JP2014188062A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014188062A JP2014188062A JP2013064451A JP2013064451A JP2014188062A JP 2014188062 A JP2014188062 A JP 2014188062A JP 2013064451 A JP2013064451 A JP 2013064451A JP 2013064451 A JP2013064451 A JP 2013064451A JP 2014188062 A JP2014188062 A JP 2014188062A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- brush
- propelled cleaner
- cleaning
- cleaning brush
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
【課題】 掃除ブラシに発生する癖を軽減することにより、例えば掃除ブラシの交換等のメンテナンスの頻度を減少させた自走式掃除機を提供する。
【解決手段】 筐体を走行させる走行手段と、床面から除去した塵埃を集塵する集塵部と、筐体に回転可能に設けられ、回転することで床面を掃いて掃除する掃除ブラシと、掃除ブラシを駆動する掃除ブラシ駆動部と、走行手段を制御して走行させると共に、掃除ブラシ駆動部を制御して掃除ブラシを回転させる制御部とを備え、制御部は、掃除ブラシを、塵埃を集塵部に導く正方向に回転させるように制御し、且つ、所定の期間、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する
【選択図】 図8
【解決手段】 筐体を走行させる走行手段と、床面から除去した塵埃を集塵する集塵部と、筐体に回転可能に設けられ、回転することで床面を掃いて掃除する掃除ブラシと、掃除ブラシを駆動する掃除ブラシ駆動部と、走行手段を制御して走行させると共に、掃除ブラシ駆動部を制御して掃除ブラシを回転させる制御部とを備え、制御部は、掃除ブラシを、塵埃を集塵部に導く正方向に回転させるように制御し、且つ、所定の期間、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する
【選択図】 図8
Description
本発明は、自走式掃除機に係り、特に床面を掃いて掃除する掃除ブラシを備えた自走式掃除機に関する。
近年、ユーザが操作ハンドルを把持して掃除機本体及び吸口体を床面に対して移動させることで床面の掃除を行う掃除機の他に、走行手段を備え、該自走手段によって自走して自律的に掃除を行う自走式の掃除機が開発されている。例えば、特許文献1には、床面の清掃を行うカバレッジロボットが記載されている。
図14は、特許文献1に記載のカバレッジロボット201の斜視図であり、(a)は、カバレッジロボット201の上面斜視図、(b)は、カバレッジロボット201の底面斜視図をそれぞれ示している。カバレッジロボット201は、床面の清掃を行う主要清掃アセンブリ210、及び側部清掃アセンブリ220を備えている。
図15は、カバレッジロボット201が備える側部清掃アセンブリ220の斜視図である。側部清掃アセンブリ220は、作業面に垂直な垂直軸の周りで回転する側部清掃ブラシ221、側部清掃ブラシ221に付いている第1端部及び回転軸から放射状に広がる第2端部を備えたブラシ要素222、並びに側部清掃ブラシ221を駆動する清掃駆動モータ223を備えている。
そして、カバレッジロボット201は、側部清掃アセンブリ220を駆動し、側部清掃ブラシ221を回転させることによって、カバレッジロボット201の周縁の外側にあるゴミを主要清掃アセンブリ210へ向かわせるようにして床面の掃除を行う。
しかしながら、特許文献1に記載のカバレッジロボット201では、床面の清掃を行うために、側部清掃ブラシ221を所定の方向に回転させる必要があるところ、ブラシ要素222には、その回転中、例えば床面との摩擦力によって、常に回転と反対方向の力が加わっている。その結果、側部清掃ブラシ221が長時間に亘って回転された場合には、ブラシ要素222が回転と反対方向に変形する癖が発生する。そして、ブラシ要素222に癖が発生した場合には、掃除効率が低下することになり、例えば側部清掃アセンブリ220を交換する等のメンテナンスが必要であった。
本願発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、掃除ブラシに発生する癖を軽減することにより、例えば掃除ブラシの交換等のメンテナンスの頻度を減少させた自走式掃除機を提供することにある。
本発明に係る自走式掃除機は、筐体を走行させる走行手段と、床面から除去した塵埃を集塵する集塵部と、筐体に回転可能に設けられ、回転することで床面を掃いて掃除する掃除ブラシと、掃除ブラシを駆動する掃除ブラシ駆動部と、走行手段を制御して走行させると共に、前記掃除ブラシ駆動部を制御して掃除ブラシを回転させる制御部とを備え、制御部は、掃除ブラシを、塵埃を集塵部に導く正方向に回転させるように制御し、且つ、所定の期間、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する。
本発明によれば、掃除ブラシに発生する癖を軽減することにより、例えば掃除ブラシの交換等のメンテナンスの頻度を減少させた自走式掃除機を提供することができる。
[実施形態1]
本発明の実施形態1に係る自走式掃除機1について、以下に説明する。
本発明の実施形態1に係る自走式掃除機1について、以下に説明する。
自走式掃除機1は、床面を自走すると共に、床面の塵埃を吸引して掃除を行う掃除機である。また、自走式掃除機1は、床面を掃いて掃除するための掃除ブラシとして、床面と垂直に軸支された回転軸で回転するサイドブラシを備えている。そして、自走式掃除機1は、掃除運転中、掃除ブラシを塵埃を集塵部に導く正方向に回転させるように制御する。また、自走式掃除機1は、充電場所への帰還運転中、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する。
自走式掃除機1の具体的な構造について、図面を参照して以下に説明する。
(自走式掃除機1の構造)
図1は、自走式掃除機1の外観斜視図である。自走式掃除機1が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図1に矢印で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
(自走式掃除機1の構造)
図1は、自走式掃除機1の外観斜視図である。自走式掃除機1が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図1に矢印で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
