CN114847825A - 表面清洁设备及其自清洁方法、表面清洁系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种表面清洁设备及其自清洁方法、表面清洁系统、存储介质，其中，自清洁方法包括：响应于自清洁指令，获取表面清洁设备的状态；根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式；基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁。该方法可实现随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

Description

表面清洁设备及其自清洁方法、表面清洁系统、存储介质

相关申请的交叉引用

本公开要求于2022年02月16日提交的申请号为202220312884.4，名称为“一种表面清洁设备及表面清洁系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本发明涉及清洁电器技术领域，尤其涉及一种表面清洁设备及其自清洁方法、表面清洁系统、存储介质。

背景技术

清洁设备是人们在日常生活和工作中的一类极其重要的产品，随着电气设备的广泛应用与自动化进程的逐步提高，越来越多的电动清洁设备逐步被人们所接受，例如扫地机器人、吸尘器和洗地机等。现在有些表面清洁设备配置有机体和设置于机体上的清洁件，通过机体带动清洁件运动来对地面进行拖擦。

随着技术的进步，人们给这些电动清洁设备的清洁件配置了自清洁功能，但是目前的自清洁功能需要自动清洁设备放置在底座上才能实现，降低了设备的使用便利性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种表面清洁设备的自清洁方法，可以实现随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种表面清洁设备。

本发明的第四个目的在于提出一种表面清洁系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种表面清洁设备的自清洁方法，方法包括：响应于自清洁指令，获取表面清洁设备的状态；根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式；基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁。

根据本发明实施例的表面清洁设备的自清洁方法，响应于自清洁指令，获取表面清洁设备的状态，并根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式，以及基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁。由此，针对不同的状态采用不同的自清洁模式进行自清洁，可以实现随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

根据本发明的一个实施例，根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式，包括：检测表面清洁设备的状态为表面清洁设备未与储存托盘对接时，确定自清洁模式为简易自清洗模式；检测表面清洁设备的状态为表面清洁设备与储存托盘对接时，确定自清洁模式为标准自清洗模式。

根据本发明的一个实施例，基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁，包括：响应于简易自清洗模式，调整水泵的出水速度以使水泵的出水速度大于清扫状态下水泵的出水速度，并调整吸力电机的功率以使吸力电机的功率大于清扫状态下吸力电机的功率。

根据本发明的一个实施例，方法还包括：响应于简易自清洗模式，对用户进行声光提醒，以在用户的操作下使得表面清洁设备暂停清扫。

根据本发明的一个实施例，基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁，包括：响应于标准自清洗模式，控制表面清洁设备停止充电，并控制表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作，其中，预设自清洁循环包括水泵、滚刷电机和吸力电机同时工作的阶段。

根据本发明的一个实施例，控制表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作，包括：先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机按照第一功率工作，再控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机按照第二功率工作，循环执行，直至循环次数达到第一预设次数，其中，第二功率大于第一功率。

根据本发明的一个实施例，方法还包括：响应于标准自清洗模式，获取表面清洁设备的可充电电池的电量；确定电量小于预设电量阈值，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作的过程中，控制表面清洁设备充电；确定电量大于等于预设电量阈值，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作的过程中，不控制表面清洁设备充电。

根据本发明的一个实施例，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作的过程中，控制表面清洁设备充电，包括：控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁子循环进行工作，直至预设自清洁子循环的循环次数达到第二预设次数，并且，在任一相邻两个预设自清洁子循环之间控制水泵、滚刷电机和吸力电机均停止工作，并控制表面清洁设备充电，直至充电时间达到预设时间，控制表面清洁设备停止充电，其中，预设自清洁子循环包括：先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机按照第一功率工作，再控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机按照第二功率工作，第二功率大于第一功率。

根据本发明的一个实施例，方法还包括：响应于标准自清洗模式，控制外部电源给水泵供电，并控制表面清洁设备的可充电电池给滚刷电机和吸力电机供电。

根据本发明的一个实施例，方法还包括：基于表面清洁设备上的自清洁按键的状态生成自清洁指令；或者，基于表面清洁设备中滚刷的脏污程度生成自清洁指令。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有表面清洁设备的自清洁程序，该表面清洁设备的自清洁程序被处理器执行时实现前述的表面清洁设备的自清洁方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用前述的表面清洁设备的自清洁方法，可实现随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种表面清洁设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的表面清洁设备的自清洁程序，处理器执行程序时，实现前述的表面清洁设备的自清洁方法。

根据本发明实施例的表面清洁设备，采用前述的表面清洁设备的自清洁方法，可实现随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种表面清洁系统，包括表面清洁设备和储存托盘，表面清洁设备包括可充电电池、底座和控制器，其中，底座适于在待清洁表面移动；储存托盘用于在与表面清洁设备对接时接收底座，以用于对可充电电池进行再充电；控制器用于响应于自清洁指令，获取表面清洁设备的状态，并根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式，以及基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁。

根据本发明实施例的表面清洁系统，控制器响应于自清洁指令，获取表面清洁设备的状态，并根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式，以及基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁。由此，针对不同的状态采用不同的自清洁模式进行自清洁，可以实现随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的表面清洁设备的自清洁方法的流程示意图；

