CN110710931A - 一种清洁机器人及自动清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洁机器人及自动清洗方法，能够实现自动清洗。该清洁机器人，具有升降机构和清洗基座，所述清洗基座包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出；所述升降机构以使所述拖地部件与所述刮板接触或分离的形式使所述拖地部件抬升或下降。

Description

一种清洁机器人及自动清洗方法

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人及自动清洗方法。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒中，从而完成地面清扫的功能。用户在使用清洁机器人时，通常只需将清洁机器人放于地面，清洁机器人就可以通过毛刷的转动将地面脏物进行滚刷及收集，然后通过吸尘口将脏物吸入收纳盒内。但是一般清洁机器人只能清理地面灰尘和一些体积较小重量较轻的脏污，对于一些比较顽固的污渍清理效果不理想。

目前市场上，通过在清洁机器人的底部设置一抹布（参见图7所示以往清洁机器人拖地机构，其中400是抹布，300是水箱），当拖地时间较久后，水和脏污附着在平板拖上面，在之后的地面清理过程中还可能对地面造成二次污染，反而会浪费用户更多的时间。此外，平板拖的清洗需要将抹布拆卸下来人工清洗，费时费力，不卫生且影响用户体验。

尤其是目前的扫拖一体机同时进行扫地和拖地工作，其对使用环境要求较高，例如使用环境中不能有像地毯这类不能被打湿的物体，并且现有技术中设置在其底部的抹布设计为与地面持平，抹布对地面的压力较小，拖地效果不理想。

此外，目前的扫拖一体机不能针对不同的环境选择拖地模式，不能有选择地拖地，不能使卫生间或厨房拖地与客厅或卧室的拖地分开。

另外，现有家用清洁机器人采用的拖地方案为直接在机器人底部安装一个清洁水箱，清洁水箱包括一个水箱与粘贴在水箱底部的一块清洁抹布，在机器人行进过程中水箱内的水不断渗透到抹布中，对地面进行清洁。也就是说，通过在清洁机器人的底部设置一拖布，从而对地面进行拖地处理，同时通过在拖布上方设置水箱，通过将水箱里的水一直渗透至拖布，从而实现湿拖。但是，这种清洁机器人的拖地装置，清洁水箱安装于机器人底部，对地面压力不足，影响抹布清洁效果。并且当拖地时间较久后，不能自动清洗，水和脏污附着在平板拖上面，在之后的地面清理过程中还可能对地面造成二次污染，反而会浪费用户更多的时间，且清洁过后需要将拖布拆卸下来人工手动清洗，影响用户体验。

再者，现有的清洁机器人，拖地结束后，对清洁机器人的抹布的清洗过程是通过手工并直接用水冲洗，没有对水进行回收重复利用，存在对水的浪费。

现有技术中，清洁机器人在返回基座上进行清洗抹布或者充电过程中，因没有导向与限位结构，造成清洁机器人主体返回过程中出现位置偏离，无法准确返回到所设计位置点进行抹布清洁或者充电动作，使清洁机器人主体无法正常完成下一步工作。

且清洗基座上的刮板通过往复运动来清洁抹布，在此过程中抹布相对阻碍刮板运动会产生一个与刮板运动方向相反的摩擦力，且该摩擦力方向也随着刮板往复运动而往复交替变化。

在该交替往复的摩擦力作用下抹布支架会随着该力的作用发生左右移动，从而抹布支架的移动会带动清洁机器人主体一起产生移动，让清洁机器人主体不断向前窜动，慢慢偏离清洁位置，即清洁机器人主体的左右移动进一步导致清洁机器人向远离基座的方向移动，最终刮板对抹布支架作用力为零时，清洁机器人主体停止移动，刮板失去对抹布的清洁作用。

发明内容

本发明一方面提供一种清洁机器人，

具有升降机构和清洗基座，

所述清洗基座包括：

基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；

所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；

所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出；

所述升降机构以使所述拖地部件与所述刮板接触或分离的形式使所述拖地部件抬升或下降。

可以是，所述拖地部件包括滚刷，所述滚刷被配置为能在电机的驱动下转动；

所述刮板为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

可以是，所述滚刷被配置为通过所述升降机构控制而在垂直方向上提升一定高度后与所述刮板接触。

可以是，所述拖地部件包括平板拖，

所述刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使所述刮板沿所述平板拖作直线往复运动。

可以是，所述刮水机构具有倾斜角度，所述拖地部件被配置为通过所述升降机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。

可以是，所述升降机构包括：曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。

可以是，所述清洗基座具有充电装置，用于清洁机器人的充电。

可以是，所述清洁机器人包括限位机构和导向机构；所述限位机构设置在所述清洁机器人的主体上，所述导向机构设置在清洗基座上；或所述限位机构设置在所述清洗基座上，所述导向机构设置在所述清洁机器人的主体上；所述限位机构和导向机构通过配合使所述清洁机器人回归清洗基座时位于设计位置。

可以是，所述限位机构和导向机构通过套设相互配合，所述限位机构包括凸起结构，所述导向机构为内凹结构，所述凸起结构的外表面和所述内凹结构的内表面相切，所述凸起结构为前小后大渐变的轴对称结构，所述内凹结构具有与所述凸起结构相对应的形状，当所述清洁机器人处于所述设计位置时，所述清洁机器人上的清洁组件和所述清洗基座的刮水机构相互干涉。

一种采用上述清洁机器人进行拖地部件自动清洗的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，通过升降机构抬升拖地部件，并使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，使拖地部件旋转，喷头喷水冲洗或喷雾润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水或喷雾，拖地部件继续旋转，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使拖地部件停止旋转。

一种采用上述清洁机器人进行拖地部件自动清洗的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐抬起至与清洗基座的刮板角度相适应，并靠近刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或喷雾润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水或喷雾，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使刮板停止移动。

可以是，还包括步骤六：拖地部件上的水渍被刮干后升降机构使拖地部件下落并继续拖地。

可以是，所述步骤一至所述步骤六循环进行直至清洁工作结束。

可以是，还包括：拖地部件每清洁一定面积或时间则回到清洗基座进行回洗。

本发明中还提供一种用于清洁机器人的升降机构及其工作方法，以解决目前清洁机器人无法对室内综合环境进行有选择地拖地的问题。

一方面，本发明中的升降机构，

包括依次连接的驱动组件、升降组件和清洁组件；

所述驱动组件用于驱动所述升降组件；

所述升降组件能够使所述清洁组件相对于待清洁表面实现抬升和下降；

当所述清洁组件下降至接触所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为能够对所述待清洁表面进行清洁处理；所述清洁组件抬升后能够不接触所述待清洁表面。

本发明采用上述结构，能够扫、拖独立进行（例如可以只拖不扫、只扫不拖等）；且可以提升越障能力、还可以施压拖地。

优选地，所述清洁组件为平板拖，其被设置为清洁工作面在抬升时能够向外翻转一定角度。

当清洁组件随摇杆摆动抬升一定角度时，能够使得拖布更容易被清洁处理。

清洁组件可以是升降的同时进行翻转，也可以是抬升后翻转。这样设置的好处是，使得清洁组件容易被清理或清洗，或替换清洁组件。

优选地，所述升降机构还包括处理器和驱动组件执行机构；所述处理器接收触发信号并根据位置信息判断所述清洁组件的位置，从而将执行信号传给所述驱动组件执行机构；所述驱动组件执行机构用于根据获取的所述执行信号控制所述驱动组件。

优选地，所述升降机构还包括位置检测装置，所述位置检测装置用于检测所述清洁组件的位置，并将位置信号反馈给所述处理器。

优选地，还具备识别模块，所述处理器和识别模块连接，所述识别模块能够对待清洁表面进行识别，并将待清洁表面信息传输给所述处理器，所述处理器能够根据待清洁表面信息形成清洁策略。

所述驱动组件可以是电机组件、气动组件或液压组件。

所述升降组件可以是连杆机构、直线运动机构或齿轮副。

更优选地，所述连杆机构可以是曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构包括依次连接的曲柄、连杆和摇杆，所述曲柄被设置为能够在驱动组件的作用下整周回转，所述连杆和摇杆中至少有一个被设置为具有垂直方向上的位移，所述清洁组件与具有垂直方向上位移的杆件连接。

还可以是，所述曲柄连杆机构包括空间连杆机构，所述曲柄、连杆和摇杆之间至少包括一个球形副。

较佳为，所述直线运动机构包括配合连接的螺杆和螺母，所述螺杆被设置为具有垂直方向上的位移。

优选地，所述清洁组件包括滚刷部件。

优选地，所述清洁组件包括平板部件。

另一方面，本发明还提供一种清洁机器人，具备上述升降机构。

优选地，所述清洁机器人为家用清洁机器人。

此外，本发明还提供上述清洁机器人的工作方法，包括如下步骤：

步骤一、清洁机器人对待清洁表面进行识别，并将信息传递给处理器；

步骤二、处理器根据接收的信息判断待清洁表面的清洁策略；

步骤三、当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清洁；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只拖不扫，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面既扫又拖，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面不扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫。

