CN106413500B - 自主行走型吸尘器 - Google Patents

Abstract

当在步骤S2中判定为检测到角落时，控制单元在步骤S3中使本体进行往复运动，从而开始角落的清扫。然后，当在步骤S4中判定为垃圾检测传感器未检测到垃圾时，在步骤S6中使角落的清扫结束。另一方面，当在步骤S4中判定为垃圾检测传感器检测到垃圾时，在步骤S5中使本体进行往复运动来继续执行角落的清扫。也就是说，实现一种能够通过本体的往复运动来获取角落处积存的大量垃圾的自主行走型吸尘器。

Description

自主行走型吸尘器

技术领域

本发明涉及一种自主行走型吸尘器。

背景技术

以往公开了一种具备用于搭载各种构成部件的本体、使本体移动的驱动单元、主刷以及抽吸单元的自主行走型吸尘器(例如参照专利文献1和专利文献2)。主刷配置在形成于本体的吸入口处，用于收集清扫面上存在的垃圾。抽吸单元从本体的吸入口抽吸垃圾。

专利文献1和专利文献2等多数文献中公开的自主行走型吸尘器大体具有圆形的本体。该本体的形状赋予自主行走型吸尘器较高的转动性。

另一方面，具有圆形的本体的以往的自主行走型吸尘器即使最大限度地接近对象区域的角落，也会在本体的吸入口与角落的前端部分之间形成比较大的间隔。因此，有时无法利用抽吸单元充分地抽吸存在于对象区域的角落的垃圾。

为了消除上述问题，公开了一种还具备配置于本体的底面的一个或多个边刷的自主行走型吸尘器(例如参照专利文献3至专利文献6)。边刷具备与本体的轮廓相比向外侧突出的刷毛束。刷毛束将存在于本体的轮廓的外侧的垃圾收集到本体的吸入口。由此，专利文献3至专利文献6的自主行走型吸尘器能够抽吸更多存在于对象区域的角落的垃圾。

然而，认为专利文献3至专利文献6的自主行走型吸尘器抽吸存在于对象区域的角落的垃圾的能力(以下，有时也记载为“角落清扫能力”)主要由边刷决定。另一方面，在各种制约下设定刷毛束的长度。因此，基于边刷得到的角落清扫能力也受到该制约的影响。也就是说，专利文献3至专利文献6的自主行走型吸尘器的角落清扫能力有改善的余地。

在此，公开了进一步改善了上述角落清扫能力的自主行走型吸尘器的一例(例如参照专利文献7)。

专利文献7的自主行走型吸尘器具备：具有大致D型的形状的本体、形成于本体的底面的吸入口以及在本体的底面的犄角处安装的一对边刷。

上述自主行走型吸尘器例如与专利文献3至专利文献6的自主行走型吸尘器相比，在对象区域的角落的位置处，边刷的轴和本体的吸入口更加接近角落的顶点。因此，易于将更多的垃圾抽吸到本体中。

然而，在专利文献7的自主行走型吸尘器的情况下，当位于对象区域的角落时，本体的前表面和一个侧面与形成角落的墙壁接触或与墙壁接近到等同于接触的程度。因此，上述自主行走型吸尘器有时无法在该场所进行旋转。

也就是说，在完成了对象区域的角落的清扫之后从清扫过的角落向其它场所移动时的动作轨道对专利文献7的自主行走型吸尘器造成比较大的制约。

专利文献1：日本特开2008-296007号公报

专利文献2：日本特表2014-504534号公报

专利文献3：日本特开2011-212444号公报

专利文献4：日本特开2014-073192号公报

专利文献5：日本特开2014-094233号公报

专利文献6：日本特表2014-512247号公报

专利文献7：日本特开2014-061375号公报

发明内容

本发明提供一种在存在于对象区域的角落的垃圾被去除之前有效地进行清扫的自主行走型吸尘器。

也就是说，按照本发明的一个方式的自主行走型吸尘器具备：本体，其底面具备吸入口；抽吸单元，其搭载于本体；角落检测部，其检测对象区域的角落；驱动单元，其进行驱动以使本体进行往复运动；以及控制单元，其控制驱动单元。当利用角落检测部检测到角落时，控制单元控制驱动单元，以使本体进行往复运动。

由此，能够实现一种在存在于对象区域的角落的垃圾被去除之前有效地进行清扫的自主行走型吸尘器。

附图说明

图1是本实施方式1的自主行走型吸尘器的主视图。

图2是图1的自主行走型吸尘器的仰视图。

图3是表示图1的自主行走型吸尘器中的电气系统的结构的功能框图。

图4是表示以往的自主行走型吸尘器到达角落的状态的动作图。

图5是表示图1的自主行走型吸尘器接近角落的状态的动作图。

图6是表示图5的自主行走型吸尘器到达角落的状态的动作图。

图7是表示图6的自主行走型吸尘器旋转后的状态的动作图。

图8是本实施方式2的自主行走型吸尘器的主视图。

图9是图8的自主行走型吸尘器的仰视图。

图10是本实施方式3的自主行走型吸尘器的立体图。

图11是图10的自主行走型吸尘器的主视图。

图12是图10的自主行走型吸尘器的打开盖后的状态的主视图。

图13是图10的自主行走型吸尘器的仰视图。

图14是图10的自主行走型吸尘器的侧视图。

图15是表示使图10的部件的一部分分解后的正面侧的状态的立体图。

图16是表示使图10的部件的一部分分解后的底面侧的状态的立体图。

图17是沿图11的17-17线的剖视图。

图18是表示使图17的部件的一部分分解后的状态的剖视图。

图19是沿图14的19-19线的剖视图。

图20是图15的下部单元的立体图。

图21是图15的下部单元的立体图。

图22是图15的下部单元的立体图。

图23是图15的下部单元的立体图。

图24是图10的上部单元的立体图。

图25是图24的上部单元的仰视图。

图26是表示图10的自主行走型吸尘器的电气系统的结构的功能框图。

图27是与本实施方式4的第一角落清扫控制有关的流程图。

图28是与本实施方式5的第二角落清扫控制有关的流程图。

图29是与本实施方式6的第三角落清扫控制有关的流程图。

图30是与本实施方式7的第四角落清扫控制有关的流程图。

图31是与本实施方式8的第一脱离控制有关的流程图。

图32是与本实施方式9的第二脱离控制有关的流程图。

图33是与本实施方式10的台阶控制有关的流程图。

图34是与本实施方式11的指定区域清扫控制有关的流程图。

图35是与本实施方式12的往复清扫控制有关的流程图。

图36是变形例所涉及的自主行走型吸尘器的主视图。

图37是变形例所涉及的自主行走型吸尘器的主视图。

图38是变形例所涉及的自主行走型吸尘器的主视图。

具体实施方式

下面，一边参照附图一边说明本实施方式。此外，本发明并不限定于该实施方式。

(实施方式1)

下面，一边参照图1和图2一边对本实施方式1的自主行走型吸尘器的基本结构进行说明。

图1是本实施方式1的自主行走型吸尘器10的主视图。图2是图1的自主行走型吸尘器的仰视图。

如图1和图2所示，本实施方式的自主行走型吸尘器10是在对象区域的清扫面上自主地行走来抽吸清扫面上存在的垃圾的机器人型的吸尘器。此外，对象区域的一例是房间，清扫面的一例是房间的地面。

本实施方式的自主行走型吸尘器10具备用于搭载各种构成部件的本体20、一对驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元50、集尘盒单元60、控制单元70、电源单元80以及脚轮90等功能块。一对驱动单元30使本体20能够朝前后、左右等往复地移动。清扫单元40收集存在于对象区域的垃圾。抽吸单元50将由清扫单元40收集到的垃圾抽吸到本体20的内部。集尘盒单元60贮存由抽吸单元50抽吸的垃圾。控制单元70控制驱动单元30、清扫单元40以及抽吸单元50等。电源单元80向驱动单元30、清扫单元40以及抽吸单元50等供给电力。脚轮90随着驱动单元30的旋转而旋转。

一对驱动单元30由相对于本体20的宽度方向的中心而配置在右侧的右侧驱动单元30和相对于本体20的宽度方向的中心而配置在左侧的左侧驱动单元30构成。此外，右侧或左侧中的任一侧的驱动单元30构成第一驱动单元，左侧或右侧中的另一侧的驱动单元30构成第二驱动单元。在此，以自主行走型吸尘器10的前进方向为基准来规定自主行走型吸尘器10的宽度方向、即左右方向。

通过将形成本体20的下侧的外形的下部单元100(参照图2)和形成本体20的上侧的外形的上部单元200(参照图1)进行组合来构成本体20。

如图1所示，上部单元200具备罩210、盖220以及缓冲器(bumper)230等。罩210是形成上部单元200的外部轮廓的主要的部分。盖220被设置为相对于罩210进行开闭动作。缓冲器230相对于罩210进行位移来缓解冲击等。

本体20例如具有勒洛三角形(reuleaux triangle)的平面形状、具有与勒洛三角形大致相同形状的多边形的平面形状、或在这些三角形或多边形的顶部形成有R的形状。该形状有助于使本体20具有与勒洛三角形所具有的几何学性质相同或相似的性质。此外，在本实施方式中，如图1所示，本体20例如实质上具有与勒洛三角形相同的平面形状。

另外，本体20具备多个外周面和多个顶部。多个外周面的一例是前表面21、右侧的侧面22以及左侧的侧面22。前表面21存在于自主行走型吸尘器10的前进侧。右侧的侧面22相对于前表面21存在于右后方侧。左侧的侧面22相对于前表面21存在于左后方侧。而且，前表面21是朝向外侧弯曲的曲面，主要形成为缓冲器230。各个侧面22是朝向外侧弯曲的曲面形状，形成于缓冲器230的侧部和罩210的侧部。

多个顶部的一例是右侧的前方顶部23、左侧的前方顶部23以及后方顶部24。右侧的前方顶部23由前表面21和右侧的侧面22限定。左侧的前方顶部23由前表面21和左侧的侧面22限定。后方顶部24由右侧的侧面22和左侧的侧面22限定。

而且，如图1所示，前表面21和侧面22形成为使前表面21的切线L1与侧面22的切线L2所成的角为锐角。

并且，右侧的前方顶部23和左侧的前方顶部23限定本体20的最大宽度。根据图1所示的例子，本体20的最大宽度相当于右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点的距离、即勒洛三角形所具有的两个顶点的距离。

