CN112515577A - 清洁机器人的自清洁方法、清洁机器人及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及清洁机器人技术领域，公开一种清洁机器人的自清洁方法、清洁机器人及清洁系统。清洁机器人包括用于清洁的清洁装置和用于行走的驱动装置，清洁机器人设有工作模式和自清洁模式，自清洁方法包括：控制清洁机器人进入自清洁模式；进入自清洁模式后控制清洁装置工作、驱动装置停止工作。本发明实施例通过在特定条件下控制清洁机器人进入自清洁模式并完成自清洁操作，能够实现清洁机器人高效、一体化以及全面的清洁作业。

Description

清洁机器人的自清洁方法、清洁机器人及清洁系统

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人的自清洁方法、清洁机器人及清洁系统。

背景技术

清洁机器人是一种硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁设备。清洁机器人在社会中各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。近来随着人们对清洁机器人的这种新型清洁方式的认同，促使对清洁机器人的需求激增。

清洁机器人一般仅具有地面清洁功能，不具备自清洁功能，此种清洁机器人清洗完地面后，需要清理拖擦件以准备下一次清洁作业，而清理拖擦件需要手动完成，费时费力，因此，其严重地影响了用户体验。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种清洁机器人的自清洁方法、清洁机器人及清洁系统，能够解决现有的清洁机器人无法实现高效、一体化以及全面的清洁作业的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：

在第一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的自清洁方法，所述清洁机器人包括用于清洁的清洁装置和用于行走的驱动装置，所述清洁机器人设有工作模式和自清洁模式，所述自清洁方法包括：控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式；控制所述清洁装置工作、所述驱动装置停止工作。

可选地，所述清洁装置包括滚刷、供液机构以及风机组件，所述供液机构用于为所述滚刷提供清洁液，所述滚刷用于转动而刷洗地面，所述风机组件用于产生吸力而吸入所述滚刷转动带起的污物；所述控制所述清洁装置工作，包括：控制所述供液机构为所述滚刷提供所述清洁液；控制所述滚刷转动；控制所述风机组件工作。

可选地，所述控制所述清洁装置工作，还包括：控制所述供液机构停止提供所述清洁液、所述滚刷停止转动，并控制所述风机组件再工作预设时长。

可选地，所述控制所述清洁装置工作，还包括：在所述预设时长内控制所述滚刷每隔第一时间段转动第二时间段；其中，所述预设时长大于所述第一时间段，所述第一时间段大于所述第二时间段。

可选地，所述自清洁模式下所述滚刷的转速大于或等于所述工作模式下所述滚刷的转速。

可选地，所述自清洁模式下所述风机组件的吸力小于或等于所述工作模式下所述风机组件的吸力。

可选地，所述清洁机器人还包括输入模块，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：通过所述输入模块接收自清洁指令；根据所述自清洁指令，控制所述清洁机器人进入自清洁模式。

可选地，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：判断所述清洁机器人是否处于充电状态；如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

可选地，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：判断所述清洁机器人是否移动至机器人停靠站的预定位置；如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

可选地，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：检测所述滚刷的脏污程度；判断所述脏污程度是否满足自清洁条件；如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

可选地，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：获取所述清洁机器人在所述工作模式下的工作时长；判断所述工作时长是否达到预设时长阈值；如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

在第二方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括用于清洁的清洁装置、用于行走的驱动装置以及控制模块，所述控制模块分别电连接所述清洁装置及所述驱动装置；所述清洁装置包括：滚刷，用于转动而刷洗地面；滚刷驱动组件，与所述滚刷连接，用于驱动所述滚刷转动；供液机构，用于为所述滚刷提供清洁液；以及风机组件，用于产生吸力而吸取污物；所述控制模块用于执行上所述的自清洁方法。

在第三方面，本发明实施例提供一种清洁系统，包括清洁机器人和机器人停靠站，所述机器人停靠站包括充电座和连接所述充电座的托盘，所述托盘用于承载所述清洁机器人，所述充电座用于为所述清洁机器人提供充电电源，所述清洁机器人为如上所述的清洁机器人。