由此，本发明提供的清洁机器人扫、拖能够独立控制（例如可以只拖不扫、只扫不拖等）；且可以提升越障能力、还可以施压拖地。

此外，本发明还提供上述清洁机器人的工作方法，包括如下步骤：

包括如下步骤：

步骤一、清洁机器人对待清洁表面进行识别，并将信息传递给处理器；

步骤二、处理器根据接收的信息判断待清洁表面的清洁策略；

步骤三、当步骤二中清洁策略为对待清洁表面进行拖地，则处理器将拖地执行信号发送给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面；当步骤二中的清洁策略为不对待清洁表面进行拖地，则处理器将不拖地执行信号发送给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面。

由此，本发明可以只是拖地。

本发明另一方面还提供一种用于清洁机器人的施压拖地机构，

包括依次连接的驱动组件、升降组件和清洁组件；

所述驱动组件用于驱动所述升降组件；所述升降组件能够使所述清洁组件相对于待清洁表面实现抬升和下降；当所述清洁组件下降至接触所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为能够对所述待清洁表面进行清洁处理；当所述清洁组件抬升至脱离所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为不阻碍所述清洁机器人的移动；

所述升降组件具有伸缩机构，所述伸缩机构连接所述升降组件和所述清洁组件以便通过其伸缩性能使所述清洁组件始终贴合所述待清洁表面。

较佳为，所述伸缩机构包括弹性元件。

优选地，所述升降组件包括曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构包括依次连接的曲柄、连杆和摇杆，所述曲柄被设置为能够在驱动组件的作用下整周回转，所述连杆和摇杆中至少有一个被设置为具有垂直方向上的位移，所述清洁组件与具有垂直方向上位移的杆件连接，所述伸缩机构设置在所述连杆上。

优选地，所述清洁组件包括滚刷部件或平板拖部件。

一种用于清洁机器人的施压拖地机构的工作方法，包括如下步骤：

步骤一，升降组件带动清洁组件下降，直至所述清洁组件接触所述待清洁表面，所述清洁组件对所述待清洁表面进行清洁；

步骤二，所述升降组件带动清洁组件抬升，清洁组件脱离待清洁表面。

优选地，在步骤一中，所述清洁组件接触所述待清洁表面之后，所述升降组件继续带动清洁组件下降第一高度，伸缩机构中的弹性元件压缩变形以对所述清洁组件施加第一作用力。

优选地，所述升降机构带动所述清洁组件下降所述第一高度，所述伸缩机构中的弹性元件的压缩变形不超过最大工作变形以防止由于对清洁组件施加的第一作用力过大、相应的其反作用力过大导致清洁机器人被抬起。

本申请中所涉及的清洁组件，可以包括主动的清洁组件（清洁组件具有驱动装置从而主动对待清洁表面进行清洁处理，例如具有驱动电机的滚刷），也可以包括被动的清洁组件（借助清洁机器人行走从而对待清洁表面进行清洁）。

本发明中还提供一种清洗基座及其工作方法，其能够实现清洁机器人拖地机构自动清洗。

该清洗基座包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；

所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；

所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出。

优选地，所述拖地部件包括滚刷，所述滚刷被配置为能在电机的驱动下转动；

所述刮板为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

优选地，所述拖地部件包括平板拖，

所述刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使所述刮板沿所述平板拖作直线往复运动。

较佳为，所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制围绕一点进行旋转并抬升。可以是，所述刮水机构具有倾斜角度，所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。

所述抬升机构可以是曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。

所述传动机构可以包括同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。

当机构为曲柄滑块机构时，可以是曲柄滑块机构和所述刮板连接。

可以是，还具备刮板自动换向机构，所述传动机构为皮带式传动机构，在所述驱动电机组件的作用下所述皮带式传动机构沿一个方向转动，其中皮带和所述刮板自动换向机构连接，带动设置在所述刮板自动换向机构上的刮板作直线往复运动。

当所述传动机构为皮带式传动机构时，所述刮板固定在所述皮带式传动机构上，还包括位置检测装置、处理器和电机执行装置，所述位置检测装置用于检测所述刮板的位置是否到达返回位置，从而将位置检测信号发给所述处理器，所述处理器控制所述电机执行装置使电机反转，从而带动皮带式传动机构换向。

优选地，所述清洗基座具有充电装置，用于清洁机器人的充电。

优选地，所述刮板上设置有齿状部。

本发明还提供一种采用上述清洗基座进行自动清洗的方法，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，拖地部件抬升并和刮板匹配，喷头喷水冲洗拖地部件或润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，拖地部件继续旋转，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，拖地部件停止旋转。

本发明还提供一种采用上述清洗基座进行自动清洗的方法，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使刮板停止移动。

在上述方法中，还可以进一步包括：当清洁机器人的拖地部件每清洁一定面积或时间，通过导航回到清洗基座进行回洗。

优选地，每清洁12-20平米后自动回洗。

由此本发明可以在拖布脏时自动回洗，防止脏拖地。

优选地，还具备脏污分离系统，其中，净水箱、净水泵、喷水组件依次连接；过滤水箱、污水泵和污水箱依次连接；

用于接收清洗抹布后的脏水并对脏水进行过滤的所述过滤水箱设置有过滤元件；

所述污水泵将所述过滤水箱中的水输送至污水箱，所述净水箱给所述喷水组件提供水源；通过所述净水泵将所述净水箱的水输送至所述喷水组件；

所述喷水组件将水喷出至抹布。

优选地，还具备水循环过滤系统，

所述水循环过滤系统中具备：

接收清洗抹布后的脏水并对该脏水进行过滤的过滤水箱，所述过滤水箱设置有过滤元件；

所述过滤水箱中的水通过污水泵输送至循环水箱；

为喷水组件提供水源同时接收来自于污水箱的水的所述循环水箱；将循环水箱的水输送至喷水组件的循环水泵；喷水组件所述喷水组件用于将水喷出至抹布；

所述过滤水箱、所述污水泵、所述循环水箱、所述循环水泵和喷水组件依次连接。

本申请中所采用的描述“清洁组件被设置为能够对待清洁表面进行清洁处理”应该被这样理解：清洁组件本身能够主动对待清洁表面进行清洁处理，以及清洁组件在外力驱动下能够对待清洁表面进行清洁处理（可参见后文详细描述的实施例）。以下根据下述具体实施方式并参考附图，将更好地理解本发明的上述及其他目的、特征和优点。

附图说明

图1是本发明一实施形态的用于清洁机器人的升降机构的结构示意图。

图2是图1所示的实施形态中清洁组件翻转的示意图。

图3是示出第一极限位置M的示意图。

图4是示出第二极限位置N的示意图。

图5和图6是本发明另一实施形态的用于清洁机器人的升降机构的结构示意图。

图7是以往清洁机器人拖地机构的结构示意图。

图8示出清洁组件和地面接触时曲柄连杆机构的状态，即下降到最低位置。

图9表示曲柄连杆机构抬升的最高位置。

图10和图11表示有弹簧的示意图，图10表示清洁组件和地面接触，此时升降组件还未下降到最低位置；图11表示，在图10的基础上，升降机构进一步下降，弹性元件（弹簧）变形压缩，给清洁组件施加压力。

图12是根据本发明第一实施形态的清洗基座的结构示意图。

图13是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的主视图。

图14是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的立体图。

图15和图16是本发明第一实施形态的清洗基座中刮板自动换向机构的局部示意图。

图17是图15所示刮板自动换向机构的换向滑块示意图。

图18是本发明第二实施形态的清洗基座的结构示意图。

图19是本发明第二实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件局部示意图。

图20是本发明一实施形态的水循环过滤系统的流程图。

图21是过滤水箱结构示意图。

图22是本发明一实施形态的脏污分离系统的流程图。

图23是图22所示脏污分离系统的结构示意图。

图24是图22所示脏污分离系统的结构示意图。

图25是图22所示脏污分离系统的剖面图。

图26是本发明一实施形态的清洗水循环系统结构示意图。

图27是本发明一实施形态的导向限位机构的凸起结构的示意图。

图28是本发明一实施形态的导向限位机构的内凹结构的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和下述实施方式进一步说明本发明，应理解，附图及下述实施方式仅是为了向本技术领域技术人员示教执行本发明的最佳形态而提供，而非限制本发明。在各图中相同或相应的附图标记表示同一部件，并省略重复说明。

针对现有技术中扫拖一体机同时进行扫地和拖地工作，其对使用环境要求较高等问题，本发明公开了一种用于清洁机器人的升降机构，包括依次连接的驱动组件、升降组件和清洁组件；所述驱动组件用于驱动所述升降组件；所述升降组件能够使所述清洁组件相对于待清洁表面实现抬升和下降；当所述清洁组件下降至接触所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为能够对所述待清洁表面进行清洁处理；所述清洁组件抬升后能够不接触所述待清洁表面。