如图2所示，本体20还具备用于将垃圾抽吸到本体20的内部的吸入口101。吸入口101形成于作为本体20的底面的下部单元100的底面。吸入口101例如形成为长方形的形状。此外，吸入口101的长边方向与本体20的宽度方向实质上相同，且短边方向与本体20的前后方向实质上相同。

吸入口101形成于本体20的底面中的靠前表面21的部分。吸入口101的位置关系例如由与各部件有关的以下两种关系中的一种或两种来限定。第一种关系是，吸入口101的沿长边方向的吸入口101的中心线(以下称为“吸入口101的长边方向的中心线”)存在于与本体20的前后方向的中心相比靠本体20的前方侧的位置。第二种关系是，吸入口101形成于与一对驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置。

吸入口101的长边方向的尺寸即吸入口101的宽度比右侧的驱动单元30与左侧的驱动单元30的内侧的间隔宽。由此，确保更宽的吸入口101的宽度。其结果是有助于使由抽吸单元50抽吸的垃圾的量增加。

另外，如图2所示，驱动单元30配置在下部单元100的底面侧，且具备多个部件。驱动单元30例如具备在清扫面上行走的轮33、对轮33施加转矩的行走用电动机31以及收容行走用电动机31的外壳32。在形成于下部单元100的凹部收容轮33。而且，轮33以能够相对于下部单元100旋转的方式被下部单元100支承。

轮33配置在与行走用电动机31相比靠本体20的宽度方向的外侧的位置。通过该配置，相比于将轮33配置在与行走用电动机31相比靠宽度方向的内侧的位置的情况，能够增大右侧的轮33与左侧的轮33的间隔。由此，有助于提高本体20的稳定性。

此外，自主行走型吸尘器10的驱动方式是对置双轮式。因此，右侧的驱动单元30与左侧的驱动单元30在本体20的宽度方向上对置地配置。也就是说，如图2所示，右侧的轮33的旋转轴H和左侧的轮33的旋转轴H实质上存在于同一轴上。

此时，例如为了使自主行走型吸尘器10具有规定的转动性能而对轮的旋转轴H与自主行走型吸尘器10的重心G的距离进行设定。规定的转动性能是指能够使本体20形成与由勒洛三角形的轮廓形成的四边形的轨迹相同或相似的轨迹的性能。具体地说，例如将旋转轴H的位置设定在与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠本体20的后方侧的位置，将旋转轴H与重心G的距离设定为规定的距离。通过该设定，能够利用本体20与周围的物体的接触来形成上述四边形以及相似的轨迹。

另外，如图2所示，清扫单元40配置在本体20的内部和外部，且具备多个部件。清扫单元40例如具备刷驱动电动机41、齿轮箱42以及主刷43。刷驱动电动机41和齿轮箱42配置在本体20的内部。主刷43具有与吸入口101的长边方向的尺寸大致相同的长度，并配置于本体20的吸入口101。

刷驱动电动机41和齿轮箱42安装于下部单元100。齿轮箱42连接于刷驱动电动机41的输出轴和主刷43，来将刷驱动电动机41的转矩传递到主刷43。

主刷43以能够相对于下部单元100旋转的方式被轴承部(未图示)支承。轴承部例如形成于齿轮箱42和下部单元100中的一方或两方。例如图14的箭头AM所示，主刷43的旋转方向被设定为使旋转轨道在清扫面侧从本体20的前方朝向后方的方向。

如图1所示，抽吸单元50配置在本体20的内部，且具备多个部件。抽吸单元50例如配置在集尘盒单元60的后方侧且后述电源单元80的前方侧。

抽吸单元50例如具备安装于下部单元100(参照图2)的风扇罩52和配置在风扇罩52的内部的电动风扇51。电动风扇51抽吸集尘盒单元60的内部的空气，并向电动风扇51的周向的外部排出空气。从电动风扇51排出的空气通过风扇罩52的内部的空间和本体20的内部的风扇罩52的周围的空间被排放到本体20的外部。

如图2所示，在本体20的内部，集尘盒单元60在主刷43的后方侧且抽吸单元50的前方侧被配置在一对驱动单元30之间。本体20和集尘盒单元60具备用户能够任意选择将集尘盒单元60安装于本体20的状态和将集尘盒单元60从本体20卸下的状态的装卸构造。

如图1所示，控制单元70在本体20的内部被配置在抽吸单元50的后方侧。

另外，如图1和图2所示，本实施方式的自主行走型吸尘器10还具备多个传感器。多个传感器例如是障碍物检测传感器71、一对距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及多个地面检测传感器74等。障碍物检测传感器71检测存在于本体20的前方的障碍物。一对距离测定传感器72检测本体20的周围存在的物体与本体20的距离。碰撞检测传感器73检测本体20与周围的物体发生碰撞的情况。地面检测传感器74检测存在于本体20的底面的清扫面。障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地面检测传感器74的检测信号被输入到控制单元70，基于该检测信号来控制自主行走型吸尘器10。

此外，障碍物检测传感器71例如由超声波传感器构成，具备发送部和接收部。距离测定传感器72和地面检测传感器74例如由红外线传感器构成，具备发光部和受光部。碰撞检测传感器73例如由接触式位移传感器构成。而且，碰撞检测传感器73由开关构成，该开关在缓冲器230接触到物体时被推向罩210而由此接通。

如图1所示，一对距离测定传感器72由右侧的距离测定传感器72和左侧的距离测定传感器72构成。右侧的距离测定传感器72相对于本体20的宽度方向的中心被配置在右侧。左侧的距离测定传感器72相对于本体20的宽度方向的中心被配置在左侧。并且，右侧的距离测定传感器72配置在右侧的前方顶部23附近，朝向本体20的右斜前方输出光(例如红外线)。左侧的距离测定传感器72配置在左侧的前方顶部23附近，朝向本体20的左斜前方输出光(例如红外线)。通过该配置，无论自主行走型吸尘器10向左右中的哪一方转动，都能够检测最接近本体20的轮廓的周围的物体与本体20的距离。

如图2所示，多个地面检测传感器74例如由配置在与驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置的前方侧的地面检测传感器74和配置在与驱动单元30相比靠本体20的后方侧的的位置的后方侧的地面检测传感器74等构成。

本实施方式的自主行走型吸尘器10还具备电源单元80。如上所述，电源单元80向驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元50、障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地面检测传感器74等供给电力。电源单元80配置在与本体20的前后方向的中心相比靠本体20的后方侧且与抽吸单元50相比靠本体20的后方侧的位置。电源单元80例如具备电池壳81、蓄电池82以及主开关83等。电池壳81安装于下部单元100。蓄电池82例如由二次电池等构成，并收容在电池壳81内。主开关83用于切换从电源单元80向各部件的电力的供给和停止。

如上所述那样构成本实施方式的自主行走型吸尘器10。

下面，一边参照图3一边对本实施方式的自主行走型吸尘器10的电气系统的结构进行说明。

图3是表示图1的自主行走型吸尘器中的电气系统的结构的功能框图。

如图1所示，控制单元70在本体20的内部被配置在电源单元80上，并与电源单元80电连接。控制单元70还与上述障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74、垃圾检测传感器300、一对行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51等电连接。

控制单元70例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)之类的半导体集成电路构成，用于控制各电路。控制单元70还具有用于保存由控制单元70执行的各种程序、参数等的存储部(未图示)。存储部例如由快闪存储器之类的非易失性半导体存储元件构成。

具体地说，控制单元70基于从障碍物检测传感器71输入的检测信号来判定在与本体20相比靠前方侧的规定范围内是否存在可能妨碍自主行走型吸尘器10的行走的物体。控制单元70基于从距离测定传感器72输入的检测信号来计算本体20的前方顶部23的周围存在的物体与本体20的轮廓的距离。

另外，控制单元70基于从碰撞检测传感器73输入的检测信号来判定本体20是否碰撞到周围的物体。控制单元70基于从地面检测传感器74输入的检测信号来判定在本体20的下方是否存在对象区域的清扫面。

而且，控制单元70使用上述判定和运算的结果中的一个或多个结果来控制一对行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51。由此，控制单元70控制自主行走型吸尘器10的动作等以清扫对象区域的清扫面。

另外，如图1所示，自主行走型吸尘器10还具备与控制单元70电连接的垃圾检测传感器300。垃圾检测传感器300检测从图2所示的吸入口101抽吸的垃圾和房屋垃圾中的至少一方。垃圾检测传感器300例如配置在从吸入口101到集尘盒单元60的通路上，来检测通过通路的垃圾的量等。垃圾检测传感器300由电源单元80供给电力。

垃圾检测传感器300例如由具有发光元件和受光元件的红外线传感器构成。垃圾检测传感器300的受光元件检测与从发光元件放出的光的量有关的信息。然后，垃圾检测传感器300向控制单元70输出与检测到的信息有关的检测信号。控制单元70基于从垃圾检测传感器300输入的检测信号来判断垃圾的量。具体地说，控制单元70在光的量少的情况下判定为垃圾的量多，在光的量多的情况下判定为垃圾的量少。此外，检测信号是从与受光元件连接的作为放大元件的运算放大器等输出的信号。

如上述那样构成本实施方式的自主行走型吸尘器10的电气系统。

下面，一边与图4所示的以往的自主行走型吸尘器900的动作进行比较，一边使用图5至图7对本实施方式的自主行走型吸尘器10的动作进行说明。

图4是表示以往的自主行走型吸尘器到达角落的状态的动作图。图5是表示图1的自主行走型吸尘器接近角落的状态的动作图。图6是表示图5的自主行走型吸尘器到达角落的状态的动作图。图7是表示图6的自主行走型吸尘器旋转后的状态的动作图。

如图4至图7所示，作为对象区域的房间RX例如具备由第一墙壁R1和第二墙壁R2形成的角落R3。在此，例如以大致直角(包括直角)的情况为例来说明角落R3。

首先，如图4所示，以往的自主行走型吸尘器900在到达角落R3时无法利用外形覆盖角落R3的前端部分R4。因此，在自主行走型吸尘器900的吸入口910与前端部分R4之间形成比较大的间隔。

此时，在以往的自主行走型吸尘器900中也能够通过搭载边刷来利用边刷将存在于前端部分R4的垃圾收集到吸入口910。但是，无论是否存在边刷，以往的自主行走型吸尘器900的吸入口910都在远离前端部分R4的位置处抽吸垃圾。