自走式掃除機1は、平面視で円形の筐体2を備えている。筐体2の上面2aには、後述する集塵部6を出し入れする際に筐体2に対して開閉する蓋部21、及び塵埃が除去された空気が排気される排気口22が設けられている。
また、筐体2の上面2aの前方側には、後述する充電台40からの帰還信号を受信する帰還信号受信部3が設けられている。そして、自走式掃除機1は、例えば、床面の掃除が終了したと判断した場合に、該帰還信号を受信することで自律的に充電台に帰還することができるように構成されている。ここで、帰還信号の送信媒体は特に限定されない。帰還信号の送信媒体は、例えば、IrDA若しくはリモコン等の赤外線、又はBluetooth(登録商標)、WiFi(登録商標)若しくはIEEE802.11等の無線を用いてもよい。
筐体2の側面2bは、前後方向に二分割されている。側面2bの前方側は、筐体2のその他の部分に対して前後方向に摺動可能に構成されており、自走式掃除機1が障害物に衝突したときの緩衝部材として機能する。また、筐体2の側面2bの前方側には、進行方向に障害物が接近したことを検知する障害物センサが設けられている。障害物センサとしては、例えば、赤外線及び/又は超音波を利用したものを用いてもよい。
筐体2の側面2bの後方側には、後述するバッテリ7に充電を行うための充電端子4が設けられている。
筐体2の底面2cの後方側には、後輪82が設けられている。後輪82については、後述する。
図2は、自走式掃除機1の底面図である。自走式掃除機1が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図2に矢印で示す。
筐体2の底面2cの中央部には、底面2cから突出するように左右一対の駆動輪8が設けられている。駆動輪8は、後述する車輪駆動部80によって、左右それぞれが別個に駆動される。そして、自走式掃除機1は、駆動輪8の両輪が同一方向に回転することで前進又は後退し、両輪が互いに逆方向に回転することでと方向を転換する。
筐体2の底面2cの前方側には、左右一対の前輪81が設けられている。前輪81及び後輪82は駆動されず、自走式掃除機1の進退及び回転に合わせて従動される。
また、筐体2の底面2cの中央部には、床面の塵埃を吸い込むための吸込口23が凹設されている。吸込口23の内部には、底面2cと平行に軸支された回転軸で回転するメインブラシ11が配されている。吸込口23には、吸込み口の一部を覆い、掃除運転中にメインブラシ11が脱落するのを防止する吸込口カバー26が着脱可能に設けられている。吸込口カバー26は、平面視矩形で、中央部が塵埃を吸引するために開口した枠体、及び該枠体同士を繋ぐように該枠体の前後方向に延出された複数のポールを備えている。そして、該枠体及び該複数のポールによって、例えば電源ケーブル又はLAN(Local Area Network)ケーブル等ケーブルの一部が、吸込み口23内に巻き込まれることを軽減している。なお、図2においては、複数のポールの内、その一部分を消して模式的に記載している。
吸込口23の外側には、底面2cに垂直に軸支された回転軸で回転する左右1対のサイドブラシ10が設けられている。サイドブラシ10は、吸込口23よりも外側に存在する塵埃を、吸込口23の方に掃いて導くものである。サイドブラシ10は、その一部が筐体2からはみ出すように設けられている。サイドブラシ10及びその取付構造については、後述する。
サイドブラシ10は、正逆両方向に回転可能に設けられている。図2では、サイドブラシ10の正方向の回転を白抜きの矢印R1で示し、逆方向の回転を黒抜きの矢印R2で示す。サイドブラシ10が正方向に回転された場合、サイドブラシ10は、吸込口23よりも外側に存在する塵埃を、吸込口23の方に掃いて導くことができる。特に、サイドブラシ10が、その一部を筐体2からはみ出すように設けられているので、例えば部屋の隅等の塵埃を、効果的に吸込口23の方に導くことができる。通常の掃除運転中は、サイドブラシ10は、正方向に回転されている。一方、サイドブラシ10が逆方向に回転された場合、サイドブラシ10が正方向にのみ、長時間に亘って回転することによって発生する癖を軽減することができる。
図3は、図1の自走式掃除機1のAA矢視断面の模式図である。図3では、自走式掃除機1が充電台40とドッキングした充電状態を示している。
筐体2の内部には、床面Fの塵埃を吸込口23から吸引するための気流を発生させる電動送風機5、及び吸込口23から吸引された空気から塵埃を分離して一時的に溜める集塵部6が配置されている。また、筐体2内部には、電動送風機5によって発生された気流が通過する第1吸気路24及び第2吸気路25が配置されている。
集塵部6は、有底の集塵容器61及び集塵容器61の上部に設けられたフィルタ62を備えている。ここで、集塵容器61の塵埃を捨てる場合には、筐体2の蓋部21を紙面から見て上方に開くことで、筐体2から集塵部6を取り出すことができる。また、集塵部6は、塵埃を含んだ気流を集塵部6に導入する導入路63、及び集塵部6によって塵埃が除去された空気を排出する排出路64を備えている。ここで、導入路63は、第1吸気路24と連通している。また、排出路64は、第2吸気路25と連通している。このように電動送風機5、集塵部6並びに第1吸気路24及び第2吸気路25が配置されることによって、吸込口23から流入した気流は、第1吸気路24を通過して集塵部6に流入し、集塵部6のフィルタ62によって気流に含まれる塵埃が分離された後、第2吸気路25を通過して電動送付機5に至る。そして、電動送風機5から排気された気流は、排気口22から斜め後方に向けて排気される。図3では、気流の流れを矢印で示している。
筐体2内部の後方側には、バッテリ7、及び制御基板90が配置されている。制御基板90には、後述する制御部9及び記憶部91が設けられている。制御部9及び記憶部91については、後述する。
バッテリ7は、自走式掃除機1の電力供給源であり、掃除運転が指示されると、バッテリ7から給電されて、電動送風機5、駆動輪8、サイドブラシ10及びメインブラシ11等が駆動される。バッテリ7は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。バッテリ7は、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池又はリチウムイオン電池等が用いられる。次に充電台40の構造について説明する。
図4は、充電台40の外観斜視図である。図1では、充電台40を斜め上方から見たところを示している。充電台40は、自走式掃除機1のバッテリ7を充電するための装置である。充電台40には、本体筐体2の周面と対向する面であって、自走式掃除機1の充電端子4と接触可能な位置に、給電端子41が設けられている。自走式掃除機1の充電端子4が充電台40の給電端子41と電気的に接続されると、充電台40が接続された商用電源からの電流が、自走式掃除機1に流れ、バッテリ7を充電することができる。
