CN108601497A - 自主行走型吸尘器及其辅助刷、以及具备自主行走型吸尘器的吸尘器系统 - Google Patents

Abstract

自主行走型吸尘器(10)具备本体(20)和辅助刷(100)。辅助刷(100)被安装于本体(20)，使得能够将垃圾收集到在本体(20)的底面(20A)设置的吸入口(20B)，该辅助刷(100)包括短条刷毛束(141)和长条刷毛束(142)。短条刷毛束(141)是短刷毛的集束。长条刷毛束(142)是比短条刷毛束(141)的刷毛长的刷毛的集束。由此，提供一种能够有效地收集垃圾的自主行走型吸尘器(10)及其辅助刷(100)。

Description

自主行走型吸尘器及其辅助刷、以及具备自主行走型吸尘器 的吸尘器系统

技术领域

本发明涉及一种通过自主行走对清扫对象区域的地面进行清扫的自主行走型吸尘器及其辅助刷、以及具备自主行走型吸尘器的吸尘器系统。

背景技术

以往的自主行走型吸尘器具备：在底面具有垃圾的吸入口的本体、在吸入口处配置的主刷以及在本体的底面设置的辅助刷(例如参照专利文献1)。自主行走型吸尘器通过辅助刷的旋转将本体周边存在的垃圾收集到本体的下方，并从吸入口抽吸到本体内。此外，辅助刷的刷毛束优选具有在自主行走型吸尘器对清扫对象区域的角落进行扫除的情况下到达角落的顶点的长度。

然而，具有上述长度的刷毛束例如在自主行走型吸尘器沿着房间的墙壁行走时与墙壁接触而大幅弯曲。弯曲后的刷毛束在恢复为原来的状态时往往将垃圾弹飞到远处。

另一方面，当为了使刷毛束的弯曲量变小来决定刷毛束的长度时，刷毛束不会到达角落，无法清扫角落。

专利文献1：日本特开2010-188205号公报

发明内容

按照本发明的一个方式的自主行走型吸尘器的辅助刷被安装于构成自主行走型吸尘器的本体，使得将垃圾收集到在本体的底面设置的吸入口。辅助刷包括短条刷毛束和长条刷毛束，其中，该短条刷毛束是短刷毛的集束，该长条刷毛束是比短条刷毛束长的刷毛的集束。

由此，能够提供一种具备能够有效地收集本体周边的垃圾的辅助刷的自主行走型吸尘器。

附图说明

图1是本实施方式的自主行走型吸尘器的俯视图。

图2是图1的自主行走型吸尘器的仰视图。

图3是具备图1的自主行走型吸尘器的吸尘器系统的立体图。

图4是与图1的自主行走型吸尘器的具体例有关的仰视图。

图5是图3的5-5线的剖视图。

图6是与图1的集尘盒单元的具体例有关的立体图。

图7是关闭了盖的状态的图6的集尘盒单元的立体图。

图8是打开了盖的状态的图7的集尘盒单元的立体图。

图9是图7的9-9线的主要部分剖视图。

图10是图9的卡扣被抬起的状态的主要部分剖视图。

图11是打开了图10的盖的状态的主要部分剖视图。

图12是构成图3的挡板的面板的立体图。

图13是将两片面板连结的状态的立体图。

图14是图13的14-14线的剖视图。

图15是图14的面板的相对位置发生了变化的状态的剖视图。

图16是将图13的挡板折叠后的状态的剖视图。

图17是图16的17-17线的剖视图。

图18是表示与地面检测传感器的检测结果有关的第一例的曲线图。

图19是表示与地面检测传感器的检测结果有关的第二例的曲线图。

图20是表示与地面检测传感器的检测结果有关的第三例的曲线图。

图21A是表示集中清扫动作中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图21B是表示集中清扫动作中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图21C是表示集中清扫动作中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图22是表示辅助刷与清扫对象区域的墙壁及角落的关系的示意图。

图23A是表示第一移动控制中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图23B是表示第一移动控制中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图23C是表示第一移动控制中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图24是滑移判定处理的流程图。

图25是碰撞判定处理的流程图。

图26是台阶判定处理的流程图。

图27是脱轮判定处理的流程图。

图28A是表示变形例的集中清扫动作中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

图28B是表示变形例的集中清扫动作中的吸尘器的动作的一例的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图对本实施方式进行说明。此外，本发明并不限定于该实施方式。

(实施方式)

以下，参照图1至图4对本实施方式的自主行走型吸尘器10(仅记载为“吸尘器10”)的结构进行说明。

图1和图2是示意性地表示吸尘器10的结构的图。图3是表示具备吸尘器10的吸尘器系统的图。图4是表示吸尘器10的具体的方式的一例的图。

本实施方式的吸尘器10是在清扫对象区域的地面上自主地行走来抽吸地面上存在的垃圾的机器人型的吸尘器。此外，清扫对象区域例如是房间的地面等。

如图3所示，吸尘器系统1具备吸尘器10和挡板90。

吸尘器10具备本体20、驱动单元30、清扫单元40、集尘盒单元50、抽吸单元60、控制单元70、电源单元80等。驱动单元30的一部分、清扫单元40的一部分、集尘盒50、抽吸单元60、控制单元70以及电源单元80被配置在本体20内。也就是说，本体20的内部包括构成吸尘器10的各种部件。

驱动单元30使本体20在地面上行走来清扫地面。清扫单元40将本体20的周边的垃圾收集到本体20的下方并拾起该垃圾。集尘盒单元50积存由抽吸单元60抽吸的垃圾。抽吸单元60将由清扫单元40拾起的垃圾抽吸到本体20内。控制单元70控制驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元60等各部的动作。电源单元80对驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元60、控制单元70等供给电力。

本体20例如是勒洛三角形的形状、或具有与该勒洛三角形大致相同形状的多边形的形状、或在这些三角形或多边形的顶部形成有圆角(R)的平面形状。该形状有助于使本体20具有与勒洛三角形所具有的几何学性质相同或相似的性质。

如图1和图3所示，吸尘器10还具备面板罩21和缓冲器22等。面板罩21覆盖被设置于本体20的上部的操作面板(未图示)。面板罩21以能够相对于本体20打开和关闭的方式被安装在本体20的上部。缓冲器22吸收对本体20施加的冲击等。缓冲器22以能够相对于本体20位移的方式被设置在本体20的前方部分。

如图2和图4所示，吸尘器10还具备脚轮23。脚轮23支承本体20的后部。脚轮23随着驱动单元30的动作而从动地旋转。

本体20在底面20A具备吸入口20B。吸入口20B将本体20的下方存在的垃圾抽吸到本体20内。

清扫单元40具备未图示的第一刷驱动电动机、第二刷驱动电动机、第一动力传递部和第二动力传递部、主刷41、辅助刷100等。第一、第二刷驱动电动机以及第一、第二动力传递部被配置在本体20内。第一动力传递部与主刷41连结，将第一刷驱动电动机的转矩传递到主刷41。第二动力传递部与辅助刷100连结，将第二刷驱动电动机的转矩传递到辅助刷100。第一、第二动力传递部例如由齿轮等构成，将动力传递到主刷41和辅助刷100。

主刷41将本体20的下方、例如地面上存在的垃圾拾起。主刷41包括例如具有旋转中心线的芯和设置在芯的外周的刷毛，被配置于吸入口20B。在比旋转中心轴线靠后方侧的位置处，经由第一动力传递部向能够从下方朝向上方拾起垃圾的方向来对主刷41进行旋转驱动。

辅助刷100将本体20周边的垃圾收集到吸入口20B的下方。吸尘器10例如具备一对辅助刷100。一对辅助刷100被设置在本体20的底面20A的左右的前方侧部。经由第二动力传递部向能够从本体20的前方朝向吸入口20B收集垃圾的方向对辅助刷100进行旋转驱动。

使吸尘器10移动的驱动方式由相向两轮型构成。因此，吸尘器10具备一对驱动单元30。每个驱动单元30具备轮驱动电动机(未图示)、驱动轮31、外壳32等。轮驱动电动机以与驱动轮31的轴连结的方式被配置在外壳32内，来向驱动轮31传递转矩。驱动轮31包括与轴连结的轮以及被安装于轮的外周的轮胎。轮胎具有胎面花纹，使得能够在如地毯等那样的表面的形状易于变化的场所稳定地行走。