另一方面，在本实施方式中，控制单元70使自主行走型吸尘器10例如像下面所示那样行走来清扫房间RX的角落R3。

首先，如图5所示，控制单元70例如采取使本体20的前表面21正对作为对象区域的房间RX的第一墙壁R1的姿势。然后，控制单元70使自主行走型吸尘器10沿着第二墙壁R2向第一墙壁R1前进。此时，自主行走型吸尘器10一边维持使一侧(右侧)的前方顶部23接触到第二墙壁R2或与第二墙壁R2接近到等同于接触的程度的状态一边行走。

接着，如图6所示，当本体20的前表面21接触到第一墙壁R1或与第一墙壁R1接近到等同于接触的程度时，控制单元70在该情况下使自主行走型吸尘器10的动作暂时停止。此时，本体20的右侧的前方顶部23的一部分覆盖角落R3的前端部分R4的一部分。也就是说，与图4所示的以往的自主行走型吸尘器900最大限度地接近角落R3的情况相比，本实施方式的自主行走型吸尘器10的本体20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4。

接着，控制单元70使自主行走型吸尘器10反复执行以下动作：以使本体20的前表面21接触第一墙壁R1的方式进行转动和以使右侧的侧面22接触第二墙壁R2的方式进行转动。此时，自主行走型吸尘器10受到由于前表面21与第一墙壁R1的接触而作用于本体20的反作用力和由于右侧的侧面22与第二墙壁R2的接触而作用于本体20的反作用力。由此，自主行走型吸尘器10一边改变重心G的位置一边向左方向转动。该转动动作模拟了勒洛三角形形成四边形的轨迹时的动作的一部分。

进而，当自主行走型吸尘器10的前表面21从正对第一墙壁R1的状态起转动固定角度时，如图7所示，右侧的前方顶部23朝向角落R3的顶点或其附近。由此，成为右侧的前方顶部23最接近角落R3的顶点的状态。此时，本体20覆盖角落R3的前端部分R4的比较广的范围。另外，与图4所示的以往的自主行走型吸尘器900最大限度地接近角落R3的情况下的吸入口910与角落R3的前端部分R4的距离相比，本体20的吸入口101与角落R3的前端部分R4的距离变短。该吸入口101的配置与以往的自主行走型吸尘器900相比有助于提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。

此外，自主行走型吸尘器10的与角落清扫能力有关的上述事项还能够如下那样描述。

也就是说，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，如图1所示，本体20的前表面21的切线L1与侧面22的切线L2所成的角是锐角。因此，当自主行走型吸尘器10位于对象区域的角落R3时，能够当场进行转动。由此，自主行走型吸尘器10能够相对于角落R3采取多种姿势。例如是本体20的前方顶部23朝向对象区域的角落R3的顶点或其附近的姿势等。

在自主行走型吸尘器10采取上述姿势的情况下，与以往的具备圆形的本体的自主行走型吸尘器900最大限度地接近对象区域的角落R3的情况相比，本体20的轮廓更加接近角落R3的顶点。由此，本体20的吸入口101也更加接近角落R3的顶点。因此，本体20易于从吸入口101吸入角落R3的清扫面上存在的垃圾。即，自主行走型吸尘器10与以往的具备圆形的本体的自主行走型吸尘器900相比易于吸入对象区域的角落R3存在的垃圾。

另外，自主行走型吸尘器10在采取使本体20的前方顶部23朝向角落R3的顶点或其附近的姿势的情况下，能够当场旋转来进行方向转换。因此，在从对象区域的角落R3向其它场所移动的情况下，对以往的具备D型本体的自主行走型吸尘器造成的制约降低(缓解)。即，自主行走型吸尘器10与以往的具备D型本体的自主行走型吸尘器相比能够迅速地从角落R3向其它场所移动。

本实施方式的自主行走型吸尘器10如上述那样进行动作。

下面，对本实施方式的自主行走型吸尘器10的效果进行说明。

(1)根据自主行走型吸尘器10的其它方式，吸入口101的宽度也可以比一对驱动单元30的内侧的间隔窄。但是，更为优选的是，如本实施方式的自主行走型吸尘器10所示那样吸入口101的宽度比一对驱动单元30的内侧的间隔宽。也就是说，根据本实施方式的结构，与上述其它方式相比吸入口101的宽度更宽。因此，抽吸单元50能够抽吸更多的垃圾。

(2)根据自主行走型吸尘器10的其它方式，也可以在一对驱动单元30之间形成吸入口101。但是，更为优选的是，如本实施方式的自主行走型吸尘器10所示那样在与一对驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置处形成吸入口101。也就是说，根据本实施方式的结构，与上述其它方式相比能够使吸入口101更加接近墙壁(角落R3)。因此，抽吸单元50能够抽吸更多的垃圾。

(3)自主行走型吸尘器10的本体20的最大宽度由右侧和左侧的前方顶部23限定。由此，本体20的后部的宽度比本体20的前部的宽度窄。因此，在自主行走型吸尘器10在周围存在物体的场所进行转动的情况下，本体20的后部接触周围的物体的风险降低。由此，能够提高自主行走型吸尘器10的灵活性。

(4)根据自主行走型吸尘器10的其它方式，也可以设为具备转向型的驱动方式。但是，如本实施方式的自主行走型吸尘器10所示那样由一对驱动单元30构成的对置双轮式的驱动方式更为理想。也就是说，根据本实施方式的结构，与上述其它方式相比能够使构造简化。由此，能够实现小型、轻量、低成本化。

(5)一般地，各个驱动单元30的旋转轴H与自主行走型吸尘器10的重心G的关系构成决定由本体20形成的旋转轨迹的主要因素之一。因此，本实施方式的自主行走型吸尘器10使一对驱动单元30的旋转轴H存在于与重心G相比靠本体20的后方侧的位置。在该情况下，自主行走型吸尘器10易于利用与周围的物体的接触来形成一边改变自身的重心G的位置一边转动的动作。由此，自主行走型吸尘器10能够通过由勒洛三角形构成的本体20的转动动作来适当地形成(清扫)四边形的轨迹的至少一部分。其结果是能够进一步提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。

(实施方式2)

下面，使用图8和图9对本实施方式2的自主行走型吸尘器进行说明。此外，在实施方式2的说明中附加有与实施方式1相同的附图标记的部件具备与实施方式1的对应部件相同或相似的功能。

图8是本实施方式2的自主行走型吸尘器的主视图。图9是图8的自主行走型吸尘器的仰视图。

如图8和图9所示，本实施方式的自主行走型吸尘器10与实施方式1的自主行走型吸尘器不同点在于，清扫单元40还具备一对边刷44、刷驱动电动机41以及一对第二齿轮箱42。

清扫单元40的一对边刷44配置于作为本体20的底面的下部单元100的底面。一对第二齿轮箱42中的一侧(例如左侧)的第二齿轮箱42与刷驱动电动机41的输出轴、主刷43以及一侧(例如左侧)的边刷44连接。然后，将刷驱动电动机41的转矩传递到主刷43和一侧(例如左侧)的边刷44。另一侧(例如右侧)的第二齿轮箱42与主刷43和另一侧(例如右侧)的边刷44连接，来将主刷43的转矩传递到另一侧(例如右侧)的边刷44。

边刷44具备刷轴44A和多个刷毛束44B等。刷轴44A安装于本体20的前方顶部23。刷毛束44B安装于刷轴44A。

边刷44相对于本体20安装在形成能够将垃圾收集到吸入口101的旋转轨道的位置处。如图8所示，刷毛束44B例如由3束构成。每个刷毛束44B以固定的角度间隔(例如120°)安装于刷轴44A。

刷轴44A具有沿着与本体20的高度方向相同的方向或大致相同的方向延伸的旋转轴。刷轴44A以能够相对于本体20旋转的方式被本体20支承。并且，刷轴44A配置在与吸入口101的长边方向的中心线相比靠本体20的前方侧的位置。

每个刷毛束44B由多个刷毛构成。而且，每个刷毛束44B以沿着与刷轴44A的径向相同的方向或大致相同的方向延伸的方式固定于刷轴44A。此时，刷毛束44B的长度例如被设定为刷毛束44B的前端至少与本体20的轮廓相比向外侧突出的长度。

如图8的箭头AS所示那样，一对边刷44的旋转方向被设定为使旋转轨道在本体20的宽度方向的中心侧从本体20的前方朝向后方的方向。即，一对边刷44向彼此相反的方向旋转。也就是说，在每个边刷44的旋转轨道中的与另一个边刷44的旋转轨道接近的部分，从本体20的前方朝向后方旋转。

如上述那样构成本实施方式的自主行走型吸尘器10。

也就是说，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，除了由实施方式1的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(5)的效果以外，还能够获得以下效果。

(6)本实施方式的自主行走型吸尘器10具备边刷44。根据该结构，能够利用边刷44将对象区域的角落R3存在的垃圾收集到本体20的吸入口101。因此，能够进一步提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。

(7)边刷44安装于前方顶部23的底面。根据该结构，与以往的自主行走型吸尘器900位于角落R3的情况相比，边刷44的刷轴44A更加接近角落R3的顶点。因此，能够进一步提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。

(8)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，每个边刷44向彼此相反的方向旋转。也就是说，在每个边刷44的旋转轨道中的与另一个边刷44的旋转轨道接近的部分，从本体20的前方朝向后方旋转。根据该结构，能够利用边刷44将垃圾从本体20的前方侧收集到吸入口101。因此，例如与将垃圾从吸入口101的侧方附近收集到吸入口101的情况相比，垃圾易于被吸入口101吸入。由此，往往能够有效地去除角落R3的清扫面上存在的垃圾。

(9)根据具备普通的边刷的自主行走型吸尘器，在刷毛束的长度过长的情况下，在自主行走型吸尘器行走时刷毛束钩挂周围的物体的风险提高。但是，本实施方式的自主行走型吸尘器10能够使本体20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4。因此，角落清扫能力不过分依赖于刷毛束44B的长度。由此，允许刷毛束44B的长度比较短。其结果是能够减轻刷毛束44B钩挂周围的物体的风险。

(10)同样地，根据具备边刷的自主行走型吸尘器，随着刷毛束的长度变长，在刷毛束使垃圾移动时刷毛束易于弯曲。在刷毛束大幅弯曲的情况下，刷毛束可能无法使垃圾恰当地移动到本体的吸入口。但是，本实施方式的自主行走型吸尘器10如上所述那样允许将刷毛束44B的长度设定得比较短。因此，当将刷毛束44B的长度设定得比较短时，刷毛束44B的弯曲量变小。由此，易于利用刷毛束44B将角落R3存在的垃圾收集到吸入口101。