可选地，所述托盘设有清洗槽，所述清洗槽用于收容至少部分所述滚刷。

本发明的有益效果是：区别于相关技术，本发明实施例中提供了一种清洁机器人的自清洁方法、清洁机器人及清洁系统。清洁机器人包括用于清洁的清洁装置和用于行走的驱动装置，清洁机器人设有工作模式和自清洁模式，自清洁方法包括：控制清洁机器人进入自清洁模式；进入自清洁模式后，控制清洁装置工作、驱动装置停止工作。本发明实施例通过在特定条件下控制清洁机器人进入自清洁模式并完成自清洁操作，能够实现清洁机器人高效、一体化以及全面的清洁作业，其自清洁模式即是整个清洁装置工作，其自清洁方式简单、高效。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供一种清洁系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供一种清洁机器人的结构框图；

图3是本发明实施例提供一种清洁机器人与外部终端通讯的架构示意图；

图4是本发明实施例提供一种清洁机器人的部分结构示意图。

图5是本发明实施例提供一种清洁机器人的自清洁方法的流程示意图；

图6是图2中控制模块的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施方式，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供一种清洁系统的结构示意图。如图1所示，清洁系统100包括清洁机器人10及机器人停靠站20，机器人停靠站20包括充电座21和连接充电座21的托盘22，托盘22可承载清洁机器人10，充电座21具有充电端211，当清洁机器人10移动到托盘22上时，充电端211通过与清洁机器人10上的充电接口连接，使得充电座21为清洁机器人10充电。

在一些实施例中，托盘22设有清洗槽221，清洁机器人10上装配有用于转动而刷洗地面的滚刷，清洗槽221用于收容至少部分滚刷，以配合对滚刷进行清洁操作，从而实现清洁机器人10的自清洁。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供一种清洁机器人的结构框图。如图2所示，清洁机器人10包括：控制模块11、传感模块12、无线通信模块13、清洁装置14以及驱动装置15。

其中，清洁机器人10可以被构造成任何合适形状，以便实现特定业务功能操作，例如，在一些实施例中，清洁机器人10包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人以及洗地机器人等等。

控制模块11作为清洁机器人10的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制清洁机器人10实施遍历工作，例如，控制模块11采用全覆盖路径规划算法指示清洁机器人10完全遍历一个环境空间。全覆盖路径规划算法指清洁机器人10在获取的环境信息以及建图后对路径进行规划以达到遍历环境空间算法。

控制模块11可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制模块11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制模块11也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

传感模块12用于采集清洁机器人10的一些运动参数以及环境空间的各类数据，传感模块12包括各类的合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、光学摄像头、激光雷达或者声波雷达等等。

在一些实施例中，控制模块11采用SLAM技术，根据环境数据构建地图和定位。控制模块11基于被建立好的地图以及清洁机器人10的位置，通过全覆盖路径规划算法指示清洁机器人10完全遍历一个环境空间。例如，在清洁机器人10遍历时，传感模块12获取遍历区域的图像，其中，该遍历区域的图像可以为整片遍历区域的图像，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像。控制模块11根据遍历区域的图像生成地图，该地图已指示清洁机器人10需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。当清洁机器人10每遍历完一个位置或区域后，清洁机器人10基于该地图，以标记该位置或区域已被遍历。并且，由于障碍物在地图中是以坐标方式被标记，清洁机器人10遍历时，可以根据当前位置对应的坐标点与障碍物涉及的坐标点，判断与障碍物之间的距离，从而实现环绕障碍物作遍历工作。同理，位置或区域已遍历而被标记后，当清洁机器人10下一个位置将会移动至该位置或该区域时，清洁机器人10可基于该地图以及该位置或该区域的标记，作出转弯调头或者停止遍历的策略。

可以理解的是，控制模块11还可以根据多种方式识别已遍历位置或区域，或者，识别障碍物，从而作出满足产品需求的控制策略。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供一种清洁机器人与外部终端通讯的架构示意图。在一些实施例中，如图3所示，清洁机器人10通过无线通信模块13与外部终端200无线通信，无线通信模块13与控制模块11电连接。遍历时，用户通过外部终端200向清洁机器人10发送控制指令，无线通信模块13接收控制指令并向控制模块11发送该控制指令，控制模块11根据该控制指令清洁控制机器人10完成遍历工作。

在一些实施例中，外部终端200包括智能手机、遥控器、平板电脑等等终端。

在一些实施例中，无线通信模块13包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。其中，广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。广播接收模块可以使用数字广播系统来接收数字广播信号，数字广播系统诸如为地面数字多媒体广播(DMB-T)、卫星数字多媒体广播(DMB-S)、仅媒体前向链路(MediaFLO)、手持数字视频广播(DVB-H)或地面综合业务数字广播(ISDB-T)。