また、充電台40には、充電台40の設置場所及び給電端子41の位置を示す帰還信号を発信する図示しない信号送信部が設けられている。自走式掃除機1は、掃除終了を検知した場合には、充電台40から発せられる帰還信号を検知して充電台40の設置されている場所に自動的に帰還する。
(サイドブラシ10およびその取付構造)
図5は、サイドブラシ10の外観斜視図である。サイドブラシ10は、ブラシ束101及び複数のブラシ束101が放射状に埴設されたブラシ基部102を備えている。
(サイドブラシ10およびその取付構造)
図5は、サイドブラシ10の外観斜視図である。サイドブラシ10は、ブラシ束101及び複数のブラシ束101が放射状に埴設されたブラシ基部102を備えている。
ブラシ束101は、可撓性のブラシ毛が束ねられたものである。ブラシ毛の材質は、床面に合わせて適宜選択することができる。例えば、ブラシ毛は、ナイロン若しくはポリプロピレン等の化学繊維、動物繊維、植物繊維又はそれらを混合したものを用いることができる。
また、ブラシ束101は、隣のブラシ束101と所定の間隔をあけてブラシ基部102に埴設されている。さらに、ブラシ束101は、下方に所定の角度をもってブラシ基部102に埴設されている。その結果、ブラシ束101は、床面に対して押さえつけられた状態になり、ブラシ束101の先端側が床面に接触するように変形する。
ブラシ基部102の中央部には、筐体2に設けられた後述する回転軸27eの先端が嵌め入れされる筒部102cが設けられている。筒部102cには、回転軸27eが挿入されるための中央貫通孔102dが形成されている。筒部102cの外側には、筒部102cを取り囲むように円環状の環状凹部102bが設けられている。環状凹部102bのさらに外側には、環状凹部102bを取り囲むように円環状の環状凸部102aが設けられている。
図6は、図1の自走式掃除機1のBB矢視断面の要部を拡大した模式図である。図6を参照して、サイドブラシ10の筐体2への取付構造について説明する。なお、左右一対のサイドブラシ10の取付構造は同じであるものとし、その一方のみについて説明する。
筐体2の内部には、サイドブラシ10を回転可能に軸支するための箱部27が設けられている。箱部27の内部には、回転軸27eが、その一部を筐体2の底面から突出するように配置されている。回転軸27eは、床面に垂直な回転軸Cの位置で、箱部27に対して回転可能に設けられている。回転軸27eの先端には、サイドブラシ10のブラシ基部102がネジN及びワッシャによって固定されている。ユーザは、ネジNを取り外すことによって、サイドブラシ10を取り外すことが可能であり、必要に応じてサイドブラシ10を交換することができる。
また、箱部27の内部には、回転軸27eを箱部27に対して回転可能に連結する連結部27cが設けられている。また、箱部27の内部には、後述するサイドブラシ駆動部100が設けられている。サイドブラシ駆動部100は、回転軸27eを回転駆動するためのものであり、例えば、モータ、及びモータの回転を回転軸27eに伝達する動力伝達機構を備えている。図6では、動力伝達機構の一部として歯車27dを示している。サイドブラシ駆動部100は、サイドブラシ10を正逆両方向に回転させることができる。
箱部27の底面には、サイドブラシ10のブラシ基部102が僅かな隙間を空けて嵌合される嵌合凹部27fが形成されている。嵌合凹部27fの外側には、嵌合凹部27fを取り囲むように、円環状の環状凸部27bが設けられている。環状凸部のさらに外側には、環状凸部27bを取り囲むように、円環状の環状凹部27aが設けられている。
サイドブラシ10が筐体2に取り付けられた状態において、環状凸部27bは、ブラシ基部102の環状凹部102bと対応するように配置されている。また、環状凹部27aは、ブラシ基部102の環状凸部102aと対応するように配置されている。その結果、筐体2及びサイドブラシ10の間には、S字の隙間が生じる。隙間がS字となっていることによって、例えば髪の毛等の繊維状のゴミが筐体2及びサイドブラシ10の間に入り込むことを軽減することができる。
なお、本実施形態においては、サイドブラシ10が床面と垂直に軸支された回転軸で回転する場合について説明するが、それだけに限定されない。例えば、サイドブラシ10は、床面と垂直から所定の角度だけ傾斜して軸支された回転軸で回転するように構成されてもよい。
また、本実施形態においては、サイドブラシ10のブラシ束101が、隣のブラシ束101と所定の間隔をあけてブラシ基部102に埴設されている場合について説明するが、ブラシ束101は、隣のブラシ束101と間隔をあけずにブラシ基部102に埴設されてもよい。
さらに、ブラシ束101は、ブラシ基部102に直接埴設されていなくてもよく、例えば、ブラシ基部102から延出された柄の先に埴設されてもよい。
(自走式掃除機1の構成)
図7は、自走式掃除機1の主な構成を示すブロック図である。図7では、自走式掃除機1の構成の内、制御部9に関係する構成を示している。以下において、上述した説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
(自走式掃除機1の構成)
図7は、自走式掃除機1の主な構成を示すブロック図である。図7では、自走式掃除機1の構成の内、制御部9に関係する構成を示している。以下において、上述した説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
自走式掃除機1は、サイドブラシ駆動部100、メインブラシ駆動部110及び車輪駆動部80を備えている。
サイドブラシ駆動部100は、サイドブラシ10を正逆両方向に回転駆動するものである。サイドブラシ駆動部100は、モータ、並びに例えばベルト及びプーリ等のモータの回転をサイドブラシ10に伝達する動力伝達機構を備えている。なお、サイドブラシ駆動部100は、これだけに限定されない。サイドブラシ駆動部100は、例えば、モータによってサイドブラシ10を直接回転駆動するものでもよい。また、左右のサイドブラシ10それぞれについて、モータを備えてもよいし、動力伝達機構を利用することで、左右のサイドブラシ10を共通のモータで駆動させてもよい。
メインブラシ駆動部110は、メインブラシ11を回転駆動するものである。メインブラシ駆動部110は、例えば、モータ及びモータの回転をメインブラシ11に伝達する動力伝達機構を備えている。
車輪駆動部80は、駆動輪8を回転駆動するものである。車輪駆動部80は、例えば、例えば、モータ及びモータの回転を駆動輪8に伝達する動力伝達機構を備えている。
自走式掃除機1は、制御部9及び記憶部91をさらに備えている。