集尘盒50在本体20的前后方向上被配置在抽吸单元60的前方侧。以如下方式配置一对驱动单元30：在俯视本体20时，在与本体20的前后方向正交的宽度方向上一对驱动单元30夹着集尘盒50。本体20和集尘盒50具备能够由用户任意地选择将集尘盒50安装于本体20的状态和从本体20卸下集尘盒50的状态的装卸构造。

抽吸单元60包括电动风扇(未图示)，在本体20的前后方向上被配置在集尘盒50与电源单元80之间。电动风扇将空气抽吸到集尘盒单元50的内部。利用主刷41，并通过电动风扇的动作使被拾起的垃圾移动到集尘盒单元50内。

控制单元70在本体20内被配置在电源单元80上，与电源单元80电连接。控制单元70例如包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等半导体集成电路和存储部。存储部例如由快闪存储器等非易失性的半导体存储元件构成。存储部用于存储由控制单元70执行的各种程序以及参数等。

另外，如图1至图4所示，本实施方式的吸尘器10还具备多个传感器。多个传感器例如包括障碍物检测传感器71、多个距离测定传感器72、碰撞检测传感器73、多个地面检测传感器74、灰尘传感器75、第一转速传感器76、第二转速传感器77、脱轮检测传感器78等。上述各传感器分别与控制单元70和电源单元80电连接，并向控制单元70输出检测信号。

障碍物检测传感器71检测与在本体20的前方侧存在的障碍物之间的距离。障碍物检测传感器71具备发送部和接收部，例如由超声波传感器等构成。距离测定传感器72检测本体20的周围存在的物体与本体20之间的距离。距离测定传感器72由具备发光部和受光部的例如红外线传感器等构成。碰撞检测传感器73检测本体20与周围的物体碰撞的情况。碰撞检测传感器73由具备开关的例如接触式位移传感器构成，该开关在缓冲器22被推向本体20时接通。地面检测传感器74检测与地面的距离。地面检测传感器74由具备发光部和受光部的例如红外线传感器等构成。灰尘传感器75检测在集尘盒单元50内的通路中流动的垃圾的量。灰尘传感器75由具备发光部和受光部的例如红外线传感器等构成。

此外，本实施方式的地面检测传感器74例如由第一至第五地面检测传感器74之类的多个地面检测传感器构成。第一地面检测传感器74在本体20的前后方向上被设置在比主刷41靠前方侧的位置。第二地面检测传感器74在本体20的前后方向上被设置在右侧的辅助刷100与右侧的驱动单元30之间。第三地面检测传感器74在本体20的前后方向上被设置在左侧的辅助刷100与左侧的驱动单元30之间。第四地面检测传感器74在本体20的前后方向上被设置在比右侧的驱动单元30、右侧的辅助刷100以及主刷41靠后方侧的位置。第五地面检测传感器74在本体20的前后方向上被设置在比左侧的驱动单元30、左侧的辅助刷100以及主刷41靠后方侧的位置。

控制单元70基于从障碍物检测传感器71输入的检测信号来判定在比本体20靠前方侧的规定范围内是否存在妨碍吸尘器10的行走的物体。控制部70基于从距离测定传感器72输入的检测信号来计算本体20的侧部的周围存在的物体与本体20的轮廓之间的距离。控制部70基于从碰撞检测传感器73输入的检测信号来判定本体20是否碰撞到周围的物体。控制单元70基于从多个地面检测传感器74输入的检测信号来计算本体20的底面20A与地面的距离。

第一转速传感器76检测驱动轮31的转速。第二转速传感器77检测脚轮23的转速。第一转速传感器76和第二转速传感器77例如由磁传感器等构成。控制单元70基于第一转速传感器76的检测信号来计算吸尘器10的移动速度。

脱轮检测传感器78检测驱动轮31是否脱轮。作为第一例，脱轮检测传感器78由检测对驱动轮31施加朝向地面按压驱动轮31的力的施力构件的负荷的传感器构成。另外，作为第二例，脱轮检测传感器78由检测驱动轮31相对于本体20在吸尘器10的高度方向上的位移量的传感器构成。

如以上那样构成本实施方式的自主行走型吸尘器10以及具备该自主行走型吸尘器10的吸尘器系统1。

以下，参照图4对本实施方式的辅助刷100的具体的结构进行说明。

辅助刷100包括刷轴110、安装部120、一对毛保持部130以及多个刷毛束140。本体20和辅助刷100具备能够由用户任意地选择将辅助刷100安装于本体20的状态和从本体20卸下辅助刷100的状态的装卸构造。

刷轴110例如由不锈钢等金属、POM(聚缩醛(polyacetal))等树脂构成。刷轴110的形状例如是圆柱。辅助刷100被安装于本体20的底面20A侧，经由刷轴110与第二动力传递部(未图示)结合。在被结合的状态下，刷轴110被配设为从本体20的底面20A向下方突出。刷轴110的中心轴线沿着本体20的高度方向配置。

安装部120以覆盖刷轴110的周围的方式被安装，与刷轴110一体地旋转。安装部120和一对毛保持部130由一体地形成的例如弹性体等树脂制的部件构成。

毛保持部130以避免多个刷毛束140脱落的方式进行保持。一对毛保持部130以从安装部120朝向外部突出的方式设置在关于安装部120的中心轴线在径向上相向的位置处。也就是说，其中一个毛保持部130和另一个毛保持部130以关于毛保持部130的中心轴线在径向上向相反的方向突出的方式配置。

多个刷毛束140包括多个短条刷毛束141和多个长条刷毛束142。刷毛束140是被捆束为能够收集地面上的垃圾的多个刷毛的集束。构成刷毛束140的刷毛的根数例如是50根。刷毛例如由尼龙等材料构成。

短条刷毛束141是短刷毛的集束。长条刷毛束142是比短条刷毛束141的刷毛长的刷毛的集束。短条刷毛束141和长条刷毛束142被保持于从安装部120突出的毛保持部130。因此，与将短条刷毛束141和长条刷毛束142保持于安装部120的情况相比，刷毛的前端位置相同的情况下的刷毛的长度变短了与毛保持部130的长度相当的量。由此，能够减小短条刷毛束141和长条刷毛束142与墙壁接触时的弯曲量。

具体地说，从刷轴110的旋转中心线到短条刷毛束141的前端的距离例如被设定为5cm左右的第一规定距离。从刷轴110的中心到长条刷毛束142的前端的距离被设定为比第一规定距离长的、例如7cm左右的第二规定距离。此外，第一规定距离5cm、第二规定距离7cm是一例，并不是说限定于该例。

也就是说，在本实施方式中，辅助刷100由长度不同的短条刷毛束141和长条刷毛束142这两种刷毛束构成。由此，能够获得以下所示的效果。

首先，在吸尘器10对清扫对象区域的墙根的情况下，即使短条刷毛束141与墙壁接触，与长条刷毛束142接触到墙壁的情况相比，短条刷毛束141的弯曲量也小。因此，短条刷毛束141从弯曲的状态恢复为原来的状态时产生的力(恢复力)变小。由此，墙壁附近的垃圾不易被弹飞到远处。

另外，在吸尘器10清扫墙根的情况下，当短条刷毛束141在不与墙壁接触的位置行走时，短条刷毛束141不会弯曲。因此，墙壁附近的垃圾不会被短条刷毛束141弹飞。由此，墙壁附近的垃圾能够被辅助刷100有效地收集到本体20的下方。

另外，长条刷毛束142的前端到达短条刷毛束141的前端未到达的清扫区域。因此，在吸尘器10对清扫对象区域的角落进行清扫的情况下，易于利用长条刷毛束142收集角落的顶点附近的垃圾。

也就是说，在吸尘器10在墙根行走来进行清扫的情况和对清扫对象区域的角落的顶点附近进行清扫的情况中的任一情况下，均能够利用包括短条刷毛束141和长条刷毛束142这两种刷毛束的辅助刷100有效地收集垃圾。

