CN118216848A - 基站控制方法、清洁系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基站控制方法，基站用于清洁系统，清洁系统还包括与基站配合使用的清洁机器人，方法包括：响应于当前清洁任务的启动指令，获取清洁系统的当前状态；根据清洁系统的当前状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程；响应于集尘流程的结束，控制清洁机器人执行当前清洁任务。本申请能够在清洁机器人从基站出发执行清洁任务之前控制基站针对清洁机器人进行集尘，通过集尘流程的执行来控制清洁机器人中暂存的灰尘量，降低用户更换或者清理尘袋或尘盒的频次。此外，本申请还能够将噪音很大的集尘流程置于清洁任务开始之前，为用户提供噪音较大的心理预期，提升用户的使用体验。

Description

基站控制方法、清洁系统及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种基站控制方法、清洁系统及计算机可读存储介质。

背景技术

目前相关技术中，在清洁机器人以及基站构成的清洁系统中，当清洁机器人执行清洁任务时，往往是将清扫掉的垃圾灰尘等物体单独存放于机器人自身的尘袋或尘盒中。由于清洁机器人自身尺寸的限制，其尘袋或尘盒的尺寸往往较小，在少量次数的清扫后尘袋或尘盒就会装满，因此需要用户较为高频地手动更换或者清理尘袋或尘盒，导致用户需要较高频次地针对清洁机器人进行清理，从而降低了用户的使用体验。

发明内容

本申请提供了一种基站控制方法、清洁系统及计算机可读存储介质。

本申请实施方式中的基站控制方法中，所述基站用于清洁系统，所述清洁系统还包括于所述基站配合使用的清洁机器人，所述方法包括：

响应于当前清洁任务的启动指令，获取所述清洁系统的当前状态；

根据所述清洁系统的当前状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启集尘流程；

响应于所述集尘流程的结束，控制所述清洁机器人执行所述当前清洁任务。

如此，本申请能够在清洁机器人从基站出发执行清洁任务之前控制基站针对清洁机器人进行集尘，通过集尘流程的执行来控制清洁机器人中暂存的灰尘量，降低用户更换或者清理尘袋或尘盒的频次。此外，本申请还能够将噪音很大的集尘流程置于清洁任务开始之前，为用户提供噪音较大的心理预期，提升用户的使用体验。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人完成所述当前清洁任务并返回所述基站后，所述基站不开启所述集尘流程。

如此，本申请还能够在清洁任务完成后不执行集尘流程，从而避免因为集尘流程产生的超出用户心理预期的巨大噪音造成对用户生活的打扰。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在响应于所述集尘流程的结束，控制所述清洁机器人执行所述当前清洁任务之后还包括：

所述清洁系统对所述清洁机器人的灰尘容器烘干。

如此，本申请还能够在清洁任务结束后对清洁机器人的灰尘容器烘干，防止垃圾黏附不利于下次集尘时垃圾全部排至基站的集尘容器。

在某些实施方式中，所述根据所述清洁系统的当前状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启集尘流程，包括：

在所述清洁系统处于第一集尘触发模式的情况下，获取所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态；

获取所述清洁机器人的清洁区域面积和/或上一次集尘流程的执行时间，其中所述清洁区域面积为所述清洁机器人从所述上一次集尘流程完成开始到上一次清洁任务结束时为止累积清洁过的区域面积；

根据所述清洁系统的当前运行模式、所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及所述清洁区域面积和/或所述上一次集尘流程的执行时间，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程。

如此，本申请还能够基于基站集尘流程的触发模式以及不同的参数条件以不同的形式触发集尘流程。

在某些实施方式中，所述根据所述清洁系统的当前运行模式、所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及所述清洁区域面积和/或所述上一次集尘流程的执行时间，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程，包括：

在所述清洁系统处于第一运行模式的情况下，若所述清洁区域面积大于或等于第一预设阈值、或所述上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第三预设阈值，且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；

在所述清洁系统处于第二运行模式的情况下，若所述清洁区域面积大于或等于第二预设阈值或所述上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第四预设阈值，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程，

其中所述第一状态为所述灰尘容器已被烘干完成的状态，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。

如此，本申请能够在清洁系统处于特定的集尘流程触发模式时基于清洁系统整体的运行模式调整集尘流程的触发条件。

在某些实施方式中，所述根据所述清洁系统的当前状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启集尘流程，还包括：

在所述清洁系统处于第二集尘触发模式的情况下，获取上一次清洁任务包括的子任务以及所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态，其中所述子任务包括第一子任务；

在所述第一子任务完成、且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态的情况下，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程。

如此，本申请还能够基于基站集尘流程的触发模式以及清洁机器人上一次清洁任务的具体情况来控制集尘流程的开启。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在所述清洁系统处于第一集尘触发模式、且所述集尘流程以第一原因未成功完成的情况下，向用户反馈第一目标信息，其中所述第一目标信息用于提示用户集尘未成功的原因和/或下一次执行所述集尘流程的时间；

在所述清洁机器人的下一次清洁任务执行前、或者在所述集尘流程结束后的预设时长内，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；

在所述清洁系统处于所述第一集尘触发模式、且所述集尘流程以第二原因未成功完成的情况下，终止所述集尘流程，向用户反馈第二目标信息，其中所述第二目标信息用于提示用户集尘未成功的原因；

在所述清洁机器人的下一次清洁任务执行前控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程。

如此，本申请还能够在特定的集尘流程触发模式下，应对不同的导致集尘流程中断或终止的原因，通过不同的方式控制集尘流程的中断或终止。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在所述清洁系统处于第二集尘触发模式、且检测到第一原因的情况下，忽略所述第一原因并控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；

在所述清洁系统处于第二集尘触发模式、且所述集尘流程以第三原因未成功完成的情况下，向用户反馈第三目标信息，并终止所述集尘流程，其中所述第三目标信息用于提示用户集尘未成功的原因。

如此，本申请还能够在特定的集尘流程触发模式下，应对不同的导致集尘流程中断或终止的原因，通过不同的方式控制集尘流程的维持或终止。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

响应于用户的集尘触发指令，在所述清洁系统处于第一运行模式且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，或者所述清洁系统处于第二运行模式的情况下的情况下，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；

和/或

响应于用户的集尘触发指令，在所述清洁系统处于第一运行模式、且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态非所述第一状态的情况下，向用户反馈第四目标信息，其中所述第四目标信息用于提示用户当前无法执行集尘和/或提示无法执行集尘的原因。