記憶部91は、後述する制御部9が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用及び作成される各種データ並びに自走式掃除機1に入力される各種データ等を記憶するものである。記憶部91は、例えば、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ又はHDD(Hard Disk Drive)等の不揮発性記憶装置及び作業領域を構成するRAM(Random Access Memory)等の揮発性記憶装置から構成されている。記憶部91には、掃除運転を行うための掃除運転プログラム、及び掃除運転の終了を検知した場合に、自走式掃除機1を充電台40に自動帰還させるための自動帰還プログラムを含んでいる。
制御部9は、記憶部91に記憶されたプログラム又はデータに基づいて、自走式掃除機1の各部を統括して制御するものである。
次に、自走式掃除機1の動作及び効果について説明する。
(自走式掃除機1の動作及び効果)
以下に示す動作は、自走式掃除機1の制御部9が、記憶部91に記憶されたプログラムを実行することでなされる。まず、自走式掃除機1が自走しながら床面1の塵埃を吸引する掃除運転について説明する。掃除運転は、制御部9が記憶部91に記憶されている掃除プログラムを実行することで開始される。
(自走式掃除機1の動作及び効果)
以下に示す動作は、自走式掃除機1の制御部9が、記憶部91に記憶されたプログラムを実行することでなされる。まず、自走式掃除機1が自走しながら床面1の塵埃を吸引する掃除運転について説明する。掃除運転は、制御部9が記憶部91に記憶されている掃除プログラムを実行することで開始される。
掃除運転が開始されると、制御部9は、電動送風機5を制御して塵埃を吸引する気流を発生させると共に、車輪駆動部80を制御して駆動輪8を回転させて所定の走行パターンを走行させる。このように制御することによって、自走式掃除機1は、床面の塵埃を吸込口23から吸引しながら自走することで、自律的に掃除運転を行うことができる。
また、掃除運転が行われている間、制御部9は、サイドブラシ駆動部100及びメインブラシ駆動部110を制御して、サイドブラシ10及びメインブラシ11を回転させる。このとき、制御部9は、サイドブラシ10を正方向に回転させるように制御する。このように制御することによって、サイドブラシ10が正方向に回転され、吸込口23の外側にある塵埃を吸込口23の内側に掃き寄せると共に、吸込口23の内部に配置されたメインブラシ11の回転によって、掃き寄せられた塵埃を吸込口23内部へ効率的に導くことができる。
自走式掃除機1による掃除運転は、制御部9が掃除運転の終了を検知した場合に終了する。ここで、制御部9が掃除運転の終了を検知する方法は、適宜選択することができる。以下その典型例について説明する。
(E1)所定の時間掃除運転を行った場合
自走式掃除機1が所定の時間掃除運転を行った場合に、制御部9は、掃除運転の終了を検知してもよい。ここで、所定の時間は、予め定められたものでもよく、ユーザによって設定されたものでもよい。
(E1)所定の時間掃除運転を行った場合
自走式掃除機1が所定の時間掃除運転を行った場合に、制御部9は、掃除運転の終了を検知してもよい。ここで、所定の時間は、予め定められたものでもよく、ユーザによって設定されたものでもよい。
また、自走式掃除機1が掃除領域における自機の位置を検知する位置検知手段、及び該位置検知手段によって検知された位置に基づいて作成された掃除領域の地図を持っている場合には、所定の時間に変えて所定の領域を掃除運転した場合に、掃除運転の終了を検知してもよい。
(E2)バッテリ7の残量が所定の値以下になった場合
自走式掃除機1のバッテリ7の残量が所定の値以下になった場合に、制御部9は、掃除運転の終了を検知してもよい。ここで、バッテリ7の残量は、例えば、バッテリ7の電圧を測定して、その値を所定の閾値と比較することで推定することができる。
(E3)ユーザからの帰還指示を受け付けた場合
自走式掃除機1がユーザから帰還指示を受け付けた場合に、制御部9は、掃除運転の終了を検知してもよい。ここで、ユーザからの帰還指示は、ユーザが図示しないリモコンを操作して送信した帰還指示のリモコン信号を、帰還信号受信部3を介して受信して受け付けてもよく、筐体2に設けられた図示しない操作パネル部を介してユーザが直接入力することで受け付けてもよい。また、自走式掃除機1が音声入力手段、及び該音声入力手段から入力された音声を認識する音声認識手段を備える場合には、帰還指示は、ユーザの音声によって受け付けてもよい。
(E2)バッテリ7の残量が所定の値以下になった場合
自走式掃除機1のバッテリ7の残量が所定の値以下になった場合に、制御部9は、掃除運転の終了を検知してもよい。ここで、バッテリ7の残量は、例えば、バッテリ7の電圧を測定して、その値を所定の閾値と比較することで推定することができる。
(E3)ユーザからの帰還指示を受け付けた場合
自走式掃除機1がユーザから帰還指示を受け付けた場合に、制御部9は、掃除運転の終了を検知してもよい。ここで、ユーザからの帰還指示は、ユーザが図示しないリモコンを操作して送信した帰還指示のリモコン信号を、帰還信号受信部3を介して受信して受け付けてもよく、筐体2に設けられた図示しない操作パネル部を介してユーザが直接入力することで受け付けてもよい。また、自走式掃除機1が音声入力手段、及び該音声入力手段から入力された音声を認識する音声認識手段を備える場合には、帰還指示は、ユーザの音声によって受け付けてもよい。
次に、自走式掃除機1が充電台40に自動で帰還する自動帰還運転について、図面を参照して説明する。
図8は、自動帰還運転の処理の流れを示すフローチャートである。なお、図8及びそれ以降で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「S」で表す。また、文中でも「S」は「ステップ」を表している。
自走式掃除機1は、制御部9が掃除運転の終了を検知した後、自動帰還運転を行う。自動帰還運転は、制御部9が記憶部91に記憶されている掃除プログラムを実行することで開始される。
自動帰還運転が開始されると、制御部9は、サイドブラシ駆動部100を制御して、サイドブラシ10を逆方向に回転させる(S1)。サイドブラシ10の回転数は、適宜設定することができる。サイドブラシ10の回転数は、例えば、サイドブラシ10を正方向に回転させるときよりも高い回転数とすることができる。このようにした場合、自動帰還運転の時間が、掃除運転の時間と比較して短い場合にも、サイドブラシ10に発生する癖を効果的に軽減することができる。
また、自動帰還運転が開始されると、制御部9は、車輪駆動部80を制御して、駆動輪8を回転させることで、自走式掃除機1に所定の走行パターンを走行させる(S2)。ここで、所定の走行パターンは、適宜選択することができる。所定の走行パターンは、例えば、部屋の壁際に沿って走行するものである。このように自走式掃除機1を走行させた場合、自走式掃除機1は、通常壁際に設置されることの多い充電台40に効率的に帰還することができる。
次に、制御部9は、サイドブラシ10の逆方向への回転開始から所定の時間が経過したか否かを判断する(S3)。制御部9がサイドブラシ10の逆方向への回転開始から所定の時間が経過したと判断した場合(S3でYESの場合)には、制御部9は、サイドブラシ駆動部100を制御して、サイドブラシ10の回転を停止させる(S4)。