并且，毛保持部130以在短条刷毛束141与长条刷毛束142之间形成间隙的方式保持短条刷毛束141和长条刷毛束142。

此时，如以下那样设定在短条刷毛束141与长条刷毛束142之间形成的间隙的大小。

当向地面按压短条刷毛束141和长条刷毛束142时，构成短条刷毛束141和长条刷毛束142的各刷毛以扇状地扩散。因此，间隙被设定为扇状地扩散的短条刷毛束141和长条刷毛束142彼此不互相重叠的大小或者互相重叠的量变少的大小。此时，毛保持部130以随着从刷毛束的根部(固定端侧)趋向前端(自由端侧)间隙扩大的方式保持短条刷毛束141和长条刷毛束142。

短条刷毛束141和长条刷毛束142被设置为前端侧的部分朝向比驱动轮31靠下方(地面侧)的位置倾斜(参照图5)。因此，当吸尘器10被放置在地面上时，短条刷毛束141和长条刷毛束142被按压于地面。由此，构成短条刷毛束141和长条刷毛束142的各刷毛以扇状地扩散。此时，如上所述那样在被毛保持部130保持的短条刷毛束141与长条刷毛束142之间形成有间隙。因此，被按压于地面的短条刷毛束141和长条刷毛束142彼此不易于互相重叠。其结果，短条刷毛束141及长条刷毛束142与地面的接触面积扩大，能够有效地收集垃圾。

另外，毛保持部130以如下方式进行保持：在辅助刷100的旋转方向上，短条刷毛束141比长条刷毛束142靠前地进行旋转。因此，在吸尘器10清扫墙壁附近的情况下，与长条刷毛束142相比而言不易发生因与墙壁的接触导致的弯曲的短条刷毛束141提前收集垃圾。由此，在长条刷毛束142从弯曲的状态恢复为原来的状态时，地面上存在的垃圾变少。其结果，成为以下结构：能够抑制因源自长条刷毛束142的弯曲状态引起的恢复力导致将垃圾向远处(清扫对象区域外)弹飞。

本实施方式的辅助刷100如以上那样构成。

以下，参照图6至图11来详细地说明本实施方式的集尘盒单元50的结构。

首先，如图6所示，集尘盒单元50具备集尘盒51和过滤器55。集尘盒51具备本体52、盖53、铰链54等。本体52和盖53经由铰链54连结。本体52用于积存抽吸到的垃圾。盖53用于将本体52的开口打开和关闭以及保持过滤器55。本体52具有入口52A。入口52A与配置在本体20内的通道(未图示)连接。通道用于将从吸入口20B抽吸到本体20内的垃圾引导到集尘盒51内(参照图5)。

过滤器55具备框架56和捕集部57等。框架56用于保持捕集部57以及将通过了入口52A的空气引导到捕集部57。捕集部57用于捕集空气中包含的垃圾。框架56和盖53具备能够相互装卸的构造。

框架56具备一对窗56A、中间壁56B、引导部56C等。窗56A使捕集部57露出以使空气能够通过捕集部57。中间壁56B将一个窗56A与另一个窗56A分隔开。引导部56C将通过了本体52的入口52A的空气引导到捕集部57。引导部56C由中间壁56B上设置的凸部构成，具有顶部56D和一对引导面56E。顶部56D构成引导部56C中的从中间壁56B最突出的部分。引导面56E以随着从顶部56D趋向一对窗56A侧而接近中间壁56B的斜面来形成。

另外，如图7所示，集尘盒单元50还具备卡扣58和把手59。把手59以能够相对于集尘盒51转动的状态被安装于集尘盒51。当将集尘盒单元50从本体20卸下时以及搬运被卸下的集尘盒单元50时，使用者握着把手59来进行操作。

如图8所示，集尘盒单元50的本体52具备出口52B。盖53和过滤器55以能够相对于集尘盒51转动的方式经由铰链54连接，使得能够将出口52B打开和封闭。出口52B构成用于排出积存在本体52内的垃圾的开口。出口52B形成为，在使用者握着把手59卸下集尘盒单元50的状态下朝着比水平方向X靠下方Z的方向。由此，能够形成易于从集尘盒51排出垃圾从而在本体52内不易残留垃圾的结构。

如图9和图10所示，集尘盒单元50的卡扣58以能够转动的方式被安装于本体52。当将卡扣58钩挂于盖53时，盖53和过滤器55被固定于本体52，出口52B封闭。另一方面，当从盖53卸下卡扣58时，盖53相对于本体52和过滤器55转动，出口52B被打开。

此时，在图9所示的盖53被固定于本体52的状态下，在过滤器55的框架56的顶部与卡扣58之间形成间隙58P。同样地，在盖53的顶部与卡扣58之间形成间隙58Q。间隙58P在高度方向(与卡扣58的间隔)上比间隙58Q大。由此，在使盖53相对于本体52转动来打开出口52B时避免过滤器55钩挂卡扣58。因此，能够使盖53和过滤器55迅速地转动到将出口52B打开的位置。

并且，如图11所示，卡扣58也能够在以下的方式中使用。

具体地说，将图10所示的盖53与过滤器55分离。然后，在仅将过滤器55安装于集尘盒51的状态下将卡扣58钩挂于过滤器55的框架56。也就是说，仅将过滤器55固定于集尘盒51。通过该使用方式，例如能够使过滤器55与盖53之间积存的垃圾容易地掉落。

另外，如图5所示那样配置为，当将集尘盒单元50安装于本体20时，本体52的入口52A与中间壁56B中的引导部56C及其周边部分相向，与捕集部57(参照图6)不相向。中间壁56B以上端与下端(地面侧)相比位于本体20的后方侧的方式被倾斜地配置。通过中间壁56B的倾斜配置，引导部56C也同样地以上端与下端相比位于本体20的后方侧的方式被倾斜地配置。

因此，从入口52A抽吸并通过了入口52A的空气与中间壁56B中的引导部56C及其周边部分接触。与引导部56C接触的空气因引导面56E(参照图6)以向在左右设置的一对窗56A(参照图6)的方向变化的方式流动。

另外，将引导部56C沿着中间壁56B倾斜地配置。由此，与引导部56C接触的空气流包含朝向上方的方向的成分。

而且，流动的方向因引导面56E而发生了变化的气流沿着中间壁56B向左右方向流动，通过一对窗56A和捕集部57。通过后的气流通过集尘盒单元50的出口52B(参照图8)而被抽吸单元60抽吸。被抽吸单元60抽吸的空气通过设置在本体20内的排气通路(省略图示)，并被排出到本体20的外部。

根据具有上述结构的集尘盒单元50，能够获得以下示出的效果。

在此，例如在省略中间壁56B而在从一个窗56A到另一个窗56A的范围内设置捕集部57的情况下，垃圾易于集中地堆积在捕集部57中的与本体52的入口52A相向的捕集部57的部分。因此，即使在捕集部57的其它部分存在用于在使垃圾层积后进行捕集的余量，也往往由于垃圾集中地堆积在相向的捕集部57部分而堵塞入口52A。

但是，利用本实施方式的具有中间壁56B的集尘盒单元50的结构，能够降低垃圾如上述那样集中地堆积的风险。

并且，利用引导部56C朝向一对窗56A引导空气。由此，在中间壁56B上形成平稳的空气的流动。因此，例如中间壁56B中的与入口52A相向的部分不易堆积垃圾。其结果，能够抑制在长期的使用中发生因垃圾导致的入口52A的堵塞。

另外，根据本实施方式的集尘盒单元50，以上端与下端相比而言位于本体20的后方侧的方式将引导部56C倾斜地配设于中间壁56B。由此，被运送到捕集部57的垃圾堆积在捕集部57的上部。因此，与垃圾堆积在整个捕集部57中的情况相比，针对通过捕集部57的主要的气流的阻力不易增加。

由此，即使吸尘器10的累计使用时间增加，由抽吸单元60形成的气流的强度也不易降低。其结果，能够长期地获得抽吸性能稳定的吸尘器10。

本实施方式的集尘盒单元50如上述那样构成。

以下，参照图3以及图12至图17对本实施方式的挡板90的结构进行说明。

挡板90是用于由用户决定吸尘器10的移动范围的构件。如图3所示，挡板90例如构成为包括多个面板91。面板91例如由ABS等树脂形成。多个面板91构成为能够由用户进行连结和分离。也就是说，通过将多个面板91互相连结来构成挡板90，任意地设定吸尘器10的移动范围。

