边运行的过程中，位于转动的第二清洗件32后方的第一清洗件31，可以将转动的第二清洗件32从清洁系统中带出的脏污刮除，同时，能够将完成清洗系统清洁操作的脏污的清洁液体刮除，确保良好的清洁效果。

进一步地，当清洗组件30由基站本体的第二侧边向第一侧边运行时，即清洗组件30向左运行时，位于第一清洗件31左侧的第二清洗件32、位于第一清洗件31左侧的出液装置35均位于第一清洗件31运动方向的前方，此时，控制位于第一清洗件31左侧的第二清洗件32转动、控制位于第一清洗件31左侧的出液装置35工作，同样能够使位于转动的第二清洗件32后方的第一清洗件31，将转动的第二清洗件32从清洁系统中带出的脏污刮除，同时，能够将完成清洗系统清洁操作的脏污的清洁液体刮除，确保良好的清洁效果。

进一步地，在上述实施例中，在清洗组件运行过程中，控制装置若接收到结束清洗指令，则控制清洗组件30继续运行，若第三感应装置感应到信号发射装置，说明清洗组件30相对于基站本体21移动至基站本体21的预设位置处，控制装置可以根据感应信息控制清洗组件的第二清洗件32停止转动，出液装置35停止工作，以结束清洗工作。

例如，可以预先设定清洗组件30的工作时间，当到达预设工作时间时，清洗过程结束。还可以在基站20或清洁机器人10上设置传感器，用于检测清洁系统150的脏污程度，当传感器输出数据显示清洁机器人10的清洁系统150的脏污程度低于预定阈值时，清洁过程结束。如图8所示，基站本体21设置有安装槽212，感应装置22设置于安装槽212内，安装槽212的设置，对感应装置22起到了一定的保护作用，能够降低污水和杂物对感应装置22的污染，进而有利于提高感应装置22的使用寿命和感应的灵敏性，有利于提高基站20的控制精度和可靠性。

进一步地，感应装置22与安装槽212可拆卸连接，如安装槽212内设置有卡槽，感应装置22设置有卡扣，通过卡槽和卡扣相配合，将感应装置22快速、准确地安装在基站本体21的安装槽212内。或者，安装槽212内设置有螺纹孔，感应装置22设置有通孔，螺栓穿过通孔与螺纹孔连接，能够将感应装置22可拆卸地安装在安装槽212内。

其中，感应装置22与安装槽212可拆卸连接，可以将感应装置22从安装槽212内拆卸下来进行维修或换件，操作方便，有利于降低维修和换件成本。

进一步地，清洗组件30上设置有安装部，如安装部设置在支架33上，信号发射装置设置在安装部上，安装部朝向感应装置22，安装部的设置，有利于提高信号发射装置和支架33连接的可靠性，同时，安装部的设置，有利于对信号装置进行预定位，使得位于清洗组件30上的信号装置的高度与基站本体21上的感应装置22的高度相匹配，以提高感应装置22的感应精度。同时，信号发射装置朝向感应装置22设置，有利于进一步提高感应装置22的感应精度和感应的灵敏度，有利于提高基站20的控制精度和可靠性。

具体地，安装部上设置有卡槽，信号发射装置设置有卡扣，通过卡槽和卡扣配合将信号发射装置安装在清洗组件30上，或者，信号发射装置直接卡设在卡槽内，结构简单，便于安装。可以理解的是，也可以通过螺栓或满足要求的其他结构，将信号发射装置安装在清洗组件30上。

其中，信号发射装置与支架33的安装部可拆卸连接，可以将信号发射装置从清洗组件30的安装部上拆卸下来进行维修或换件，操作方便，有利于降低维修和换件成本。

进一步地，如图5和图8所示，感应装置22设置在基站本体21的后方，由于通常情况下，基站20还包括用于与清洁机器人10连接供电的充电接触极片23，充电接触极片23设置在基站本体21的前方便于与清洁机器人10连接，通过将感应装置22设置在基站本体21的后方，使得基站本体21的前方具有足够的空间设置充电接触极片23，或其他与清洁机器人10相匹配的部件，进而实现基站20的合理布局，并有利于扩大基站20的功能。