移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和服务器中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。

无线互联网模块是指用于无线互联网连接的模块，其可内置或外置于终端。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、高速下行分组接入(HSDPA)这样的无线互联网技术。

短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(Bluetooth)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或紫蜂(ZigBee)这样的短距离通信技术。

清洁装置14用于清扫或刷洗地面，清洁装置14可以被配置成任意清洁结构，例如，在一些实施例中，如图4所示，清洁装置14包括滚刷141、滚刷驱动组件142、供液机构143(图未示)、风机组件144和污水箱。滚刷141的表面设置有清洁部，滚刷驱动组件142包括驱动机构及清洁电机，滚刷141通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与控制模块11连接，控制模块11可以向清洁电机发送指令，控制清洁电机通过驱动机构驱动滚刷141转动，使得其清洁部能够有效地清洁地面。供液机构143与控制模块11连接，在控制模块11的控制下，供液机构143的储液箱通过液道输送至滚刷141，为滚刷141提供清洁液，通过浸润滚刷141以提高刷洗效果，该清洁液包括但不限于清水、清洁剂、清洁液及其组合。风机组件144与控制模块11连接，风机组件144包括风机、与风机连通的抽风通道以及与风机连通的排风通道，污水箱具有吸口和抽气口，在滚刷141转动时，吸口用于吸入滚刷141转动带起的污物，抽气口与风机的抽风通道连通，在控制模块11的控制下，风机工作而抽气，抽气时，通过抽气口抽出污水箱的箱体内部的气体并排出，从而在吸口中形成负压，使得吸口源源不断且轻易地将污水、碎屑、毛发等吸入至箱体内部，并通过箱体内部的污物储存空间储存吸入的污物。

驱动装置15用于驱动清洁机器人10行进或后退，清扫时，控制模块11向驱动装置15发送控制指令，驱动装置15根据控制指令带动清洁装置14完成清洁工作。

在一些实施例中，驱动装置15分为左驱动单元和右驱动单元。以左驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与控制模块11连接，电机接收控制模块11发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动清洁机器人10行进或后退。

在一些实施例中，清洁机器人10设有工作模式和自清洁模式，进入工作模式和自清洁模式均可通过各种方式进行控制，例如通过设置在清洁机器人10上的输入模块(例如按键、显示屏等)控制整机进入工作模式或自清洁模式，当然，还可以通过外部终端200(遥控器、手机等)控制整机进入工作模式或自清洁模式，或者，当满足特定的条件时自动控制整机进入工作模式或自清洁模式，例如传感器、内部检测电路等。

其中，在工作模式下，通过控制清洁装置14及驱动装置15同时工作以实现在清洁区域内的清洁作业，在自清洁模式下，清洁装置14工作而驱动装置15停止工作，此时，清洁机器人10停留在指定区域，例如专门用于自清洁作业的停靠站20，在指定区域上，通过控制清洁装置14的滚刷141转动，并且控制供液机构143为滚刷141供液，同时控制风机组件144工作以将附着在滚刷141上的污物进行清除处理，在确定滚刷141上的污物已可靠清除后，控制滚刷141停止转动以及控制供液机构143停止向滚刷141供液，此时继续控制风机组件144工作预设时长，在此过程中，控制滚刷141间歇性工作，以对滚刷141进行干燥处理，待滚刷141已可靠干燥后，再控制风机组件144停止工作。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供一种清洁机器人的自清洁方法的流程示意图。如图5所示，自清洁方法包括：

S10、控制清洁机器人10进入自清洁模式；

清洁机器人10包括用于清洁的清洁装置14和用于行走的驱动装置15，清洁机器人10设有工作模式和自清洁模式，其中，清洁装置14为通过润湿的滚刷进行地面清洁的装置，该滚刷的润湿可以通过清洁装置的供液机构或者清洁机器人的供液机构施加清洁液进行润湿，也可以通过地面或清洗槽中的清洁液进行润湿。工作模式为清洁机器人10对地面进行清洁的模式，在工作模式下，清洁机器人10可对清洁区域进行污物清除、地面刷洗等清洁作业，自清洁模式为清洁机器人对自身由于在清洁作业而受到污染的部件，例如滚刷进行清洁的模式。