图2为根据本发明一个实施例的底座连接状态下表面清洁设备的自清洁方法的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的表面清洁设备中水泵的供电示意图；

图4为根据本发明一个实施例的表面清洁设备的方框图；

图5为根据本发明一个实施例的表面清洁系统的方框图；

图6为根据本发明另一个实施例的表面清洁系统的方框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1为根据本发明一个实施例的表面清洁设备的自清洁方法的流程示意图，参考图1所示，该表面清洁设备的自清洁方法包括：

步骤S101，响应于自清洁指令，获取表面清洁设备的状态。

需要说明的是，自清洁指令可来自于用户指令或者表面清洁设备的系统指令等。

在一些实施例中，基于表面清洁设备上的自清洁按键的状态生成自清洁指令；或者，基于表面清洁设备中滚刷的脏污程度生成自清洁指令。

具体来说，目前的表面清洁设备的自清洁功能已经是标配，其上具有一个独立的自清洁按键，用户通过按下该自清洁按键可生成自清洁指令；或者，在表面清洁设备上设置检测装置，如摄像头等，通过摄像头采集滚刷的图像信息，基于图像信息确定滚刷的脏污程度，当脏污程度达到一定值时，生成自清洁指令。当然，也可以采用其它方式，例如记录表面清洁设备的清扫时间，当清扫时间达到一定值时，生成自清洁指令；等等。

步骤S102，根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式。

需要说明的是，不同的状态对应不同的自清洁模式。其中，状态可包括底座未连接状态和底座连接状态，底座未连接状态下，表面清洁设备未与储存托盘对接；底座连接状态下，表面清洁设备与储存托盘对接，储存托盘用于在与表面清洁设备对接时接收表面清洁设备的底座，以用于给表面清洁设备中的可充电电池充电，同时可用于表面清洁设备的清洗。自清洁模式可包括简易自清洗模式和标准自清洗模式，简易自清洗模式可实现表面清洁设备的简单、快速清洗，标准自清洗模式可实现表面清洁设备的深度清洗。

在一些实施例中，根据表面清洁设备的状态确定表面清洁设备的自清洁模式，包括：检测表面清洁设备的状态为表面清洁设备未与储存托盘对接时，确定自清洁模式为简易自清洗模式；检测表面清洁设备的状态为表面清洁设备与储存托盘对接时，确定自清洁模式为标准自清洗模式。也就是说，表面清洁设备的底座未连接状态对应简易自清洗模式，以在底座未连接状态下如清扫过程中实现表面清洁设备的简单、快速清洗，底座连接状态对应标准自清洗模式，以在底座连接状态下实现表面清洁设备的深度清洗，从而实现在底座未连接和底座连接状态下均可实现表面清洁设备的自清洁。

步骤S103，基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁。

具体来说，目前的表面清洁设备配置了自清洁功能，其上设置有一个独立的自清洁按键，在底座未连接状态下，该自清洁按键没有实际功能，只有放在储存托盘时，按下该按键才有自清洁功能，这种设定导致表面清洁设备无法随时随地自清洁，而在本发明的实施例中，可针对不同的状态设置不同的自清洁模式，基于不同的自清洁模式对表面清洁设备进行自清洁，例如，在表面清洁设备清扫的过程中，可根据简易自清洗模式控制表面清洁设备进行简单、快速自清洁；在表面清洁设备放置在储存托盘时，可根据标准自清洗模式控制表面清洁设备进行深度自清洁。也就是说，在清扫过程中可实现表面清洁设备的实时自清洁，在回到储存托盘时可实现表面清洁设备的二次深度清洁，由于表面清洁设备在清扫过程中或者回到储存托盘时均可实现表面清洁设备的自清洁，因而可以实现表面清洁设备的随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性。

作为一个应用场景，在用户使用表面清洁设备清扫自家别墅等面积比较大的空间时，若清扫过程中表面清洁设备的自清洁功能无法开启，那么在需要对表面清洁设备的清洁件(如滚刷)进行自清洁时，就需要用户行走至储存托盘，并将表面清洁设备放置在储存托盘上才能实现表面清洁设备的自清洁，导致用户需要行走很远的距离才能够对表面清洁设备进行自清洁，导致清扫便利性和清扫效率大大降低。而在本发明的实施例中，在清扫过程中也可以实现表面清洁设备的自清洁，如基于简易自清洗模式对表面清洁设备进行简单、快速的自清洁，从而无需用户行走至储存托盘处才能进行自清洁，提高了用户的清扫便利性和清扫效率，并且在表面清洁设备回到储存托盘时也可以实现表面清洁设备的自清洁，如基于标准自清洗模式对表面清洁设备进行深度自清洁，从而可以保证清洁件的洁净度。