(实施方式3)

下面，一边适当参照图10至图26的各附图一边对本实施方式3的自主行走型吸尘器进行说明。此外，在实施方式3的说明中附加有与实施方式2相同的附图标记的部件具备与实施方式2的对应部件相同或相似的功能。

首先，图10表示本实施方式3的自主行走型吸尘器10的立体图。

本实施方式的自主行走型吸尘器10还具备在实施方式2中没有明示的以下结构。

在此，图10所示的自主行走型吸尘器10的各部件是在图8和图9中示意性地表示的实施方式2的自主行走型吸尘器10的各部件可能采取的具体的方式的一例。

也就是说，如图10所示，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，本体20的右侧的前方顶部23、左侧的前方顶部23以及后方顶部24分别具有R形状。上部单元200具备多个排气口211、受光部212以及盖按钮213等。多个排气口211以朝向本体20的左右侧面22的方式例如沿着盖220的边缘并排地形成，来将本体20的内部的空间与外部相连通。受光部212形成于盖220的前方侧。盖按钮213被设置为在丢弃集尘盒单元60中积存的垃圾的情况下等将盖220打开和关闭。

受光部212接收从对自主行走型吸尘器10进行充电的充电台(未图示)输出的信号或从用于操作自主行走型吸尘器10的遥控器(未图示)输出的信号。当接收到信号时，受光部212将与信号对应的受光信号输出到控制单元70(例如参照图15)。

接着，图11表示图10的自主行走型吸尘器10的主视图。

如图11所示，自主行走型吸尘器10相对于沿前后方向延伸的自身的中心线(参照图中的17-17线)实质上具有线对称的形状。缓冲器230具备从左右的前方顶部23突出的一对弯曲凸部231。弯曲凸部231以仿照前表面21和侧面22的R形状的方式弯曲，来形成本体20的轮廓的一部分。

接着，图12表示图10的自主行走型吸尘器的盖220打开后的状态的主视图。

如图12所示，上部单元200具备罩210、盖220、缓冲器230、接口部240、集尘盒支架250等。接口部240用于配置由用户操作的部件。集尘盒支架250用于支承集尘盒单元60。盖220具备构成盖220的铰链构造的一对臂221。上部单元200还具备用于收容臂221的一对臂收容部260(参照图25)。

接口部240构成罩210的一部分。而且，在关闭盖220时接口部240被封闭(例如参照图11)，在打开盖220时接口部240被打开。接口部240具备包括主开关83、操作按钮242以及显示部243等的面板241等。操作按钮242用于开启和关闭自主行走型吸尘器10的动作。面板241在显示部243中显示与自主行走型吸尘器10有关的信息。面板241还具备用于输入与自主行走型吸尘器10的动作有关的各种设定的操作按钮(未图示)。主开关83配置于接口部240。

接着，图24表示图10的上部单元200的底面侧的立体图。

如图24所示，集尘盒支架250由向上部单元200的上表面侧开口的箱状的物体构成。集尘盒支架250具备向本体20的底部侧开口的底部开口251和向本体20的后方侧开口的后方开口252。而且，向集尘盒支架250插入图12所示的集尘盒单元60。

接着，图13表示图11的自主行走型吸尘器10的仰视图。

如图13所示，下部单元100具备基座110和支承轴91等。基座110形成下部单元100的框架。支承轴91与吸入口101的长边方向平行地配置，来支承脚轮90。

基座110具备朝向底面开口且具有与电源单元80对应的形状的电源口102以及与充电台(未图示)连接的一对充电端子103等。电源口102形成在与本体20的前后方向的中心相比靠本体20的后方侧的位置，电源口102的一部分形成在一对驱动单元30之间。充电端子103形成在与吸入口101相比靠本体20的前方侧的位置。充电端子103例如形成于基座110的底面中的靠前表面21侧的部分。

基座110还具备用于支承支承轴91的一对底部轴承111。底部轴承111形成在与驱动单元30相比靠本体20的后方侧的位置。底部轴承111例如配置在基座110的底面中的、与电源口102相比靠本体20的后方的后方顶部24侧的底面的位置。

支承轴91以能够相对于脚轮90旋转的方式被插入脚轮90。支承轴91的端部分别被压入底部轴承111。由此，脚轮90以能够相对于基座110旋转的方式被耦合。

接着，图14表示图10的自主行走型吸尘器10的侧视图。

如图14所示，主刷43沿箭头AM的方向旋转。驱动单元30的轮33的旋转轴与脚轮90的旋转轴的间隔被配置为比轮33的旋转轴与主刷43的旋转轴的间隔宽。该位置关系有助于使自主行走型吸尘器10的本体20的姿势稳定。

接着，图15表示将图10的部件的一部分分解后的下部单元100的上表面侧的立体图。

如图15所示，在下部单元100的上表面侧安装有一对第二齿轮箱42、抽吸单元50、风扇罩52、集尘盒单元60(参照图12)以及控制单元70等。刷驱动电动机41被收容于其中一个第二齿轮箱42。

下部单元100除了具备基座110以外，还具备安装于基座110的上表面侧的刷壳170。刷壳170具备连接于集尘盒单元60的通道171，来形成收容主刷43的空间。

风扇罩52例如具备前方侧壳体部件52A和后方侧壳体部件52B等。前方侧壳体部件52A配置在电动风扇51的前方侧。后方侧壳体部件52B配置在电动风扇51的后方侧。而且，通过将前方侧壳体部件52A与后方侧壳体部件52B互相组合来构成风扇罩52。

风扇罩52的前方侧壳体部件52A还具备吸入口52C、排出口52D(参照图19)以及百叶窗52E等。吸入口52C面向集尘盒61的出口61B(参照图17)配置。排出口52D被配置为向驱动单元30侧开口。百叶窗52E被设置为覆盖吸入口52C。

接着，图16表示将图10的部件的一部分分解后的下部单元100的底面侧的立体图。

如图16所示，在下部单元100的底面侧安装有一对驱动单元30、主刷43、一对边刷44、脚轮90以及电源单元80。下部单元100还具备安装于刷壳170的底面侧的刷盖180和安装于电源口102的保持框架190。保持框架190被固定于电源口102。由此，保持框架190与基座110相配合地保持电源单元80。

另外，基座110和刷盖180具备用户能够任意选择将刷盖180安装于基座110的状态和从基座110卸下刷盖180的状态的装卸构造。同样地，基座110和保持框架190具备用户能够任意选择将保持框架190安装于基座110的状态和从基座110卸下保持框架190的状态的装卸构造。

接着，图20表示从前方侧看到的图15的下部单元100的放大构造的立体图。图21表示从左方侧看到的图15的下部单元100的放大构造的立体图。

首先，如图20所示，基座110具备分别支承或收容对应的部件的多个功能区域。功能区域例如是驱动用部分120、清扫用部分130、集尘盒用部分140、抽吸用部分150以及电源用部分160等。

驱动用部分120是收容驱动单元30的功能区域，具备多个功能部分。驱动用部分120的功能部分例如是轮罩121和弹簧钩部122等。轮罩121朝向基座110的底面侧开口，用于收容驱动单元30。弹簧钩部122用于钩挂构成后述的悬挂机构的悬挂弹簧36(参照图21)。

轮罩121从基座110的上表面向上方突出，形成于基座110中的靠侧面22(参照图19)的部分。弹簧钩部122形成于轮罩121的前方的部分，被设置为从轮罩121向大致上方(包括上方)突出。

另外，如图21所示，在轮罩121的上部安装有脱轨检测开关75。当驱动单元30(参照图15)从对象区域的清扫面脱轨时，脱轨检测开关75随之被弹簧钩部32B压入。由此，检测自主行走型吸尘器10的脱轨。

图20所示的清扫用部分130是用于支承清扫单元40的功能区域，具备多个功能部分。清扫用部分130的功能部分例如是一对轴插入部131、耦合部132、刷壳170以及刷盖180等。一对轴插入部131支承边刷44的刷轴44A(参照图22)。耦合部132用于配置一对轴插入部131和一对第二齿轮箱42(参照图22)。

而且，如图17所示，当主刷43配置于刷壳170的内部时，主刷43的两端部分从刷壳170向耦合部132(参照图20)突出。

另外，图15所示的边刷44的刷轴44A被插入到形成于轴插入部131(参照图20)的孔中。

进而，图15所示的一个第二齿轮箱42配置于一个耦合部132(参照图20)，与主刷43的端部和一个刷轴44A分别连接。另一个第二齿轮箱42配置于另一个耦合部132(参照图20)，与主刷43的端部和另一个刷轴44A分别连接。

图20所示的集尘盒用部分140是在本体20的前后方向上形成于清扫用部分130与抽吸用部分150之间的功能区域。集尘盒用部分140形成用于配置集尘盒支架250(参照图18)的空间。

抽吸用部分150是用于支承抽吸单元50的功能区域，形成于基座110的大致中心或其附近。在抽吸用部分150的两侧部形成一对轮罩121。

电源用部分160是用于支承电源单元80的功能区域，具有从基座110的底面看向上表面侧凹陷的凹部。控制单元70搭载于电源用部分160的上部。

如图15和图17所示，刷盖180以与基座110的底面相比向下方突出的方式安装于基座110。刷盖180具备使主刷43向本体20的外部露出的吸入口101和形成于前方部分的斜面181。斜面181由被设置为形成如下的面：与下部单元100的底面相距的距离会随着从本体20的前方趋向后方而增加。由此，斜面181与对象区域的清扫面上存在的台阶接触，有助于使本体20的前方翘起。

刷壳170的通道171具有大致沿本体20的上下方向延伸的形状。通道171具备收容主刷43的上部的入口172以及与集尘盒单元60的内部的空间连通的出口173。出口173被插入到集尘盒支架250的底部开口251。出口173的通路面积形成为比入口172的通路面积窄。也就是说，如图15所示那样形成为随着从入口172趋向出口173，通道171内的通路略微向本体20的后方侧倾斜。该通路的形状有助于将经由吸入口101被抽吸到本体20的内部的垃圾引导到后述的过滤器62侧。

如图18所示，集尘盒单元60具备具有积存垃圾的空间的集尘盒61和安装于集尘盒61的过滤器62。集尘盒61具备与通道171的出口173连接的入口61A、用于配置过滤器62的出口61B以及被设定为尺寸比上部尺寸小的底部61C。