S20、进入自清洁模式后，控制清洁装置14工作、驱动装置15停止工作。显然，该清洁机器人实现自清洁的方式简单、高效，可以随时、随地进行，无需额外辅助。

其中，清洁装置14包括滚刷141、滚刷驱动机构142、供液机构143和风机组件144，滚刷141用于转动而刷洗地面，滚刷驱动机构142与滚刷142连接，用于驱动滚刷141转动，供液机构143用于向滚刷141提供清洁液，风机组件144产生吸力而吸取污物。具体地，清洁装置14还包括污水箱，污水箱具有吸口和抽风口，污水箱的底部设有收容槽，滚刷141的至少部分收容于收容槽中，吸口对应滚刷141且连通收容槽，抽风口与风机组件144连通。供液机构143包括液箱、与液箱连通的水泵以及与水泵连通的出水结构，出水结构设置在收容槽的槽壁上而为滚刷141供液。

驱动装置15用于驱动清洁机器人10行进或后退，或者，驱动清洁机器人10沿着任意方向移动。

在工作模式下，清洁装置14与驱动装置15同时工作，从而完成在设定区域的清洁作业。

在启动自清洁模式后，控制清洁装置14工作、驱动装置15停止工作，由于在自清洁模式下，自清洁操作是通过控制清洁机器人10中清洁装置14来实现的，因此，能够实现高效、一体化以及全面的清洁作业，并且，此时驱动装置15是停止工作的，因此，清洁机器人10可停留在专门用于完成自清洁操作的指定区域进行自清洁，可避免在自清洁操作过程中污染其它已清洁区域，同时可提高自清洁效率。

在控制清洁机器人10进入自清洁模式时，需要满足一定的条件才能使得清洁机器人10进入自清洁模式。

例如，在一些实施例中，清洁机器人10包括输入模块，输入模块与控制模块11连接，则步骤S10包括：

通过输入模块接收自清洁指令；

根据自清洁指令，控制清洁机器人10进入自清洁模式。

其中，输入模块设置于清洁机器人10上，并且，输入模块与清洁机器人的控制模块11连接，输入模块可包括任意可方便用户进行交互或控制的装置，例如按键、键盘、按钮、显示屏等等，当然，输入模块还可以包括用于实现无接触控制的接口装置，接口装置可接收来自外部设备发送的控制指令，例如自清洁指令，当控制模块11通过接口装置接收到自清洁指令时，控制清洁机器人进入自清洁模式。

当然，控制清洁机器人进入自清洁模式并不限于通过外部的控制而触发，其还可以自动触发。例如，在一些实施例中，步骤S10包括：

获取清洁机器人10在工作模式下的工作时长；

判断工作时长是否达到预设时长阈值；

如是，则控制清洁机器人10进入自清洁模式。

在本实施例中，在清洁机器人10进入工作模式时，首先通过一个计时器统计清洁机器人10在工作模式下的工作时长，然后再判断实时统计的工作时长是否达到预设时长阈值，预设时长阈值可以根据实际需求编程设定，当实时统计的工作时长达到预设时长阈值时，可认为清洁机器人10需要进行自清洁操作，于是，控制清洁机器人10进入自清洁模式。该预设时长阈值视启动工作模式时的电量以及脏污程度而定的，或者预设时长阈值直接与启动工作模式时的电量呈正相关，例如当启动电量为100％，工作模式下可持续工作2h，那么可以设定预设时长阈值为1h；当启动电量为80％，工作模式下可持续工作1.6h，那么可以设定预设时长阈值为0.8h；当启动电量为50％，工作模式下可持续工作1h，那么可以设定预设时长阈值为0.5h。换而言之，该预设时长阈值时剩余电量工作时长的一半，该剩余电量工作时长可为工作模式下最耗电工作状态的最长时间。

可以理解的是，是否触发自清洁模式可以由用户决定，例如，自清洁模式可以以一种按键的形式设置于清洁机器人上或者智能手机上的应用程序的虚拟按键。在进入工作模式后，当用户按下自清洁模式的按键时，则同样可以执行本实施例的各个步骤，当用户未按下自清洁模式的按键时，则不需要执行本实施例的各个步骤。因此，其可灵活的满足用户需求，用户体验更佳。