一方、制御部9がサイドブラシ10の逆方向への回転開始から所定の時間が経過していないと判断した場合(S3でNOの場合)には、制御部9は、サイドブラシ駆動部100を制御して、サイドブラシ10の逆方向への回転を継続させる。
ここで、サイドブラシ10を逆回転させる時間は、適宜決定することができる。サイドブラシ10を逆回転させる時間は、直前に行った掃除運転の時間に基づいて決定してもよい。例えば、直前に行った掃除運転の時間が所定の閾値よりも大きい場合には、サイドブラシ10を逆回転させる時間を長くすることができる。
次に、制御部9は、帰還信号受信部3を介して、充電台40から帰還信号が受信されたか否かを監視する(S5)。充電台40から帰還信号を受信した場合(S5でYESの場合)には、制御部9は、帰還信号に含まれる充電台40及び給電端子41の位置に基づいて車輪駆動部80を制御することで、自走式掃除機1を充電台40に帰還させるように制御する(S6)。制御部9は、例えば、自走式掃除機1の充電端子4と充電台40の給電端子41とが電気的に接続されたことをもって、自走式掃除機1の帰還が完了したことを検知し、駆動輪8等の駆動を停止させる。このとき、サイドブラシ10の逆方向への回転が継続されている場合には、制御部9は、サイドブラシ10の回転を停止させるように制御してもよく、所定時間の経過を待って回転を停止させるように制御してもよい。
一方、充電台40から帰還信号が受信されない場合(S5でNOの場合)には、制御部9は、所定の走行パターンで走行を継続する。
次に、サイドブラシ10に癖が発生する過程、並びに自走式掃除機1の効果について説明する。
図9は、回転停止時及び回転時におけるサイドブラシ10の状態を示す説明図であり、(a)は、回転停止時のサイドブラシ10、(b)は、回転時のサイドブラシ10を、上方から見たところを示している。図9では、サイドブラシ10の回転方向を矢印で示す。
図9(a)に示すように、サイドブラシ10の回転が停止しているとき、サイドブラシ10のブラシ束101は、上面視でブラシ基部102から放射状にまっすぐ延びている。また、サイドブラシ10のブラシ束101は、根元側(ブラシ基部102側)が床面から離間されると共に、先端側(ブラシ基部102と反対側)が床面に接触されて配置されている。
一方、図9(b)に示すように、サイドブラシ10が回転しているとき、ブラシ束101は、その先端側を床面に接触させており、床面から回転と反対方向に摩擦力を受ける結果、特にその先端側が、回転と反対方向に湾曲している。通常、一旦サイドブラシ10の回転が停止されると、湾曲したブラシ束101は、ブラシ束101が有する弾性の作用により、即座にまっすぐに戻る。一方、サイドブラシ10が、長時間に亘って同じ方向に回転された場合、ブラシ束101に長時間、同一方向の力が加わる結果、ブラシ束が有する弾性に打ち勝って、ブラシ束101に回転方向と反対に湾曲した癖が発生する。また、ブラシ束101全体に癖が発生しない場合にも、ブラシ束101に含まれる一部の毛に癖が発生する結果、ブラシ束101の毛先が広がってしまう。そして、ブラシ束101に癖又は毛先の広がりが発生した場合には、サイドブラシ10によって床面の塵埃を掃き寄せる効果が低減することになる。
以上のように構成された自走式掃除機1においては、自走式掃除機1が自動帰還運転中において、サイドブラシ10を逆方向に回転させるので、自動帰還運転中は、サイドブラシ10のブラシ束101に掃除運転時と反対の力が加わる結果、ブラシ束101に発生する癖を軽減することができる。また、自走式掃除機1は、ブラシ束101に癖が発生している場合にも、癖が軽度であれば、発生した回転癖を矯正することができる。
なお、サイドブラシ10を逆方向に回転させた場合には、床面の塵埃を外側に掃き飛ばすこととなるが、サイドブラシ10が逆回転される自動帰還運転は、掃除終了後に実行されるので、床面の塵埃を外側に掃き飛ばし、床面に塵埃が散らかされる心配は少ない。
また、自走式掃除機1が自動帰還運転中に上記制御を行うので、自動帰還するまでの時間を有効に利用することができ、自走式掃除機1は、充電台40に帰還した後、すぐに充電を開始することができる。
[実施形態2]
本発明の実施形態2に係る自走式掃除機1について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式掃除機1は、充電場所に帰還した後、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する点で上述の実施形態と異なる。ここで、充電場所に帰還した後とは、自走式掃除機1が充電場所に完全に帰還した場合に限らず、自走式掃除機1が充電場所近傍の所定の位置に帰還した場合も含むものとする。なお、実施形態1で説明した構成要素については、実施形態1と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
[実施形態2]
本発明の実施形態2に係る自走式掃除機1について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式掃除機1は、充電場所に帰還した後、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する点で上述の実施形態と異なる。ここで、充電場所に帰還した後とは、自走式掃除機1が充電場所に完全に帰還した場合に限らず、自走式掃除機1が充電場所近傍の所定の位置に帰還した場合も含むものとする。なお、実施形態1で説明した構成要素については、実施形態1と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
図10は、自走式掃除機1が行う自動帰還運転の処理の流れを示すフローチャートである。
自動帰還運転が開始されると、制御部9は、車輪駆動部80を制御して、駆動輪8を回転させることで、自走式掃除機1に所定の走行パターンを走行させる(S11)。ここで、該走行パターンの走行中、自走式掃除機1は、電動送風機5、サイドブラシ10及びメインブラシ11を、掃除運転のときと同様に駆動させてもよい。その場合には、自動帰還運転中も床面の掃除を行うことができる。
次に、制御部9は、帰還信号受信部3を介して、充電台40から帰還信号が受信されたか否かを監視する(S12)。ここで、本実施形態においては、帰還信号に、充電台40及び給電端子41の位置に加えて、一旦静止する所定の位置に関する情報が含まれている。
充電台40から帰還信号を受信した場合には、制御部9は、帰還信号に含まれる所定の位置に関する情報に基づいて、車輪駆動部80を制御することで、自走式掃除機1を所定の位置に移動させ、該所定の位置で停止させる(S13)。
一方、充電台40から帰還信号が受信されない場合(S12でNOの場合)には、制御部9は、帰還信号が受信されたか否かの監視を継続する。