具体地说，如图12所示，面板91例如由平板形状的面板本体95、旋转轴92、轴承93、台94等构成。面板本体95在长边方向的两端部附近具有第一端部91A和第二端部91B。台94被设置在旋转轴92的两端部。通过将台94配置在地面上，面板91在地面上自主站立。

此外，面板本体95的形状能够任意地变更。例如也能够将俯视时的面板本体95的形状变更为波形状或圆弧形状。

旋转轴92沿着面板本体95的短边方向被设置于第一端部91A。轴承93沿着面板本体95的短边方向被设置于第二端部91B。如图12所示，例如沿着面板本体95的短边方向设置两处轴承93。两处轴承93以比面板本体95的第一端部91A的宽度宽的间隔设置。每个轴承93例如包括一对爪93A。爪93A具有圆弧形状，使得能够支承被连结的其它面板91的旋转轴92。爪93A的圆弧形状的前端部在高度方向(短边方向)上被设置于互不相同的位置。

而且，如图13所示，一个(图中的右侧)面板91的旋转轴92被安装在设置于另一个(图中的左侧)面板91的轴承93上。也就是说，被设置于一个面板91的旋转轴92被插入另一个面板91的轴承93中。

具体地说，如图14所示，在俯视挡板90时，在另一个面板91的一个爪93A的前端与另一个爪93A的前端之间形成间隙93D。因此，一个面板91的旋转轴92经由该间隙93D被插入一对爪93A之间。

此外，如图14和图15所示，轴承93具备以下结构：在包括面板本体95的第一端部91A和第二端部91B的虚拟的平面(与图14正交的方向)的法线方向上，在固定的范围内允许旋转轴92相对于轴承93的移动。还具备以下结构：在沿着该平面的方向上，限制旋转轴92相对于轴承93的移动。在该情况下，轴承93也可以具备以下结构：在沿着虚拟的平面的方向上，例如在固定的范围内允许旋转轴92相对于轴承93的移动。

另外，挡板90如图16和图17所示那样使另一个面板91围绕着一个面板91的连结部分进行旋转，由此能够将挡板90折叠。也就是说，一个面板91的旋转轴92能够相对于轴承93沿上述法线方向移动。因此，在将挡板90折叠时，能够使旋转轴92相对于轴承93移动，以使其中一个面板91与另一个面板91接近。由此，在将挡板90折叠的状态下，面板91间的间隙变小。其结果，能够提高挡板90的收纳性。

例如具有两个面板91的挡板90如上述那样构成。此外，也可以将两个以上的面板91以与上述的方式同样的方式进行连结，来构成任意的大小的挡板90，这是不言而喻的。

本实施方式的挡板90如上述那样构成。

以下，对在本实施方式的吸尘器10中由控制单元70执行的控制的一例进行说明。

图2所示的控制单元70为了对清扫对象区域进行清扫而执行多个控制。多个控制至少包括第一清扫控制、第二清扫控制、第三清扫控制、第一移动控制、第二移动控制以及第三移动控制等。

第一清扫控制是以下控制：首先，在吸尘器10在地面上的任意的路径上行走过程中基于地面检测传感器74的检测信号来判定地面的种类。然后，基于判定结果来调节抽吸单元60的抽吸力。

第二清扫控制是以下控制：首先，在检测到垃圾的量多的区域的情况下，基于地面检测传感器74的检测信号来判定地面的种类。然后，基于判定结果来决定用于集中地抽吸垃圾的吸尘器10的清扫动作。

第三清扫控制是为了对清扫对象区域的墙根的场所和角落的垃圾进行抽吸而使本体20从墙根朝向角落行走的控制。

此外，关于第一清扫控制中的调节抽吸力的控制，也能够与第二清扫控制、第三清扫控制以及使抽吸单元60动作的其它清扫控制中的一个或多个控制进行组合来执行。

第一移动控制是用于在吸尘器10结束对象区域的角落的清扫时使该吸尘器10不与墙壁接触地从该场所退避的控制。

第二移动控制是在短期间内重复进行驱动轮31的旋转和停止的情况下暂时中断地面的种类的判定的控制。

第三移动控制是以下控制：在吸尘器10的行走中检测到妨碍吸尘器10的行走、即因素的行走妨碍因素的情况下，变更驱动轮31的控制方法以消除该因素。此外，行走妨碍因素例如包括：驱动轮31为滑移状态、本体20与物体碰撞、在本体20的下方存在地面的台阶以及驱动轮31为脱轮状态等。

基于以上的控制内容，控制单元70对被搭载的吸尘器10进行控制。

接着，参照图18至图21C详细地说明由控制单元70执行的第一清扫控制。

图18至图20是表示在吸尘器10的行走中获得的地面检测传感器74的检测信号的一例的图。横轴表示吸尘器10的行走时间，纵轴表示地面检测传感器74的检测信号的大小。

在此，基于地面检测传感器74的检测信号判定的地面的种类的一例例如有第一面、第二面以及第三面这三种。第一面例如是如地板的表面等那样表面的凹凸少的平坦的面。第二面例如是如榻榻米的表面等那样表面存在小的凹凸且表面的形状比较稳定的面。第三面例如是地毯等表面设置有像毛那样的易变形的材料且表面易于形成大的凹凸的面。

图18表示吸尘器10在第一面上行走的情况下的地面检测传感器74的检测结果的一例。地面检测传感器74的检测信号相对于吸尘器10的行走时间至少表示以下两个特征。第一个特征是，与以下要说明的第二面、第三面相比，波高和振幅的变化小。第二个特征是，与以下要说明的第二面、第三面相比，吸尘器10的移动平均中的检测信号的变化小。

图19表示吸尘器10在第二面上行走的情况下的地面检测传感器74的检测结果的一例。地面检测传感器74的检测信号相对于吸尘器10的行走时间至少表示以下两个特征。第一个特征是，与第一面的情况相比，波高和振幅的变化大。第二个特征是，与第一面的情况相比，吸尘器10的移动平均中的检测信号的变化大。

图20表示吸尘器10在第三面上行走的情况下的地面检测传感器74的检测结果的一例。地面检测传感器74的检测信号相对于吸尘器10的行走时间至少表示以下两个特征。第一个特征是，与第一面的情况相比，波高和振幅的变化明显大。第二个特征是，与第一面的情况相比，吸尘器10的移动平均中的检测信号的变化明显大。

如用图18至图20判定的那样，在吸尘器10的行走中获得的地面检测传感器74的检测信号根据地面的种类不同而存在差异。

但是，同吸尘器10的行走时间对应的地面检测传感器74的检测信号的波形与地面的种类之间存在相关性。因此，能够基于地面检测传感器74的检测信号判定地面的种类。

也就是说，例如在地面检测传感器74的检测信号的时间序列数据中，在代表规定的区间的检测信号的波高或振幅为第一判定值以下的情况下，能够判定为地面的种类是第一面。

另外，在地面检测传感器74的检测信号的时间序列数据中，在代表规定的区间的检测信号的波高或振幅大于第一判定值且为第二判定值以下的情况下，能够判定为地面的种类是第二面。

并且，在地面检测传感器74的检测信号的时间序列数据中，在代表规定的区间的检测信号的波高或振幅大于第二判定值的情况下，能够判定为地面的种类是第三面。

但是，地毯等第三面的凹凸的形状易于根据使用环境等发生变化。通常，在具有第三面的凹凸形状的情况下，地面检测传感器74的检测信号表示如图20所示那样的波形。但是，例如在地毯的表面的毛整体上伏倒那样的情况下，地面检测传感器74的检测信号与例如图18或图19所示的波形类似。因此，有可能无论地面的种类是否为第三面，都无法根据地面检测传感器74的检测信号的波形准确地进行判定。

因此，本实施方式的吸尘器10为了消除上述误判定，将吸尘器10的地面检测传感器74中的例如第四、第五地面检测传感器74设置在驱动轮31等的后方侧(参照图2)。

也就是说，例如在第三面是地毯的情况下，随着吸尘器10的前进，驱动轮31等所通过的部分的地毯的毛被按压。由此，在地毯的表面形成牢固的凹凸形状。

而且，当吸尘器10进一步前进时，设置在驱动轮31的后方侧的上述地面检测传感器74通过竖起的凹凸形状的部分的上方。因此，从上述地面检测传感器74向牢固地形成有凹凸形状的部分照射近红外光。由此，地面检测传感器74将反映了地毯的凹凸形状的检测信号输出到控制单元70。