为了更好地提高清洁机器人10自清洁效果，清洁机器人10可停留在专门用于完成自清洁操作的指定区域(例如停靠站20)进行自清洁，于是，控制清洁机器人10进入自清洁模式时，在一些实施例中，需要判断清洁机器人10是否移动至机器人停靠站20的预定位置，清洁机器人10移动至机器人停靠站20的预定位置，则控制清洁机器人10进入自清洁模式。其中，清洁机器人10移动至机器人停靠站20的预定位置时，清洁机器人10位于机器人停靠站20的托盘22上，清洁机器人10的滚刷141刚好与托盘22上的清洗槽221配合，例如清洗槽221可收容至少部分清洁机器人10的滚刷141，在自清洁过程中，清洗槽221可配合对滚刷141的清洁操作，可提高对滚刷141的清洁效率和清洁效果。显然，清洗槽221中可以设置齿条，齿条的可插入滚刷141中而刮掉滚刷141表面的污物。

可以理解的是，清洁机器人在地面上进行自清洁时，从滚刷141中清洁出来的污物被吸入污水箱中，同时滚刷141也在刷洗地面，不会造成地面的污染。

判断清洁机器人10是否移动至机器人停靠站20的预定位置时，可以通过清洁机器人10的传感模块12获取环境图像，然后根据环境图像解析出清洁机器人10相对机器人停靠站20的位置，当环境图像指示清洁机器人10移动至机器人停靠站20的预定位置时，控制清洁机器人10进入自清洁模式。

在一些实施例中，还可以通过其他方式判断清洁机器人10是否移动至机器人停靠站20的预定位置，例如，当清洁机器人10移动至机器人停靠站20的预定位置时，清洁机器人10的充电接口刚好与机器人停靠站20的充电座21的充电端211接触，此时充电座21为清洁机器人10充电，因此，可以通过判断清洁机器人10是否处于充电状态来判断清洁机器人10是否移动至机器人停靠站20的预定位置，当确定清洁机器人10充电状态时，即可确定清洁机器人10位于机器人停靠站20的预定位置，于是，控制清洁机器人10进入自清洁模式。

由于在自清洁模式下是对清洁机器人10的滚刷141进行清洁，一般而言，清洁机器人10在长时间处于工作模式时，滚刷141上附着的污物是比较多的，此时是需要进行自清洁操作的，但是，在一些其它情况下，清洁机器人10即使长时间处于工作模式时，滚刷141上附着的污物是比较少的，这取决于地面的脏污程度，可以理解的是，为了实现有效的自清洁，当滚刷141上附着的污物较少时，即使清洁机器人10在长时间处于工作模式，也可以不控制清洁机器人10进入自清洁模式。

于是，在一些实施例中，S10还可以包括：

检测滚刷141的脏污程度；

判断脏污程度是否满足自清洁条件；

如是，则控制清洁机器人10进入自清洁模式。

其中，脏污程度可以用脏污值来表示。脏污值可以通过以下方法确定，例如：

通过设置在清洁机器人10上的传感模块12获取滚刷141目标区域的图像，根据获取的滚刷141目标区域图像，确定滚刷141目标区域的污物总量，使用在目标区域的污物总量来表示脏污值，判断脏污值是否大于脏污阈值，当脏污值大于预设的脏污阈值时，确定滚刷141的脏污程度满足自清洁条件，于是，控制清洁机器人10进入自清洁模式。

又例如，通过设置在清洁机器人10上的传感模块12获取滚刷141目标区域的图像，将目标区域划分成预设栅格，根据每个栅格的脏污量来确定脏污栅格，使用脏污栅格与所有栅格的比值来表示脏污值，判断脏污值是否大于脏污阈值，当脏污值大于脏污阈值时，确定滚刷141的脏污程度满足自清洁条件，于是，控制清洁机器人进入自清洁模式。