図11は、自走式掃除機1が静止する所定の位置の一例を示す模式図であり、(a)は、自走式掃除機1を上方から見たところ、(b)は、自走式掃除機1を側方からみたところを示している。所定の位置は、例えば、自走式掃除機1の前方側を充電台40の方に向けて、充電台40から所定の距離を離間させた位置である。
次に、制御部9は、サイドブラシ駆動部100を制御して、サイドブラシ10を逆方向に回転させる(S14)。
次に、制御部9は、サイドブラシ10の逆方向への回転開始から所定の時間が経過したか否かを判断する(S15)。制御部9がサイドブラシ10の逆方向への回転開始から所定の時間が経過したと判断した場合(S15でYESの場合)には、制御部9は、サイドブラシ駆動部100を制御して、サイドブラシ10の回転を停止させる(S16)。
一方、制御部9がサイドブラシ10の逆方向への回転開始から所定の時間が経過していないと判断した場合(S15でNOの場合)には、制御部9は、サイドブラシ駆動部100を制御して、サイドブラシ10の逆方向への回転を継続させる。
サイドブラシ10の逆方向への回転を停止した後、制御部9は、帰還信号に含まれる充電台40及び給電端子41の位置に基づいて車輪駆動部80を制御することで、自走式掃除機1を充電台40に帰還させるように制御する(S17)。
以上のように構成された自走式掃除機1においては、自走式掃除機1が所定の位置において、サイドブラシ10を逆方向に回転させるので、実施形態1の場合と同様に、ブラシ束101に発生する癖及びの毛先の広がりを軽減することができる。
また、自走式掃除機1は、充電台40に帰還した後、サイドブラシ10を逆方向に回転させるように制御するので、万が一掃除運転で除去されなかった塵埃が床面に残っている場合にも、サイドブラシ10の逆方向への回転によって、該塵埃が巻き散らかされることが防止できる。
また、通常、充電台40は、例えば部屋の隅等の邪魔になりにくい場所に配置されるところ、自走式掃除機1は、充電台40近傍に帰還した後、サイドブラシ10を逆方向に回転させるように制御するので、ユーザの邪魔になることがない。
[実施形態3]
本発明の実施形態3に係る自走式掃除機1及び充電台40aについて、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式掃除機1は、その充電場所に、回転する掃除ブラシと接触し、該掃除ブラシに発生した癖を矯正する矯正手段が設けられている点で上述の実施形態のいずれとも異なる。
[実施形態3]
本発明の実施形態3に係る自走式掃除機1及び充電台40aについて、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式掃除機1は、その充電場所に、回転する掃除ブラシと接触し、該掃除ブラシに発生した癖を矯正する矯正手段が設けられている点で上述の実施形態のいずれとも異なる。
自走式掃除機1は、充電台40aに帰還した後、所定の位置に静止し、サイドブラシ10を逆方向に回転させるように制御を行う。なお、実施形態1で説明した構成要素については、実施形態1と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
図12は、自走式掃除機1が静止する所定の位置の一例について説明する模式図であり、(a)は、自走式掃除機1を上方から見たところ、(b)は、自走式掃除機1を側方からみたところを示している。なお、図12では、自走式掃除機1が所定の位置の手前まで移動したところを示しており、自走式掃除機1がこのまま進行方向に直進し、サイドブラシ10と矯正用突起42とが接触した位置が所定の位置である。
充電台40aは、充電台40aの自走式掃除機1と対向する側に、回転するサイドブラシ10と接触することでブラシ束101の回転癖を矯正するための矯正用突起42、及び矯正用突起42の下部が固定される扁平板状の台部43を備えている。また、自走式掃除機1は、第2の実施形態と同様に、充電台40aから送信された帰還信号に含まれる所定の位置に関する情報に基づいて、所定の位置まで移動する。
図13は、サイドブラシ10を逆方向へ回転させた場合の、サイドブラシ10の状態を示す説明図である。図13では、サイドブラシ10を上方から見たところを示している。
(a)のときのサイドブラシ10は、回転を停止させた場合を示している。サイドブラシ10は、長時間に亘って正方向への回転を継続したため、ブラシ束101の先端部分において、回転方向と逆方向の癖が発生している。
(b)のときのサイドブラシ10は、(a)の状態から、逆方向の回転が所定の回転数にて開始された状態である。図13において、回転方向を矢印で図示する。サイドブラシ10のブラシ束101は、いずれも矯正用突起42と接触されていない。このとき、ブラシ束101には、ブラシ束101と床面又は充電台40aの台部43との間の摩擦力により、回転方向と反対側の力が加わる結果、ブラシ束101は、発生した癖と反対側に湾曲されている。
(c)のときのサイドブラシ10は、(b)の状態からさらに回転されて、ブラシ束101の内の一つが矯正用突起42に当接している状態である。このとき、矯正用突起42に接触しているブラシ束101には、床面又は充電台40aの台部43との間の摩擦力に加えて、ブラシ束101が接触した矯正用突起42から発生した癖と反対方向の抗力が加わっている。その結果、矯正用突起42に接触しているブラシ束101は、発生した癖と反対方向に大きく変形されている。
(d)のときのサイドブラシ10は、(c)の状態からさらに回転されて、矯正用突起42と接触していたブラシ束101が矯正用突起42を超えた状態を示している。サイドブラシ10のブラシ束101は、いずれも矯正用突起42と接触されていない。このとき、ブラシ束101には、ブラシ束101と床面又は充電台40aの台部43との間の摩擦力により、回転方向と反対側の力が加わる結果、ブラシ束101は、発生した癖と反対側に湾曲されている。サイドブラシ10が逆回転している間、(b)から(d)の状態が何度も繰り返される。
以上のように構成された自走式掃除機1においては、自走式掃除機1がサイドブラシ10を逆方向に回転させている間、サイドブラシ10のブラシ束101のそれぞれが、充電台40aに設けられた矯正用突起と繰り返し衝突する結果、ブラシ束101に対して、床面との摩擦力に加えて摩擦用突起からの抗力が加えられるので、ブラシ束101に多少の癖が発生している場合にも、発生した癖を矯正することができる。
[その他の実施形態]
上述の実施形態においては、床面を掃いて掃除する掃除ブラシとして、サイドブラシ10について、逆方向に回転制御を行う場合を説明したが、逆方向に回転制御を行う掃除ブラシは、これだけに限定されない。例えば、掃除ブラシとして、メインブラシ11について、逆方向に回転制御を行ってもよい。
[その他の実施形態]