优选的，所述清洁组件抬升后，其最低位置高于清洁机器人的底面，从而使其抬升后提高清洁机器人的越障能力。

该升降结构应用在清洁机器人领域，解决了现有技术中水箱和抹布组合的技术方案不能适应室内综合环境的问题，尤其是更为复杂的家居室内环境，而且通过调整清洁组件和待清洁表面的压力，可以对顽固污渍进行施压拖地，相对于现有技术取得了预料不到的有益效果。

该升降结构具有较好的拓展性能，尤其是和人工智能结合后，能够根据室内的环境和待清洁表面，选择是否对待清洁表面进行清洁处理。

【升降动作的实现】

一实施方式中，还包括处理器和驱动组件执行机构，所述处理器接收到触发信号（包括抬升触发信号和下降触发信号）并根据位置信息（包括预设的位置信息或从位置检测装置获取的位置信息）判断所述清洁组件的位置，并将执行信号（包括抬升执行信号和下降执行信号）传给所述驱动组件执行机构；所述驱动组件执行机构用于根据获取的所述执行信号控制所述驱动组件（使升降组件实现抬升和下降动作），直到处理器再次获取到调整后的位置信息（包括预设的调整后的位置信息和从位置检测装置等检测出的调整后的位置信息），处理器将停止执行的信号传给驱动组件执行机构。

在此，调整后的位置信息应该被解释为：升降组件经过抬升或下降动作后的所处位置的信息，该信息可以是存储的预设位置信息或通过位置检测装置获取的位置信息。

在位置信息是预设的位置信息的情况下，预设的位置信息包括抬升位置信息和下降位置信息，分别对应清洁组件位于抬升位置和下降位置。清洁组件的位置预先调整为和预设的位置信息相一致，该过程可以在出厂设置的时候调整。

在位置信息是通过例如位置检测装置等检测出的位置信息的情况下，该位置信息包括抬升位置信息和下降位置信息，处理器结合触发信号和位置信息来给出抬升或下降执行信号。驱动组件执行机构获取抬升执行信号后控制所述驱动组件并驱动升降组件抬升清洁组件，相应的，驱动组件执行机构获取下降执行信号后控制所述驱动组件并驱动升降组件下降清洁组件。

详细而言：

1、当触发信号为抬升触发信号，位置检测装置检测清洁组件的位置信息为下降位置，处理器发送抬升执行信号给驱动组件执行机构；直到处理器获取到清洁组件的位置信息为抬升位置，处理器发送停止执行信号给驱动组件执行机构；

2、当触发信号为下降触发信号，位置检测装置检测清洁组件的位置信息为抬升位置，处理器发送下降执行信号给驱动组件执行机构；直到处理器获取到清洁组件的位置信息为下降位置，处理器发送停止执行信号给驱动组件执行机构；

3、当触发信号为抬升触发信号，位置检测装置检测清洁组件的位置信息为抬升位置，处理器不发送执行信号给驱动组件执行机构；

4、当触发信号为下降触发信号，位置检测装置检测清洁组件的位置信息为下降位置，处理器不发送执行信号给驱动组件执行机构；

上述这样设置的有益效果在于，使得升降组件的动作和触发信号的目的相一致，避免误操作，参见上述第3和第4种情况，例如在触发信号为抬升触发信号，且清洁组件处于抬升位置，此时处理器如果不判断清洁组件的位置，而直接发送抬升指令给驱动组件执行机构，则清洁组件将从抬升位置继续做抬升动作，这将会破坏升降机构。

其中，清洁组件的位置信息可以通过位置检测装置（位置传感器）获取并传输给处理器，其中位置检测装置优选为霍尔传感器（参见图1，其中示出了抬升位置霍尔传感器A和下降位置霍尔传感器B）。

【升降组件的结构】

本发明中，升降组件可以是所有能够实现升降动作的运动机构。升降组件具有能够在垂直方向（垂直于待清洁表面）上产生位移的升降部。清洁组件和升降部连接。在垂直方向上产生位移包括：在垂直方向上产生的直线位移，或具有垂直方向上分量的位移。

升降组件可以是具有在垂直方向上产生位移的升降部的连杆机构、直线运动机构（例如丝杠机构）或齿轮副。连杆机构可以是空间连杆机构，也可以是平面连杆机构，其中当所述连杆机构为空间连杆机构时，曲柄、连杆和摇杆之间至少包括一个球形副。

实施例1（升降组件为曲柄连杆机构，清洁组件为平板拖或滚刷）

图1-图4是本发明一实施形态的用于清洁机器人的升降机构的结构示意图，其中，图1和图2中清洁组件为平板拖，图3和图4中清洁组件为滚刷。该实施形态采用的驱动组件为电机组件，电机组件包括电机执行装置、电机和减速箱，减速箱用于调节电机输出的转速。升降组件为曲柄连杆机构。清洁组件例如可包括平板拖或滚刷部件。

图1-4所示实施形态中，清洁机器人可以通过至少一个曲柄连杆机构和清洁组件连接。可以根据清洁组件的长度尺寸来确定曲柄连杆机构沿清洁组件排布的数量，优选地，曲柄连杆机构有两个，分别和清洁组件的两端连接。曲柄连杆机构包括依次连接的曲柄2、连杆组件3和摇杆。所述曲柄连杆机构具有在垂直方向上产生位移的升降杆。升降杆上具有升降部，清洁组件和升降部连接。

电机驱动减速箱1，减速箱1的输出轴驱动曲柄2转动，曲柄2带动连杆组件运动，实现清洁组件4的摆动。

具体而言，电机输出轴与减速箱1相连接。减速箱1的输出轴与曲柄2相连接，曲柄2能够随减速箱1输出轴做360度旋转。曲柄2另一端与连杆组件3相连接，连杆组件3与曲柄2之间能够相对转动。连杆组件3与清洁组件4连接，且能够相对转动。连杆组件和摇杆（清洁组件4）中至少有一个被设置为具有垂直方向上的位移（参见图3-4），所述清洁组件与具有垂直方向上位移的杆件连接，清洁组件可被从第二极限位置N抬升至第一极限位置M。本实施形态中，清洁组件4位于摇杆上。可以是清洁组件固定在摇杆的“中间”或和摇杆一体成型，摇杆的两端中，第一端和连杆转动连接，第二端和机身转动连接。可以通过限位开关、红外传感器或霍尔传感器等位置检测装置来判断清洁组件的位置。

优选地，曲柄连杆机构为两个对称布置的平面连杆机构，分别和清洁组件的两端连接。所述曲柄连杆机构包括依次连接的曲柄、连杆和摇杆（清洁机器人的连接部分作为机架），摇杆作为升降杆，由曲柄连杆机构的原理可知，当曲柄作为原动件被设置为能够在驱动组件的作用下整周回转，可将曲柄的连续转动转变为摇杆的往复运动，摇杆设置为在垂直方向上摆动。

当升降组件为曲柄连杆机构时，摇杆在垂直方向上摆动，

如图3-4所示，在该实施例中，其中清洁组件包括滚刷，滚刷包括滚刷罩及滚刷，滚刷为中空套筒结构，拖布缠绕在中空套筒的外表面，滚刷罩和摇杆连接。优选为，滚刷罩和摇杆一体成型。摇杆的摆动有两个极限位置，摇杆在第一极限位置M（参见图3）时，滚刷抬升至最高处，摇杆在第二极限位置N（参见图4）时，滚刷的刷毛接触待清洁表面。

滚刷的两端和滚刷罩的两端通过轴承连接，其中一端设置有和电机连接的驱动轴，从而驱动滚刷旋转。

在图1-图2所示实施例中，清洁组件为平板拖，平板拖和摇杆一体成型，从而实现平板拖在垂直方向上的升降。平板拖包括平板支撑及和平板支撑下表面连接的拖布。连接方式优选为魔术贴粘接，这样容易替换拖布。摇杆的摆动有两个极限位置，摇杆在第一极限位置时（参见图2，翻转角度θ），平板拖抬升至最高处，摇杆在第二极限位置时（参见图1），平板拖平行于待清洁表面并与其接触。

当清洁组件为平板拖时，当其随摇杆摆动抬升一定角度时，能够使得拖布更容易被清洁处理。

实施例2（升降组件为丝杠，清洁组件为平板拖或滚刷）

图5-图6是本发明另一实施形态的用于清洁机器人的升降机构的结构示意图。所述直线运动机构优选丝杠，丝杠包括配合连接的螺杆12和螺母11，所述螺杆12被设置为具有垂直方向上的位移。所述清洁组件14和螺杆12的下端连接。

其中可以有多个丝杠和清洁组件连接，丝杠沿清洁组件长度方向分布，优选的采用1个丝杠和清洁组件连接，且丝杠在垂直方向上运动，由丝杠机构的原理可知，当电机驱动丝杠螺母11顺时针或逆时针旋转，螺杆能够相应的在垂直方向上向上或向下运动。

如图5所示，在该实施例中，清洁组件14为平板拖，平板拖和螺杆的下端连接，优选的，平板拖和螺杆的下端铰接，这样设置的好处是，当螺杆垂直向下运动时，当待清洁表面具有一定坡度时，平板拖能够更好的贴合待清洁表面。