如此，本申请还能够通过响应用户的手动触发操作、在特定运行模式下基于清洁机器人自身的状态触发或不触发集尘流程。

在某些实施方式中，所述响应于当前清洁任务的启动指令，获取所述清洁系统的当前状态，之前还包括：

在所述清洁机器人完成上一次清洁任务并返回所述基站的情况下，控制所述基站针对所述清洁机器人的清洁件开启自清洁流程；

在所述自清洁流程结束的情况下，若所述清洁系统处于第一运行模式、或上一次清洁任务中不包括第二子任务，则控制所述基站针对所述清洁机器人跳过灰尘容器烘干流程。

如此，本申请还能够在清洁任务完成之后，触发针对机器人的自清洁流程，并基于清洁任务的子任务构成触发或者跳过机器人灰尘容器的烘干流程。

本申请实施方式中的清洁系统，清洁机器人以及基站，所述清洁机器人以及所述基站能够实现上述的方法。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之四；

图5为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之五；

图6为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之六；

图7为本申请实施方式中基站控制方法的流程示意图之七；

图8为本申请实施方式中清洁系统的结构示意图；

图9为本申请实施方式中清洁系统的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1，本申请实施方式所涉及的基站控制方法中的基站用于清洁系统，清洁系统还包括与基站配合使用的清洁机器人。上述的基站控制方法具体包括如下步骤：

01：响应于当前清洁任务的启动指令，获取清洁系统的当前状态；

02：根据清洁系统的当前状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程；

03：响应于集尘流程的结束，控制清洁机器人执行当前清洁任务。

本申请实施方式中的清洁系统，包括配套使用的基站以及清洁机器人，可以实现上述的基站控制方法。具体地，上述的基站包括当前状态检测模块，集尘流程控制模块，清洁任务触发模块。其中当前状态检测模块用于响应于当前清洁任务的启动指令，获取清洁系统的当前状态，集尘流程控制模块用于根据清洁系统的当前状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，清洁任务触发模块用于响应于集尘流程的结束，控制清洁机器人执行当前清洁任务。

本申请实施方式中清洁系统所包括的基站还包括存储器与处理器，其中存储器存储有计算机程序，处理器用于响应于当前清洁任务的启动指令，获取清洁系统的当前状态，以及用于根据清洁系统的当前状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于响应于集尘流程的结束，控制清洁机器人执行当前清洁任务。

具体地，在清洁系统中，基站是指与清洁机器人配合使用的清洁设备，基站能够为清洁机器人提供护理，以减少用户对清洁机器人的维护频次。例如，基站可用于对清洁机器人进行充电、集尘以及清洗清洁机器人用于扫地、拖地等任务的扫帚组件、拖布组件等清洁件。另外，基站也具有集尘容器和负压装置，上述基站的集尘容器可与清洁机器人的尘袋、尘盒等灰尘容器流体连通，在基站的负压装置提供的集尘气流的作用下，清洁机器人灰尘容器内的垃圾被抽吸进基站的集尘容器内，从而完成基站对清洁机器人的集尘。

目前相关技术中，由于清洁机器人自身尺寸的限制，其尘袋或尘盒的尺寸往往较小，在少量次数的清扫后尘袋或尘盒就会装满，因此通过在基站上设置集尘装置来针对清洁机器人执行集尘流程，能够降低手动更换或者清理清洁机器人尘袋或尘盒的频次，提高用户的体验。

清洁机器人清扫时，清洁机器人清扫地面时将地面的垃圾抽吸到清洁机器人的灰尘容器中，由于清洁机器人体积小，并且机器人上用于垃圾灰尘抽吸的零部件离地面较近，因此抽吸过程采用的抽吸路径尺寸上相对较短，清洁机器人能较容易实现对地面垃圾的收集。相反地，对于基站而言，其体积往往较大，基站的下部空间又需要供机器人停靠，故基站的集尘容器一般位于基站的中部或者上部，基站集尘负压装置工作需要将清洁机器人本体的灰尘容器中的垃圾抽吸到基站上，抽吸风道需要经过基站下部的清洁机器人本体再经过通道到达基站中部或者上部的集尘容器，抽吸路径也相应较长。故为了实现上述的集尘目的，需要增大清洁基站抽吸风道的密封性和负压装置的功率，以提高清洁基站的吸力，因此基站集尘需要采用大功率的负压装置，而大功率的负压装置在工作时会产生较大振动和噪音，所以基站集尘时会产生较大的噪音。

但是目前在基站可以对机器人进行集尘的相关技术中，均是在机器人完成清洁任务后进行集尘，或者机器人完成清洁任务并进行清洁件的清洁和/或烘干后进行集尘，也就是说相关技术均是在一次清洁任务中，就将机器人暂存的垃圾灰尘等收集在基站的集尘容器中，有利于将机器人的灰尘容器中的垃圾即时排空。但在某些情境中，用户可能在居住环境中人较少的时段(比如用户不在家或夜晚环境中)通过设置定时模式的方式让机器人开始执行清洁，以便于后续居住环境的干净整洁等。在另外一些情境中，即便用户在家的时候手动触发清洁任务，也往往只会设置机器人开始清洁的时间，对于机器人完成清洁的时间没有明确的心理预期。在上述情况下，若在用户繁忙或睡眠时机器人才完成清洁，机器人回基站后立刻执行集尘，则突然的、过大的噪音对用户的生活会造成负面影响，降低了用户体验。

而更进一步地，在清洁机器人执行完清洁任务回到基站后，基站针对清洁机器人执行集尘流程之前，往往还会进行清洁件自清洁以及烘干流程，以使清洁机器人恢复到初始状态，以便于下一次清洁任务。其中自清洁与烘干过程持续的时间往往较长、噪音很小，而集尘过程产生的噪音很大，若用户没有心理预期或预先准备，突然的过大的噪音同样对用户的生活会造成较大的负面影响。

同时，由于不同的用户居家环境不同，清洁机器人暂存的垃圾灰尘等物体的状态与类型也存在较大差异，其集尘流程的触发频次以及过程控制也应更多元化与智能化。

为了解决上述问题，本申请提出了一种基站控制方法。该方法的要点在于：

①在清洁系统接收到当前清洁任务的启动指令后开始执行集尘流程的触发控制，在集尘流程结束以后再执行清洁任务。这样的集尘流程执行时间是在每次清洁任务开始时就开始集尘，这时即便较大的集尘声音，对于用户而言心理预期也是较为明显的，因为此时用户知晓清洁机器人即将开始工作，同时用户也能够通过控制清洁任务的启动时间控制集尘流程的开始时间，提升用户的使用体验。