上述の実施形態においては、床面を掃いて掃除する掃除ブラシとして、サイドブラシ10について、逆方向に回転制御を行う場合を説明したが、逆方向に回転制御を行う掃除ブラシは、これだけに限定されない。例えば、掃除ブラシとして、メインブラシ11について、逆方向に回転制御を行ってもよい。
また、上述の実施形態においては、掃除ブラシを逆方向に回転させる所定の期間として、自走式掃除機1の充電場所への帰還中、及び充電場所への期間後に行う場合について説明したが、これだけに限定されない。例えば、所定の期間として、掃除運転の開始前に逆方向の回転制御を行ってもよい。また、例えば、掃除運転中であっても、自走式掃除機1が方向転換をする場合等、床面の塵埃を外側に掃き飛ばす心配がないときに逆方向の回転制御を行ってもよい。
以上説明したように、自走式掃除機は、筐体を走行させる走行手段と、床面から除去した塵埃を集塵する集塵部と、筐体に回転可能に設けられ、回転することで床面を掃いて掃除する掃除ブラシと、掃除ブラシを駆動する掃除ブラシ駆動部と、走行手段を制御して走行させると共に、掃除ブラシ駆動部を制御して掃除ブラシを回転させる制御部とを備えている。そして、制御部は、掃除ブラシを、塵埃を集塵部に導く正方向に回転させるように制御し、且つ、所定の期間、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する。
このように自走式掃除機を構成することによって、自走式掃除機が、所定の期間、掃除ブラシを逆方向に回転させるので、掃除ブラシに発生する癖を軽減することができる。その結果、例えば掃除ブラシの交換等のメンテナンスの頻度を減少させることができる。
また、掃除ブラシは、床面に対して垂直又は略垂直な回転軸で回転するサイドブラシであってもよい。
このように自走式掃除機を構成することによって、吸込口の外側にある塵埃を掃いて集めるために長いブラシ毛のサイドブラシを用いた場合でも、サイドブラシに発生する癖を軽減することができる。
また、自走式掃除機は、走行手段、掃除ブラシ駆動部及び制御部に電力を供給するバッテリをさらに備え、制御部は、所定の条件を検知した場合に、前記バッテリを充電する充電場所に前記筐体を帰還させるように制御し、且つ、充電場所への帰還中に、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御してもよい。
このように自走式掃除機を構成することによって、自走式掃除機が、自動帰還運転中に、掃除ブラシを逆方向に回転させる制御を行うので、充電場所に自動帰還するまでの時間を有効に利用することができ、自走式掃除機は、充電場所に帰還した後、すぐに充電を開始することができる。
また、自走式掃除機は、走行手段、掃除ブラシ駆動部及び制御部に電力を供給するバッテリをさらに備え、制御部は、所定の条件を検知した場合に、筐体をバッテリを充電する充電場所に帰還させるように制御し、且つ、充電場所に帰還した後、掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御してもよい。
このように自走式掃除機を構成することによって、自走式掃除機が、充電場所に帰還した後、掃除ブラシを逆方向に回転させる制御を行うので、万が一掃除運転で除去されなかった塵埃が床面に残っている場合にも、サイドブラシの逆方向への回転によって、該塵埃が巻き散らかされることが防止できる。
また、通常、充電場所は、例えば部屋の隅等の邪魔になりにくい場所に配置されるところ、自走式掃除機が例えば部屋の真ん中等で静止することでユーザの邪魔になることを防止することができる。
また、充電場所には、回転する掃除ブラシと接触する矯正手段が設けられており、制御部は、掃除ブラシを矯正手段に接触させるように制御してもよい。
このように自走式掃除機を構成することによって、掃除ブラシに多少の癖が発生している場合にも、発生した癖を矯正することができる。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
本発明に係る自走式掃除機は、床面を掃いて掃除する掃除ブラシを備えた自走式掃除機に広く利用可能である。
1、1a 自走式掃除機1
2 筐体
2a 上面
2b 側面
2c 底面
21 蓋部
22 排気口
23 吸込口
24 第1吸気路
25 第2吸気路
26 吸込口カバー
3 帰還信号受信部
4 充電端子
40、40a 充電台
41 給電端子
42 矯正用突起
43 台部
5 電動送風機
6 集塵部
7 バッテリ
8 駆動輪
80 車輪駆動部
9 制御部
91 記憶部
10 サイドブラシ
100 サイドブラシ駆動部
101 ブラシ束
102 ブラシ基部
11 メインブラシ
110 メインブラシ駆動部
2 筐体
2a 上面
2b 側面
2c 底面
21 蓋部
22 排気口
23 吸込口
24 第1吸気路
25 第2吸気路
26 吸込口カバー
3 帰還信号受信部
4 充電端子
40、40a 充電台
41 給電端子
42 矯正用突起
43 台部
5 電動送風機
6 集塵部
7 バッテリ
8 駆動輪
80 車輪駆動部
9 制御部
91 記憶部
10 サイドブラシ
100 サイドブラシ駆動部
101 ブラシ束
102 ブラシ基部
11 メインブラシ
110 メインブラシ駆動部
Claims (5)
- 筐体を走行させる走行手段と、
床面から除去した塵埃を集塵する集塵部と、
前記筐体に回転可能に設けられ、回転することで床面を掃いて掃除する掃除ブラシと、
前記掃除ブラシを駆動する掃除ブラシ駆動部と、
前記走行手段を制御して走行させると共に、前記掃除ブラシ駆動部を制御して前記掃除ブラシを回転させる制御部とを備えた自走式掃除機であって、
前記制御部は、前記掃除ブラシを、塵埃を前記集塵部に導く正方向に回転させるように制御し、且つ、所定の期間、前記掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する
自走式掃除機。 - 前記掃除ブラシは、床面に対して垂直又は略垂直な回転軸で回転するサイドブラシである
請求項1に記載の自走式掃除機。 - 前記自走式掃除機は、
前記走行手段、前記掃除ブラシ駆動部及び前記制御部に電力を供給するバッテリをさらに備え、
前記制御部は、
所定の条件を検知した場合に、前記バッテリを充電する充電場所に前記筐体を帰還させるように制御し、且つ、
前記充電場所への帰還中に、前記掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する
請求項1又は2に記載の自走式掃除機。 - 前記自走式掃除機は、
前記走行手段、前記掃除ブラシ駆動部及び前記制御部に電力を供給するバッテリをさらに備え、
前記制御部は、
所定の条件を検知した場合に、前記筐体を前記バッテリを充電する充電場所に帰還させるように制御し、且つ、
前記充電場所に帰還した後、前記掃除ブラシを逆方向に回転させるように制御する
請求項1又は2に記載の自走式掃除機。 - 前記充電場所には、回転する前記掃除ブラシと接触する矯正手段が設けられおり、
前記制御部は、前記掃除ブラシを前記矯正手段に接触させるように制御する