如图6所示，当螺杆12垂直向上运动时，平板拖能够绕与清洁机器人的横向平行的轴线向外翻转。优选的，清洁机器人上设置有止动部15，螺杆垂直向上运动时，平板拖的内侧被止动部15抵住，从而使平板拖的外侧能够绕铰接处旋转，从而使平板拖向外翻转。

在一个实施例中，清洁组件为滚刷，滚刷包括滚刷罩及滚刷，滚刷为中空套筒结构，拖布缠绕在中空套筒的外表面，滚刷罩和螺杆的下端连接。

螺杆在垂直方向上的直线运动有两个极限位置，螺杆在第一极限位置时，滚刷抬升至最高处，螺杆在第二极限位置时，滚刷下降至与待清洁表面接触。

实施例3 （施压拖地）

另一实施形态中，升降组件具有伸缩机构，所述伸缩机构连接所述升降组件和所述清洁组件以便通过其伸缩性能使所述清洁组件始终贴合所述待清洁表面。所述伸缩组件包括弹性元件。

在曲柄连杆的实施例的基础上，在连杆上设置伸缩机构。

在丝杠机构的实施例的基础上，在螺杆上设置伸缩机构。

施压拖地的工作方法：

步骤一，升降组件带动清洁组件下降，直至所述清洁组件接触所述待清洁表面，所述清洁组件对所述待清洁表面进行清洁；

步骤二，所述升降组件带动清洁组件抬升，清洁组件脱离待清洁表面。

在步骤一中，所述清洁组件接触所述待清洁表面之后，所述升降组件继续带动清洁组件下降第一高度，伸缩机构中的弹性元件压缩变形以对所述清洁组件施加第一作用力。

所述升降机构带动所述清洁组件下降所述第一高度，所述伸缩机构中的弹性元件的压缩变形不超过最大工作变形以防止由于对清洁组件施加的第一作用力过大、相应的其反作用力过大导致清洁机器人被抬起。

最大工作变形不超过弹性元件的最大压缩变形。

实施例4 升降运动的控制（触发信号的时机判断，人工触发，自动触发）

人工触发：包括遥控装置，遥控装置能够发射触发信号给处理器。

自动触发：视觉识别模块，所述处理器和视觉识别模块连接，所述视觉识别模块能够识别待清洁表面，并将待清洁表面信息传输给所述处理器，所述处理器能够根据待清洁表面信息形成清洁策略。

步骤一、清洁机器人对待清洁表面进行识别，并将信息传递给处理器；

步骤二、处理器根据接收的信息判断待清洁表面的清洁策略；（例如通过摄像头对待清洁表面进行图像识别，根据图像识别的结果判断待清洁表面是否为能够被扫被拖的对象，当待清洁表面具有水、宠物粪便等不能被清扫的物体，则清洁策略为不扫；当待清洁表面具有地毯、宠物粪便等不能被拖地处理的物体，则清洁策略为不拖）

步骤三、当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清洁；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只拖不扫，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面既扫又拖，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清扫；当步骤二中清洁策略为对待清洁表面不扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫。

本发明提供的清洁机器人具备上述升降机构。其中，作为一优选形态，清洁机器人可为家用清洁机器人。

目前市场上的清洁机器人的清洁组件均为平板抹布，其和水箱的底部相连，并通过水箱向抹布供水，为了增加给水时间和给水量，其中水箱和抹布基本上占据了清洁机器人一侧所有的空间。但抹布和地面的间距不能调整，扫和拖的过程不能独立进行。图7是以往清洁机器人拖地机构的结构示意图。其中400是抹布，300是水箱。可见，以往的拖地机构都具有水箱，没有空间布置升降机构。本发明具备了升降机构等，空间排布具体是在原来水箱和清洁组件的位置，去掉水箱，只设置升降机构和清洁组件，另外扫地模块同现有技术，一般包括清扫组件和真空抽吸。

与以往的家用清洁机器人相比，本发明提供的清洁机器人具备上述升降机构，从而能够扫、拖独立进行（例如可以只拖不扫、只扫不拖等）；且可以提升越障能力、还可以施压拖地。

本发明还提供上述清洁机器人的工作方法，包括如下步骤：

步骤一、清洁机器人可通过传感器（例如摄像头）对待清洁表面进行识别，并将信息传递给处理器；

步骤二、处理器根据接收的信息判断待清洁表面的清洁策略；

步骤三、当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清洁；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只拖不扫，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面既扫又拖，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面不扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫。

本发明还提供一种仅拖地的清洁机器人的工作方式：

步骤一、清洁机器人可通过传感器（例如摄像头）对待清洁表面进行识别，并将信息传递给处理器；

步骤二、处理器根据接收的信息判断待清洁表面的清洁策略；

步骤三、当步骤二中清洁策略为对待清洁表面进行拖地，则处理器将拖地执行信号发送给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面；当步骤二中的清洁策略为对待清洁表面不进行拖地，则处理器将不拖地执行信号发送给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面。

本发明另一方面还提供一种用于清洁机器人的施压拖地机构，包括依次连接的驱动组件、升降组件和清洁组件；所述驱动组件用于驱动所述升降组件；所述升降组件能够使所述清洁组件相对于待清洁表面实现抬升和下降；当所述清洁组件下降至接触所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为能够对所述待清洁表面进行清洁处理；当所述清洁组件抬升至脱离所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为不阻碍所述清洁机器人的移动；所述升降组件具有伸缩机构，所述伸缩机构连接所述升降组件和所述清洁组件以便通过其伸缩性能使所述清洁组件始终贴合所述待清洁表面，且对待清洁表面能够施加一定压力。

较佳为，所述伸缩机构包括弹性元件。

优选地，所述升降组件包括曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构包括依次连接的曲柄、连杆和摇杆，所述曲柄被设置为能够在驱动组件的作用下整周回转，所述连杆和摇杆中至少有一个被设置为具有垂直方向上的位移，所述清洁组件与具有垂直方向上位移的杆件连接，所述伸缩机构设置在所述连杆上。

具体如图8-11所示，图8示出清洁组件和地面接触时曲柄连杆机构的状态，即下降到最低位置。图9表示曲柄连杆机构抬升的最高位置。该实施例中，伸缩机构为弹簧。图10和图11表示有弹簧的示意图，图10表示清洁组件和地面接触，此时升降组件还未下降到最低位置；图11表示，在图10的基础上，升降机构进一步下降，弹性元件（弹簧）变形压缩，给清洁组件施加压力。

优选地，所述清洁组件包括滚刷部件或平板拖部件。

此外，本发明还提供一种用于清洁机器人的施压拖地机构的工作方法，包括如下步骤：

步骤一，升降组件带动清洁组件下降，直至所述清洁组件接触所述待清洁表面，所述清洁组件对所述待清洁表面进行清洁；

步骤二，所述升降组件带动清洁组件抬升，清洁组件脱离待清洁表面。

较佳为，在步骤一中，所述清洁组件接触所述待清洁表面之后，所述升降组件继续带动清洁组件下降第一高度，伸缩机构中的弹性元件压缩变形以对所述清洁组件施加第一作用力。下降的最大高度优选为不能让机器人抬起。

优选地，所述升降机构带动所述清洁组件下降所述第一高度，所述伸缩机构中的弹性元件的压缩变形不超过最大工作变形以防止由于对清洁组件施加的第一作用力过大、相应的其反作用力过大导致清洁机器人被抬起。

由此，可实现升降拖地、拖布可清洗、以及施压拖地，根据情况可调节压力大小。

一种用于清洁机器人的清洗基座，包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出。其中清洁机器人上的拖地部件能够被抬升机构抬升并和刮水机构形成干涉。

第一实施形态

本发明中，拖地部件可以是平板拖，拖地部件被配置为通过抬升机构控制围绕一点进行旋转并抬升。可以是，刮水机构具有倾斜角度，拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。抬升机构可以是曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使刮板沿平板拖作直线往复运动。拖地部件被抬升机构控制并和刮水机构形成干涉。传动机构可以是同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。其中，还具备刮板自动换向机构，传动机构为皮带式传动机构，在驱动电机组件的作用下皮带式传动机构沿一个方向转动，其中皮带和刮板自动换向机构连接，带动设置在刮板自动换向机构上的刮板作直线往复运动。刮板上可以设置有齿状部。

图12是根据本发明第一实施形态的清洗基座的结构示意图。图13是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的主视图。图14是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的立体图。如图12-14所示，可见该第一实施形态的清洗基座适用于安装有拖地部件（平板拖）的清洁机器人。

具体而言，第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人具有平板状的拖地部件（平板拖）。该拖地部件可以被抬升机构控制抬起或放下，其围绕一点进行旋转抬升，转至一定角度即可与清洗基座上具有一定倾斜角度的刮板配合。

