JP7012238B2 - 自律走行型掃除機 - Google Patents
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Description
〔1〕本発明に従う自律走行型掃除機の補助ブラシの一形態は、自律走行型掃除機を構成するボディの底面に設けられる吸込口にごみを集めることができるように前記ボディに取り付けられる補助ブラシであって、短いブリッスルの束である短尺ブリッスル束、および、前記短尺ブリッスル束よりも長いブリッスルの束である長尺ブリッスル束を含む。
に駆動輪が遅い速度で回転するため、自律走行型掃除機が障害物に接触しても大きな衝撃が生じにくい。
おいて相対的に移動可能である。
図1~図4を参照して、自律走行型掃除機10(以下では単に「掃除機10」)の構成について説明する。図1および図2は掃除機10の構成を模式的に示す図である。図3は、掃除機10を備える掃除機システムを示す図である。図4はその具体的な形態の一例を示す図である。掃除機10は清掃対象領域の床面上を自律的に走行し、床面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。清掃対象領域の一例は部屋である。
ンブラシ41と連結される。第2の動力伝達部は第2のブラシ駆動モーターのトルクを補助ブラシ100に伝達できるように補助ブラシ100と連結される。一例では各動力伝達部はギアにより動力を伝達する。
部および受光部を備える。衝突検出センサ73の機能はボディ20が周囲の物体と衝突したことを検出することである。衝突検出センサ73の一例は接触式変位センサであり、バンパー22がボディ20に対して押し込まれることにともないオンされるスイッチを備える。床面検出センサ74の機能は床面との距離を検出することである。床面検出センサ74の一例は赤外線センサであり、発光部および受光部を備える。ダストセンサ75の機能はごみ箱ユニット50内の通路を流れるごみの量を検出することである。ダストセンサ75の一例は赤外線センサであり、発光部および受光部を備える。
ら下方に突出する。ブラシ軸110の中心軸線はボディ20の高さ方向に沿う。
れる。一例では、毛保持部130は各ブリッスル束141、142の根元から先端に向かうにつれて隙間が広がるように各ブリッスル束141、142を保持する。
2Bは、本体52内に溜められたごみを排出するための開口であり、使用者がハンドル59を握りごみ箱ユニット50をぶら下げたときに水平方向Xよりも下方Zを向くように形成されている。このため、ごみ箱51からごみを排出しやすく、本体52内にごみが残りにくい。
の全体にごみが堆積する場合と比較して捕集部57を通過する主要な気流に対する抵抗が増加しにくい。このため、掃除機10の累積使用時間が増加しても、吸引ユニット60により形成される気流の強さが低下しにくい。
に基づいて吸引ユニット60の吸引力を調節する制御である。第2の清掃制御は、ごみの量が多い領域が検出された場合に床面検出センサ74の検出信号に基づいて床面の種類を判定し、その判定結果に基づいてごみを集中的に吸引するための掃除機10の清掃動作を決める制御である。第3の清掃制御は、清掃対象領域の壁沿いの場所および隅のごみを吸引するために壁沿いから隅に向けてボディ20を走行させる制御である。なお、第1の清掃制御における吸引力を調節する制御は、第2の清掃制御、第3の清掃制御、および、吸引ユニット60を動作させる別の清掃制御の1つまたは複数と組み合わせ可能である。
検出信号の波高または振幅が第1の判定値以下の場合、床面の種類が第1の面であると判定できる。また、床面検出センサ74の検出信号の時系列データにおいて所定の区間を代表する検出信号の波高または振幅が第1の判定値よりも大きく、第2の判定値以下の場合、床面の種類が第2の面であると判定できる。また、床面検出センサ74の検出信号の時系列データにおいて所定の区間を代表する検出信号の波高または振幅が第2の判定値よりも大きい場合、床面の種類が第3の面であると判定できる。
方向に繰り返し走行する(図21(c)参照)。次に、その回数が規定の回数に達した後、掃除機10進行方向を元に戻し(図21(a)参照)、前後方向に繰り返し走行する。以後も同様の動作が繰り返される。第2の清掃動作の実行中においてダストセンサ75の検出結果に基づいて得られるごみの量が所定量未満に減少したとき、掃除機10は第2の清掃動作を終了する。
掃除機10を次のように動作させる。
実施の形態に関する説明は本発明に従う自律走行型掃除機が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自律走行型掃除機は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくと
も2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
(付記1)ごみの吸込口が底面に設けられるボディと、前記ボディを走行させる駆動輪と、床面との距離を検出できるように前記ボディに設けられる床面検出センサと、前記床面検出センサの検出結果を清掃に関する制御に反映する制御ユニットとを備え、前記床面検出センサは前記ホイールよりも後方側に設けられる、自律走行型掃除機。
付記1または付記2に記載の自律走行型掃除機。
10 :自律走行型掃除機
20 :ボディ
22 :バンパー
23 :キャスター
20B:吸込口
31 :駆動輪
71 :障害物検出センサ
72 :距離測定センサ
73 :衝突検出センサ
74 :床面検出センサ
75 :ダストセンサ
76 :第1の回転速度センサ
77 :第2の回転速度センサ
78 :脱輪検出センサ
90 :フェンス
91 :パネル
91A:第1の端部
91B:第2の端部
92 :回転軸
93 :軸受
100:補助ブラシ
110:ブラシ軸
120:取付部
130:毛保持部
141:短尺ブリッスル束
142:長尺ブリッスル束
D1 :第1の距離
D2 :第2の距離
D3 :第3の距離
D4 :第4の距離
Claims (3)
- ボディの底面に設けられた吸込口にごみを集めることができる複数のブリッスル束を有する自律走行型掃除機であり、
前記ボディの底面には、前記複数のブリッスル束が取り付けられた取付部が回転可能に接続されており、
前記複数のブリッスル束は、短いブリッスルの束である短尺ブリッスル束、および、前記短尺ブリッスル束よりも長いブリッスルの束である長尺ブリッスル束を含み、
前記取付部の回転方向において、長尺ブリッスル束よりも短尺ブリッスル束が先行するように、複数のブリッスル束が前記取付部に取り付けられている、自律走行型掃除機。 - 前記取付部は、前記複数のブリッスル束を保持する毛保持部を有し、
前記毛保持部は、前記取付部から突出するように設けられ、
前記毛保持部は、前記取付部の中心軸線の径方向に向けて突出している、
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記取付部は、前記ボディの底面の左右前方側に配置される、請求項1または2に記載の自律走行型掃除機。
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