請求項4に記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013064451A JP2014188062A (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013064451A JP2014188062A (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 自走式掃除機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014188062A true JP2014188062A (ja) | 2014-10-06 |
Family
ID=51835033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013064451A Pending JP2014188062A (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014188062A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019053801A1 (ja) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 学校法人 千葉工業大学 | 自走式掃除機 |
WO2020084658A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 学校法人 千葉工業大学 | 電動式移動体 |
WO2020084659A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 学校法人 千葉工業大学 | 格納装置 |
CN113017489A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-06-25 | 黄晔 | 扫地机器人充电桩、扫地机器人及房屋清扫系统 |
CN114668335A (zh) * | 2014-12-12 | 2022-06-28 | 伊莱克斯公司 | 侧刷和机器人吸尘器 |
-
2013
- 2013-03-26 JP JP2013064451A patent/JP2014188062A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114668335A (zh) * | 2014-12-12 | 2022-06-28 | 伊莱克斯公司 | 侧刷和机器人吸尘器 |
WO2019053801A1 (ja) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 学校法人 千葉工業大学 | 自走式掃除機 |
WO2020084658A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 学校法人 千葉工業大学 | 電動式移動体 |
WO2020084659A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 学校法人 千葉工業大学 | 格納装置 |
JPWO2020084659A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2021-09-02 | 学校法人千葉工業大学 | 格納装置 |
JPWO2020084658A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2021-09-02 | 学校法人千葉工業大学 | 電動式移動体 |
JP7072926B2 (ja) | 2018-10-22 | 2022-05-23 | 学校法人千葉工業大学 | 電動式移動体 |
CN113017489A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-06-25 | 黄晔 | 扫地机器人充电桩、扫地机器人及房屋清扫系统 |
CN113017489B (zh) * | 2021-02-07 | 2022-02-15 | 黄晔 | 扫地机器人充电桩、扫地机器人及房屋清扫系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11882970B2 (en) | Cleaning device and sweeping assembly thereof | |
KR101907161B1 (ko) | 로봇청소기 | |
EP2253258B1 (en) | Autonomous cleaning machine | |
JP5931533B2 (ja) | 電気掃除機 | |
CN107913034B (zh) | 电动吸尘器 | |
JP2012228619A (ja) | ロボット掃除機 | |
KR101460534B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
JP7012238B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP2014188062A (ja) | 自走式掃除機 | |
CN110881903B (zh) | 自主行走式电动吸尘器 | |
JP2014094233A (ja) | 電気掃除装置 | |
JP6240358B2 (ja) | 掃除機 | |
JP6553571B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP6553570B2 (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP6876403B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP7028549B2 (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP6937102B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP6144971B2 (ja) | 掃除機 | |
JP6272544B2 (ja) | 掃除機 | |
JP6272543B2 (ja) | 掃除機 | |
JP2020039571A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP6272541B2 (ja) | 掃除機 | |
JP6272542B2 (ja) | 掃除機 | |
JP6272545B2 (ja) | 掃除機 | |
JP6272540B1 (ja) | 掃除機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20150423 |