如以上那样，控制单元70在第一清扫控制中判定为地面的种类是第一面的情况下，将抽吸单元60的抽吸力设定为第一抽吸力。另外，在判定为地面的种类是第二面的情况下，将抽吸单元60的抽吸力设定为比第一抽吸力大的第二抽吸力。并且，在判定为地面的种类是第三面的情况下，将抽吸单元60的抽吸力设定为比第二抽吸力大的第三抽吸力。由此，根据地面的种类的不同来变更抽吸单元60的抽吸力，从而有效地抽吸垃圾。其结果，能够防止电源单元80的电力的无谓的消耗，从而能够高效地使用电力。

控制单元70如以上那样执行第一清扫控制。

接着，参照图21A至图21C来详细地说明由控制单元70执行的第二清扫控制。

第二清扫控制是以下控制：在检测到在吸尘器10行走的区域内存在的垃圾的量为规定量以上的情况下，执行集中地清扫该区域的清扫动作(以下称为“集中清扫动作”)。基于灰尘传感器75(参照图1)的检测信号来判定垃圾的量。根据地面的种类来决定集中清扫动作。在本实施方式中，例如根据地面的种类来选择并执行预先限定的两种集中清扫动作的一种集中清扫动作。

具体地说，控制单元70首先在由地面检测传感器74判定的地面的种类是第一面或第二面的情况下，选择两种集中清扫动作中的一种集中清扫动作、即第一清扫动作。另一方面，在由地面检测传感器74判定的地面的种类是第三面的情况下，控制单元70选择两种集中清扫动作中的另一种集中清扫动作、即第二清扫动作。

首先，使用图21A对第一清扫动作进行说明。

图21A表示第一清扫动作中的吸尘器10的行为。

在第一清扫动作中，在集中地清扫的清扫对象区域(以下记载为“集中清扫区域”)，控制单元70进行控制以使吸尘器10沿前后方向重复地行走。然后，在执行第一清扫动作的过程中，当基于灰尘传感器75的检测结果获得的垃圾的量减少至小于规定量时，吸尘器10结束第一清扫动作。

接着，使用图21A至图21C对第二清扫动作进行说明。

图21A至图21C表示第二清扫动作中的吸尘器10的行为。

在第二清扫动作中，首先，在集中清扫区域中，与第一清扫动作同样地，控制单元70进行控以使吸尘器10沿前后方向重复地行走(参照图21A)。

当吸尘器10的前后方向的往返行走的次数达到规定的次数时，控制单元70使吸尘器10向右方或左方旋转90度来变更行进方向(参照图21B)。然后，控制单元70进行控制，使得吸尘器10在变更后的行进方向上沿前后方向重复地行走(参照图21C)。

在图21C中，当吸尘器10的前后方向的往返行走的次数达到规定的次数时，使吸尘器10的行进方向恢复为原来的方向(参照图21A)。然后，进行控制以使吸尘器10沿图21A所示的前后方向重复地行走。之后，重复执行与图21A至图21C同样的动作。

之后，在执行第二清扫动作的过程中，当基于灰尘传感器75的检测结果获得的垃圾的量减少至小于规定量时，吸尘器10结束第二清扫动作。

此外，作为第三面的地毯的毛的竖立情况(凹凸形状)与使用状态相应地变化。例如，被频繁地踩踏的部分的毛与其它部分相比而言保持毛伏倒的状态。因此，在集中清扫动作中，在吸尘器10的往返方向与地毯的毛伏倒的方向一致的情况下，不易抽吸毛之间埋入的垃圾。但是，根据上述第二清扫动作，吸尘器10在多个方向上进行往返动作。因此，伏倒的地毯的毛易于竖起。由此，能够有效地抽吸被埋入毛之间的垃圾。

控制单元70如上述那样执行第二清扫控制。

接着，参照图22详细地说明第三清扫控制。

具体地说，对吸尘器10沿着房间的墙壁P1以及对墙壁P1与墙壁P2的角落P3进行清扫的情况进行说明。

首先，控制单元70基于距离测定传感器72(参照图1)的检测信号使吸尘器10沿着墙壁P1行走，使得本体20中的宽度最大的部分的侧部20C与墙壁P1的距离保持为固定的距离。此时，将侧部20C与墙壁P1的距离保持为例如与短条刷毛束141沿着本体20的宽度方向的情况下的从侧部20C到短条刷毛束141的前端的距离大致相等。由此，短条刷毛束141保持以下程度的距离：在沿着本体20的宽度方向的情况下不与墙壁P1接触或者与墙壁P1接触时为轻微弯曲的程度。因此，能够降低由于短条刷毛束141的上述恢复力而将垃圾向远处弹飞的风险。

另一方面，长条刷毛束142比短条刷毛束141长，因此在与墙壁P1接触时形成大幅地弯曲的状态。而且，随着辅助刷100的进一步的旋转，从弯曲的状态恢复为原来的状态。

此外，辅助刷100被设置为，在旋转方向上使短条刷毛束141比长条刷毛束142靠前。因此，在墙壁P1附近存在垃圾的情况下，基本上利用短条刷毛束141将垃圾收集到本体20的下方。由此，即使在长条刷毛束142的行进方向上存在垃圾，所存在的垃圾也能够由靠前的短条刷毛束141预先收集到本体20的下方。因此，在长条刷毛束142从弯曲的状态恢复为原来的状态时，不易将垃圾弹飞到远处。

而且，用辅助刷100收集到本体20的下方的垃圾通过图2所示的吸入口20B流向集尘盒单元50内而被抽吸。

接着，当随着吸尘器10沿墙壁P1行走而使本体20的前表面接近墙壁P2的近旁时，控制单元70进行控制，以使吸尘器10停止行走，且维持图2所示的主刷41和辅助刷100旋转的状态。此时，长条刷毛束142到达短条刷毛束141未到达的角落的顶点P4。由此，角落的顶点P4附近的垃圾被收集到本体20的下方。其结果，能够沿着具有角落的墙壁面有效地收集垃圾。

控制单元70如以上那样执行第三清扫控制。

以下，参照图23A至图23C来详细地说明第一移动控制。

如图23A所示，当上述第三清扫控制结束时，吸尘器10位于角落P3。此时，用障碍物检测传感器71检测的本体20的前表面与墙壁P2的距离、即前方距离是第一距离D1。另外，用距离测定传感器72检测的本体20的侧面与墙壁P1的距离、即侧方距离是第二距离D2。

在第一移动控制中，控制单元70进行控制，以使吸尘器10从图23A所示的第一位置移动到图23C所示的第二位置，该第一位置为第一距离D1且第二距离D2的位置，该第二位置为比第一距离D1长的第三距离D3且比第二距离D2长的第四距离D4的位置。

以下对具体的吸尘器10的动作进行说明。

首先，如图23B所示，在图23A的第一位置处使吸尘器10旋转固定的角度θ左右，使得本体20的沿前后方向的中心线L从沿着墙壁P1的状态朝向角落P3的顶点P4侧。固定的角度θ例如是5°左右。

接着，如图23C所示，使图23B所示的旋转的状态的吸尘器10后退至第二位置。之后，为了对例如对象区域内的其它场所进行清扫而使吸尘器10移动。

也就是说，完成了角落P3的清扫的吸尘器10为了清扫其它场所或者为了返回到充电装置(未图示)，需要进行方向转换。本实施方式的吸尘器10的本体20的平面形状是在勒洛三角形的顶部形成有圆角(R)的形状。因此，在使吸尘器10从角落P3退避的情况下，如与本体的平面形状为圆形的吸尘器同样地，当在该场所进行旋转动作时，本体20有可能与墙壁P1或墙壁P2接触。因此，执行上述的第一移动控制。由此，能够不会使本体20与墙壁P1和墙壁P2接触地使吸尘器10从角落P3退避。