作为另一个应用场景，在用户使用表面清洁设备清扫某一极其脏污区域时，若清扫过程中表面清洁设备的自清洁功能无法开启，那么就需要用户来回频繁地行走至储存托盘处对表面清洁设备的清洁件进行自清洁，以完成对脏污区域的清扫。例如，一盒牛奶洒落在地面上，牛奶较多，导致一次清扫时，清洁件上就沾有大量牛奶，此时需要行走至储存托盘处对清洁件进行自清洁以将沾有的牛奶清洗掉，然后才能进行二次清扫，二次清扫时，清洁件上仍会沾有很多牛奶，此时需要再次行走至储存托盘处对清洁件进行自清洁，接着才能进行三次清扫，如此反复多次，才能将地面上的所有牛奶清扫完，导致清扫便利性和清扫效率大大降低。而在本发明的实施例中，在清扫过程中也可以实现表面清洁设备的自清洁，如基于简易自清洗模式对表面清洁设备进行简单、快速的自清洁，那么无需用户来回频繁地行走至储存托盘处才能对表面清洁设备的清洁件进行自清洁，加快了清扫效率。仍以上述牛奶洒落为例，在一次清扫时，即使清洁件上沾有大量牛奶，由于清扫过程中表面清洁设备能够自清洁，因而可以就地对清洁件进行自清洁以将沾有的牛奶清洗掉，而后进行二次清扫，二次清扫时，即使清洁件上沾有很多牛奶，同样的可以就地对清洁件进行自清洁，而后进行三次清扫，如此反复多次即可将地面上的所有牛奶清扫完，提高了清扫便利性和清扫效率，并且在表面清洁设备回到储存托盘时也可实现表面清洁设备的自清洁，如基于标准自清洗模式对表面清洁设备进行深度自清洁，从而可以保证清洁件的洁净度。

作为又一个应用场景，在用户使用表面清洁设备清扫某一极其脏污区域，且该脏污区域距离储存托盘很远时，本发明的实施例的优势会更加明显，具体说明参考上一应用场景。

上述实施例中，针对不同的状态采用不同的自清洁模式进行自清洁，可以实现表面清洁设备的随时随地自清洁，从而提高了表面清洁设备的使用便利性和清扫效率。

在一些实施例中，基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁，包括：响应于简易自清洗模式，调整水泵的出水速度以使水泵的出水速度大于清扫状态下水泵的出水速度，并调整吸力电机的功率以使吸力电机的功率大于清扫状态下吸力电机的功率，即提高表面清洁设备中水泵的出水速度和吸力电机的功率。进一步地，响应于简易自清洗模式，还对用户进行声光提醒，以在用户的操作下使得表面清洁设备暂停清扫。

举例来说，在清扫过程中，若需要立即对表面清洁设备的清洁件进行自清洁，那么用户可按下表面清洁设备上的自清洁按键，表面清洁设备识别自清洁按键的状态，若检测到自清洁按键被按下，则表面清洁设备执行简易自清洗模式，例如，提高表面清洁设备中水泵的出水速度以加大水流量，并提高表面清洁设备中吸力电机的功率以加大吸力，以通过大水量冲洗清洁件，并通过大吸力冲洗管道，从而达到清扫过程中的自清洁效果。需要说明的是，在简易自清洗模式下，表面清洁设备的滚刷电机仍处于工作状态，因此在该模式下，还对用户进行声光提醒，如语音提示“开启自清洁”，用户在听到语音提示后，可将表面清洁设备暂停移动，以暂停清扫，从而避免在清扫过程中对表面清洁设备进行自清洁，导致清洁件可能被二次污染或者在已清洁区域残留有水等。

也就是说，在清扫过程中，当接收到自清洁指令时，可通过对用户进行声光提醒，以通过用户操作使得表面清洁设备暂停清扫，同时加大水泵的水流量以及吸力电机的吸力，以对清洁件进行自清洁，达到清扫过程中的自清洁效果。

在另一些实施例中，基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁，包括：响应于简易自清洗模式，先使表面清洁设备中水泵的喷水量大于表面清洁设备中吸力电机的吸水量，再使水泵的喷水量小于吸力电机的吸水量。进一步地，响应于简易自清洗模式，还对用户进行声光提醒，以在用户的操作下使得表面清洁设备暂停清扫。

举例来说，在清扫过程中，若需要立即对表面清洁设备的清洁件进行自清洁，那么用户可按下表面清洁设备上的自清洁按键，表面清洁设备识别自清洁按键的状态，若检测到自清洁按键被按下，则表面清洁设备执行简易自清洗模式，例如，先使表面清洁设备中水泵的喷水量大于表面清洁设备中吸力电机的吸水量，以保证清洁件足够湿润，便于清洁件上的脏污能够被清洗掉，短时间后，再使水泵的喷水量小于吸力电机的吸水量，以将清洁件上的水全部吸走，以保证清洁件处于较为干燥的状态，如此可以执行一次或多次，从而达到清扫过程中的自清洁效果。在简易自清洗模式下，表面清洁设备的滚刷电机仍处于工作状态，因此在该模式下，还对用户进行声光提醒，如语音提示“开启自清洁”，用户在听到语音提示后，可将表面清洁设备暂停移动，以暂停清扫，从而避免在清扫过程中对表面清洁设备进行自清洁，导致清洁件可能被二次污染或者在已清洁区域残留有水等。

进一步的，可选的，使表面清洁设备中水泵的喷水量大于表面清洁设备中吸力电机的吸水量，包括：调整水泵的出水速度以使水泵的出水速度大于清扫状态下水泵的出水速度，和/或，调整吸力电机的功率以使吸力电机的功率小于清扫状态下吸力电机的功率。