②在集尘流程的触发控制方面，以清洁系统不同的当前状态为基础，通过不同的触发方式自动控制集尘流程的开启，并在集尘流程结束后控制清洁机器人执行当前清洁任务。其中集尘流程的结束包括集尘流程成功完成、终止、无法恢复的中断以及被跳过等多重情况，也即集尘流程的执行同样可以以清洁系统不同的当前状态为基础进行控制。

如此，本申请能够在清洁机器人从基站出发执行清洁任务之前控制基站针对清洁机器人进行集尘，通过集尘流程的执行来控制清洁机器人中暂存的灰尘量，降低用户更换或者清理尘袋或尘盒的频次。此外，本申请还能够将噪音很大的集尘流程置于清洁任务开始之前，为用户提供噪音较大的心理预期，提升用户的使用体验。

需要注意的是，基站控制方法还包括：

在清洁机器人完成当前清洁任务并返回基站后，基站不开启集尘流程。

具体地，基于上述实施方式中有关于集尘流程的触发时间问题，为了能够在通过在清洁任务执行前触发集尘流程来为用户提供心理预期或预先准备空间的基础上，避免出现在清洁机器人完成清洁任务回到基站进行后进行集尘，或者完成清洁任务后，清洁件自清洁与清洁件烘干后进行集尘，避免出现在长时间较安静的条件下突然切换到大噪音的集尘流程的情况，降低对用户的生活产生的较大干扰，提升用户的体验。

如此，本申请还能够在清洁任务完成后不执行集尘流程，从而避免因为集尘流程产生的超出用户心理预期的较大噪音造成对用户生活的打扰。

在某些实施方式中，在响应于集尘流程的结束，控制清洁机器人执行当前清洁任务之后还包括：清洁系统对所述清洁机器人的灰尘容器烘干。

具体地，为了保证垃圾或灰尘在暂存时尽量避免对集尘流程造成因灰尘容器烘干不彻底而出现的垃圾黏稠、堵塞等问题，需要执行当前清洁任务之后对清洁机器人的灰尘容器进行烘干。

并且，由于清洁机器人的灰尘容器烘干往往持续的时间较长、噪音很小，而集尘过程产生的噪音很大，若用户没有心理预期或预先准备，长时间处于较安静的环境之后突然的过大的噪音同样对用户的生活会造成较大的负面影响。

因此，在当前清洁任务之前进行集尘流程，然后进行清洁任务，清洁任务完成后对清洁机器人的灰尘容器烘干。在下次清洁任务开始前才进行集尘，然后进行清洁任务，清洁任务完成后对清洁机器人的灰尘容器烘干，按照此流程这样循环进行。使得当前清洁任务收集到的灰尘/垃圾被烘干，垃圾不会黏稠、堵塞在灰尘容器和集尘管道中，有利于在下次清洁任务开始前通过集尘流程将灰尘容器的垃圾抽吸至基站中，并且即便当前清洁任务和下次清洁任务之间间隔时间较长，因此清洁机器人的灰尘容器中的灰尘/垃圾是干燥的，也不易滋生细菌，提高了清洁系统和环境的健康度。进一步还有利于避免出现在长时间较安静的条件下突然切换到大噪音的集尘流程的情况，降低对用户的生活产生的较大干扰，提升用户的体验。

示例性地，清洁系统针对清洁机器人的灰尘容器烘干一段预设时间以后清洁机器人的灰尘容器的状态为已经完成烘干的状态，比如针对清洁机器人的灰尘容器烘干2小时之后清洁机器人的灰尘容器的状态即为当前已经完成烘干的状态。

请参阅图2，在某些实施方式中，步骤02包括：

0211：在清洁系统处于第一集尘触发模式的情况下，获取清洁机器人的灰尘容器的当前状态；

0212：获取清洁机器人的清洁区域面积和/或上一次集尘流程的执行时间，

其中清洁区域面积为清洁机器人从上一次集尘流程完成开始到上一次清洁任务结束时为止累积清洁过的区域面积；

0213：根据清洁系统的当前运行模式、清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及清洁区域面积和/或上一次清洁任务的执行时间，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，集尘流程控制模块还用于在清洁系统处于第一集尘触发模式的情况下，获取清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及用于获取清洁机器人的清洁区域面积和/或上一次清洁任务的执行时间，其中清洁区域面积在上一次清洁任务结束时清洁过的区域面积，以及用于根据清洁系统的当前运行模式、清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及清洁区域面积和/或上一次清洁任务的执行时间，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，处理器还用于在清洁系统处于第一集尘触发模式的情况下，获取清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及用于获取清洁机器人的清洁区域面积和/或上一次清洁任务的执行时间，其中清洁区域面积在上一次清洁任务结束时清洁过的区域面积，以及用于根据清洁系统的当前运行模式、清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及清洁区域面积和/或上一次清洁任务的执行时间，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

具体地，在某些示例中，对于基站针对清洁机器人的集尘流程的触发模式，一般是自动集尘模式，也即在清洁机器人满足一定条件时基站自动开启集尘流程。而自动集尘模式下还包括了智能集尘子模式(对应于第一集尘触发模式)，在智能集尘子模式下，集尘流程的触发一般取决于清洁系统中清洁机器人的灰尘容器的当前状态以及机器人的灰尘容器中垃圾灰尘的暂存量，根据实际条件的不同，集尘流程的触发控制也不尽相同。

需要注意的是，基站与清洁机器人之间的状态配合也是触发集尘流程时必须满足的条件。比如，基站的灰尘容器盖(比如尘仓盖)与清洁机器人的灰尘容器(比如尘袋)的位置处于集尘时需要的标准位置，若二者中至少一个位置不在上述标准位置，则集尘流程不会触发。再比如，基站上供集尘流程中导尘入仓的集尘通道需要保证通畅，若集尘通道堵塞，则集尘流程也不会触发等等。

除了上述的各项设备自身的属性或运行条件以外，集尘流程的触发控制还取决于清洁机器人在上一次集尘到当前集尘之间执行清洁任务期间垃圾与灰尘的暂存量，上述的暂存量可以表现为从上一次集尘流程执行完成开始、到上一次清洁任务执行完毕时为止这一段时间内，清洁机器人累积清洁过的区域面积(对应于清洁区域面积)，上述的区域面积与清洁机器人的灰尘容器中垃圾灰尘的暂存量呈正相关关系。另外，上述的暂存量还可以表现为从上一次集尘流程开始执行或者执行完毕开始、到当前时间为止这一段时间的时长，上述的时长与清洁机器人的灰尘容器中垃圾灰尘的暂存量也呈正相关关系。