举例而言，为了使清洗机器人能够可靠、精准停靠在基站20上，基站本体21的前方通常设置导向部24，如导向压块或导向轮，利用导向部24与清洁机器人10接触能够对清洁机器人10向靠近基站20架体的方向移动进行导向，并能够对清洁机器人10沿竖直方向的移动进行限位，进而有利于提高清洁机器人10停靠在基站20架体上的顺畅性和准确性，并有利于提高机器人停靠在基站20架体上的效率，适于推广应用。

本公开通过将感应装置22设置在基站本体21的后方，不会影响导向部24的设置，进而能够确保清洁机器人10停靠基站20的可靠性和准确性。

如图6和图8所示，清洗组件30还包括用于驱动支架33相对于基站本体21移动的驱动装置34，信号发射装置设置在驱动装置34上，可以理解的是，信号发射装置可以设置在驱动装置34延伸至基站本体21后方的部分，这样的设置，能够减小感应装置22和信号发射装置之间的距离，有利于提高感应装置22的感应灵敏度和可靠性，进而有利于提高基站20的控制精度。在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一相对位置信息包括第二位置信息，第二位置信息为至少两个第二清洗件32沿清洗组件30的移动方向分布于第一清洗件31的两侧，如图7所示，第一清洗件31的左右两侧均设置有第二清洗件32，可以理解的是，第一清洗件31左右两侧的第二清洗件32的数量可以相同，也可以不同。清洗方法的步骤S904具体可以包括如下步骤。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，如图5所示，基站20还包括位于清洗组件30下方的清洁槽211，清洁槽211用于容置清洗组件30从清洁机器人10的清洁系统上移除的杂物，和/或用于收集清洁清洁系统过程中产生的污水，进而方便对杂物和污水进行后续处理，并有利于提高基站20附近环境的清洁性。其中，污水为出液装置35喷出的清洁液体完成对清洁系统的清洗后，形成的污水。

进一步地，清洁槽211的至少一侧设置有排污口，通过排污口，能够将清洁槽211内的杂物移除至清洁槽211的外部。

其中，排污口可以设置在清洁槽211的一侧或两侧，排污口的不同设置位置能够满足清洁槽211不同结构的需求，扩大了产品的使用范围。可以理解的是，也可以在清洁槽211的同一侧设置一个、两个或多个排污口。

其中，基站20还包括液位检测装置，液位检测装置可以为液位传感器、液位浮子或满足要求的其他结构，液位检测装置用于检测清洁槽211内液体的水位。

本公开提供的清洗方法还包括如下步骤。

步骤S910：获取清洁槽内的液位信息，基于液位信息，控制出液装置的工作状态。

在本实施例中，清洁槽211内的液位信息能够说明清洁槽211容纳的液体水位高度情况，当液位信息达到预设阈值时，说明清洁槽211内的液体水位较高，存在影响清洗组件或基站正常工作的情况，因此，控制出液装置35停止工作，避免出液装置35继续工作使清洁槽211内的液体水位继续升高，而导致污水溢出清洁槽211造成二次污染、或污水影响清洗组件30或基站正常工作的情况，有利于提高基站20附近环境的清洁性和工作的可靠性。

当液位信息未达到预设阈值时，说明清洁槽211还可以继续容纳污水，因此，控制出液装置35继续保持当前的工作状态即可，并不会出现清洁槽211内的污水溢出清洁槽211外部的情况发生。

其中，预设阈值可以小于清洁槽211的槽高，具体地，预设阈值可以为固定值，如20mm、30mm、40mm或满足要求的其他数值。或者，预设阈值与清洁槽211的槽高相匹配，如预设阈值为清洁槽211槽高的0.95倍、0.9倍、0.85倍、或满足要求的其他数值，本公开不做具体限定。

如图10所示，本公开第二个方面的实施例，提供了一种清洗装置500，用于与清洁机器人配合使用的基站，基站包括基站本体、清洗组件和出液装置，清洗组件可移动地设置在基站本体上，包括并排设置的用于通过与清洁机器人的清洁系统的干涉以将清洁系统上的杂物移除的第一清洗件和第二清洗件，出液装置排出的清洁液体体用于清洗清洁系统，清洗装置500包括：