具体来说，可通过提高表面清洁设备中水泵的出水速度以加大水流量，同时保持表面清洁设备中吸力电机的功率不变，以通过提高水泵的喷水量来使水泵的喷水量大于吸力电机的吸水量，使得清洁件处于湿润状态，便于清洁件上的脏污能够被清洗掉；或者，通过降低吸力电机的功率以减小吸力电机的吸水量，同时保持水泵的出水速度不变，以通过降低吸力电机的吸水量来使水泵的喷水量大于吸力电机的吸水量，使得清洁件处于湿润状态，便于清洁件上的脏污能够被清洗掉；或者，通过提高水泵的出水速度以加大水流量，同时降低吸力电机的功率以减小吸水量，以通过两个方面来使水泵的喷水量大于吸力电机的吸水量，使得清洁件处于湿润状态，便于清洁件上的脏污能够被清洗掉。

也就是说，在清扫过程中，当接收到自清洁指令时，可通过对用户进行声光提醒，以通过用户操作使得表面清洁设备暂停清扫，同时加大水泵的水流量和/或减小吸力电机的吸力，以对清洁件进行自清洁，达到清扫过程中的自清洁效果。

进一步地，上述的表面清洁设备的自清洁方法还包括：响应于自清洁停止指令，调整水泵的出水速度为清扫状态下水泵的出水速度，并调整吸力电机的功率为清扫状态下吸力电机的功率，即恢复水泵的出水速度和吸力电机的功率，并在用户的操作下使得表面清洁设备继续清扫。需要说明的是，自清洁停止指令可来自于用户指令或者表面清洁设备的系统指令等，具体可参考前述自清洁指令的生成，具体这里不再赘述。

举例来说，在清扫过程中，若需要立即对表面清洁设备的清洁件进行自清洁，那么用户可按下表面清洁设备上的自清洁按键，表面清洁设备识别自清洁按键的状态，若检测到自清洁按键被按下，则语音提示“开启自清洁”，以通过用户操作使得表面清洁设备暂停清扫，同时提高表面清洁设备中水泵的出水速度以加大水流量，并提高表面清洁设备中吸力电机的功率以加大吸力，以通过大水量冲洗清洁件，并通过大吸力冲洗管道，从而达到清扫过程中的自清洁效果。一段时间后，用户可再次按下自清洁按键以停止自清洁，表面清洁设备识别自清洁按键的状态，若检测到自清洁按键被按下，则恢复表面清洁设备中水泵的出水速度和吸力电机的功率，并在用户的操作下使得表面清洁设备继续清扫。

上述实施例中，通过在清扫过程中采用简易自清洗模式对表面清洁设备进行自清洁，可实现表面清洁设备的实时自清洁，从而可提高表面清洁设备的清扫效率和清扫便利性。

在一些实施例中，基于自清洁模式控制表面清洁设备进行自清洁，包括：响应于标准自清洗模式，控制表面清洁设备停止充电，并控制表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作，其中，预设自清洁循环包括水泵、滚刷电机和吸力电机同时工作的阶段。

举例来说，在底座连接状态下，若需要对表面清洁设备的清洁件进行自清洁，那么用户可按下表面清洁设备上的自清洁按键，表面清洁设备识别自清洁按键的状态，若检测到自清洁按键被按下，则表面清洁设备停止给内部可充电电池充电，并执行标准自清洗模式，即按照预先设定的自清洁循环控制表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机进行工作，并且在工作过程中存在水泵、滚刷电机和吸力电机同时工作的阶段。

例如，在表面清洁设备检测到自清洁按键被按下，同时启动水泵、滚刷电机和吸力电机，水泵启动从表面清洁设备的供应罐抽吸清洁流体(如水)，表面清洁设备的流体分配器喷射清洁流体至清洁件(如滚刷)，滚刷电机驱动滚刷转动，吸力电机抽吸清洁流体以回收至回收罐，由于水泵、滚刷电机和吸力电机同时启动工作，因而可达到边洗边吸的效果，使得清洗变得更干净，保证清洁件的清洁度。具体来说，若在清洗清洁件时，采用先启动水泵和滚刷电机清洗清洁件，同时吸力电机停止工作，由于水泵持续从供应罐抽吸清洁流体，可以使得储存托盘中具有一定量的清洁流体，滚刷电机带动清洁件在储存托盘的清洁流体中转动，以对清洁件进行清洗，但是由于吸力电机不工作，即使储存托盘中具有一定量的清洁流体，但是该清洁流体为死清洁流体，在对清洁件清洗后，特别是清洁件初次清洗且脏污程度高时，使得储存托盘中的清洁流体较脏，在较脏的清洁流体内清洗清洁件，是无法对其清洗干净。而在本发明的实施例中，由于水泵、滚刷电机和吸力电机同时启动工作，水泵可以不断地向储存托盘提供清洁流体，滚刷电机可以在该清洁流体内进行清洗，同时吸力电机工作可将清洗后的储存托盘中的清洁流体抽吸走，从而使得储存托盘中的清洁流体为活清洁流体，该活清洁流体相对于死清洁流体较为干净，因此在干净的清洁流体内清洗清洁件，可以使得清洗变得更干净，保证清洁件的清洁度。