此外，清洁系统自身的运行模式与策略对清洁机器人的灰尘容器的集尘与烘干处理等也存在差异，因此清洁系统的当前运行模式对集尘流程的触发同样存在影响。

因此，当集尘流程的触发模式为自动集尘模式下的智能集尘子模式(对应于第一集尘触发模式)时，优先获取清洁机器人的当前状态，并获取清洁机器人的清洁区域面积以及上一次集尘流程的执行时间当中的至少一个，并辅以清洁系统的当前运行模式，将上述数据作为判断集尘系统是否触发的数据基础，若上述数据满足特定条件，则控制基站针对清洁机器人开启集尘流程以执行集尘。

如此，本申请还能够基于基站集尘流程的触发模式以及不同的参数条件以不同的形式触发集尘流程。

请参阅图3，在某些实施方式中，步骤0213还包括：

02131：在清洁系统处于第一运行模式的情况下，若清洁区域面积大于或等于第一预设阈值、或上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第三预设阈值，且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程；

02132：在清洁系统处于第二运行模式的情况下，若清洁区域面积大于或等于第二预设阈值、或上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第四预设阈值，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，

其中第一状态为灰尘容器已被烘干完成的状态，第一预设阈值大于第二预设阈值，第三预设阈值大于第四预设阈值。

在某些实施方式中，集尘流程控制模块还用于在清洁系统处于第一运行模式的情况下，若清洁区域面积大于或等于第一预设阈值、或上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第三预设阈值，且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于在清洁系统处于第二运行模式的情况下，若清洁区域面积大于或等于第二预设阈值、或上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第四预设阈值，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，处理器还用于在清洁系统处于第一运行模式的情况下，若清洁区域面积大于或等于第一预设阈值、或上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第三预设阈值，且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于在清洁系统处于第二运行模式的情况下，若清洁区域面积大于或等于第二预设阈值、或上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第四预设阈值，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

具体地，对于清洁系统的运行模式，一般是用户在初次启动清洁系统进行系统配置时进行设定的，在某些示例中，运行模式至少包括非宠物模式(对应于第一运行模式)以及宠物模式(第二运行模式)。由于养宠用户的居住环境中，干燥垃圾(如宠物毛发)的量远远大于非养宠用户，因此针对上述情况可以通过设置宠物模式来影响集尘流程的触发条件。

接下来，对于在智能集尘子模式以及不同的清洁系统运行模式下触发集尘流程的具体条件，请参阅如下示例：

首先，基站的灰尘容器盖与清洁机器人的灰尘容器的位置必须处于集尘时的标准位置。另外，基站上供集尘流程中导尘入仓的集尘通道必须保证通畅。上述两组条件必须全部满足，否则集尘流程不会开启，同时清洁系统向用户反馈当前导致集尘流程无法开启的原因。

而在上述条件皆已满足的情况下，若当前清洁系统处于非宠物模式(对应于清洁系统处于第一运行模式)，则预期的当前环境的干燥垃圾量较低，为了保证垃圾或灰尘在暂存时尽量避免对集尘流程造成因灰尘容器烘干不彻底而出现的垃圾黏稠、堵塞等问题，清洁机器人的灰尘容器需要维持在当前已经完成烘干的状态(对应于清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态)，示例性地，当前已经完成烘干的状态指基站针对清洁机器人的灰尘容器烘干一段预设时间以后清洁机器人的灰尘容器的状态，比如基站针对清洁机器人的灰尘容器烘干2小时之后清洁机器人的灰尘容器的状态即为当前已经完成烘干的状态。

另外，若清洁机器人的清洁区域面积大于非宠物模式下的清洁区域面积阈值(对应于第一预设阈值)，或者基站上一次针对清洁机器人执行集尘流程的执行时间到当前时间的时间间隔大于非宠物模式下的时间间隔阈值(对应于第三预设阈值)，则间接说明清洁机器人中灰尘与垃圾的暂存量已经超过了设定的阈值，此时需要基站针对清洁机器人执行集尘流程。

故在基站的灰尘容器盖与清洁机器人的灰尘容器的位置处于集尘时的标准位置、基站上供集尘流程中导尘入仓的集尘通道通畅、当前清洁系统处于非宠物模式的情况下，若清洁机器人的清洁区域面积大于非宠物模式下的清洁区域面积阈值或基站上一次针对清洁机器人执行集尘流程的执行时间到当前时间的时间间隔大于非宠物模式下的时间间隔阈值，同时清洁机器人的灰尘容器的当前状态为当前已经完成烘干的状态，则此时清洁系统控制基站开启针对清洁机器人的集尘流程。

而另一方面，基站的灰尘容器盖与清洁机器人的灰尘容器的位置处于集尘时的标准位置，且基站上供集尘流程中导尘入仓的集尘通道通畅的条件下，若当前清洁系统处于宠物模式(对应于清洁系统处于第二运行模式)，则预期的当前环境的干燥垃圾量较高，示例性地考虑到干燥垃圾量较大时清洁机器人的回程容器的烘干状态并非需要解决的主要问题，此时针对清洁机器人灰尘容器的当前状态不做要求。

进一步地，若清洁机器人的清洁区域面积大于宠物模式下的清洁区域面积阈值(对应于第二预设阈值)，或者基站上一次针对清洁机器人执行集尘流程的执行时间到当前时间的时间间隔大于宠物模式下的时间间隔阈值(对应于第四预设阈值)，则间接说明清洁机器人中灰尘与垃圾的暂存量已经超过了设定的阈值，此时需要基站针对清洁机器人执行集尘流程。

需要说明的是，由于一般情况中，非宠物模式下清洁系统应对的环境中垃圾灰尘量小于宠物模式下清洁系统应对的环境中垃圾灰尘量，而清洁区域面积以及基站上一次针对清洁机器人执行集尘流程的执行时间到当前时间的时间间隔这两个量，与清洁机器人灰尘容器中垃圾灰尘的暂存量又呈正相关，因此示例性地，非宠物模式下的清洁区域面积阈值(对应于第一预设阈值)应大于宠物模式下的清洁区域面积阈值(对应于第二预设阈值)，同理非宠物模式下的时间间隔阈值(对应于第三预设阈值)也应大于宠物模式下的时间间隔阈值(对应于第四预设阈值)，以适应不同的垃圾灰尘的暂存进度。比如，在某些示例中非宠物模式下的清洁区域面积阈值一般设置为150平方米，而宠物模式下的清洁区域面积阈值一般设置为100平方米，非宠物模式下的时间间隔阈值设置为5天，而宠物模式下的时间间隔阈值设置为2天。

故在基站的灰尘容器盖与清洁机器人的灰尘容器的位置处于集尘时的标准位置、基站上供集尘流程中导尘入仓的集尘通道通畅、当前清洁系统处于宠物模式的情况下，若清洁机器人的清洁区域面积大于宠物模式下的清洁区域面积阈值或基站上一次针对清洁机器人执行集尘流程的执行时间到当前时间的时间间隔大于宠物模式下的时间间隔阈值，则此时清洁系统控制基站开启针对清洁机器人的集尘流程。