控制单元70如以上那样执行第一移动控制。

以下，详细地说明第二移动控制。

通常，当使吸尘器10沿前后方向重复行走时，重复进行驱动轮31的旋转和停止动作。此时，地面检测传感器74的检测信号易于受到外部干扰的影响。

因此，在第二移动控制中，根据上述状态，控制单元70控制移动，使得在吸尘器10的驱动轮31重复进行旋转和停止动作的情况下暂时停止地面的种类的判定。也就是说，控制单元70例如使地面检测传感器74的检测动作无效。或者，控制单元70进行在控制中不使用地面检测传感器74的检测信号这样的控制。

通过执行第二移动控制，能够降低错误地判定地面的种类的可能性。

此外，上述利用以下例子进行了说明：在重复进行驱动轮31的旋转和停止动作的情况下执行第二移动控制，但并不限于此。例如，也可以在由于其它因素导致对地面检测传感器74的检测信号的外部干扰的影响变大的情况下，与上述同样地执行第二移动控制。由此，能够获得同样的效果。其它因素的一例是吸尘器10重复进行自转动作或公转动作的情况等。

控制单元70如以上那样执行第二移动控制。

以下，参照图1、图2以及图24至图27来详细地说明第三移动控制。

在第三移动控制中，为了检测行走妨碍因素控制单元70控制移动以使得并行地实施多个判定处理。关于判定处理的一例，例如是图24所示的滑移判定处理、图25所示的碰撞判定处理、图26所示的台阶判定处理以及图27所示的脱轮判定处理等。

首先，对滑移判定处理进行说明。

在图24所示的滑移判定处理中，控制单元70如下那样执行各处理。

首先，控制单元70获取第一转速传感器76的检测信号。控制单元70基于获取到的检测信号来计算驱动轮31的转速(步骤S11)。

接着，控制单元70获取第二转速传感器77的检测信号。控制单元70基于获取到的检测信号来计算脚轮23的转速(步骤S12)。

接着，控制单元70判定驱动轮31的转速是否比脚轮23的转速快且转速的差是否为规定的差以上(步骤S13)。此外，预先限定规定的差，使得能够根据计算出的驱动轮31的转速与脚轮23的转速之差来判定驱动轮31是滑移状态。作为规定的差的一例，例如是在以30cm/sec的速度行进时，脚轮23的转数不足两次旋转的情况。

此时，在驱动轮31的转速与脚轮23的转速之差为规定的差以上的情况下(步骤S13为“是”)，控制单元70判定为存在行走妨碍因素。而且，控制单元70判定为行走妨碍因素的内容是驱动轮31的滑移状态(步骤S14)。

另一方面，在转速的差小于规定的差的情况下(步骤S13为“否”)，控制单元70判定为不存在行走妨碍因素，驱动轮31的状态不是滑移(步骤S15)。

然后，结束滑移判定处理。

以下，对碰撞判定处理进行说明。

在图25所示的碰撞判定处理中，控制单元70如以下那样执行各处理。

首先，控制单元70判定是否输出了碰撞检测传感器73的检测信号(步骤S21)。此时，例如在缓冲器22与物体发生碰撞而被推向本体20侧的情况下，碰撞检测传感器73的开关接通，检测信号被输出到控制单元70。

也就是说，在输出了碰撞检测传感器73的检测信号的情况下(步骤S21为“是”)，控制单元70判定为存在行走妨碍因素。而且，控制单元70判定为行走妨碍因素的内容是缓冲器22与物体的碰撞(步骤S22)。

另一方面，在未输出碰撞检测传感器73的检测信号的情况下(步骤S21为“否”)，控制单元70判定为不存在行走妨碍因素，缓冲器22没有与物体碰撞(步骤S23)。

然后，结束碰撞判定处理。

以下，对台阶判定处理进行说明。

在图26所示的台阶判定处理中，控制单元70如以下那样执行各处理。

首先，控制单元70获取多个地面检测传感器74的检测信号。控制单元70基于获取到的检测信号计算设置有地面检测传感器74的本体20的各部分与地面的距离(步骤S31)。

接着，判定本体20的各部分与地面的距离是否为规定的距离以上(步骤S32)。此外，预先限定规定的距离，使得能够根据计算出的本体20的各部分与地面的距离来判定在本体20的下方存在台阶。

此时，在本体20的各部分与地面的距离为规定的距离以上的情况下(步骤S32为“是”)，控制单元70判定为存在行走妨碍因素。而且，控制单元70判定为行走妨碍因素的内容是在本体20的下方存在的台阶(步骤S33)。

另一方面，在本体20的各部分与地面的距离小于规定的距离的情况下，控制单元70判定为不存在行走妨碍因素，在本体20的下方不存在台阶(步骤S34)。此外，在台阶判定处理中进行判定的台阶例如是指随着从台阶下落而对吸尘器10产生大的冲击的台阶。

然后，结束台阶判定处理。

以下，对脱轮判定处理进行说明。

在图27所示的脱轮判定处理中，控制单元70如以下那样执行各处理。

首先，控制单元70获取脱轮检测传感器78的检测信号。控制单元70基于获取到的检测信号来计算驱动轮31相对于地面浮起的量(以下称为“浮起量”)(步骤S41)。

接着，控制单元70判定计算出的浮起量是否为规定的浮起量以上(步骤S42)。此外，预先限定规定的浮起量，使得能够根据计算出的浮起量判定驱动轮31脱轮的情况。

此时，在计算出的浮起量为规定的浮起量以上的情况下(步骤S42为“是”)，控制单元70判定为存在行走妨碍因素。而且，控制单元70判定为行走妨碍因素的内容是驱动轮31的脱轮(步骤S43)。

另一方面，在计算出的浮起量小于规定的浮起量的情况下(步骤S42为“否”)，控制单元70判定为不存在行走妨碍因素，驱动轮31没有脱轮(步骤S44)。

然后，结束脱轮判定处理。

如以上说明的那样执行第三移动控制。

以下，具体地说明在第三移动控制的上述各判定处理中控制单元70判定出存在行走妨碍因素的情况下的动作。

首先，控制单元70使驱动轮31以比基于第一转速传感器76的检测信号计算出的驱动轮31的转速慢的转速进行反转。通过驱动轮31的反转，吸尘器10会从该场所后退。由此，消除行走妨碍因素。

此外，在产生了行走妨碍因素的情况下，实际的驱动轮31的朝向有可能大幅地偏离控制单元70所识别的朝向。

但是，在第三移动控制中，如上述那样一边使驱动轮31以慢的转速旋转，一边使吸尘器10后退。因此，能够降低吸尘器10向与由控制单元70识别的方向大不相同的方向移动的风险。还能够减少吸尘器10与障碍物发生碰撞的风险。由此，能够提供一种动作的稳定性优异的吸尘器10。

(变形例)

在上述各实施方式中，对自主行走型吸尘器所能采取的一例进行了说明，但并不限于上述实施方式。

也就是说，本实施方式的自主行走型吸尘器除了上述各实施方式以外，例如能够采取以下所示的变形例以及由互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。

具体地说，第一清扫控制的内容能够任意地变更。

例如，也可以对第一清扫控制进一步附加以下处理。

具体地说，在吸尘器10正在清扫第三面时，在获取到反映了第一面或第二面的可能性高的地面检测传感器74的检测信号的情况下，控制单元70也可以如以下那样进行控制。

在该情况下，控制单元70将基于地面检测传感器74的检测信号判定地面的种类的时间设为比在其它状况下判定地面的种类的情况下的时间长。此外，其它状况的一例例如也可以是吸尘器10正在清扫第一面或第二面的情况等。

也就是说，在吸尘器10所在的地面的种类从第三面变化为第一面或第二面的情况下，地面检测传感器74的检测信号从变动大的状态变化为变动小的状态。此时，实际上即使地面的种类发生变化，地面检测传感器74的检测信号的变动也不会立即收敛。因此，在地面的种类变化之后，检测信号有时也以大的状态继续变动。当在该状态下判定地面的种类时，控制单元70误判定地面的种类的可能性变高。因此，将判定地面的种类的时间设定得较长。由此，控制单元70即使在误判定的风险高的状况下也能够更加可靠地判定地面的种类的可能性变高。