由此，在标准自清洗模式下，通过同时启动水泵、滚刷电机和吸力电机，可以使得清洁件的清洗变得更干净，保证清洁件的清洁度。

进一步地，在一些实施例中，控制表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作，包括：先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机按照第一功率工作，再控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机按照第二功率工作，循环执行，直至循环次数达到第一预设次数，其中，第二功率大于第一功率。

举例来说，表面清洁设备在执行自清洁循环时，若按照如下流程对清洁件进行清洁：先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机停止工作，再控制水泵和滚刷电机停止工作，并控制吸力电机工作，依次循环。那么，在整个自清洁循环过程中，将无法实现前述的边洗边吸的效果，进而无法保证清洁件能够被清洗干净。而在本发明的实施例中，在执行自清洁循环时，可先控制水泵、滚刷电机和吸力电机同时工作，且吸力电机具有较低的功率，这样可以保证储存托盘中具有一定量的清洁流体，且该清洁流体不会溢出储存托盘，同时该清洁流体在吸力电机的抽吸作用下可以变成活清洁流体，清洁件在该活清洁流体中进行清洁，可实现边洗边吸的效果，从而能够保证清洁件被清洗干净，一段时间后，可控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机以较高的功率运行，以将储存托盘中的清洁流体全部且快速地抽吸走；而后，可循环执行上述过程，直至循环次数达到第一预设次数(如2次或者更多次)，自清洁循环结束，保证了清洁件的清洁度。

上述实施例中，在自清洁过程中，当水泵和滚刷电机同时工作时，吸力电机并非彻底停止，而是以较低的功率运转，从而可实现边洗边吸的效果，保证清洁件能够被清洗干净，而后在水泵和滚刷电机工作或停止工作时，吸力电机切换至大功率运行，从而保证储存托盘中的清洁流体能够被快速且全部抽吸走，以为下一阶段的自清洁做准备，或者在结束自清洁时保证储存托盘中无清洁流体残留，从而无需用户手动清理储存托盘。

在一些实施例中，表面清洁设备的自清洁方法还包括：响应于标准自清洗模式，获取表面清洁设备的可充电电池的电量；确定电量小于预设电量阈值，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作的过程中，控制表面清洁设备充电；确定电量大于等于预设电量阈值，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作的过程中，不控制表面清洁设备充电。

也就是说，在表面清洁设备执行自清洁循环之前，还获取表面清洁设备的可充电电池的电量，若电量小于预设电量阈值(如12％)，则在自清洁循环中插入表面清洁设备的充电过程，若电量大于等于预设电量阈值，则在自清洁循环中不插入表面清洁设备的充电过程。由于在电量较低的情况下，在自清洁循环中插入表面清洁设备的充电过程，因而可以保证自清洁的完整性，即可以保证一个自清洁循环能够完成，避免电量过低导致自清洁循环无法完成，使得清洁件以及储存托盘处于脏污状态进行放置，导致发霉、异味等问题。

作为一个应用场景，在清扫完成后，用户将表面清洁设备放置在储存托盘中，储存托盘开始给表面清洁设备的可充电电池充电，同时为保证表面清洁设备的清洁件能够被及时清洗，用户一般会在将表面清洁设备放置在储存托盘上时，立即按下表面清洁设备的自清洁按键，表面清洁设备开始执行自清洁循环，但是由于表面清洁设备在使用完毕放置在储存托盘上时有可能电量已经比较低了、且电池使用年限较长同时外部环境温度过低等，导致表面清洁设备在执行自清洁循环时，可能导致自清洁循环被中断，无法执行完一个完整的自清洁循环，从而导致表面清洁设备中的清洁件以及储存托盘以脏污状态放置，导致发霉、异味等问题。而在本发明的实施例中，在执行自清洁循环之前，还获取表面清洁设备的可充电电池的电量，若该电量低于一定值，则在自清洁循环过程中，对可充电电池进行充电，以保证表面清洁设备能够执行完一个完整的自清洁循环，保证清洁件和储存托盘以一个洁净的状态放置，从而避免清洁件未清洗干净，时间过长导致清洁件发霉、发臭。

上述实施例中，通过在自清洁循环过程中插入电池充电过程，从而可以保证自清洁过程不会因电池电量不足而中断，保证了清洁件能够以清洁状态放置，避免其发霉、发臭，降低用户体验。

进一步地，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作的过程中，控制表面清洁设备充电，包括：控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁子循环进行工作，直至预设自清洁子循环的循环次数达到第二预设次数，并且，在任一相邻两个预设自清洁子循环之间控制水泵、滚刷电机和吸力电机均停止工作，并控制表面清洁设备充电，直至充电时间达到预设时间，控制表面清洁设备停止充电，其中，预设自清洁子循环包括：先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机按照第一功率工作，再控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机按照第二功率工作，第二功率大于第一功率。

举例来说，可先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机按照第一功率工作，再控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机按照第二功率工作，以完成一个自清洁子循环；而后，控制水泵、滚刷电机和吸力电机均停止工作，并控制表面清洁设备充电，直至充电时间达到预设时间，控制表面清洁设备停止充电；接着，先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机按照第一功率工作，再控制水泵和滚刷电机工作或停止工作，并控制吸力电机按照第二功率工作，以完成一个自清洁子循环，而后进入下一个自清洁子循环，直至总的循环次数达到第二预设次数。