如此，本申请能够在清洁系统处于特定的集尘流程触发模式时基于清洁系统整体的运行模式调整集尘流程的触发条件。

请参阅图4，在某些实施方式中，步骤02还包括：

0221：在清洁系统处于第二集尘触发模式的情况下，获取上一次清洁任务包括的子任务以及清洁机器人的灰尘容器的当前状态，

其中子任务包括第一子任务；

0222：在第一子任务完成、且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，集尘流程控制模块还用于在清洁系统处于第二集尘触发模式的情况下，获取上一次清洁任务包括的子任务以及清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及用于在第一子任务完成、且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，处理器还用于在清洁系统处于第二集尘触发模式的情况下，获取上一次清洁任务包括的子任务以及清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及用于在第一子任务完成、且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

具体地，在上述实施方式的基础上，自动集尘模式除了智能集尘子模式以外，还包括每次集尘子模式，该子模式下只要清洁机器人灰尘容器的当前状态以及历史清洁任务满足预设条件，在每一次清洁任务开始之前就会执行集尘流程。

在某些示例中，在当前集尘触发模式为自动集尘模式下的每次集尘子模式时(对应于第二集尘触发模式)，首先获取清洁机器人上一次执行的清洁任务中的子任务列表，以及清洁机器人的灰尘容器当前的烘干状态。

上述的子任务列表中至少应包括扫地任务以及拖地任务(对应于第一子任务)，在上述情况下，扫地任务的实际完成情况直接影响到清洁机器人的灰尘容器中灰尘垃圾的暂存量，从而间接影响到集尘流程触发的必要性，因此在判断集尘流程是否触发时，除了子任务列表中需要包括扫地任务以外，还需要确定扫地任务是否成功执行完成。示例性地提供两种未成功完成的示例：

①扫地任务路径上的目标区域不可达，这种情况下纵使扫地任务结束，但实际累积的清洁区域面积为0，也即对应的垃圾灰尘暂存量没有增加，不足以触发集尘流程；

②扫地任务在开始后的一段较短的预设时间内(比如开始后5分钟的范围内)因各种原因被中止，这种情况下同样认为扫地任务未成功完成，垃圾灰尘暂存量被认为没有达到足以触发集尘流程的程度。

而除上述示例以外，一般而言，扫地任务过程中没有出现中断或扫地面积没有达到预期阈值的情况，即可以认为扫地任务成功执行完成。

同时，由于拖地任务这一涉及到水或者清洁剂等液态物质参与的子任务的存在，考虑到保证垃圾或灰尘在暂存时尽量避免对集尘流程造成因灰尘容器烘干不彻底而出现的垃圾黏稠、堵塞等问题，集尘模式若要触发，则清洁机器人的灰尘容器需要维持在当前已经完成烘干的状态(对应于清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态)，有关于当前已经完成烘干的状态在上述实施方式中已经解释过，此处不再赘述。

而当上述的扫地任务以及拖地任务成功完成、且清洁机器人的灰尘容器处于上述的当前已经完成烘干的状态时，认为集尘流程触发条件达成，此时控制基站针对清洁机器人开始执行集尘流程即可。

如此，本申请还能够基于基站集尘流程的触发模式以及清洁机器人上一次清洁任务的执行情况来控制集尘流程的开启。

请参阅图5，在某些实施方式中，基站控制方法还包括：

0001：在清洁系统处于第一集尘触发模式、且集尘流程以第一原因未成功完成的情况下，向用户反馈第一目标信息，

其中第一目标信息用于提示用户集尘未成功的原因和/或下一次执行集尘流程的时间；

0002：在清洁机器人的下一次清洁任务执行前、或者在集尘流程结束后的预设时长内，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程；

另外，请参阅图6，在某些实施方式中，基站控制方法还包括：

0003：在清洁系统处于第一集尘触发模式、且集尘流程以第二原因未成功完成的情况下，终止集尘流程，向用户反馈第二目标信息，

其中第二目标信息用于提示用户集尘未成功的原因；

0004：在清洁机器人的下一次清洁任务执行前控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，基站还包括异常情况处理模块，异常情况处理模块用于在清洁系统处于第一集尘触发模式、且集尘流程以第一原因未成功完成的情况下，向用户反馈第一目标信息，以及用于在清洁机器人的下一次清洁任务执行前、或者在集尘流程结束后的预设时长内，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于在清洁系统处于第一集尘触发模式、且集尘流程以第二原因未成功完成的情况下，终止集尘流程，向用户反馈第二目标信息，以及用于控制清洁机器人开始当前清洁任务，并在清洁机器人的下一次清洁任务执行前控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，处理器还用于在清洁系统处于第一集尘触发模式、且集尘流程以第一原因未成功完成的情况下，向用户反馈第一目标信息，以及用于在清洁机器人的下一次清洁任务执行前、或者在集尘流程结束后的预设时长内，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于在清洁系统处于第一集尘触发模式、且集尘流程以第二原因未成功完成的情况下，终止集尘流程，向用户反馈第二目标信息，以及用于控制清洁机器人开始当前清洁任务，并在清洁机器人的下一次清洁任务执行前控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

具体地，在每次清洁任务开启前触发并开始执行集尘流程后，会存在一些异常状态导致集尘流程可能无法继续执行。接下来进行示例性说明：

首先，若当前集尘流程触发模式为自动集尘模式下的智能集尘子模式(对应于第一集尘触发模式)，则用户可以通过设置勿扰模式的方式使基站在勿扰模式下不执行集尘流程。故在当前集尘流程触发模式为自动集尘模式下的智能集尘子模式的情况下触发集尘流程，但当前清洁系统被用户设置为勿扰模式，此时基站停止执行集尘流程(对应于集尘流程以第一原因未成功完成)，并向用户反馈第一目标信息。第一目标信息一般包括：①提示用户当前为勿扰模式，集尘流程不执行的信息(对应于提示用户集尘未成功的原因)，以及②在本次集尘流程未执行的情况下计划下一次执行集尘流程的开始时间中的至少一组信息，用以保证用户对当前集尘流程执行情况的知情权。

然后，在此基础上，在清洁机器人下一次接收到清洁任务的启动指令时，或者当前时间为第一目标信息中的计划下一次执行集尘流程的开始时间、或者在停止集尘流程后又过了预设时长从而避开了上述勿扰模式的持续时间的情况下，基站触发针对清洁机器人的集尘流程。