第一获取模块502，用于获取第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息；

第二获取模块504，用于获取清洗组件相对于基站本体的运行方向；

第一处理模块506，用于根据第一相对位置信息和运行信息，控制清洗组件的工作状态和出液装置的工作状态。

本公开提供的清洗装置500，通过第一获取模块502获取的第一相对位置信息，通过第二获取模块获取清洗组件相对于基站本体的运行方向，第一处理模块506控制清洗组件的工作状态，使得清洗组件的工作状态与第一相对位置信息和运行方向相匹配，有利于提高清洗效率、提高清洁效果，同时，控制出液装置的工作状态与第一相对位置信息和运行方向相匹配，最终使出液状态和清洗组件实现良好配合，有利于进一步提高提高清洁效果，并降低能源浪费的现象发生，提高能源的利用率，节约能源。

也就是说，本公开的清洗装置500，通过综合考虑第一清洗件和第二清洗件的第一相对位置信息，清洗组件相对于基站本体的运行方向，使得清洗组件的工作状态和清洁组件的自身结构、运行方向相匹配，并使出液装置的工作状态与清洁组件的结构、清洁组件的工作状态相匹配，进而在提高清洗组件的清洁效率和清洁效果的基础上，提高能源的利用率，节约能源，降低清洁成本。

作为一种示例，第一清洗件包括清洗刮子，第二清洗件可绕旋转轴转动，第一处理模块506包括：第一处理单元，用于控制第二清洗件的转动状态。

作为一种示例，第一处理模块506包括：第二处理单元，用于在清洗组件的运动方向上，当第二清洗件位于第一清洗件前方时，控制第二清洗件转动；以及控制出液装置工作。

作为一种示例，出液装置与第一清洗件和第二清洗件并排设置，控制出液装置工作，第二处理单元包括：第一处理子单元，用于控制位于第一清洗件运动方向前方的出液装置工作。

作为一种示例，清洗装置还包括：

第三获取模块，用于获取清洗组件和基站本体的第二相对位置信息；

第二处理模块，用于根据第二相对位置信息控制清洗组件的初始运行方向。

作为一种示例，清洗装置还包括：

检测模块，用于检测清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离是否大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离；

第二处理模块包括：第二处理子单元，用于当清洗组件与基站本体第一侧边之间的距离大于或等于清洗组件与基站本体第二侧边之间的距离时，控制清洗组件向基站本体第一侧边运行。

作为一种示例，第二处理模块还包括：第三处理子单元，用于当清洗组件运行至基站本体第一侧边后，控制清洗组件向基站本体第二侧边运行，并控制出液装置停止工作。

作为一种示例，清洗装置还包括：第三处理模块，用于响应于结束清洗指令，控制清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

作为一种示例，第三获取模块通过分别设置于基站本体和清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取清洗组件和基站本体的第二相对位置关系。

作为一种示例，基站本体第一侧边附近设置第一感应装置，基站本体第二侧边附近设置第二感应装置，基站本体预设位置附近设置第三感应装置，第三获取模块包括：

第一确定单元，用于基于第一感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第一侧边；

第二确定单元，用于基于第二感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体第二侧边；

第三确定单元，用于基于第三感应装置感应到信号发射装置，确定清洗组件运行至基站本体的预设位置处。

作为一种示例，基站还包括位于清洗组件下方的清洁槽，清洗装置还包括：

第四获取模块，用于获取清洁槽内的液位信息；

第四处理模块，用于基于液位信息控制出液装置的工作状态。

本公开实施例提供了一种基站，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现任一实施例的清洗方法的步骤。

如图11所示，基站可以包括处理装置601(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM602)中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM603)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有电子机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、感应装置等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许基站与其他机器人进行无线或有线通信以交换数据，例如，通信装置609可以实现基站与清洁机器人或远程移动设备之间的通信。虽然图11示出了具有各种装置的基站，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种机器人软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图9所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM603)、只读存储器(ROM602)、可擦式可编程只读存储器(EPROM602或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM602)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于:电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Small talk,C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。

在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，如包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为苔换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换:而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种清洗方法，用于与清洁机器人配合使用的基站，其特征在于，所述基站包括基站本体、清洗组件和出液装置，所述清洗组件可往复移动地设置在所述基站本体上，包括并排设置的用于通过与所述清洁机器人的清洁系统的干涉以将所述清洁系统上的杂物移除的第一清洗件和可绕旋转轴转动的第二清洗件，所述出液装置排出的清洁液体用于清洗所述清洁系统，所述出液装置工作喷出的清洁液体位于所述第一清洗件靠近所述第二清洗件的一侧，所述清洗方法包括：