其中旋转的角度范围20°-90°,优选地30°-60°，该角度为平板拖和水平面的夹角。

如图13和图14所示，抬升机构可包括：驱动电机组件、曲柄52、连杆53、平板54、底座55，其中，曲柄52与底座55、连杆53、平板54组成一个曲柄摇杆机构。平板54设置在连杆53，当平板54上抹布需要清洗时，驱动电机组件带动曲柄52做圆周运动时，曲柄52带动连杆53运动，平板54在受力状态下绕旋转点S做旋转运动，可从平板位置点C运动到平板位置点c。清洗机器人回位到清洗基座上，对抹布进行清洗。当抹布清洗完成后，清洗机器人继续对地面进行清洁工作，在抬升机构的作用下，平板54下降到与水平面平行位置保持不动，在抬升机构的作用下保持抹布与地面过盈且压力不变。

本发明的平板拖地机构拥有动力源，可通过机械机构增大平板对地压力，增加清洁效果。

以上以曲柄摇杆机构为例进行了说明，但是作为抬升机构，还可以采用齿轮副、丝杠机构等方式抬升或放下拖地部件。

图12是根据本发明第一实施形态的清洗基座的结构示意图。如图12所示，本发明第一实施形态的清洗基座包括：基座主体21、设置于基座主体21的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件23。其中，刮水机构包括刮板22和传动机构25，该传动机构25由驱动电机组件26驱动，能够使设置于传动机构25上的刮板22沿平板拖作直线往复运动。

当清洁机器人上的抹布需要清洗并回位到基座位置上时，喷水组件23先对抹布进行冲洗，同时，驱动电机组件26通过传动机构25，实现刮板22的直线往复运动，对抹布进行往复清洗，从而清除抹布上脏污。喷水时间结束后，刮板22可继续工作，将抹布上的水渍进行清除。清洗过程中的水渍可统一收集至基座内的水箱27中，并通过水泵将过滤后的水重新收集进行二次利用。

具体而言，喷水组件23沿平板拖排布，向平板拖喷水，使从喷头喷出的水流能够覆盖平板拖。同时喷水组件23能够产生一定压力的水流，并对平板拖进行冲洗。喷水组件23还可产生喷雾，并对平板拖进行润湿。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷头水流的形状可包括圆锥形、扇形等等，也不限于图中示出的一排。当平板拖上的抹布贴合刮水机构的刮板时，刮板22能够将平板拖的附着物刮除，同时能够把平板拖上的水挤出。刮板22上可设置有齿状部。

传动机构能够使刮板沿平板拖设置有抹布一侧表面的纵向或横向作直线往复运动。传动机构实现方式包括但不限定于：同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。

一实施形态中，传动机构可包括皮带传动机构，皮带传动机构在驱动电机组件26的作用下能够正转和反转，相应地，皮带传动机构上的皮带能够正转和反转从而带动设置在皮带上的刮板。

电机在正反转时会产生冲击电流，当正反转频率高或者正反转次数过多之后，会损坏电机，导致产品稳定性下降。本发明为解决该问题，在另一实施形态中，还具备刮板自动换向机构，皮带传动机构能够在驱动电机组件26的作用下沿一个方向转动，皮带和换向机构连接，换向机构能够实现直线往复运动，从而带动设置在换向机构上的刮板作直线往复运动。具体而言，刮板固定在所述皮带式传动机构上，还包括位置检测装置、处理器和电机执行装置，所述位置检测装置用于检测所述刮板的位置是否到达返回位置，从而将位置检测信号发给所述处理器，所述处理器控制所述电机执行装置使电机反转，从而带动皮带式传动机构换向。

图15和图16示出了该刮板自动换向机构的局部示意图。图17是图15所示刮板自动换向机构的换向滑块示意图。如图15-17所示，刮板自动换向机构具备换向滑块61和导轨62，刮板22设置在换向滑块61上，换向滑块61能够沿导轨62滑动，传动机构25的皮带63上至少包括一个凸起64，换向滑块61的一侧包括上边缘和下边缘，上边缘至少设置有第一肋65，相应的下边缘至少设置有第二肋66。可以是第一肋设置在上边缘的一端，第二肋设置在下边缘相应的另一端。第一肋65和第二肋66与凸起64相配合，能够使滑块经过皮带63边缘后实现换向。此外，本实施形态还可设置一个自动清洗水箱，对清洁完成后的抹布进行清洗并刮除抹布上多余水渍，解决现有机器人清洁地面时水渍积累和手动清洗抹布问题。

该清洗基座还可具有水槽。喷头可设置于水槽的上方或水槽内。刮水机构亦可设置于水槽内。水槽内还可设置过滤污水的过滤件。刮板22设置在过滤件上方，平板拖上被刮板22刮除的附着物被过滤件截留，平板拖上被刮板挤出的水通过过滤件流入设置在过滤件下游的水槽。水槽通过第一水泵连接水箱，水箱通过第二水泵连接喷头。水槽的底部可具有坡度，其作用是让水槽中的水快速集中到坡底，从而防止空气进入第一水泵，产生气泡。清洗拖布筒时，将拖布筒放在水槽中，喷头喷水将拖布筒打湿。拖布筒在电机驱动下旋转，刮板于拖布筒接触将污水刮下来。挤干拖布筒时，先使喷头停住喷水，刮板继续刮水，直至刮干拖布筒上的水渍（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴）。

本实施形态的清洗基座的自动清洗方法可包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干（拖地部件上的水渍在不借助外力的情况下无水滴下即可，并不仅指拖地部件上没有水），使刮板停止移动。

第二实施形态

图18是根据本发明第二实施形态的清洗基座的结构示意图。如图18所示，该实施例的清洗基座包括基座主体71，设置于所述基座主体71的刮水机构72和具有喷头73的喷水组件。

图19是本发明第二实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件局部示意图。如图19所示，该实施形态的清洗基座可适用于安装有拖地部件（滚刷74）的清洁机器人。该实施形态中，拖地部件可以是滚刷74，滚刷74被配置为能在电机的驱动下转动；

所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制围绕一点进行旋转并抬升。可以是，刮水机构具有倾斜角度，拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。抬升机构可以是曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。

所述刮水机构可包括刮板，该刮板可为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

该拖地部件（滚刷74）可以被控制抬起或放下，在垂直方向上提升一定高度后可与刮水机构72的刮板接触。该拖地部件内有一个圆柱状的拖布筒，拖布筒在电机的驱动下可以转动。

喷头73能够向滚刷74喷水，同时喷头73能够产生一定压力的水流，并对滚刷74进行冲洗。喷头73还可产生喷雾，并对滚刷74进行润湿。

本实施形态中喷头73沿滚刷74的轴向排布，并且喷头73喷出的水流能够覆盖滚刷（至少能够覆盖滚刷上的一条封闭的线区域）。

喷头73的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调，喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷74的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于图中示出的一排。

刮水机构72可以具有长条状的刮板。刮板和滚刷74的轴线平行配置。刮板可具有倾斜角度，能够使滚刷的刷毛和刮板逐渐接触并逐渐发生干涉。本发明中的“干涉”是指刮板插入拖地部件的刷毛或对拖地部件表面形成压力。

刮板的倾斜面可以为平面也可以为弧面。当滚刷旋转抬升并贴合刮板时，刮板能够将滚刷上的附着物刮除，同时能够把滚刷上的水挤出。

刮板上还可设置有齿状部，当滚刷和刮板干涉时，该齿状部可以使负载变小，减少滚刷旋转的阻力，从而减少用电量。

此外，本实施形态的清洗基座也还可以具有水槽。喷头73可设置于水槽的上方或水槽内。刮水机构72亦可设置于水槽内。水槽内还可设置过滤污水的过滤件。刮板设置在过滤件上方，滚刷上被刮板刮除的附着物被过滤件截留，滚刷上被刮板挤出的水通过过滤件流入设置在过滤件下游的水槽。水槽通过第一水泵连接水箱，水箱通过第二水泵连接喷头。水槽的底部可具有坡度，其作用是让水槽中的水快速集中到坡底，从而防止空气进入第一水泵，产生气泡。清洗拖布筒时，将拖布筒放在水槽中，喷头喷水将拖布筒打湿。拖布筒在电机驱动下旋转，刮板与拖布筒接触将污水刮下来。挤干拖布筒时，先使喷头停住喷水，刮板继续刮水，直至刮干拖布筒上的水渍（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴即可，并不是仅指拖地部件上没有水）。

清洗方法

本实施形态的清洗基座进行自动清洗的方法，可包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件（滚刷）逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，拖地部件旋转，喷头喷水冲洗拖地部件或润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着

物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，拖地部件继续旋转，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴即可），拖地部件停止旋转。

根据本发明，喷头沿拖地部件横向排布，目的是使从喷头喷出的水流能够覆盖拖地部件，且喷头能够向拖地部件喷水，同时喷头能够产生一定压力的水流，并对拖地部件进行冲洗；或者喷头能够产生喷雾，并对拖地部件进行润湿。并且，当拖地部件贴合刮水机构的刮板时，刮板能够将拖地部件的附着物刮除，同时能够把拖地部件上的水挤出。因而，本发明的清洗基座能够有效地进行清洁机器人拖地机构的自动清洗，同时防止地面清理过程中对地面造成二次污染。