此外，若当前集尘流程触发模式为自动集尘模式下的智能集尘子模式(对应于第一集尘触发模式)，在开始执行集尘流程前或执行过程中出现设备状态异常，导致集尘流程无法继续正常执行的情况下，此时基站停止执行集尘流程(对应于集尘流程以第二原因未成功完成的情况)，并向用户反馈第二目标信息。第二目标信息一般包括当前集尘流程被异常终止以及上述异常终止的原因(提示用户集尘未成功的原因)。其中集尘流程被异常终止的原因示例性包括诸如“集尘失败，请检查清洁机器人”、“集尘失败，请检查基站的尘盒盖”等提供造成集尘流程无法正常运行的、出现异常的设备或装置，以提示用户进行检查。

然后，在此基础上，将上述被终止集尘流程顺延至下一次接收到清洁任务启动指令之后即可。

此外，在开始执行集尘流程前或执行过程中，有可能出现诸如清洁机器人的灰尘容器或者基站的灰尘容器盖偏离了集尘标准位置、或清洁机器人从标准位置被抽走等很容易还原并恢复集尘流程执行的情况，在这种情况下，当基站停止执行集尘流程时，向用户反馈的第二目标信息中还可以包括集尘流程恢复的等待时间信息，比如60分钟，同时将集尘流程的中断状态挂起并维持同样长的时间。在上述的时间段内，若检测到当前清洁机器人以及基站的状态可以继续执行集尘流程，则恢复集尘流程的执行，否则终止集尘流程的执行，回归到上述实施方式的处理方式。

上述的两种情况可以至少由上述清洁系统实现其一，也可以由清洁系统在不同的情况下全部实现。

如此，本申请还能够在特定的集尘流程触发模式下，应对不同的导致集尘流程中断或终止的原因，通过不同的方式控制集尘流程的中断或终止。

在某些实施方式中，基站控制方法还包括；

在清洁系统处于第二集尘触发模式、且检测到第一原因的情况下，忽略第一原因并控制基站针对清洁机器人开启集尘流程；

在某些实施方式中，基站控制方法还包括：

在清洁系统处于第二集尘触发模式、且集尘流程以第三原因未成功完成的情况下，向用户反馈第三目标信息，并终止集尘流程，

其中第三目标信息用于提示用户集尘未成功的原因。

在某些实施方式中，异常情况处理模块还用于在清洁系统处于第二集尘触发模式、且检测到第一原因的情况下，忽略第一原因并控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于在清洁系统处于第二集尘触发模式、且集尘流程以第三原因未成功完成的情况下，向用户反馈第三目标信息，并终止集尘流程。

在某些实施方式中，处理器还用于在清洁系统处于第二集尘触发模式、且检测到第一原因的情况下，忽略第一原因并控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于在清洁系统处于第二集尘触发模式、且集尘流程以第三原因未成功完成的情况下，向用户反馈第三目标信息，并终止集尘流程。

具体地，在上述实施方式的基础上，某些示例中，若当前集尘流程触发模式为自动集尘模式下的每次集尘子模式(对应于第二集尘触发模式)、或者是手动集尘模式，则此时勿扰模式针对集尘流程的阻止无效，在上述两种模式下，一旦集尘流程被触发，即便当前用户设置了勿扰模式，集尘流程也会忽略勿扰模式直接开始执行(对应于忽略第一原因并控制基站针对清洁机器人开启集尘流程)。

而在另一些示例中，当前集尘流程触发模式为自动集尘模式下的每次集尘子模式，如果在开始执行集尘流程前或执行过程中出现设备状态异常，导致集尘流程无法继续正常执行的情况下，此时基站停止执行集尘流程(对应于集尘流程以第三原因未成功完成的情况)，并向用户反馈第三目标信息。第三目标信息一般包括当前集尘流程被异常终止以及上述异常终止的原因(提示用户集尘未成功的原因)。其中集尘流程被异常终止的原因示例性包括诸如“集尘失败，请检查清洁机器人”、“集尘失败，请检查基站的尘盒盖”等提供造成集尘流程无法正常运行的、出现异常的设备或装置，以提示用户进行检查，然后直接终止当次集尘流程即可。

此外，在开始执行集尘流程前或执行过程中，有可能出现诸如清洁机器人的灰尘容器或者基站的灰尘容器盖偏离了集尘标准位置、或清洁机器人从标准位置被抽走等很容易还原并恢复集尘流程执行的情况，在这种情况下，当基站停止执行集尘流程时，向用户反馈的第三目标信息中还可以包括集尘流程恢复的等待时间信息，比如60分钟，同时将集尘流程的中断状态挂起并维持同样长的时间。在上述的时间段内，若检测到当前清洁机器人以及基站的状态可以继续执行集尘流程，则恢复集尘流程的执行，否则终止集尘流程的执行，回归到上述实施方式的处理方式。

上述的两种情况可以至少由上述清洁系统实现其一，也可以由清洁系统在不同的情况下全部实现。

如此，本申请还能够在特定的集尘流程触发模式下，应对不同的导致集尘流程中断或终止的原因，通过不同的方式控制集尘流程的维持或终止。

在某些实施方式中，基站控制方法还包括：

响应于用户的集尘触发指令，在清洁系统处于第一运行模式且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，或者所述清洁系统处于第二运行模式的情况下的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程；

和/或

响应于用户的集尘触发指令，在清洁系统处于第一运行模式、且清洁机器人的灰尘容器的当前状态非第一状态的情况下，向用户反馈第四目标信息，

其中第四目标信息用于提示用户当前无法执行集尘和/或提示无法执行集尘的原因。

在某些实施方式中，集尘流程控制模块还用于响应于用户的集尘触发指令，在清洁系统处于第一运行模式且清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程，以及用于响应于集尘触发指令，在清洁系统处于第一运行模式、且清洁机器人的灰尘容器的当前状态非第一状态的情况下，向用户反馈第四目标信息。

具体地，上述实施方式中叙述了自动触发模式中集尘流程的触发方式，接下来示例性地说明手动触发模式下集尘流程的触发方式。

某些示例中，当前清洁系统的运行模式为非宠物模式(对应于第一运行模式)，且清洁机器人的灰尘容器处于当前已经完成烘干的状态(对应于上述的第一状态)，在这种情况下，响应于用户通过语音、与清洁系统配套使用的智能移动设备或者基站上的交互面板等方式发出的集尘触发指令，基站开始执行针对清洁机器人的集尘流程。