获取所述第一清洗件和所述第二清洗件的第一相对位置信息；

获取所述清洗组件相对于所述基站本体的运行方向；

根据所述第一相对位置信息和所述运行方向，控制所述清洗组件的工作状态和所述出液装置的工作状态；

其中，所述根据所述第一相对位置信息和所述运行方向控制所述清洗组件的工作状态和所述出液装置的工作状态，包括：

在所述清洗组件的运动方向上，当所述第二清洗件位于所述第一清洗件前方时，控制所述第二清洗件转动；以及

控制所述出液装置工作。

2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述第一清洗件包括清洗刮子。

3.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述出液装置与所述第一清洗件和第二清洗件并排设置，所述控制所述出液装置工作，包括：

控制位于所述第一清洗件运动方向前方的所述出液装置工作。

4.根据权利要求3所述的清洗方法，其特征在于，还包括：

获取所述清洗组件和所述基站本体的第二相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息控制所述清洗组件的初始运行方向。

5.根据权利要求4所述的清洗方法，其特征在于，还包括：

检测所述清洗组件与所述基站本体第一侧边之间的距离是否大于或等于所述清洗组件与所述基站本体第二侧边之间的距离；

当所述清洗组件与所述基站本体第一侧边之间的距离大于或等于所述清洗组件与所述基站本体第二侧边之间的距离时，控制所述清洗组件向所述基站本体第一侧边运行。

6.根据权利要求5所述的清洗方法，其特征在于，还包括：

当所述清洗组件运行至所述基站本体第一侧边后，控制所述清洗组件向所述基站本体第二侧边运行。

7.根据权利要求5所述的清洗方法，其特征在于，还包括：

响应于结束清洗指令，控制所述清洗组件运行至所述基站本体的预设位置处。

8.根据权利要求7所述的清洗方法，其特征在于，所述获取所述清洗组件和所述基站本体的第二相对位置信息，包括：

通过分别设置于所述基站本体和所述清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取所述清洗组件和所述基站本体的第二相对位置关系。

9.根据权利要求8所述的清洗方法，其特征在于，所述基站本体第一侧边附近设置第一感应装置，所述基站本体第二侧边附近设置第二感应装置，所述基站本体预设位置附近设置第三感应装置，所述通过分别设置于所述基站本体和所述清洗组件上的感应装置和信号发射装置获取所述清洗组件和所述基站本体的第二相对位置关系，包括：

基于第一感应装置感应到所述信号发射装置，确定所述清洗组件运行至所述基站本体第一侧边；

基于第二感应装置感应到所述信号发射装置，确定所述清洗组件运行至所述基站本体第二侧边；

基于第三感应装置感应到所述信号发射装置，确定所述清洗组件运行至所述基站本体的所述预设位置处。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的清洗方法，其特征在于，所述基站还包括位于所述清洗组件下方的清洁槽，所述清洗方法还包括：

获取所述清洁槽内的液位信息；

基于所述液位信息控制所述出液装置的工作状态。

11.一种清洗装置，用于与清洁机器人配合使用的基站，其特征在于，所述基站包括基站本体、清洗组件和出液装置，所述清洗组件可往复移动地设置在所述基站本体上，包括并排设置的用于通过与所述清洁机器人的清洁系统的干涉以将所述清洁系统上的杂物移除的第一清洗件和可绕旋转轴转动的第二清洗件，所述出液装置排出的清洁液体用于清洗所述清洁系统，所述出液装置工作喷出的清洁液体位于所述第一清洗件靠近所述第二清洗件的一侧，所述清洗装置包括：

第一获取模块，用于获取所述第一清洗件和所述第二清洗件的第一相对位置信息；

第二获取模块，用于获取所述清洗组件相对于所述基站本体的运行方向；

第一处理模块，用于根据所述第一相对位置信息和所述运行方向，控制所述清洗组件的工作状态和所述出液装置的工作状态；

其中，所述第一处理模块包括：

第二处理单元，用于在所述清洗组件的运动方向上，当所述第二清洗件位于所述第一清洗件前方时，控制所述第二清洗件转动；以及控制所述出液装置工作。

12.一种基站，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1至10中任一项所述的清洗方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1至10中任一项所述的清洗方法。