更为具体的，表面清洁设备在执行自清洁循环时，若表面清洁设备的可充电电池的电量较低，那么可先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机以较低功率工作，以达到边洗边吸的效果，实现对清洁件的初次清洗，再控制水泵和滚刷电机停止工作，并控制吸力电机以较高功率工作，以将储存托盘中的清洁流体抽吸走，以完成对清洁件的一次清洁，保证清洁件能够第一时间被清洁；而后，控制水泵、滚刷电机和吸力电机停止工作，即停止自清洁，并开始给表面清洁设备的可充电电池充电，直至充电时间达到预设时间(如5分钟)，停止给可充电电池充电，由于增加了该充电过程，因而可以保证整个自清洁循环能够被完整执行，而不会因电量不足发生中断；接着，先控制水泵和滚刷电机工作，并控制吸力电机以较低功率工作，再控制水泵和滚刷电机停止工作，并控制吸力电机以较高功率工作，循环执行，直至总的循环次数达到第二预设次数(如2次或者更多次)。

上述实施例中，在底座连接状态下，在表面清洁设备的可充电电池电量较低的情况下，通过在自清洁循环中插入一定时间的充电过程，可以保证自清洁的完整性，从而避免因电池电量不足导致自清洁中断使得清洁件发霉、产生异味等情况发生。

进一步地，在控制水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作后，方法还包括：控制表面清洁设备继续充电，直至充电完成。

也就是说，在自清洁循环结束后，继续对表面清洁设备的可充电电池充电，直至充满。

作为一个具体示例，参考图2所示，在底座连接状态下，表面清洁设备的自清洁过程可包括：

步骤S201，底座连接状态。

步骤S202，自清洁按键被按下。

步骤S203，停止给可充电电池充电。

步骤S204，获取可充电电池的电量。若电量大于等于12％，则执行步骤S205；若电量小于12％，则执行步骤S209。

步骤S205，水泵和滚刷电机开、吸力电机以20W运行。

步骤S206，水泵和滚刷电机关、吸力电机以120W运行。

步骤S207，水泵和滚刷电机开、吸力电机以20W运行。

步骤S208，水泵和滚刷电机关、吸力电机以120W运行。

步骤S209，水泵和滚刷电机开、吸力电机以20W运行。

步骤S210，水泵和滚刷电机关、吸力电机以120W运行。

步骤S211，给可充电电池充电5分钟。在此过程中，停止自清洁。

步骤S212，停止给可充电电池充电。

步骤S213，水泵和滚刷电机开、吸力电机以20W运行。

步骤S214，水泵和滚刷电机关、吸力电机以120W运行。

步骤S215，继续给可充电电池充电。

该实施例中，在底座连接状态下，在开启自清洁功能到自清洁结束，可基于可充电电池的电量有选择地在自清洁过程中插入一定时间的充电过程，从而可以保证自清洁的完整性，避免因电池电量不足导致自清洁中断使得清洁件发霉、产生异味等情况发生。

在一些实施例中，表面清洁设备的自清洁方法还包括：响应于标准自清洗模式，控制外部电源给水泵供电，并控制表面清洁设备的可充电电池给滚刷电机和吸力电机供电。

也就是说，在底座连接状态下，在自清洁循环过程中，小功率器件可由外部电源如适配器供电，大功率器件可由表面清洁设备的可充电电池供电，这样可以减少可充电电池的消耗，一方面可以保证自清洁循环过程中可充电电池的续航时间，进一步保证自清洁循环不会被中断，另一方面可以增加自清洁循环过程中滚刷电机的转速，使得清洁更干净。

具体来说，在自清洁过程中，水泵负责将供应罐中的清洁流体喷到清洁件，水泵本身耗电量小、功率小，因此可将水泵的电源设置为两种渠道，如图3所示，分别是外部电源如适配器和可充电电池，在底座未连接状态下，开关K1闭合、开关K2断开，水泵由可充电电池供电，而在底座连接状态下，开关K1断开、开关K2闭合，水泵由外部电源如适配器供电，从而减少对可充电电池电量的消耗，一方面可以保证自清洁循环过程中可充电电池的续航时间，另一方面可以增加自清洁循环过程中滚刷电机的转速，使得清洁更干净。

上述实施例中，在底座自清洁过程中，通过将小功率器件由外部电源供电，可降低可充电电池电量的消耗，从而提高自清洁过程中可充电电池的续航时间，进一步保证自清洁循环不会被中断，或者在保证自清洁循环不会被中断的情况下，通过增加自清洁过程中滚刷电机的转速，以进一步提高清洗的洁净度。

综上所述，根据本发明实施例的表面清洁设备的自清洁方法，能够实现随时随地自清洁，提高清洁效率和清洁便利性；能够在底座自清洁过程中，实现边洗边吸的效果，使得清洗更干净；能够在底座自清洁过程中，保证任何电量下自清洁的完整循环不会中断；能够在底座自清洁过程中，减少对可充电电池电量的消耗，保证自清洁的续航时间。