如图19所示，过滤器62以遍及集尘盒61的宽度方向的大致整体并面向抽吸单元50的方式配置于集尘盒支架250的后方开口252。

如图17所示，集尘盒61的底部61C配置在通道171的后方侧与风扇罩52的前方侧之间。该配置有助于将本体20的高度方向上的底部61C的位置设定在更低的位置，来降低集尘盒61的重心。

如图18所示，抽吸单元50被配置为相对于基座110倾斜。也就是说，抽吸单元50相对于基座110以倾斜姿势配置，该倾斜姿势是指：抽吸单元50的底部相对地位于本体20的前方侧，抽吸单元50的顶部相对地位于本体20的后方侧。该配置有助于将本体20的高度设定得较低。

如图19所示，风扇罩52将一个侧部封闭，而在另一个侧部(例如左侧)具有排出口52D。该结构有助于使从电动风扇51排出的空气的流动稳定。

接着，图21、图22以及图23表示对从左方侧、前方侧以及右方侧看到的下部单元100的内部构造进行说明的立体图。

如图21、图22以及图23所示，下部单元100中安装有一对第二齿轮箱42、主刷43、一对边刷44、抽吸单元50、控制单元70以及电源单元80。而且，通过安装于图24和图25所示的上部单元200和下部单元100来构成图10所示的本体20。

另外，图16表示从下部单元100分离出的驱动单元30的分解立体图。

驱动单元30是使自主行走型吸尘器10前进、后退以及转动的功能块，具备多个部件。如图16所示，驱动单元30除了具备上述的例如行走用电动机31、外壳32以及轮33以外，还具备轮胎34。轮胎34安装于轮33的周围，具有块状的胎面花纹。

驱动单元30还具备支承轴35和悬挂机构。

支承轴35具有外壳32的旋转轴。悬挂机构例如由悬挂弹簧36(参照图21)等构成，用于吸收对轮33施加的冲击。

外壳32具备电动机收容部32A、弹簧钩部32B以及轴承部32C。电动机收容部32A用于收容行走用电动机31。弹簧钩部32B用于钩挂悬挂弹簧36的一个端部。支承轴35被压入轴承部32C。轮33以能够相对于外壳32旋转的方式被外壳32支承。

支承轴35的一个端部被压入轴承部32C，另一个端部被插入形成于驱动用部分120的轴承部。通过这些部件的耦合，外壳32和支承轴35能够绕支承轴35的旋转轴而相对于驱动用部分120进行旋转。

如图21所示，悬挂弹簧36的另一个端部被钩挂于驱动用部分120的弹簧钩部122。悬挂弹簧36对外壳32施加反作用力，以将轮胎34(参照图16)推向对象区域的清扫面。由此，维持轮胎34在清扫面上接地的状态。

另一方面，当从清扫面对图16所示的轮胎34施加向本体20侧推的力时，外壳32一边压缩悬挂弹簧36(参照图21)一边绕支承轴35的中心线从清扫面侧旋转到本体20侧。由此，根据被清扫面的状况而作用于轮胎34的力被悬挂弹簧36吸收。

另外，在轮33脱轨的情况下，外壳32通过悬挂弹簧36的反作用力而相对于驱动用部分120进行旋转。随着外壳32的旋转，弹簧钩部32B压入脱轨检测开关75。由此，图21所示的脱轨检测开关75接通，向控制单元70输出信号。控制单元70基于所输出的信号来使自主行走型吸尘器10停止行走。其结果是能够防止自主行走型吸尘器10的空转动作等异常的动作。

另外，如图21至图24所示，自主行走型吸尘器10具备上述多个地面检测传感器74、障碍物检测传感器71、距离测定传感器72以及碰撞检测传感器73等。地面检测传感器74例如由配置在与一对驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置的三个地面检测传感器74和配置在与一对驱动单元30相比靠本体20的后方侧的位置的两个地面检测传感器74等构成。

前方侧的地面检测传感器74例如安装在基座110的前方的中央、基座110的右侧的前方顶部23以及基座110的左侧的前方顶部23等三个位置。后方侧的地面检测传感器74如图19所示那样安装在基座110的右侧的侧面22附近和基座110的左侧的侧面22附近这两个位置。

如图13所示，基座110与上述多个地面检测传感器74相对应地具备多个传感器窗112。传感器窗112包括与上述前方中央，前方右侧以及前方左侧的地面检测传感器74对应的三个传感器窗112。并且，传感器窗112包括与后方右侧和后方左侧的地面检测传感器74对应的两个传感器窗112。

障碍物检测传感器71具备输出超声波的发送部71A和接收被反射回的超声波的接收部71B。发送部71A和接收部71B分别安装于缓冲器230的背面(本体20内面侧)。

上部单元200除了具备罩210、盖220以及缓冲器230以外，还具备多个窗。多个窗例如包括图10所示的发送用窗232、接收用窗233以及一对距离测定用窗234等。

如图19所示，发送用窗232与障碍物检测传感器71的发送部71A相对应地形成于缓冲器230。由此，从发送部71A输出的超声波通过发送用窗232被引导到外部，并被放射到外部。

接收用窗233与障碍物检测传感器71的接收部71B相对应地形成于缓冲器230。由此，从发送部71A输出并被周围的物体反射回的超声波通过接收用窗233被引导到接收部71B。其结果是检测周围的物体。

距离测定用窗234与各个距离测定传感器72相对应地形成于缓冲器230。从距离测定传感器72输出的光如用图19的虚线箭头所示那样通过距离测定用窗234而向本体20的斜前方放射。

如上述那样构成本实施方式的自主行走型吸尘器10。

下面，一边参照图26一边对本实施方式的自主行走型吸尘器的电气系统的结构进行说明。

图26是表示图10的自主行走型吸尘器中的电气系统的结构的功能框图。

如图26所示，控制单元70与障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74、脱轨检测开关75以及垃圾检测传感器300等电连接。并且，控制单元70与受光部212、操作按钮242、一对行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51等电连接。此外，如图17所示，垃圾检测传感器300配置在通道171的通路内。

接着，具体地说明本实施方式的自主行走型吸尘器10的动作。

首先，使用者操作操作按钮242来接通自主行走型吸尘器10的电源。控制单元70基于电源的接通信号来使行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51开始动作。

通过电动风扇51的驱动，图17所示的集尘盒61的内部的空气被吸入电动风扇51。同时，电动风扇51的内部的空气被排出到电动风扇51的周围。由此，基座110的底面侧的空气经由吸入口101和通道171被吸入集尘盒61的内部。然后，风扇罩52的内部的空气经由图10所示的多个排气口211被排出到本体20的外部。也就是说，图17所示的基座110的底部的空气在按吸入口101、通道171、集尘盒61、过滤器62、电动风扇51、风扇罩52、本体20内的风扇罩52的周围的空间以及排气口211的顺序流动后被排出到外部。

接着，控制单元70基于从障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地面检测传感器74输入的检测信号来设定自主行走型吸尘器10的行走路线。

接着，控制单元70使自主行走型吸尘器10按照所设定的行走路线行走。

接着，当行走路线中包括对象区域的角落R3时，与实施方式1的自主行走型吸尘器10同样地，控制单元70以如下方式进行动作来执行清扫。也就是说，如使用图5至图7所说明过的那样，控制单元70使自主行走型吸尘器10行走和转动来清扫角落R3。由此，能够有效且更加可靠地抽吸存在于对象区域的角落R3的垃圾来进行清扫。

也就是说，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，除了由实施方式2的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(10)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(11)本实施方式的自主行走型吸尘器10具备R形状的右侧的前方顶部23、左侧的前方顶部23以及后方顶部24。根据该结构，当本体20接触到周围的物体而转动时，能够轻柔地接触该物体。由此，能够预先防止发生周围的物体的损伤、自主行走型吸尘器10的破损等。

(实施方式4)

下面，一边参照图27一边对本实施方式4的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式4的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式4的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图27表示与本实施方式4的自主行走型吸尘器的第一角落清扫控制有关的流程图。

如图27所示，控制单元70以如下方式执行第一角落清扫控制。

首先，控制单元70驱动垃圾检测传感器300(步骤S1)。此外，例如在自主行走型吸尘器10开始进行清扫或移动的时刻开始驱动垃圾检测传感器300。

接着，控制单元70判定是否由角落检测部在对象区域内检测到角落(步骤S2)。此外，角落例如相当于图5至图7所示的角落R3。

此时，在判定为没有检测到角落的情况下(步骤S2为“否”)，反复执行步骤S2的处理。此外，在判定为没有检测到角落的情况下，也可以结束第一角落清扫控制。

另一方面，在判定为检测到角落的情况下(步骤S2为“是”)，转移到步骤S3，开始角落的清扫。

例如使用障碍物检测传感器71和距离测定传感器72等角落检测部来执行上述判定。具体地说，控制单元70利用障碍物检测传感器71检测是否存在前方的墙壁。同时，利用右侧的距离测定传感器72或左侧的距离测定传感器72检测是否存在墙壁。然后，在检测出存在墙壁的情况下，控制单元70判定为自主行走型吸尘器10接近角落。

更为具体地说，障碍物检测传感器71从发送用窗232向前方的周围放射超声波。当前方的周围存在物体时，被物体反射回的超声波进入接收用窗233。入射到接收用窗233的超声波由障碍物检测传感器71的接收部71B接收。由此，控制单元70基于接收到的结果来判定前方是否存在作为障碍物的一例的墙壁。

同时，距离测定传感器72例如将红外线等光通过距离测定用窗234放射到外部。此时，当周围存在墙壁等物体时，光被墙壁反射。反射回的光由距离测定传感器72接收。由此，控制单元70利用右侧的距离测定传感器72或左侧的距离测定传感器72来判定附近是否存在墙壁。

根据以上说明，控制单元70基于角落检测部的检测结果来判定是否检测到角落。

接着，控制单元70开始利用自主行走型吸尘器10清扫角落(步骤S3)。此时，例如在自主行走型吸尘器10不向前方或后方移动而停止的状态下，执行使本体20左右摆动的动作使得本体20进行往复运动。由此，清扫角落。

也就是说，控制单元70例如控制右侧的行走用电动机31和左侧的行走用电动机31。具体地说，在使右侧的轮胎34前进的同时使左侧的轮胎34后退。接着，在使左侧的轮胎34前进的同时使右侧的轮胎34后退。然后，反复进行以上动作。由此，实现使自主行走型吸尘器10的本体20左右摆动那样的动作，从而清扫角落。