另，前述水槽可对应后文的过滤水箱，过滤件可对应后文的过滤元件，例如可以是过滤网等构件，第一水泵可对应后文的污水泵，水箱可对应后文的循环水箱或污水箱，第二水泵可对应后文的循环水泵。

水循环方式1：水循环过滤系统

本发明一实施形态中还具备水循环过滤系统，具备：接收清洗抹布后的脏水并对该脏水进行过滤的过滤水箱，所述过滤水箱设置有过滤元件；所述过滤水箱中的水通过污水泵输送至循环水箱；为喷水组件提供水源同时接收来自于过滤水箱的水的所述循环水箱；将循环水箱的水输送至喷水组件的循环水泵；喷水组件所述喷水组件用于将水喷出至抹布；所述过滤水箱、所述污水泵、所述循环水箱、所述循环水泵和喷水组件依次连接。

图20是本发明一实施形态的水循环过滤系统的流程图。如图20所示，本发明一实施形态的一种用于清洁机器人的水循环过滤系统，包括依次连接的过滤水箱、污水泵、循环水箱、循环水泵和喷水元件（如前文描述的喷水组件23）。

过滤水箱设置有过滤元件，过滤水箱用于接收清洗抹布后的脏水，并对脏水进行过滤。污水泵用于将过滤水箱中的水输送至循环水箱。循环水箱用于给喷水元件提供水源，同时接收来自过滤水箱的水。循环水泵，用于将循环水箱的水输送至喷水元件。喷水元件如前所述用于将水喷出至抹布。

图21是过滤水箱的结构示意图。如前所述，该过滤水箱相应于前文所述的水槽，所以在“水循环过滤系统”和后文所述的“脏污分离系统”两个系统均设置有过滤水箱。

过滤水箱包括过滤箱104和污水接收箱103。过滤箱104用于接收清洗抹布的脏水，设置有导水管，污水接收箱103用于对脏水进行过滤，设置有导水孔，所述导水管和导水孔密封配合，从而使所述过滤箱104能够从所述污水接收箱103处可抽离地连接。

过滤箱104中设置有斜面，该斜面能够引导进入过滤箱104的水流向导水管从而进入污水接收箱103。污水接收箱中设置有水位检测传感器201，从而根据污水接收箱中的水位情况调节相应的水泵，使得污水接收箱103中的水位始终低于导水孔下沿，从而使得过滤箱中的水能够始终向污水接收箱103流动。

具体而言，所述水位传感器201用于检测污水接收箱103的水位是否高于上限，根据水位检测调节电机。如果高于上限，则通过污水泵加大抽吸调整水位。在一个实施例中，上限的高度为进水管道的最低点的高度。

过滤箱104上设置有进水管道，所述污水接收箱103中设置有进水孔，所述进水管道和所述进水孔密封配合。污水接收箱103的污水接收箱出水口202和污水泵进行连接。

在一个实施例中，循环水箱可拆卸地设置。所述循环水箱设置有注水口，由此可以换水。

在一个实施例中，循环水箱设置有水位下限标识。

在一个实施例中，循环水箱设置有缺水报警。由此，循环水箱可以进行回流控制。

在一个实施例中，喷水口水压可通过和喷水组件连接的循环水泵控制。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷74的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于一排。

水循环方式2：脏污分离系统

本发明一实施形态还可具备脏污分离系统，其中，净水箱、净水泵、喷水组件（例如包括喷头）依次连接；过滤水箱、污水泵和污水箱依次连接；用于接收清洗抹布后的脏水并对脏水进行过滤的所述过滤水箱设置有过滤元件；所述污水泵将所述过滤水箱中的水输送至污水箱；所述净水箱给所述喷水组件提供水源；通过所述净水泵将所述净水箱的水输送至所述喷水组件；所述喷水组件将水喷出至抹布。

如图22所示，本发明一实施形态还可具备用于清洁机器人的脏污分离系统，包括依次连接的净水箱、净水泵、喷水元件。进一步还可包括依次连接的过滤水箱、污水泵和污水箱。

参见图23至图25，过滤水箱设置有过滤元件。过滤水箱用于接收清洗抹布后的脏水，并对脏水进行过滤。

污水泵101用于将过滤水箱中的水输送至污水箱。污水泵101具有污水泵进水管1011和污水泵出水管1012，从污水泵出水管1012排出的水流至污水箱。

净水箱102用于给喷水元件提供水源。循环水泵，用于将净水箱102的水输送至喷水元件。喷水元件用于将水喷出至抹布。在一个实施例中，过滤水箱的结构包括过滤箱104和污水接收箱103，所述过滤箱104用于接收清洗抹布的脏水，所述污水接收箱103用于对脏水进行过滤。过滤箱过滤网1041是过滤箱104的一部分，过滤箱过滤网1041设置于过滤箱104的顶部。使用时过滤箱104中的过滤箱过滤网1041会先将大颗粒脏污和毛发等留住。污水接收箱过滤网1031是污水接收箱103的一部分。污水接收箱过滤网1031设置于污水接收箱103底部。经过污水接收箱中的污水接收箱过滤网1031具有二次过滤的作用，污水中的小颗粒物质将被留下。

在一个实施例中，所述污水接收箱103设置有水位传感器，所述水位传感器用于检测污水接收箱的水位是否高于上限，如果高于上限，则通过污水泵加大抽吸调整水位。在一个实施例中，上限的高度为进水管道（导水管）的最低点的高度。

过滤箱上设置有进水管道，所述污水接收箱中设置有进水孔，所述进水管道和所述进水孔密封配合。

在一个实施例中，净水箱可拆卸地与水循环过滤系统连接，所述污水箱设置有注水口，由此可以换水。在一个实施例中，净水箱设置有水位下限标识。在一个实施例中，净水箱设置有缺水报警。

在一个实施例中，喷水口水压可通过和喷水组件连接的净水泵控制。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷74的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于一排。

污水箱设置为可拆卸，并设置水满报警传感器。

清洗水循环系统包括：净水泵105、污水泵101、水泵连接软管、净水箱102、过滤箱104、过滤箱过滤网、污水接收箱103、污水接收箱过滤网、喷水管（前文的喷水组件23）等。其中，净水箱105与净水泵进水管1051、净水泵105、净水泵出水管1052、喷水管构成净水清洗系统；过滤箱104、过滤箱过滤网、污水接收箱103、污水接收箱过滤网、污水泵进水管1011与污水泵101、污水泵出水管1012、净水箱102构成污水过滤循环系统。

当清洁机器人处于清洗工作时，通过上述净水清洗系统，净水将喷洒到抹布上，水流会将抹布上的脏污冲洗下来并汇聚到过滤箱104中。污水在经过过滤箱中时，过滤箱中的过滤网会先将大颗粒脏污和毛发等留在过滤网上，大颗粒杂质过滤后的污水会在重力作用下流入到下一级的污水接收箱中，经过污水接收箱中的过滤网二次过滤，污水中的小颗粒物质将留下，二次过滤后的污水将变得可二次利用，在污水泵101的带动下重新流进净水箱102中，实现抹布清洗过程中的水循环利用。

过滤箱104可自由从底座中取出，每次清洗过后都可将过滤箱取出，将过滤网中的大颗粒脏污和毛发进行清理，避免堵塞。污水接收箱103也可进行拆卸，清洗次数一定后，可将污水接收箱拆开，对污水接收箱中的过滤网进行清理或更换，避免污水接收箱的过滤效果下降或堵塞。

该实施形态解决了清洁机器人自动清洗抹布过程中的用水问题，实现清洗抹布用水的循环利用，同时解决了脏水回收及水箱容量的问题。

本清洗水循环过滤系统安装在清洁过程中，循环水会从净水箱通过喷水管并经喷头喷洒水雾或水流到抹布上，循环水经喷头形成的水流能够润湿抹布，进一步地，还能带走抹布上的脏污。刮板对润湿处理后的抹布进一步刮洗，刮洗形成的污水进入水过滤循环系统，会经过过滤元件后汇流到污水接收箱中，经过过滤的污水会重新变的可用并回流到净水箱。上述循环水指通过净水箱直接得到的水或水循环过滤系统处理后得到的水。

此外，在污水流过过滤箱后，抹布上的脏污会留在过滤片上，便于脏污的清理。

在一个实施例中，如图26所示，喷水组件通过进水管和水龙头66连接，过滤水箱通过污水泵和出水管路连接，出水管路和地漏88连接。

该循环方式的好处是，直接将清洗基座的水循环系统和家居硬件结合，从而减少人工干预，实现智能家居。

在上述各个实施形态中，清洗基座还可另外具有充电装置，用于家用清洁机器人的充电。

如图 27和图 28 所示，本发明公开的一种用于清洁机器人的限位导向机构，包括限位机构和导向机构；限位机构设置在清洁机器人主体上，导向机构设置在基座上；或限位机构设置在基座上，导向机构设置在清洁机器人主体上；限位机构和导向机构通过配合使清洁机器人回归基座时位于设计位置。在一个实施例中，限位机构和导向机构通过套设相互配合。