在本发明的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质。

该计算机可读存储介质上存储有表面清洁设备的自清洁程序，该表面清洁设备的自清洁程序被处理器执行时实现前述任一实施例的表面清洁设备的自清洁方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用前述的表面清洁设备的自清洁方法，能够实现随时随地自清洁，提高清洁效率和清洁便利性；能够在底座自清洁过程中，实现边洗边吸的效果，使得清洗更干净；能够在底座自清洁过程中，保证任何电量下自清洁的完整循环不会中断；能够在底座自清洁过程中，减少对可充电电池电量的消耗，保证自清洁的续航时间。

在本发明的一些实施例中，还提供了一种表面清洁设备。

参考图4所示，该表面清洁设备100包括：存储器110、处理器120及存储在存储器110上并可在处理器120上运行的表面清洁设备的自清洁程序，处理器120执行程序时，实现前述任一实施例的表面清洁设备的自清洁方法。

根据本发明实施例的表面清洁设备，采用前述的表面清洁设备的自清洁方法，能够实现随时随地自清洁，提高清洁效率和清洁便利性；能够在底座自清洁过程中，实现边洗边吸的效果，使得清洗更干净；能够在底座自清洁过程中，保证任何电量下自清洁的完整循环不会中断；能够在底座自清洁过程中，减少对可充电电池电量的消耗，保证自清洁的续航时间。

在本发明的一些实施例中，还提供了一种表面清洁系统。

参考图5所示，表面清洁系统200包括表面清洁设备210和储存托盘220，表面清洁设备210包括可充电电池211、底座212和控制器213。其中，底座212适于在待清洁表面移动；储存托盘220用于在与表面清洁设备210对接时接收底座212，以用于对可充电电池211进行再充电；控制器213用于响应于自清洁指令，获取表面清洁设备210的状态，并根据表面清洁设备210的状态确定表面清洁设备210的自清洁模式，以及基于自清洁模式控制表面清洁设备210进行自清洁。

在一些实施例中，控制器213具体用于：检测表面清洁设备210的状态为表面清洁设备210未与储存托盘220对接时，确定自清洁模式为简易自清洗模式；检测表面清洁设备210的状态为表面清洁设备210与储存托盘220对接时，确定自清洁模式为标准自清洗模式。

在一些实施例中，参考图6所示，表面清洁设备210还包括：流体输送系统214和回收系统215，流体输送系统214包括供应罐2141、水泵2142和流体分配器2143；回收系统215包括回收罐2151、滚刷电机2152和吸力电机2153；控制器213还用于控制流体输送系统214和回收系统215工作。

在一些实施例中，控制器213在启动水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153时，水泵2142从供应罐2141抽吸清洁流体，流体分配器2143喷射清洁流体至滚刷，滚刷电机2152驱动滚刷运动，吸力电机2153抽吸清洁流体以回收至回收罐2151。

在一些实施例中，控制器213具体用于：响应于简易自清洗模式，调整水泵2142的出水速度以使水泵2142的出水速度大于清扫状态下水泵2142的出水速度，并调整吸力电机2153的功率以使吸力电机2153的功率大于清扫状态下吸力电机2153的功率。

在一些实施例中，控制器213还用于：响应于简易自清洗模式，对用户进行声光提醒，以在用户的操作下使得表面清洁设备210暂停清扫。

在一些实施例中，控制器213具体用于：响应于标准自清洗模式，控制表面清洁设备210停止充电，并控制表面清洁设备210中的水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153按照预设自清洁循环进行工作，其中，预设自清洁循环包括水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153同时工作的阶段。

在一些实施例中，控制器213具体用于：先控制水泵2142和滚刷电机2152工作，并控制吸力电机2153按照第一功率工作，再控制水泵2142和滚刷电机2152工作或停止工作，并控制吸力电机2153按照第二功率工作，循环执行，直至循环次数达到第一预设次数，其中，第二功率大于第一功率。

在一些实施例中，控制器213还用于：响应于标准自清洗模式，获取表面清洁设备210的可充电电池211的电量；确定电量小于预设电量阈值，在控制水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153按照预设自清洁循环进行工作的过程中，控制表面清洁设备210充电；确定电量大于等于预设电量阈值，在控制水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153按照预设自清洁循环进行工作的过程中，不控制表面清洁设备210充电。

在一些实施例中，控制器213具体用于：控制水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153按照预设自清洁子循环进行工作，直至预设自清洁子循环的循环次数达到第二预设次数，并且，在任一相邻两个预设自清洁子循环之间控制水泵2142、滚刷电机2152和吸力电机2153均停止工作，并控制表面清洁设备210充电，直至充电时间达到预设时间，控制表面清洁设备210停止充电，其中，预设自清洁子循环包括：先控制水泵2142和滚刷电机2152工作，并控制吸力电机2153按照第一功率工作，再控制水泵2142和滚刷电机2152工作或停止工作，并控制吸力电机2153按照第二功率工作，第二功率大于第一功率。

在一些实施例中，控制器213还用于：响应于标准自清洗模式，控制外部电源给水泵2142供电，并控制表面清洁设备210的可充电电池211给滚刷电机2152和吸力电机2153供电。