此时，在步骤S3中，最初需要检测角落是否存在垃圾。因此，例如也可以设为往复进行一次或往复进行两、三次使本体20左右摆动的动作。上述的往复一次的表述是指本体20从静止的状态起碰撞一面墙壁，接着又碰撞另一面墙壁，直至本体20恢复静止的状态的一系列动作。此外，也可以将从一面墙壁起至碰撞另一面墙壁，之后又碰撞先前的一面墙壁的动作设为一次往复动作。无论如何，都将本体20从规定的位置返回到规定的位置设为一次往复。因此，只要是实现上述状态的动作即可，显然并不限定于上述定义。

接着，控制单元70判定是否由垃圾检测传感器300检测到垃圾(步骤S4)。此时，在判定为没有检测到垃圾的情况下(步骤S4为“是”)，转移到步骤S6。

另一方面，在判定为检测到垃圾的情况下(步骤S4为“否”)，转移到步骤S5。此外，设为控制单元70在执行步骤S3时如上述那样执行步骤S4，来判断有无垃圾。

然后，控制单元70继续进行步骤S3中的角落的清扫(步骤S5)，并使处理返回到步骤S4。

接着，当垃圾消失时，控制单元70停止角落的清扫(步骤S6)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的第一角落清扫控制。

此时，也可以在步骤S6结束之后使处理返回到步骤S2，执行检测下一个角落直到清扫结束为止的处理。

也就是说，在实施方式4的第一角落清扫控制中，一边使自主行走型吸尘器10的本体20左右摆动一边进行清扫，直到垃圾检测传感器300检测不到垃圾、即角落处没有垃圾为止。由此，能够自动地进行清扫，直到角落处积存的垃圾被清除为止。

(实施方式5)

下面，一边参照图28一边对本实施方式5的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式5的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式5的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图28表示与由本实施方式5的自主行走型吸尘器10执行的第二角落清扫控制有关的流程图。

如图28所示，控制单元70以如下方式执行第二角落清扫控制，来替代在实施方式4中说明过的第一角落清扫控制。

首先，控制单元70驱动垃圾检测传感器300(步骤S10)。此外，例如在自主行走型吸尘器10开始进行清扫或移动的时刻开始驱动垃圾检测传感器300。

接着，控制单元70判定是否由角落检测部在对象区域内检测到角落(步骤S11)。此时，在判定为没有检测到角落的情况下(步骤S11为“否”)，反复执行步骤S11的处理。此外，在判定为没有检测到角落的情况下，也可以结束第二角落清扫控制。

另一方面，在判定为检测到角落的情况下(步骤S11为“是”)，转移到步骤S12。此外，在步骤S11中，控制单元70执行与图27所示的步骤S2实质上相同的处理。

接着，控制单元70将使本体20左右摆动的往复次数、即清扫次数例如设定为五次，并将设定的信息保存于控制单元70的存储部(未图示)(步骤S12)。此外，清扫次数并不限于五次，也可以由设计者或用户自由地设定。所谓清扫次数，一次左右的往复动作相当于清扫一次。

接着，控制单元70开始利用自主行走型吸尘器10清扫角落(步骤S13)。此时，例如在自主行走型吸尘器10不向前方或后方移动而停止的状态下，执行使本体20左右摆动的动作，使得本体20进行往复运动。由此，清扫角落。此外，在步骤S13中，控制单元70执行与图27所示的步骤S3实质上相同的处理。

接着，控制单元70执行一次使本体20左右摆动的动作、即角落的清扫(步骤S14)。

然后，控制单元70将在步骤S12中保存于存储部的清扫次数减去一次(步骤S15)。

接着，控制单元70判定是否由垃圾检测传感器300检测到垃圾(步骤S16)。此时，在判定为没有检测到垃圾的情况下(步骤S16为“是”)，转移到步骤S18。

另一方面，在判定为检测到垃圾的情况下(步骤S16为“否”)，转移到步骤S17。

然后，控制单元70判定存储部中保存的清扫次数是否为0(步骤S17)。此时，在清扫次数不为0的情况下(步骤S17为“否”)，返回到步骤S14的处理，同样地执行步骤S14以后的处理。

另一方面，在清扫次数为0的情况下(步骤S17为“是”)，转移到步骤S18。

然后，在垃圾不存在或消失的情况下以及当规定的清扫次数结束时，控制单元70使在步骤S13中开始的角落的清扫停止(步骤S18)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的第二角落清扫控制。

此时，也可以在步骤S18结束之后使处理返回到步骤S11，执行检测下一个角落直到清扫结束为止的处理。

也就是说，在实施方式5的第二角落清扫控制中，在控制单元70判定为检测到角落的情况下，使本体20左右摆动规定次数来进行清扫。

而且，当垃圾检测传感器300未检测到垃圾时，即使在使本体20左右摆动规定次数之前也结束角落的清扫(相当于步骤S16为“是”)。

另一方面，即使在垃圾检测传感器300检测到垃圾的情况下，如果使本体20左右摆动规定次数的动作结束，则结束角落的清扫(相当于步骤S17为“是”)。

由此，在角落处的垃圾少的情况下，垃圾消失时立即停止角落的清扫。另一方面，在角落处的垃圾多的情况下，只要本体20左右摆动规定次数，则即使垃圾检测传感器300检测到垃圾也结束角落的清扫。

也就是说，关于实施方式5的第二角落清扫控制，在角落处的垃圾的量多的情况下，不彻底进行清扫，只要进行某种程度的清扫就执行下一个场所的清扫。因此，第二角落清扫控制作为以下情况下的控制动作是有效的：与彻底地清扫角落相比，使用者优先考虑清扫所耗费的时间。

(实施方式6)

下面，一边参照图29一边对本实施方式6的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式6的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式6的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图29表示与由本实施方式6的自主行走型吸尘器10执行的第三角落清扫控制有关的流程图。

如图29所示，控制单元70以如下方式执行第三角落清扫控制，来替代在实施方式4中说明过的第一角落清扫控制和在实施方式5中说明过的第二角落清扫控制。

首先，控制单元70驱动垃圾检测传感器300(步骤S20)。此外，例如在自主行走型吸尘器10开始进行清扫或移动的时刻开始驱动垃圾检测传感器300。

接着，控制单元70判定是否由角落检测部在对象区域内检测到角落(步骤S21)。此时，在判定为没有检测到角落的情况下(步骤S21为“否”)，反复执行步骤S21的处理。此外，在判定为没有检测到角落的情况下，也可以结束第三角落清扫控制。

另一方面，在判定为检测到角落的情况下(步骤S21为“是”)，转移到步骤S22。此外，在步骤S21中，控制单元70执行与图27所示的步骤S2实质上相同的处理。

接着，控制单元70开始利用自主行走型吸尘器10清扫角落(步骤S22)。此时，例如在自主行走型吸尘器10不向前方或后方移动而停止的状态下，执行使本体20左右摆动的动作，使得本体20进行往复运动。由此，清扫角落。此外，在步骤S22中，控制单元70执行与图27所示的步骤S3实质上相同的处理。

接着，控制单元70判定是否由垃圾检测传感器300检测到垃圾(步骤S23)。此时，在判定为没有检测到垃圾的情况下(步骤S23为“是”)，转移到步骤S32。

另一方面，在判定为检测到垃圾的情况下(步骤S23为“否”)，转移到步骤S24。

然后，控制单元70判定由垃圾检测传感器300检测到的垃圾的量是否大(步骤S24)。此时，在垃圾的量大的情况下(步骤S24为“是”)，转移到步骤S25。另一方面，在垃圾的量不大的情况下(步骤S24为“否”)，转移到步骤S26。

此外，在第三角落清扫控制中，由垃圾检测传感器300例如根据每单位时间内检测到的垃圾的量来预先设定大、中、小的判定基准，但并不限于此。例如，也可以由设计者或使用者适当变更与大、中、小对应的垃圾的量。

接着，在垃圾的量大的情况下，控制单元70将使本体20左右摆动的往复的次数、即清扫次数例如为八次，并将设定的信息保存于控制单元70的存储部(未图示)(步骤S25)。此外，清扫次数并不限于八次，也可以由设计者或用户自由地设定。

另一方面，在垃圾的量不大的情况下，控制单元70判定由垃圾检测传感器300检测到的垃圾的量是否为“中”(步骤S26)。此时，在垃圾的量为“中”的情况下(步骤S26为“是”)，转移到步骤S27。另一方面，在垃圾的量不为“中”的情况下(步骤S26为“否”)，转移到步骤S28。此外，在垃圾的量不为“中”的情况下，判定为垃圾的量为“小”。

接着，在垃圾的量为“中”的情况下，控制单元70将清扫次数例如设定为五次，并将设定的信息保存于控制单元70的存储部(步骤S27)。此外，清扫次数并不限于五次，也可以由设计者或用户自由地设定。

接着，在垃圾的量不为“中”的情况下，控制单元70将清扫次数例如设定为两次，并将设定的信息保存于控制单元70的存储部(步骤S28)。此外，清扫次数并不限于两次，也可以由设计者或用户自由地设定。

通过上述步骤，控制单元70根据垃圾的量的大、中、小来设定清扫次数，并转移到步骤S29。

接着，控制单元70执行一次使本体20左右摆动的动作、即角落的清扫(步骤S29)，并转移到步骤S30。然后，控制单元70将在步骤S25、步骤S27或步骤S28中保存于存储部的清扫次数减去一次(步骤S30)，并转移到步骤S31。

接着，控制单元70判定在步骤S25、步骤S27或步骤S28中保存于存储部的清扫次数是否为0(步骤S31)。此时，在清扫次数不为0的情况下(步骤S31为“否”)，使处理返回到步骤S29。

另一方面，在清扫次数为0的情况下(步骤S31为“是”)，转移到步骤S32。

然后，当没有检测到垃圾或根据垃圾的量设定的清扫次数结束时，控制单元70使从步骤S22起开始的角落的清扫停止(步骤S32)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的第三角落清扫控制。

此时，也可以在步骤S32的结束之后使处理返回到步骤S21，执行检测下一个角落直到清扫结束为止的处理。

也就是说，在实施方式6的第三角落清扫控制中，在清扫角落时，根据由垃圾检测传感器300检测到的垃圾的量来设定使本体20左右摆动的次数。

然后，控制为使本体20左右摆动所设定的次数来清扫角落。

由此，能够实现如果垃圾的量多则仔细地清扫角落，如果垃圾的量少则简单地清扫的动作。

(实施方式7)