清洁机器人10进入自清洁模式后，在控制清洁装置14工作的过程中，需要对清洁机器人10的滚刷141进行清洁操作，于是，在一些实施例中，步骤S20具体包括：

控制供液机构143为滚刷141提供清洁液；

控制滚刷141转动；

控制风机组件144工作。

在对清洁机器人10的滚刷141进行清洁操作的过程中，清洁机器人10位于机器人停靠站20的托盘22上，清洁机器人10的滚刷141与托盘22的清洗槽221刚好配合且滚刷141部分收容于清洗槽221。在启动自清洁模式后，由于需要对滚刷141附着的污物清理，因此，本实施例通过控制供液机构143为滚刷141提供清洁液以浸润滚刷141，在此过程中，控制滚刷141转动以及控制风机组件144同步工作，在滚刷141转动过程中，附着在滚刷141上的污物会被带起，风机组件144产生吸力而吸入滚刷141转动带起的污物，未被风机组件144吸入的污物或清洗液则落入清洗槽221中。在一些实施例中，为了加强对滚刷141的清洗效果，清洗槽221可以盛放清洁液，由于滚刷141可部分收容于清洗槽221，因此滚刷141可部分浸入清洁液，此时可以不需要供液机构143为滚刷141提供清洁液，而只需要滚刷141转动即可，或者控制滚刷141转动的同时控制风机组件144工作。

需要说明的是，步骤S20的具体步骤的实现顺序可以根据实际需要设置，可以同时控制供液机构143、滚刷141、风机组件144工作，也可以同时控制其中两者同时工作，还可以按照预定的顺序控制三者依次工作。本实施例中，依次控制滚刷141、供液机构143、风机组件144工作。

因此，在自清洁模式下，仅需要控制清洁机器人10的清洁装置14工作即可完成对滚刷141的清洗工作，而不需要将滚刷141取下进行手工清洗工作，因此，其能够实现整个清洁作业流程的高效化、一体化以及全面化，用户体验更好。

在一些实施例中，自清洁模式下滚刷141的转速大于或等于工作模式下滚刷141的转速。通过快速转动滚刷141，使得附着在滚刷141上的污物被轻易甩出滚刷141，进一步加强对滚刷141的清洗效果。

在一些实施例中，自清洁模式下风机组件141的吸力小于或等于工作模式下风机组件144的吸力。相对于工作模式，在自清洁模式下，由于附着在滚刷141上的污物会持续减少，因此并不需要控制风机组件144产生很大的吸力，仅需要很小的吸力就可满足清洗要求，因此，其能够降低能量损耗，同时可以降低噪音。

在对滚刷141清洗一段时间后或者清洗干净后，需要进一步对滚刷141进行干燥处理，于是，在一些实施例中，步骤S20具体还包括：

控制供液机构143停止提供清洗液、滚刷141停止转动，并控制风机组件144再工作预设时长。

在对滚刷141清洗一段时间后，可认为滚刷141上附着的污物已可靠地被清理干净，此时，控制供液机构143停止供液、滚刷141停止转动，在此之后，继续控制风机组件144工作，以对滚刷141进行干燥处理，经过该预设时长后，可认为滚刷141已可靠干燥，此时可控制风机组件144停止工作。此时，风机组件141的吸力小于工作模式下风机组件144的吸力，可满足干燥要求，有利于降低风机噪音。显然该预设时长可以根据实际需要进行设置，例如可以是5min～20min。

在预设时长内，为了加强对滚刷141的干燥效果，于是，在一些实施例中，步骤S20还进一步包括：

在预设时长内控制滚刷141每隔第一时间段转动第二时间段；

其中，预设时长大于第一时间段，第一时间段大于第二时间段。

例如，假设预设时长设定在5分钟，第一时间段为10秒，第二时间段为5秒，那么，在开始对滚刷141干燥时，经过10秒后，控制滚刷141转动，再滚刷141转动5秒后，控制滚刷141停止转动，然后在经过10秒后控制滚刷141转动……，该过程持续进行5分钟后结束。

因此，在预设时长内，可使得风机组件144能够对整个滚刷141进行干燥处理，而不仅仅对滚刷141的部分区域进行干燥处理，因此，其能够加强干燥效果。

可以理解的是，预设时长、第一时间段及第二时间段的时间均可根据实际需求而定，并不拘泥于本实施例的限定，例如，第一时间段也可以小于第二时间段等等。

本发明实施例提供一种清洁机器人的自清洁装置。清洁机器人包括用于清洁的清洁装置和用于行走的驱动装置，清洁机器人设有工作模式和自清洁模式，清洁机器人的自清洁装置包括控制模块，控制模块用于控制清洁机器人进入自清洁模式，并且，进入自清洁模式后，控制清洁装置工作、驱动装置停止工作。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。