在一些实施例中，控制器213还用于：基于表面清洁设备210上的自清洁按键216的状态生成自清洁指令；或者，基于表面清洁设备210中滚刷的脏污程度生成自清洁指令。

需要说明的是，关于本申请中表面清洁系统未披露的一些细节，请参考本申请中关于表面清洁设备的自清洁方法的细节披露，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的表面清洁系统，能够实现随时随地自清洁，提高清洁效率和清洁便利性；能够在底座自清洁过程中，实现边洗边吸的效果，使得清洗更干净；能够在底座自清洁过程中，保证任何电量下自清洁的完整循环不会中断；能够在底座自清洁过程中，减少对可充电电池电量的消耗，保证自清洁的续航时间。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种表面清洁设备的自清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于自清洁指令，获取所述表面清洁设备的状态；

根据所述表面清洁设备的状态确定所述表面清洁设备的自清洁模式；

基于所述自清洁模式控制所述表面清洁设备进行自清洁。

2.根据权利要求1所述的自清洁方法，其特征在于，根据所述表面清洁设备的状态确定所述表面清洁设备的自清洁模式，包括：

检测所述表面清洁设备的状态为所述表面清洁设备未与储存托盘对接时，确定所述自清洁模式为简易自清洗模式；

检测所述表面清洁设备的状态为所述表面清洁设备与所述储存托盘对接时，确定所述自清洁模式为标准自清洗模式。

3.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，基于所述自清洁模式控制所述表面清洁设备进行自清洁，包括：

响应于所述简易自清洗模式，调整所述水泵的出水速度以使所述水泵的出水速度大于清扫状态下所述水泵的出水速度，并调整所述吸力电机的功率以使所述吸力电机的功率大于清扫状态下所述吸力电机的功率。

4.根据权利要求3所述的自清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述简易自清洗模式，对用户进行声光提醒，以在所述用户的操作下使得所述表面清洁设备暂停清扫。

5.根据权利要求2所述的自清洁方法，其特征在于，基于所述自清洁模式控制所述表面清洁设备进行自清洁，包括：

响应于所述标准自清洗模式，控制所述表面清洁设备停止充电，并控制所述表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作，其中，所述预设自清洁循环包括所述水泵、所述滚刷电机和所述吸力电机同时工作的阶段。

6.根据权利要求5所述的自清洁方法，其特征在于，控制所述表面清洁设备中的水泵、滚刷电机和吸力电机按照预设自清洁循环进行工作，包括：

先控制所述水泵和所述滚刷电机工作，并控制所述吸力电机按照第一功率工作，再控制所述水泵和所述滚刷电机工作或停止工作，并控制所述吸力电机按照第二功率工作，循环执行，直至循环次数达到第一预设次数，其中，所述第二功率大于所述第一功率。

7.根据权利要求5所述的自清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述标准自清洗模式，获取所述表面清洁设备的可充电电池的电量；

确定所述电量小于预设电量阈值，在控制所述水泵、所述滚刷电机和所述吸力电机按照所述预设自清洁循环进行工作的过程中，控制所述表面清洁设备充电；

确定所述电量大于等于所述预设电量阈值，在控制所述水泵、所述滚刷电机和所述吸力电机按照所述预设自清洁循环进行工作的过程中，不控制所述表面清洁设备充电。

8.根据权利要求7所述的自清洁方法，其特征在于，在控制所述水泵、所述滚刷电机和所述吸力电机按照所述预设自清洁循环进行工作的过程中，控制所述表面清洁设备充电，包括：

控制所述水泵、所述滚刷电机和所述吸力电机按照预设自清洁子循环进行工作，直至所述预设自清洁子循环的循环次数达到第二预设次数，并且，在任一相邻两个所述预设自清洁子循环之间控制所述水泵、所述滚刷电机和所述吸力电机均停止工作，并控制所述表面清洁设备充电，直至充电时间达到预设时间，控制所述表面清洁设备停止充电，其中，

所述预设自清洁子循环包括：先控制所述水泵和所述滚刷电机工作，并控制所述吸力电机按照第一功率工作，再控制所述水泵和所述滚刷电机工作或停止工作，并控制所述吸力电机按照第二功率工作，所述第二功率大于所述第一功率。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的自清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述标准自清洗模式，控制外部电源给所述水泵供电，并控制所述表面清洁设备的可充电电池给所述滚刷电机和所述吸力电机供电。

10.根据权利要求1所述的自清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述表面清洁设备上的自清洁按键的状态生成所述自清洁指令；或者，

基于所述表面清洁设备中滚刷的脏污程度生成所述自清洁指令。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有表面清洁设备的自清洁程序，该表面清洁设备的自清洁程序被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的表面清洁设备的自清洁方法。

12.一种表面清洁设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的表面清洁设备的自清洁程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-10中任一项所述的表面清洁设备的自清洁方法。

13.一种表面清洁系统，其特征在于，包括表面清洁设备和储存托盘，所述表面清洁设备包括可充电电池、底座和控制器，其中，

所述底座适于在待清洁表面移动；

所述储存托盘用于在与所述表面清洁设备对接时接收所述底座，以用于对所述可充电电池进行再充电；

所述控制器用于响应于自清洁指令，获取所述表面清洁设备的状态，并根据所述表面清洁设备的状态确定所述表面清洁设备的自清洁模式，以及基于所述自清洁模式控制所述表面清洁设备进行自清洁。

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