而需要注意的是，若当前清洁系统的运行模式为非宠物模式，但清洁机器人的灰尘容器并不处于当前已经完成烘干的状态(对应于清洁机器人的灰尘容器的当前状态非第一状态)，此时清洁机器人的灰尘容器未完成烘干，有可能存在因灰尘容器烘干不彻底而出现的垃圾黏稠、堵塞等问题。在这种情况下，集尘流程并不会触发，同时向用户反馈第四目标信息，其中第四目标信息包括①提示用户当前无法执行集尘、以及②无法执行集尘的原因当中的至少一组信息。其中，上述的无法执行集尘的原因一般指“当前清洁机器人的尘袋烘干状态异常”等用于提示用户当前清洁机器人灰尘容器的烘干状态不满足集尘流程要求的信息。

如此，本申请还能够通过响应用户的手动触发操作、在特定运行模式下基于清洁机器人自身的状态触发或不触发集尘流程。

在某些实施方式中，集尘流程控制模块还用于响应于用户的集尘触发指令，在清洁系统处于第二运行模式的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

在某些实施方式中，处理器还用于响应于用户的集尘触发指令，在清洁系统处于第二运行模式的情况下，控制基站针对清洁机器人开启集尘流程。

具体地，在上述实施方式的基础上，某些示例中，当前清洁系统的运行模式为宠物模式(对应于第二运行模式)。由于宠物模式应对的当前环境中干燥垃圾量较大，可能存在清洁任务尚未完成时清洁机器人的灰尘容器已满的情况。因此为了能够适应上述情况，若当前清洁系统的运行模式为宠物模式，则无论在清洁任务执行过程中还是清洁任务执行过程之外，只要用户通过语音、与清洁系统配套使用的智能移动设备或者基站上的交互面板等方式发出的集尘触发指令，基站就开始执行针对清洁机器人的集尘流程。如果当前清洁机器人正在当前环境中执行清洁任务，则基站通过与清洁机器人之间的通信关系向清洁机器人发送信号，使清洁机器人暂时中断清洁任务返回基站，以执行集尘流程。

如此，本申请还能够通过响应用户的手动触发操作、在特定运行模式下基于清洁机器人自身的状态直接执行集尘流程。

请参阅图7，在某些实施方式中，步骤01之前还包括：

001：在清洁机器人完成上一次清洁任务并返回基站的情况下，控制基站针对清洁机器人的清洁件开启自清洁流程；

002：在自清洁流程结束的情况下，若清洁系统处于第二运行模式、或上一次清洁任务中不包括第二子任务，则控制基站针对清洁机器人跳过灰尘容器烘干流程。

在某些实施方式中，基站还包括烘干流程控制模块，烘干流程控制模块用于在清洁机器人完成上一次清洁任务并返回基站的情况下，控制基站针对清洁机器人的清洁件开启自清洁流程，以及用于在自清洁流程结束的情况下，若清洁系统处于第二运行模式、或上一次清洁任务中不包括第二子任务，则控制基站针对清洁机器人跳过灰尘容器烘干流程。

在某些实施方式中，处理器还用于在清洁机器人完成上一次清洁任务并返回基站的情况下，控制基站针对清洁机器人的清洁件开启自清洁流程，以及用于在自清洁流程结束的情况下，若清洁系统处于第一运行模式、或上一次清洁任务中不包括第二子任务，则控制基站针对清洁机器人跳过灰尘容器烘干流程。

具体地，有关于基站针对清洁机器人进行烘干的过程，首先在清洁机器人成功完成上一次清洁任务并返回基站的情况下，为了下一次清洁任务的执行，基站会首先针对清洁机器人上设置的诸如拖布组件、扫帚组件执行自清洁流程。

比较特别地，在自清洁流程结束后，若当前清洁系统的运行模式为宠物模式，或者清洁机器人上一次执行的清洁任务中不包括诸如拖地任务(对应于第二子任务)等需要水或清洁剂等液态物质参与的子任务，则清洁机器人的灰尘容器中暂存的灰尘或垃圾的状态相对干燥，此时控制基站针对清洁机器人的灰尘容器执行灰尘容器烘干流程的必要性不明显。考虑到节能与流程优化等目的，此时基站针对清洁机器人的灰尘容器的烘干流程即可以跳过。上述的烘干流程一般包括烘干与抑菌两部分。

此外，除了上述的条件以外，在每一个自清洁流程结束后均可以开启灰尘容器烘干流程，其开启时间可以根据实际情况进行调整，以得到最佳的烘干效果，本申请不做具体限定。

如此，本申请还能够在清洁任务完成之后，触发针对机器人的自清洁流程，并基于清洁任务的子任务构成触发或者跳过机器人灰尘容器的烘干流程。

本申请实施例中的清洁系统如图8所示，包括清洁机器人10以及基站20，基站20上还设置有集尘装置30，集尘装置30具体包括抽吸组件以及灰尘容器，在上述实施方式中的集尘流程执行时，抽吸组件基于集尘装置30与清洁机器人10的流体连接对清洁机器人10上设置的灰尘容器进行抽吸，清洁机器人10上设置的灰尘容器中暂存的灰尘与垃圾抽吸到基站20上设置的灰尘容器中。

本申请实施例中的清洁机器人涉及的清洁机器人是指为了清洁而设计的机械设备，包括但不限于：吸尘器、洗地机、吸尘吸水机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等等。

为便于说明，本申请实施例的清洁机器人为扫拖一体机为例进行说明。

图9为一实施方式中清洁机器人的示意性框图。清洁机器人包括机器人主体、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、清洁件105、行走单元106、存储器107、通信单元108、交互单元109、储能单元110等。

在机器人主体上设置的传感器单元103可以包括以下至少一种传感器：雷达传感器(如激光雷达)、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、陀螺仪等。举例而言，激光雷达设置在机器人主体的顶部或周侧，在工作时，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达的距离和角度等。此外，也可用摄像头等视觉传感器替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。碰撞传感器例如包括碰撞壳体和触发感应件；当清洁机器人通过碰撞壳体与障碍物碰撞时，碰撞壳体向清洁机器人内部移动，且压缩弹性缓冲件，以起到缓冲作用。在碰撞壳体向清洁机器人内部移动一定距离后，碰撞壳体与触发感应件接触，触发感应件被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体内的控制器104，以进行处理。在与障碍物发生碰撞后，清洁机器人远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器可以设置在机器人主体的侧面，从而通过距离传感器可测出位于清洁机器人侧面附近的障碍物至距离传感器的距离值。距离传感器也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。跌落传感器设置在机器人主体的底部边缘，当清洁机器人移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器可探测出清洁机器人有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。在机器人主体的内部还设有计数器和陀螺仪。计数器用于检测清洁机器人移动的距离长度。陀螺仪用于检测清洁机器人转动的角度，从而可确定出清洁机器人的朝向。