在一个实施例中，限位机构包括凸起结构，导向机构为内凹结构。图27-28中，示出了凸起结构81，内凹结构82。

在一个实施例中，凸起结构的外表面和内凹结构的内表面相切。

在一个实施例中，起结构为前小后大渐变的轴对称结构，内凹结构具有与凸起结构相对应的形状。

在一个实施例中，当清洁机器人位于设计位置时，清洁机器人处于充电位置，清洁机器人处于待清洁位置。

在一个实施例中，当清洁机器人处于待清洁位置时，基座的清洗刮板和清洁机器人上的抹布相互干涉。本发明中的干涉指刮板和抹布接触，并且刮板的前端深入抹布表面一定距离。

在一个实施例中，所述清洁机器人可以包括多个限位导向机构。

在一个实施例中，所述限位导向机构位于清洁机器人和基座的中轴线所在的垂直平面。本发明中的垂直平面指垂直于清洁机器人底面或基座底面的垂直平面。

如图27-28所示，基座上有一个突起的结构-凸起结构，该结构呈现前小后大的状态；整机所对应的部位在该处有一个内凹的结构-内凹结构，该结构呈现外大内小的状态。

在整机返回基座过程中，凸起结构前端小，内凹结构外部大，在前端与外部相对位置为零之前，即使整机中轴线已相对基座中轴线发生一定偏移，只要该偏移量小于凸起结构前端与内凹结构外部之间的最大间隙，整机内凹结构依然可以顺利与基座凸起结构对接。随着整机继续回退，该间隙逐渐减小，整机也慢慢修正自身位置并最终回到正确的位置点，这就是该限位机构的导向功能。当整机处于基座正确位置并开启抹布清洁时，抹布因阻碍刮板的往复运动而产生一个相对方向相反且往复的摩擦力，整机在该摩擦力的作用下会产生一个左右移动的趋势。此时整机内凹结构与基座凸起结构之间的间隙处于最小状态，当整机产生左右方向的移动，凸起结构、内凹结构的两侧面将接触并阻碍整机的进一步移动，从而避免整机因受力而发生偏移，这就是该限位机构的限位功能。

本发明一实施形态的清洁机器人具有升降机构和清洗机座，所述清洗机座包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出；所述升降机构以使所述拖地部件与所述刮板接触或分离的形式使所述拖地部件抬升或下降。以下参照几个实施形态进一步说明本发明的清洁机器人整体。

第一实施形态（清洗机座被动刮水）

具体而言，第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人尾部有圆柱状的拖地部件（滚刷）。该拖地部件可以被升降机构（升降机构的结构如后述）控制抬起或放下，在垂直方向上提升一定高度后可与刮水机构的刮板接触。该拖地部件内有一个圆柱状的拖布筒，拖布筒在电机的驱动下可以转动。

喷头能够向滚刷喷水，同时喷头能够产生一定压力的水流，并对滚刷进行冲洗。喷头还可产生喷雾，并对滚刷进行润湿。

本实施形态中喷头沿滚刷的轴向排布，并且喷头喷出的水流能够覆盖滚刷（至少能够覆盖滚刷上的一条封闭的线区域）。

喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调，喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于图中示出的一排。

刮水机构具有长条状的刮板。刮板和滚刷的轴线平行配置。刮板可具有倾斜角度，能够使滚刷的刷毛和刮板逐渐接触并逐渐发生干涉。本发明中的“干涉”是指刮板插入拖地部件的刷毛或对拖地部件表面形成压力。刮板的倾斜面可以为平面也可以为弧面。当滚刷旋转抬升并贴合刮板时，刮板能够将滚刷上的附着物刮除，同时能够把滚刷上的水挤出。刮板上可设置有齿状部，当滚刷和刮板干涉时，该齿状部可以使负载变小，减少滚刷旋转的阻力，从而减少用电量。

本实施例清洗基座的自动清洗方法可包括如下步骤：

步骤一，通过升降机构抬升滚刷，并使滚刷逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当滚刷和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，滚刷旋转，喷头喷水冲洗滚刷或润湿滚刷，刮板将滚刷上的附着物刮除，同时把滚刷上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，滚刷继续旋转，刮板继续把滚刷上的水挤出；

步骤五，当滚刷上的水渍被刮干（滚刷上的水渍在不借助外力的情况下，无水滴下），滚刷停止旋转。

此外，该清洗基座还可具有水槽。清洗基座具有充电装置，用于家用清洁机器人的充电。

喷头可设置于水槽的上方或水槽内。刮水机构亦可设置于水槽内。水槽内还可设置过滤污水的过滤件。刮板设置在过滤件上方，滚刷上被刮板刮除的附作物被过滤件截留，滚刷上被刮板挤出的水通过过滤件流入设置在过滤件下游的水槽。水槽通过第一水泵连接水箱，水箱通过第二水泵连接喷头。水槽的底部可具有坡度，其作用是让水槽中的水快速集中到坡底，从而防止空气进入第一水泵，产生气泡。清洗拖布筒时，将拖布筒放在水槽中，喷头喷水将拖布筒打湿。拖布筒在电机驱动下旋转，刮板于拖布筒接触将污水刮下来。挤干拖布筒时，先使喷头停住喷水，刮板继续刮水，直至刮干拖布筒上的水渍（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴，并不是指成拖地部件上没有水）。

第二实施形态（清洗机座主动刮水）

该第二实施形态的清洗基座适用于安装有拖地部件（平板拖）的清洁机器人。

具体而言，第二实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人具有平板状的拖地部件（平板拖）。该拖地部件可以被升降机构控制抬起或放下，其围绕一点进行旋转抬升，转至一定角度即可与清洗基座上具有一定倾斜角度的刮板配合。

升降机构可包括：驱动电机组件、曲柄、连杆、平板、底座，其中，曲柄与底座、连杆、平板组成一个曲柄摇杆机构。平板设置在连杆，当平板上抹布需要清洗时，驱动电机组件带动曲柄做圆周运动时，曲柄带动连杆运动，平板在受力状态下绕旋转点S做旋转运动，可从平板位置点C运动到平板位置点c。清洗机器人回位到清洗基座上，对抹布清洗清洗。当抹布清洗完成后，清洗机器人继续对地面进行清洁工作，在升降机构的作用下，平板下降到与水平面平行位置保持不动，在升降机构的作用下保持抹布与地面过盈且压力不变。

本发明的平板拖地机构拥有动力源，可通过机械机构增大平板对地压力，增加清洁效果。

以上以曲柄摇杆机构为例进行了说明，但是作为升降机构，还可以采用齿轮副、丝杠机构等方式抬升或放下拖地部件。

本发明第二实施形态的清洗基座包括：基座主体、设置于基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件。其中，刮水机构包括刮板和传动机构，该传动机构由驱动电机组件驱动，能够使设置于传动机构上的刮板沿平板拖作直线往复运动。

当清洁机器人上的抹布需要清洗并回位到基座位置上时，喷水组件先对抹布进行冲洗，同时，驱动电机组件通过传动机构，实现刮板的直线往复运动，对抹布进行往复清洗，从而清除抹布上脏污。喷水时间结束后，刮板可继续工作，将抹布上的水渍进行清除。清洗过程中的水渍可统一收集至基座内的水箱中，并通过水泵将过滤后的水重新收集进行二次利用。

具体而言，喷水组件沿平板拖排布，向平板拖喷水，使从喷头喷出的水流能够覆盖平板拖。同时喷水组件能够产生一定压力的水流，并对平板拖进行冲洗。喷水组件还可产生喷雾，并对平板拖进行润湿。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷头水流的形状可包括圆锥形、扇形等等，也不限于图中示出的一排。当平板拖上的抹布贴合刮水机构的刮板时，刮板能够将平板拖的附着物刮除，同时能够把平板拖上的水挤出。刮板上可设置有齿状部。

传动机构能够使刮板沿平板拖设置有抹布一侧表面的纵向或横向作直线往复运动。传动机构实现方式包括但不限定于：同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。

一实施形态中，传动机构可包括皮带传动机构，皮带传动机构在驱动电机组件的作用下能够正转和反转，相应地，皮带传动机构上的皮带能够正转和反转从而带动设置在皮带上的刮板。

电机在正反转时会产生冲击电流，当正反转频率高或者正反转次数过多之后，会损坏电机，导致产品稳定性下降。本发明为解决该问题，在另一实施形态中，还具备刮板自动换向机构，皮带传动机构能够在驱动电机组件的作用下沿一个方向转动，皮带和换向机构连接，换向机构能够实现直线往复运动，从而带动设置在换向机构上的刮板作直线往复运动。

刮板自动换向机构具备换向滑块和导轨，刮板设置在换向滑块上，换向滑块能够沿导轨滑动，传动机构的皮带上至少包括一个凸起，换向滑块的一侧包括上边缘和下边缘，上边缘至少设置有第一肋，相应的下边缘至少设置有第二肋可以是第一肋设置在上边缘的一端，第二肋设置在下边缘相应的另一端。第一肋和第二肋与凸起相配合，能够使滑块经过皮带边缘后实现换向。