另外，第二清扫控制中的集中清扫动作的内容能够任意地变更。

例如，也可以设为以下结构：除了预先限定上述的第一清扫动作和第二清扫动作以外，还预先限定第三清扫动作，从三种清扫动作中选择与地面的种类相应的集中清扫动作。

一边参照图1、图22以及图28A和图28B一边说明具体的动作。

图28A表示与图21A相同的第一清扫动作中的吸尘器10的行为。图28B表示第三清扫动作中的吸尘器10的其它行为的一例。

也就是说，吸尘器10在第三清扫动作中如图28B所示那样围绕设定在集中清扫区域上的虚拟的旋转中心进行公转。而且，吸尘器10一边公转一边进一步自转。根据上述清扫动作，使地毯的伏倒的毛更加易于竖立。其结果，即使是地毯等第三面，也不易发生垃圾的抽吸残留，能够更加可靠地进行清扫。

另外，第三清扫动作还可以采取以下方式。例如，吸尘器10也可以不进行自转而围绕上述虚拟的旋转中心进行公转来进行清扫。还可以基于障碍物检测传感器71的检测信号变更吸尘器10的公转半径来进行清扫。

例如，控制单元70在本体20的周围不存在障碍物的情况下将公转半径设定得较长。另一方面，在本体20的周围存在障碍物的情况下，障碍物与本体20的距离越短，控制单元70将公转距离设定得越短。根据该控制，能够在本体20不与障碍物碰撞的范围内通过集中清扫动作来有效地清扫宽广的范围。

另外，第三清扫控制的内容能够任意地变更。

例如，控制单元70首先使吸尘器10朝向墙壁P2行走。而且，也可以当在本体20与墙壁P2之间形成有间隙的范围内本体20与墙壁P2的距离达到规定的距离时，使吸尘器10停止行走。在该状态下，通过辅助刷100的旋转，墙壁P2附近和角落P3的垃圾被收集到本体20的下方并被抽吸到本体20内。

此外，上述详细的说明是例证，而并非意图限制。例如，上述实施方式或者一个或多个变形例也可以根据需要互相组合。

另外，本实施方式中公开的技术特征或主题有可能存在于比特定的实施方式的全部特征少的特征。因此，权利要求书被编入发明的详细的说明中，各权利要求能够主张自身来作为独立的实施方式，这是不言而喻的。

并且，本实施方式中公开的范围基于对权利要求书赋予的权利及其等价物的全部范围这两者来确定，这是不言而喻的。

如以上说明过的那样，本发明涉及如下一种辅助刷，被安装于构成自主行走型吸尘器的本体，使得能够将垃圾收集到在本体的底面设置的吸入口，辅助刷也可以包括短条刷毛束和长条刷毛束，其中，该短条刷毛束是短的刷毛的集束，该长条刷毛束是比短条刷毛束长的刷毛的集束。

根据该结构，在安装有辅助刷的自主行走型吸尘器对清扫对象区域的角落进行清扫的情况下，利用长条刷毛束来收集短条刷毛束不易到达的角落的顶点附近的垃圾。另外，在自主行走型吸尘器对清扫对象区域的墙根进行清扫的情况下，短条刷毛束不会与墙壁接触，或者即使与墙壁接触，与长条刷毛束相比弯曲量也小。因此，由短条刷毛束将垃圾弹飞到远处的风险降低。由此，能够有效地收集本体周边的垃圾。

另外，本发明的自主行走型吸尘器的辅助刷也可以具备：刷轴，利用从设置于本体的动力源传递的力使刷轴相对于本体进行旋转；安装部，其以能够与刷轴一体地旋转的方式被安装于刷轴；以及毛保持部，其被设置为从安装部突出，用于保持短条刷毛束和长条刷毛束。

根据该结构，刷轴、安装部、毛保持部以及短条刷毛束和长条刷毛束一体地旋转。而且，利用短条刷毛束和长条刷毛束收集本体的周边的垃圾。另外，在以各刷毛束的前端到达相同的位置的方式来构成各个辅助刷的情况下，能够使前者的辅助刷的刷毛束的长度比后者的辅助刷的刷毛束的长度短。因此，能够减小刷毛束接触到墙壁时的弯曲量。

另外，关于本发明的自主行走型吸尘器的辅助刷，也可以将毛保持部设为以下结构：在短条刷毛束与长条刷毛束之间形成有间隙的状态下保持短条刷毛束和长条刷毛束。

根据该结构，在将安装有上述辅助刷的自主行走型吸尘器放置在地面上的情况下，短条刷毛束和长条刷毛束被按压于地面，构成各个刷毛束的刷毛扩散。也就是说，在用毛保持部保持短条刷毛束和长条刷毛束的情况下，扩散后的短条刷毛束的刷毛与长条刷毛束的刷毛不易重叠。因此，短条刷毛束及长条刷毛束与地面的接触面积扩大。由此，能够更加有效地收集本体周边的垃圾。

另外，也可以是，本发明的自主行走型吸尘器的辅助刷的毛保持部以在辅助刷的旋转方向上使短条刷毛束比长条刷毛束靠前的方式来保持短条刷毛束和长条刷毛束。

根据该结构，与长条刷毛束相比而言不易发生因与墙壁的接触导致的弯曲的短条刷毛束先收集垃圾。因此，在长条刷毛束从弯曲的状态恢复为原来的状态时，由长条刷毛束将垃圾弹飞到远处的风险降低。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以具备上述辅助刷。

根据该结构，能够获得与利用上述辅助刷获得的效果实质上相同的效果。

另外，本发明的自主行走型吸尘器具备：障碍物检测传感器，其检测本体的前表面与物体之间的距离、即前方距离；以及距离测定传感器，其检测本体的侧面与物体之间的距离、即侧方距离。而且，自主行走型吸尘器从第一位置移动到第二位置，其中，该第一位置是由障碍物检测传感器检测到的前方距离为第一距离且由距离测定传感器检测到的侧方距离为第二距离的位置，该第二位置是前方距离为比第一距离长的第三距离且侧方距离为比第二距离长的第四距离的位置。为此，也可以是，自主行走型吸尘器以如下方式进行动作：在第一位置处进行旋转，在进行了旋转之后从第一位置后退至第二位置。

根据该结构，自主行走型吸尘器在前表面的附近和侧方中的一方的附近存在物体的情况下，为了从该场所退避而首先进行旋转。之后，后退至第二位置。因此，即使在本体的形状不是圆形的情况下，在从第一位置退避时，本体也不易于碰撞附近的物体。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以具备灰尘传感器，灰尘传感器检测从吸入口流入的垃圾的量，当基于灰尘传感器的检测信号判定出的垃圾的量为规定量以上时，以描绘圆的方式行走。

根据该结构，自主行走型吸尘器集中地清扫垃圾多的区域。另外，自主行走型吸尘器通过圆运动而使移动方向多样地变化。因此，例如能够从地毯的毛之间有效地收集并容易地抽吸进入毛之间的垃圾。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以具备用于使本体行走的驱动轮以及检测驱动轮的转速的第一转速传感器，在检测到妨碍自主行走型吸尘器的行走的因素、即行走妨碍因素的情况下，变更驱动轮的控制方法以消除行走妨碍因素。

根据该结构，通过驱动轮的控制方法的变更来使自主行走型吸尘器的行为变化。由此，消除行走妨碍因素的可能性提高。此时，使驱动轮以慢的速度旋转。因此，自主行走型吸尘器即使与障碍物接触也不易受到大的冲击。由此，能够获得一种可靠性高的自主行走型吸尘器。

另外，本发明的自主行走型吸尘器具备脚轮和检测脚轮的转速的第二转速传感器。而且，也可以在基于第一转速传感器的检测信号和第二转速传感器的检测信号判定为驱动轮的状态为滑移的情况下，使驱动轮以比由第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

根据该结构，自主行走型吸尘器通过驱动轮的逆向的旋转而后退。因此，消除滑移的可能性提高。另外，使驱动轮以慢的速度旋转并后退。因此，在自主行走型吸尘器后退时，即使与障碍物接触也不易受到大的冲击。

另外，本发明的自主行走型吸尘器具备设置在本体的前方部分的缓冲器以及检测缓冲器与物体发生碰撞的情况的碰撞检测传感器。而且，也可以在基于碰撞检测传感器的检测信号判定为缓冲器与物体发生了碰撞的情况下，使驱动轮以比由第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