下面，一边参照图30一边对本实施方式7的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式7的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式7的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图30表示与由本实施方式7的自主行走型吸尘器10执行的第四角落清扫控制有关的流程图。

如图30所示，控制单元70以如下方式执行第四角落清扫控制，来替代实施方式4至实施方式6所示的第一角落清扫控制至第三角落清扫控制。

首先，控制单元70开始进行对象区域的清扫(步骤S40)。

接着，控制单元70判定规定条件是否成立(步骤S41)。所谓规定条件，第一条件例如是由距离测定传感器72检测出的值为规定的值以下的状态持续规定时间以上的情况。第二条件是由障碍物检测传感器71检测到障碍物的情况。而且，在第一条件和第二条件成立的情况下，控制单元70判定为规定条件成立，并执行以后的控制。

也就是说，在判定为规定条件不成立的情况下(步骤S41为“否”)，反复执行步骤S41的处理。

另一方面，在判定为规定条件成立的情况下(步骤S41为“是”)，转移到步骤S42。此外，规定条件的成立暗示本体20移动到对象区域的角落。

接着，控制单元70判定是否由障碍物检测传感器71检测到障碍物(步骤S42)。

此时，在判定为检测到障碍物的情况下(步骤S42为“是”)，转移到步骤S43。

另一方面，在判定为没有检测到障碍物的情况下(步骤S42为“否”)，转移到步骤S44。此外，所谓在步骤S42中没有检测到障碍物的情况，例如能够考虑在步骤S41中检测到障碍物之后移除了所检测到的障碍物的情况等。

接着，控制单元70在检测到障碍物的情况下使本体20开始进行第一行走(步骤S43)。第一行走例如是指一个轮胎34与另一个轮胎34向彼此相反的方向旋转的动作。该第一行走相当于使本体20转动的行走。在该情况下，本体20在角落进行转动，由此易于清扫角落。此外，在步骤S43中，即使碰撞检测传感器73检测到本体20与物体的碰撞，也继续执行本体20的第一行走动作。

接着，控制单元70在未检测到障碍物的情况下使本体20开始进行第二行走(步骤S44)。第二行走例如是指一个轮胎34和另一个轮胎34向相同方向旋转的动作。该第二行走相当于使本体20前进或后退的行走。

然后，当本体20的规定的行走动作结束时，控制单元70停止对象区域的清扫(步骤S45)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的第四角落清扫控制。此外，也可以反复执行第四角落清扫控制，直到对象区域的清扫完成为止。

也就是说，根据实施方式7的自主行走型吸尘器10的控制动作，除了由实施方式3的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(12)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在本体20与障碍物接触之前，利用包括障碍物检测传感器71和距离测定传感器72等的角落检测部检测角落。因此，在使本体20转动来清扫角落的情况下，本体20与障碍物不易接触。

(13)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在利用障碍物检测传感器71例如检测到障碍物之后移除了障碍物的情况下，使本体20不绕开配置有该障碍物的区域地前进或后退。因此，还能够清扫曾经配置有障碍物的区域。

(14)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在使本体20正在转动的情况下，即使本体20与物体碰撞也继续使本体20转动。因此，与当本体20与物体接触时中止清扫的情况相比能够充分地清扫角落。

(实施方式8)

下面，一边参照图31一边对本实施方式8的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式8的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式8的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图31表示与由本实施方式8的自主行走型吸尘器10执行的第一脱离控制有关的流程图。

如图31所示，控制单元70以如下方式执行第一脱离控制。

首先，控制单元70开始对象区域的清扫(步骤S50)。

接着，控制单元70判定第一条件是否成立(步骤S51)。第一条件是与在实施方式7中使用图30说明过的步骤S41的规定条件实质上相同的条件。

此时，在判定为第一条件不成立的情况下(步骤S51为“否”)，反复执行步骤S51的处理。

另一方面，在判定为第一条件成立的情况下(步骤S51为“是”)，转移到步骤S52。此外，第一条件成立暗示本体20移动到对象区域的角落。

然后，控制单元70使本体20开始进行第一行走(步骤S52)。第一行走是与在实施方式7中使用图30说明过的步骤S43的第一行走实质上相同的行走。在该情况下，本体20在角落处转动，由此易于清扫角落。

接着，控制单元70判定第二条件是否成立(步骤S53)。第二条件例如是在由障碍物检测传感器71未检测到障碍物的状态下由碰撞检测传感器73未检测到本体20与物体的碰撞的情况。然后，控制单元70基于第二条件的判定结果来执行以后的控制。

此时，在判定为第二条件不成立的情况下(步骤S53为“否”)，转移到步骤S54。此外，第二条件不成立例如暗示本体20卡在角落处。

另一方面，在判定为第二条件成立的情况下(步骤S53为“是”)，转移到步骤S55。

然后，控制单元70在第二条件不成立的情况下使本体20开始进行重复动作(步骤S54)。重复动作是如下的动作：首先例如使离本体20与物体的接触部分近的一侧的一个轮胎34停止，使另一个轮胎34后退。然后，在随着另一个轮胎34的后退而本体20进一步与物体的其它部分或其它物体发生碰撞的情况下，使另一个轮胎34停止，使前述的一个轮胎34前进。并且，在随着一个轮胎34的前进而本体20进一步与物体的其它部分或其它物体发生碰撞的情况下，使这个轮胎34停止，使另一个轮胎34后退。也就是说，通过反复进行上述动作来使本体20执行重复动作。

此外，在步骤S54中的本体20的重复动作的途中，控制单元70在例如使一个轮胎34停止而另一个轮胎34后退的动作开始后经过规定时间(例如2秒)时，执行步骤S53的处理。然后，步骤S54中的本体20持续进行重复动作，直到在步骤S53中第二条件成立为止。

接着，在第二条件成立的情况下，控制单元70使本体20开始进行第二行走(步骤S55)。第二行走是与在实施方式7中使用图30说明过的步骤S44的第二行走实质上相同的行走。具体地说，第二行走是使本体20前进的行走。由此，使卡在角落的本体20从角落脱离。

然后，当本体20从角落脱离时，控制单元70停止对象区域的清扫(步骤S56)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的第一脱离控制。此外，也可以反复执行第一脱离控制，直到对象区域的清扫完成为止。

也就是说，根据实施方式8的自主行走型吸尘器10的控制动作，除了由实施方式3的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(15)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在清扫角落时本体20卡在角落的情况下，执行第一脱离控制。此时，通过执行本体20的重复动作，本体20相对于角落的角度(相对位置)逐渐变化。因此，即使本体20卡在角落处，也能够使本体20进行方向转换来容易地从角落脱离。

(实施方式9)

下面，一边参照图32一边对本实施方式9的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式9的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式9的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图32表示与由本实施方式9的自主行走型吸尘器10执行的第二脱离控制有关的流程图。

如图32所示，控制单元70以如下方式执行第二脱离控制来替代实施方式8所示的第一脱离控制。

首先，控制单元70开始进行对象区域的清扫(步骤S60)。

接着，控制单元70判定规定时间内的本体20的移动范围是否低于规定的值(步骤S61)。例如根据由安装于轮33的旋转传感器(未图示)检测出的轮33的转数和由配置于本体20的内部的陀螺传感器(未图示)检测出的本体20的行走方向来运算本体20的移动范围。

此时，在判定为本体20的移动范围不低于规定的值的情况下(步骤S61为“否”)，反复执行步骤S61的处理。

另一方面，在判定为本体20的移动范围低于规定的值的情况下(步骤S61为“是”)，转移到步骤S62。此外，规定时间内的本体20的移动范围低于规定的值的情况暗示本体20移动到对象区域的角落。

然后，控制单元70使本体20开始进行第一行走(步骤S62)。第一行走是与在实施方式7中使用图30说明过的步骤S43的第一行走实质上相同的行走。在该情况下，本体20在角落进行转动，由此易于清扫角落。

接着，控制单元70判定规定条件是否成立(步骤S63)。规定条件是与在实施方式7中使用图30说明过的步骤S41的规定条件实质上相同的条件。

此时，在判定为规定条件不成立的情况下(步骤S63为“否”)，反复执行步骤S63的处理。

另一方面，在判定为规定条件成立的情况下(步骤S63为“是”)，转移到步骤S64。此外，在规定条件成立的情况下，本体20成为朝向能够相对于角落脱离的方向的状态。

然后，在规定条件成立的情况下，控制单元70使本体20以朝向能够相对于角落脱离的方向的状态开始进行第二行走(步骤S64)。第二行走是与在实施方式7中使用图30说明过的步骤S44的第二行走实质上相同的行走。该第二行走相当于使本体20前进的行走。由此，使卡在角落的本体20从角落脱离。

接着，当本体20从角落脱离时，控制单元70停止对象区域的清扫(步骤S65)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的第二脱离控制。此外，也可以反复执行第二脱离控制，直到对象区域的清扫完成为止。

也就是说，根据实施方式9的自主行走型吸尘器10的控制动作，除了由实施方式3的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(16)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，根据规定时间内的本体20的移动范围来检测本体20卡在角落等处的情况。而且，例如在本体20卡在角落的情况下，利用障碍物检测传感器71和距离测定传感器72使本体20向能够从角落脱离的方向行走。由此，在脱离的过程中，本体20不易与物体接触。

(实施方式10)

下面，一边参照图33一边对本实施方式10的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式10的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式10的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

此外，实施方式10的自主行走型吸尘器10还具备未图示的第一旋转传感器和第二旋转传感器。第一旋转传感器安装于轮33，来检测轮33的转数。第二旋转传感器安装于脚轮90，来检测脚轮90的转数。

图33表示与由本实施方式10的自主行走型吸尘器10执行的台阶控制有关的流程图。

如图33所示，控制单元70以如下方式执行台阶控制。

首先，控制单元70开始进行对象区域的清扫(步骤S70)。

接着，控制单元70判定由第一旋转传感器检测出的轮33的转数与由第二旋转传感器检测出的脚轮90的转数是否一致(步骤S71)。

此时，在判定为轮33的转数与脚轮90的转数一致的情况下(步骤S71为“是”)，转移到步骤S75。

另一方面，在判定为轮33的转数与脚轮90的转数不一致的情况下(步骤S71为“否”)，转移到步骤S72。此外，轮33的转数与脚轮90的转数不一致的情况暗示轮33或脚轮90由于台阶等而滑移的状态。