此外，本发明的平板拖地实施形态还可拥有一个自动清洗水箱，对清洁完成后的抹布进行清洗并刮除抹布上多余水渍，解决现有机器人清洁地面时水渍积累和手动清洗抹布问题。

清洗基座可具有充电装置，用于家用清洁机器人的充电。

该清洗基座还可具有水槽。喷头可设置于水槽的上方或水槽内。刮水机构亦可设置于水槽内。水槽内还可设置过滤污水的过滤件。刮板设置在过滤件上方，平板拖上被刮板刮除的附作物被过滤件截留，平板拖上被刮板挤出的水通过过滤件流入设置在过滤件下游的水槽。水槽通过第一水泵连接水箱，水箱通过第二水泵连接喷头。水槽的底部可具有坡度，其作用是让水槽中的水快速集中到坡底，从而防止空气进入第一水泵，产生气泡。清洗拖布筒时，将拖布筒放在水槽中，喷头喷水将拖布筒打湿。拖布筒在电机驱动下旋转，刮板于拖布筒接触将污水刮下来。挤干拖布筒时，先使喷头停住喷水，刮板继续刮水，直至刮干拖布筒上的水渍（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴）。

本实施例清洗基座的自动清洗方法可包括如下步骤：

步骤一，平板拖逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当平板拖和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或润湿平板拖，使刮板移动，将平板拖上的附着物刮除，同时把平板拖上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，刮板继续把平板拖上的水挤出；

步骤五，当平板拖上的水渍被刮干（平板拖上的水渍在不借助外力的情况下，无水滴下，并不是指拖地部件上没有水），使刮板停止移动。

根据本发明，喷头沿拖地部件横向排布，目的是使从喷头喷出的水流能够覆盖拖地部件，且喷头能够向拖地部件喷水，同时喷头能够产生一定压力的水流，并对拖地部件进行冲洗；或者喷头能够产生喷雾，并对拖地部件进行润湿。并且，当拖地部件贴合刮水机构的刮板时，刮板能够将拖地部件的附着物刮除，同时能够把拖地部件上的水挤出。因而，本发明的清洗基座能够有效地进行清洁机器人拖地机构的自动清洗，同时防止地面清理过程中对地面造成二次污染。

升降机构的结构

如下还示出了一种清洁机器人的升降机构，包括依次连接的驱动组件、升降组件和清洁组件；所述驱动组件用于驱动所述升降组件；所述升降组件能够使所述清洁组件相对于待清洁表面实现抬升和下降；当所述清洁组件下降至接触所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为 能够对所述待清洁表面进行清洁处理；当所述清洁组件抬升至脱离所述待清洁表面，所述清洁组件被设置为不阻碍所述清洁机器人的移动。

该形态的升降机构例如可应用在前述实施形态的清洁机器人中。该实施形态采用的驱动组件为电机组件，电机组件包括电机执行装置、电机和减速箱，减速箱用于调节电机输出的转速。升降组件为曲柄连杆机构，清洁组件包括滚刷部件。

一实施形态中，曲柄连杆机构包括依次连接的曲柄、连杆组件和摇杆。

电机驱动减速箱，减速箱的输出轴驱动曲柄转动，曲柄带动连杆运动，实现清洁组件的摆动。

具体而言，电机输出轴与减速箱相连接。减速箱的输出轴与曲柄相连接，曲柄能够随减速箱输出轴做度旋转。曲柄另一端与连杆组件相连接，连杆组件与曲柄之间能够相对转动。连杆组件与清洁组件连接，且能够相对转动。连杆和摇杆（清洁组件）中至少有一个被设置为具有垂直方向上的位移，清洁组件可被从位置抬升至位置。本实施形态中，清洁组件位于摇杆上。可以是清洁组件固定在摇杆的“中间”，摇杆的两端中，第一端和连杆转动连接，第二端和机身转动连接。可以通过限位开关或红外传感器来判断清洁组件的位置。

另一实施形态采用的驱动组件与前述实施形态同样为电机组件，电机组件包括电机执行装置、电机和减速箱，减速箱用于调节电机输出的转速。本实施形态中，升降组件为齿轮副机构。清洁组件包括平板部件。电机驱动减速箱，减速箱输出轴与支持杆通过齿轮副连接，减速箱输出轴转动，支持杆实现上升和下降。具体而言，电机输出轴与减速箱相连接。减速箱输出轴与支持杆通过齿轮副连接，支持杆与清洁组件连接，清洁组件相对支持杆可以前后、左右转动。

本发明提供的清洁机器人具备上述升降机构。其中，作为一优选形态，清洁机器人可为家用清洁机器人。

目前市场上的清洁机器人的清洁组件均为平板抹布，其和水箱的底部相连，并通过水箱向抹布供水，为了增加给水时间和给水量，其中水箱和抹布基本上占据了清洁机器人一侧所有的空间。但抹布和地面的间距不能调整，扫和拖的过程不能独立进行。

与以往的家用清洁机器人相比，本发明提供的清洁机器人具备上述升降机构，可以使拖地部件抬升或下降，拖地部件和刮板形成干涉，从而刮板能够将拖地部件上的附着物刮除，同时能够把拖地部件上的水挤出。并且，本发明提供的清洁机器人具备上述升降机构，还可以实现扫、拖独立进行（例如可以只拖不扫、只扫不拖等）；且可以提升越障能力、还可以施压拖地。

本发明还提供上述清洁机器人的工作方法，包括如下步骤：

步骤一、清洁机器人可通过传感器（例如摄像头）对待清洁表面进行识别，并将信息传递给处理器；

步骤二、处理器根据接收的信息判断待清洁表面的清洁策略；

步骤三、当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清洁；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面只拖不扫，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面既扫又拖，处理器将第三执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件接触待清洁表面，所述清洁组件对待清洁表面进行拖地处理，处理器将第二执行信号传给扫地模块，所述扫地模块对待清洁表面进行清扫；

当步骤二中清洁策略为对待清洁表面不扫不拖，处理器将第一执行信号传给驱动组件，驱动组件驱动升降组件并使清洁组件脱离待清洁表面，处理器将第四执行信号传给扫地模块，所述扫地模块停止对待清洁表面进行清扫。

本技术领域技术人员可根据上述说明了解本发明的多种改良或其他实施形态。故上述说明应仅被解释为作为例示说明之用，其是为了向本技术领域技术人员示教执行本发明的最佳形态而提供。可在不脱离本发明的精神的情况下，实质性地变更其构造及功能中的一方或多方的细节。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，其特征在于，

具有升降机构和清洗基座，

所述清洗基座包括：

基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；

所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；

所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出；

所述升降机构以使所述拖地部件与所述刮板接触或分离的形式使所述拖地部件抬升或下降。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述拖地部件包括滚刷，所述滚刷被配置为能在电机的驱动下转动；

所述刮板为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述滚刷被配置为通过所述升降机构控制而在垂直方向上提升一定高度后与所述刮板接触。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述拖地部件包括平板拖，

所述刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使所述刮板沿所述平板拖作直线往复运动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，

所述刮水机构具有倾斜角度，所述拖地部件被配置为通过所述升降机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。

6.根据权利要求1至6中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述升降机构包括：曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洗基座具有充电装置，用于清洁机器人的充电。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人包括限位机构和导向机构；所述限位机构设置在所述清洁机器人的主体上，所述导向机构设置在清洗基座上；或所述限位机构设置在所述清洗基座上，所述导向机构设置在所述清洁机器人的主体上；所述限位机构和导向机构通过配合使所述清洁机器人回归清洗基座时位于设计位置。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述限位机构和导向机构通过套设相互配合，所述限位机构包括凸起结构，所述导向机构为内凹结构，所述凸起结构的外表面和所述内凹结构的内表面相切，所述凸起结构为前小后大渐变的轴对称结构，所述内凹结构具有与所述凸起结构相对应的形状，当所述清洁机器人处于所述设计位置时，所述清洁机器人上的清洁组件和所述清洗基座的刮水机构相互干涉。

10.一种权利要求1-3、6-9中任意一项所述的清洁机器人进行拖地部件自动清洗的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，通过升降机构抬升拖地部件，并使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，使拖地部件旋转，喷头喷水冲洗或喷雾润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水或喷雾，拖地部件继续旋转，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使拖地部件停止旋转。

11.一种采用权利要求1、4-9中任意一项所述的清洁机器人进行拖地部件自动清洗的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐抬起至与清洗基座的刮板角度相适应，并靠近刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或喷雾润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水或喷雾，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使刮板停止移动。

12.根据权利要求10或11所述的自动清洗方法，其特征在于，

还包括步骤六：拖地部件上的水渍被刮干后升降机构使拖地部件下落并继续拖地。

13.根据权利要求12所述的自动清洗方法，其特征在于，

所述步骤一至所述步骤六循环进行直至清洁工作结束。

14.根据权利要求10-13中任意一项所述的自动清洗方法，其特征在于，

还包括：拖地部件每清洁一定面积或时间则回到清洗基座进行回洗。

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