图6为图1中一种控制模块的硬件结构示意图。如图6所示，控制模块11包括一个或多个处理器111以及存储器112。其中，图6中以一个处理器111为例。

处理器111和存储器112可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块等，如本申请上述实施例中的方法对应的程序指令以及本申请上述实施例中的装置对应的模块。处理器111通过运行存储在存储器112中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行一种清洁机器人的自清洁方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的一种清洁机器人的自清洁方法以及上述装置实施例的各个模块的功能。

存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种清洁机器人的自清洁装置的使用所创建的数据等。

此外，存储器112可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器112包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器111。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令以及一个或多个模块存储在所述存储器112中，当被所述一个或者多个处理器111执行时，执行上述任意方法实施例中的一种清洁机器人的自清洁方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施例中的一种清洁机器人的自清洁装置的各个模块的功能。

上述产品可执行本申请上述实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例所提供的方法。

本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图6中的一个处理器111，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种清洁机器人的自清洁方法的各个步骤，或者实现上述任意装置实施例中的一种清洁机器人的自清洁装置的各个模块的功能。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行，例如图6中的一个处理器111，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种清洁机器人的自清洁方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施例中的一种清洁机器人的自清洁装置中各个模块的功能。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后要说明的是，本申请可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本申请内容的额外限制，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。并且在本申请的思路下，上述各技术特征继续相互组合，并存在如上所述的本申请不同方面的许多其它变化，均视为本申请说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (14)

1.一种清洁机器人的自清洁方法，所述清洁机器人包括用于清洁的清洁装置和用于行走的驱动装置，所述清洁机器人设有工作模式和自清洁模式，其特征在于，所述自清洁方法包括：

控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式；

进入所述自清洁模式后，控制所述清洁装置工作、所述驱动装置停止工作。

2.根据权利要求1所述的自清洁方法，其特征在于，所述清洁装置包括滚刷、供液机构以及风机组件，所述供液机构用于为所述滚刷提供清洁液，所述滚刷用于转动而刷洗地面，所述风机组件用于产生吸力而吸取污物；

所述控制所述清洁装置工作，包括：

控制所述供液机构为所述滚刷提供所述清洁液；

控制所述滚刷转动；

控制所述风机组件工作。

3.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁装置工作，还包括：

控制所述供液机构停止提供所述清洁液、所述滚刷停止转动，并控制所述风机组件再工作预设时长。

4.根据权利要求3所述的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁装置工作，还包括：

在所述预设时长内控制所述滚刷每隔第一时间段转动第二时间段；

其中，所述预设时长大于所述第一时间段，所述第一时间段大于所述第二时间段。

5.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述自清洁模式下所述滚刷的转速大于或等于所述工作模式下所述滚刷的转速。

6.根据权利要求2或3所述的自清洁方法，其特征在于，所述自清洁模式下所述风机组件的吸力小于或等于所述工作模式下所述风机组件的吸力。

7.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括输入模块，

所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：

通过所述输入模块接收自清洁指令；

根据所述自清洁指令，控制所述清洁机器人进入自清洁模式。

8.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：

判断所述清洁机器人是否处于充电状态；

如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

9.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：

判断所述清洁机器人是否移动至机器人停靠站的预定位置；

如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

10.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：

检测所述滚刷的脏污程度；

判断所述脏污程度是否满足自清洁条件；

如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

11.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人进入自清洁模式，包括：

获取所述清洁机器人在所述工作模式下的工作时长；

判断所述工作时长是否达到预设时长阈值；

如是，则控制所述清洁机器人进入所述自清洁模式。

12.一种清洁机器人，包括用于清洁的清洁装置、用于行走的驱动装置以及控制模块，所述控制模块分别电连接所述清洁装置及所述驱动装置；

所述清洁装置包括：

滚刷，用于转动而刷洗地面；

滚刷驱动组件，与所述滚刷连接，用于驱动所述滚刷转动；

供液机构，用于为所述滚刷提供清洁液；以及

风机组件，用于产生吸力而吸取污物；

其特征在于，所述控制模块用于执行权利要求1至11任一项所述的自清洁方法。

13.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和机器人停靠站，所述机器人停靠站包括充电座和连接所述充电座的托盘，所述托盘用于承载所述清洁机器人，所述充电座用于为所述清洁机器人提供充电电源，所述清洁机器人为如权利要求12所述的清洁机器人。

14.根据权利要求13所述的清洁系统，其特征在于，所述托盘设有清洗槽，所述清洗槽用于收容至少部分所述清洁机器人的滚刷。

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