控制器104设置在机器人主体内部，控制器104用于控制清洁机器人执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图9所示，控制器104与储能单元110、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、交互单元109以及清洁件105等部件电连接，以对这些部件进行控制。

清洁件105可用于对地面进行清洁，清洁件105的数量可以为一个或多个。清洁件105例如包括拖布。拖布例如包括以下至少一种：旋转拖布、平板拖布、滚筒式拖布、履带式拖布等，当然也不限于此。拖布设置在机器人主体的底部，具体可以为机器人主体的底部靠后的位置。以清洁件为旋转拖布为例，在机器人主体内部设有驱动电机102，在机器人主体的底部伸出两个转轴，拖布套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖布旋转。清洁件105还可以是边刷、滚刷等，此处不作限制。

行走单元106为与清洁机器人的移动相关的部件，行走单元106例如包括驱动轮和万向轮。万向轮和驱动轮配合实现清洁机器人的转向和移动。

存储器107设置在机器人主体上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。

通信单元108设置在机器人主体上，通信单元108用于让清洁机器人和外部设备进行通信；例如与终端或与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人使用的清洁设备。

交互单元109设置在机器人主体上，用户可通过交互单元109和清洁机器人进行交互。交互单元109例如包括触控屏、开关按钮、扬声器等中的至少一种。例如用户可通过按压开关按钮控制清洁机器人启动工作或停止工作。

储能单元110设置在机器人主体内部，储能单元110用于为清洁机器人提供电力。

机器人主体上还设有充电部件，该充电部件用于从外部设备(例如基站)获取电力，从而向清洁机器人的储能单元110进行充电。

应该理解，图9中描述的清洁机器人只是本申请实施例中的一个具体示例，并不对本申请实施例的清洁机器人构成具体限定。本申请实施例的清洁机器人还可以为其它的具体实现方式。在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图5所示的清洁机器人有更多或更少的部件；例如，清洁机器人可包括用于储存清水的清水腔室和/或用于储存脏污的脏污容纳部，清洁机器人可以将清水腔室储存的清水输送到拖擦件和/或地面，以润湿拖擦件，以及基于润湿后的拖擦件对地面进行清洁，清洁机器人还可以将地面的脏污或者含有脏污的污水收集至脏污容纳部中；清洁机器人还可以将清水腔室储存的清水输送到拖擦件，以对拖擦件进行清洗，清洗拖擦件后的含有脏污的污水也可以输送至脏污容纳部中。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。该计算机可读存储介质可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种基站控制方法，其特征在于，所述基站用于清洁系统，所述清洁系统还包括与所述基站配合使用的清洁机器人，所述方法包括：

响应于当前清洁任务的启动指令，获取所述清洁系统的当前状态；

根据所述清洁系统的当前状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启集尘流程；

响应于所述集尘流程的结束，控制所述清洁机器人执行所述当前清洁任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁机器人完成所述当前清洁任务并返回所述基站后，所述基站不开启所述集尘流程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在响应于所述集尘流程的结束，控制所述清洁机器人执行所述当前清洁任务之后还包括：

所述清洁系统对所述清洁机器人的灰尘容器烘干。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁系统的当前状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启集尘流程，包括：

在所述清洁系统处于第一集尘触发模式的情况下，获取所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态；

获取所述清洁机器人的清洁区域面积和/或上一次集尘流程的执行时间，其中所述清洁区域面积为所述清洁机器人从所述上一次集尘流程完成开始到上一次清洁任务结束时为止累积清洁过的区域面积；

根据所述清洁系统的当前运行模式、所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及所述清洁区域面积和/或所述上一次集尘流程的执行时间，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁系统的当前运行模式、所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态，以及所述清洁区域面积和/或所述上一次集尘流程的执行时间，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程，包括：

在所述清洁系统处于第一运行模式的情况下，若所述清洁区域面积大于或等于第一预设阈值、或所述上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第三预设阈值，且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；

在所述清洁系统处于第二运行模式的情况下，若所述清洁区域面积大于或等于第二预设阈值或所述上一次集尘流程的执行时间与当前时间的间隔大于第四预设阈值，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程，

其中所述第一状态为所述灰尘容器已被烘干完成的状态，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第四预设阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁系统的当前状态，控制所述基站针对所述清洁机器人开启集尘流程，还包括：

在所述清洁系统处于第二集尘触发模式的情况下，获取上一次清洁任务包括的子任务以及所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态，其中所述子任务包括第一子任务；

在所述第一子任务完成、且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态的情况下，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁系统处于第一集尘触发模式、且所述集尘流程以第一原因未成功完成的情况下，向用户反馈第一目标信息，其中所述第一目标信息用于提示用户集尘未成功的原因和/或下一次执行所述集尘流程的时间；

在所述清洁机器人的下一次清洁任务执行前、或者在所述集尘流程结束后的预设时长内，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；和/或

在所述清洁系统处于所述第一集尘触发模式、且所述集尘流程以第二原因未成功完成的情况下，终止所述集尘流程，向用户反馈第二目标信息，其中所述第二目标信息用于提示用户集尘未成功的原因和/或下一次执行所述集尘流程的时间；

在所述清洁机器人的下一次清洁任务执行前控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁系统处于第二集尘触发模式、且检测到第一原因的情况下，忽略所述第一原因并控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；和/或

在所述清洁系统处于第二集尘触发模式、且所述集尘流程以第三原因未成功完成的情况下，向用户反馈第三目标信息，并终止所述集尘流程，其中所述第三目标信息用于提示用户集尘未成功的原因。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户的集尘触发指令，在所述清洁系统处于第一运行模式且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态为第一状态，或者所述清洁系统处于第二运行模式的情况下的情况下，控制所述基站针对所述清洁机器人开启所述集尘流程；

和/或

响应于用户的集尘触发指令，在所述清洁系统处于第一运行模式、且所述清洁机器人的灰尘容器的当前状态非所述第一状态的情况下，向用户反馈第四目标信息，其中所述第四目标信息用于提示用户当前无法执行集尘和/或提示无法执行集尘的原因。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于当前清洁任务的启动指令，获取所述清洁系统的当前状态，之前还包括：

在所述清洁机器人完成上一次清洁任务并返回所述基站的情况下，控制所述基站针对所述清洁机器人的清洁件开启自清洁流程；

在所述自清洁流程结束的情况下，若所述清洁系统处于第二运行模式、或上一次清洁任务中不包括第二子任务，则控制所述基站针对所述清洁机器人跳过灰尘容器烘干流程。

11.一种清洁系统，其特征在于，所述系统包括清洁机器人以及基站，所述清洁机器人以及所述基站能够实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。