根据该结构，自主行走型吸尘器通过驱动轮的逆向的旋转而后退。因此，能够使自主行走型吸尘器迅速地离开存在于前方侧的物体。另外，使驱动轮以慢的速度旋转并后退。因此，在自主行走型吸尘器后退的情况下，即使与障碍物接触，也不易受到大的冲击。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以具备检测与地面的距离的地面检测传感器，在基于地面检测传感器的检测信号判定为在本体的下方存在台阶的情况下，使驱动轮以比由第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

根据该结构，自主行走型吸尘器通过驱动轮的逆向的旋转而后退。因此，能够使自主行走型吸尘器向不存在台阶的场所迅速地移动。另外，使驱动轮以慢的速度旋转并后退。因此，在自主行走型吸尘器后退的情况下，即使与障碍物接触，也不易受到大的冲击。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以具备检测驱动轮脱轮的情况的脱轮检测传感器，在基于脱轮检测传感器的检测信号判定为驱动轮的状态为脱轮的情况下，使驱动轮以比由第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

根据该结构，自主行走型吸尘器通过驱动轮的逆向的旋转而后退。因此，消除自主行走型吸尘器的脱轮的可能性提高。另外，使驱动轮以慢的速度旋转并后退。因此，在自主行走型吸尘器后退的情况下，即使与障碍物接触，也不易受到大的冲击。

另外，本发明的自主行走型吸尘器具备用于决定自主行走型吸尘器的移动范围的挡板，该挡板由以能够折叠的方式连结的多个面板构成。而且，面板具备设置于第一端部的轴承以及设置于第二端部的旋转轴，一个面板的旋转轴构成为能够安装于另一个面板的轴承，旋转轴和轴承也可以构成为能够在包括这些构件的平面的法线方向上相对地移动。

根据该结构，在折叠了多个面板时，面板的旋转轴与轴承在平面的法线方向上相对地移动。由此，其中一个面板与另一个面板的间隙变小。因此，能够减小收容挡板所需要的空间。

(与用于解决问题的方案有关的附记)

附记(1)

一种自主行走型吸尘器，具备：本体，在该本体的底面设置垃圾的吸入口；驱动轮，其用于使所述本体行走；地面检测传感器，其设置于所述本体，使得能够检测与地面的距离；以及控制单元，其将所述地面检测传感器的检测结果反映为与清扫有关的控制，其中，所述地面检测传感器被设置在比所述轮靠后方侧的位置。

附记(2)

根据附记(1)所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，还具备主刷，该主刷被设置在朝向所述本体的底面开口的所述吸入口处，所述地面检测传感器设置在比所述主刷靠后方侧的位置。

附记(3)

根据附记(1)或附记(2)所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，还具备辅助刷，该辅助刷被设置于所述本体，使得能够将垃圾收集到所述吸入口，所述地面检测传感器设置在比所述辅助刷靠后方侧的位置。

附记(4)

根据附记(1)～(3)中的任一项所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，所述控制单元在基于所述地面检测传感器的检测结果判断为地面是地毯的情况下，使所述本体的移动方向变化为多个方向。

产业上的可利用性

本发明能够应用于家庭用和办公用等各种自主行走型吸尘器。

附图标记说明

1：吸尘器系统；10：自主行走型吸尘器(吸尘器)；20：本体；20A：底面；20B：吸入口；20C：侧部；21：面板罩；22：缓冲器；23：脚轮；30：驱动单元；31：驱动轮；32：外壳；40：清扫单元；41：主刷；50：集尘盒单元；51：集尘盒；52：本体；52A：入口；52B：出口；53：盖；54：铰链；55：过滤器；56：框架；56A：窗；56B：中间壁；56C：引导部；56D：顶部；56E：引导面；57：捕集部；58：卡扣；59：把手；60：抽吸单元；70：控制单元；71：障碍物检测传感器；72：距离测定传感器；73：碰撞检测传感器；74：地面检测传感器；75：灰尘传感器；76：第一转速传感器；77：第二转速传感器；78：脱轮检测传感器；80：电源单元；90：挡板；91：面板；91A：第一端部；91B：第二端部；92：旋转轴；93：轴承；93A：爪；93D、58P、58Q：间隙；94：台；95：面板本体；100：辅助刷；110：刷轴；120：安装部；130：毛保持部；140：刷毛束；141：短条刷毛束；142：长条刷毛束；D1：第一距离；D2：第二距离；D3：第三距离；D4：第四距离；P1、P2：墙壁；P3：角落；P4：顶点。

Claims (13)

1.一种自主行走型吸尘器的辅助刷，被安装于构成自主行走型吸尘器的本体，使得能够将垃圾收集到在所述本体的底面设置的吸入口，其中，

所述辅助刷包括短条刷毛束和长条刷毛束，该短条刷毛束是短刷毛的集束，该长条刷毛束是比所述短条刷毛束长的刷毛的集束。

2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的辅助刷，其特征在于，具备：

刷轴，利用从设置于所述本体的动力源传递的力来使该刷轴相对于所述本体进行旋转；

安装部，其以能够与所述刷轴一体地旋转的方式被安装于所述刷轴；以及

毛保持部，其被设置为从所述安装部突出，用于保持所述短条刷毛束和所述长条刷毛束。

3.根据权利要求2所述的自主行走型吸尘器的辅助刷，其特征在于，

所述毛保持部以使所述短条刷毛束与所述长条刷毛束之间形成有间隙的状态保持所述短条刷毛束和所述长条刷毛束。

4.根据权利要求2所述的自主行走型吸尘器的辅助刷，其特征在于，

所述毛保持部以在所述辅助刷的旋转方向上使所述短条刷毛束比所述长条刷毛束靠前的方式保持所述短条刷毛束和所述长条刷毛束。

5.一种自主行走型吸尘器，

具备根据权利要求1所述的辅助刷。

6.根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

障碍物检测传感器，其检测所述本体的前表面与物体之间的距离、即前方距离；以及

距离测定传感器，其检测所述本体的侧面与物体之间的距离、即侧方距离，

为了从第一位置移动到第二位置，该自主行走型吸尘器在所述第一位置处进行旋转，在进行了旋转之后从所述第一位置后退至所述第二位置，其中，所述第一位置是由所述障碍物检测传感器检测到的所述前方距离为第一距离且由所述距离测定传感器检测到的所述侧方距离为第二距离的位置，所述第二位置是所述前方距离为比所述第一距离长的第三距离且所述侧方距离为比所述第二距离长的第四距离的位置。

7.根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

具备灰尘传感器，该灰尘传感器检测从吸入口流入的垃圾的量，

当基于所述灰尘传感器的检测信号判定出的垃圾的量为规定量以上时，该自主行走型吸尘器以描绘圆的方式行走。

8.根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

驱动轮，其用于使本体行走；以及

第一转速传感器，其检测所述驱动轮的转速，

在检测到妨碍所述自主行走型吸尘器的行走的因素、即行走妨碍因素的情况下，变更所述驱动轮的控制方法以消除所述行走妨碍因素。

9.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

脚轮；以及

第二转速传感器，其检测所述脚轮的转速，

在基于所述第一转速传感器的检测信号和所述第二转速传感器的检测信号判定为所述驱动轮的状态为滑移的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

10.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

缓冲器，其设置于所述本体的前方部分；以及

碰撞检测传感器，其检测所述缓冲器与物体发生碰撞的情况，

在基于所述碰撞检测传感器的检测信号判定为所述缓冲器与物体发生了碰撞的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

11.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

具备地面检测传感器，该地面检测传感器检测与地面的距离，

在基于所述地面检测传感器的检测信号判定为在所述本体的下方存在台阶的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

12.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

具备脱轮检测传感器，该脱轮检测传感器检测所述驱动轮脱轮的情况，

在基于所述脱轮检测传感器的检测信号判定为所述驱动轮的状态为脱轮的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

13.一种吸尘器系统，具备：

根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器；以及

用于决定所述自主行走型吸尘器的移动范围的挡板，其由以能够折叠的方式连结的多个面板构成，

其中，所述面板具备设置于第一端部的轴承以及设置于第二端部的旋转轴，

构成为一个所述面板的所述旋转轴能够安装于另一个所述面板的所述轴承，

所述旋转轴和所述轴承能够在包含这些构件的平面的法线方向上相对地移动。