因此，控制单元70变更本体20的行进方向(步骤S72)。具体地说，变更本体20的行进方向，使得相对于步骤S71中的本体20的行进方向偏斜。由此，例如能够使本体20相对于容易发生滑移的台阶等斜着进入。其结果是本体20易于越过台阶。

接着，控制单元70判定由第一旋转传感器检测出的轮33的转数与由第二旋转传感器检测出的脚轮90的转数是否一致(步骤S73)。此外，步骤S73的处理是与步骤S71的处理实质上相同的处理。

此时，在判定为轮33的转数与脚轮90的转数一致的情况下(步骤S73为“是”)，转移到步骤S75。

另一方面，在判定为轮33的转数与脚轮90的转数不一致的情况下(步骤S73为“否”)，转移到步骤S74。

而且，在转数不一致的情况下，控制单元70进一步变更本体20的行进方向(步骤S74)。具体地说，将本体20的行进方向变更为相对于步骤S71或步骤S72中的本体20的行进方向不同、例如相反的方向。由此，本体20例如更易于越过容易发生滑移的台阶等。

接着，控制单元70停止对象区域的清扫(步骤S75)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的台阶控制。此外，也可以反复执行台阶控制，直到对象区域的清扫完成为止。

也就是说，根据实施方式10的自主行走型吸尘器10的控制动作，除了由实施方式3的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(17)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，例如在越过台阶等时，利用第一旋转传感器和第二旋转传感器检测轮33或脚轮90的滑移。而且，在检测到滑移的情况下，变更行进方向以使本体20相对于例如台阶斜着进入。由此，与相对于台阶直行的情况相比易于越过台阶。

(18)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在即使相对于例如台阶使本体20斜着进入也处于滑移的状态的情况下，使本体20相对于台阶向相反的方向行进。由此，能够避开台阶。其结果是还能够使本体20不易于卡在台阶处。

(实施方式11)

下面，一边参照图34一边对本实施方式11的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式11的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式11的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图34表示与由本实施方式11的自主行走型吸尘器10执行的指定区域清扫控制有关的流程图。

如图34所示，控制单元70以如下方式执行指定区域清扫控制。

首先，控制单元70登记本体20的移动路径上的一个或多个目标地点(步骤S80)。在本实施方式中，控制单元70例如将本体20的移动路径上的多个目标地点登记到存储部等中。

具体地说，控制单元70基于从遥控器输出的信号来按本体20的移动路径上的每个目标地点存储相对于基准位置的距离和角度。上述基准位置是作为起始地点的充电台的位置或前一个目标地点。由此，控制单元70能够存储用户所指定的清扫区域。

接着，控制单元70利用受光部212接收与来自遥控器的移动命令有关的信息(步骤S81)。由此，控制单元70使本体20沿着所登记的多个目标地点进行移动。此时，如以下要说明的那样，例如在利用障碍物检测传感器71在移动路径上检测到障碍物的情况下，控制单元70使本体20以偏离移动路径的方式进行移动。然后，控制单元70进行如下控制：在避开障碍物之后使本体20返回到移动路径上。

也就是说，控制单元70判定是否由障碍物检测传感器71在目标地点检测到障碍物(步骤S82)。此时，在判定为在目标地点检测到障碍物的情况下(步骤S82为“是”)，转移到步骤S83。

然后，控制单元70判定在与步骤S82的处理中检测到的障碍物的位置重叠的位置处存在的目标地点是否为最后的目标地点(步骤S83)。此外，最后的目标地点是表示本体20的移动路径上的终点的目标地点。此时，在判定为是最后的目标地点的情况下(步骤S83为“是”)，转移到步骤S85。

另一方面，在判定为不是最后的目标地点的情况下(步骤S83为“否”)，转移到步骤S84。

然后，控制单元70使本体20不通过存在障碍物的目标地点而朝向下一个目标地点移动(步骤S84)。之后，控制单元70在使本体20移动到下一个目标地点之后，使处理返回到步骤S82。

接着，控制单元70在利用障碍物检测传感器71检测到在最后的目标地点存在障碍物的情况下，使得对作为实际到达的地点的到达地点进行清扫(步骤S85)。

另一方面，控制单元70在判定为在目标地点没有检测到障碍物的情况下(步骤S82为“否”)，转移到步骤S86。然后，使得对目标地点进行清扫(步骤S86)。

接着，控制单元70判定在步骤S86的处理中清扫过的目标地点是否为最后的目标地点(步骤S87)。此时，在判定为不是最后的目标地点的情况下(步骤S87为“否”)，返回到步骤S82的处理，并执行同样的处理。

另一方面，在判定为是最后的目标地点的情况下(步骤S87为“是”)，转移到步骤S88。

然后，控制单元70使本体20对最后的目标地点进行清扫(步骤S88)。由此，能够按顺序清扫多个目标地点。

接着，在清扫了最后的目标地点之后，控制单元70使本体20以在移动路径上反向回溯到目标地点的方式进行逆行(步骤S89)。

然后，控制单元70判定受光部212是否接收到从充电台输出的信号(步骤S90)。此时，在判定为受光部212没有接收到信号的情况下(步骤S90为“否”)，反复执行步骤S90的处理。

另一方面，在判定为受光部212接收到信号的情况下(步骤S90为“是”)，转移到步骤S91。

在该情况下，控制单元70使本体20偏离逆行的移动路径。然后，基于从充电台输出的信号使自主行走型吸尘器10返回到充电台(步骤S91)。由此，控制单元结束自主行走型吸尘器10的指定区域清扫控制。

也就是说，根据实施方式11的自主行走型吸尘器10的控制动作，除了由实施方式3的自主行走型吸尘器10获得(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(19)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，预先存储要清扫的目标地点。由此，能够清扫对象区域中由使用者等设定的任意区域。因此，能够利用自主行走型吸尘器10执行有效的清扫。

(20)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在一个目标地点存在障碍物的情况下，使本体20不通过该目标地点而朝向下一个目标地点移动。因此，与在无法通过一个目标地点的情况下结束清扫的控制动作结构相比，易于清扫对象区域中的任意区域。

(21)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在例如由于障碍物等而无法到达最后的目标地点的情况下，对实际上到达的地点进行清扫。因此，与在无法到达最后的目标地点的情况下结束清扫的情况相比，能够清扫更广的区域。

(22)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，在到达最后的目标地点之后返回到充电台的情况下，使本体20在移动路径上逆行，直到接收到从充电台输出的信号为止。因此，能够以恰当的路径返回到充电台。

(实施方式12)

下面，一边参照图35一边对本实施方式12的自主行走型吸尘器的控制动作进行说明。此外，实施方式12的自主行走型吸尘器10的结构具备与实施方式3的自主行走型吸尘器10实质上相同的结构。因此，在实施方式12的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具备与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。

图35表示与由本实施方式12的自主行走型吸尘器10执行的往复清扫控制有关的流程图。

如图35所示，控制单元70以如下方式执行往复清扫控制。

首先，控制单元70在对象区域内设定基准点或基准线(步骤S100)。在本实施方式中，例如控制单元70在对象区域内设定基准点。

接着，控制单元70使本体20开始进行往复行走(步骤S101)。此时，控制单元70使本体20在从步骤S100中设定的基准点到对象区域的外部轮廓的范围内进行往复行走。然后，控制单元70在使本体20进行往复行走的同时开始进行清扫。

具体地说，控制单元70在利用障碍物检测传感器71检测到障碍物的情况下使本体20转动。然后，使本体20往复行走基准点与检测到障碍物的地点之间的距离。

接着，控制单元70判定规定条件是否成立(步骤S102)。规定条件例如是往复行走中的一个方向的行走距离低于规定的值的情况等。然后，控制单元70在行走距离低于规定的值的情况下判定为规定条件成立。此外，行走距离例如能够由安装于轮33的旋转传感器(未图示)等检测。

此时，在判定为规定条件成立的情况下(步骤S102为“是”)，转移到步骤S104。

另一方面，在判定为规定条件不成立的情况下(步骤S102为“否”)，转移到步骤S103。此外，规定条件成立的情况暗示在对象区域内使本体20行走的阻力根据行走的方向不同而存在差异。

然后，控制单元70判定对象区域的清扫是否结束(步骤S103)。此时，在判定为对象区域的清扫没有结束的情况下(步骤S103为“否”)，使处理返回到步骤S102，并执行同样的处理。

另一方面，在判定为对象区域的清扫结束的情况下(步骤S103为“是”)，转移到步骤S105。

另外，在规定条件成立的情况下，控制单元70追加本体20的往复行走中的其它方向的行走距离(步骤S104)。由此，在往复行走时，本体20在一个方向上前进的距离与在另一方向上前进的距离的差变小。由此，能够在对象区域的基准点发生了偏移的情况下校正基准点。

然后，控制单元70停止对象区域的清扫(步骤S105)。由此，控制单元70结束自主行走型吸尘器10的往复清扫控制。此外，也可以反复执行往复清扫控制，直到对象区域的清扫完成为止。

也就是说，根据实施方式12的自主行走型吸尘器10的控制动作，除了由实施方式3的自主行走型吸尘器10获得(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。

(23)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，例如在清扫地毯等时对本体20施加的阻力根据行走的方向不同而存在差异的情况下，能够通过往复清扫控制来修正由行走阻力的不同导致的位置偏移。因此，与不修正位置偏移的结构相比，能够更加准确地清扫对象区域。

(变形例)

此外，在上述各实施方式中，对自主行走型吸尘器所能采取的方式的一例进行了说明，但并不限于上述实施方式。

也就是说，本实施方式的自主行走型吸尘器除了上述各实施方式以外，例如还能够采取以下所示的变形例。

例如，变形例所涉及的本体20也可以如图36至图38所示那样具有与各实施方式所例示的本体20不同的轮廓。

首先，对图36所示的变形例所涉及的本体20进行说明。

图36表示与本体20的轮廓有关的变形例的一例。此外，图中的双点划线表示实施方式1的本体20的轮廓。

如图36所示，变形例所涉及的本体20的左右的侧面22由形状互不相同的前方侧的侧面22a和后方侧的侧面22b构成。具体地说，前方侧的侧面22a由曲面构成，后方侧的侧面22b由平面构成。

接着，对图37所示的变形例所涉及的本体20进行说明。

图37表示与本体20的轮廓有关的变形例的另一例。此外，图中的双点划线表示实施方式1的本体20的轮廓。

如图37所示，变形例所涉及的本体20省略了包括后方顶部24的本体20的后部的一部分而重新形成后表面25。后表面25的一例是以向外侧鼓出的方式弯曲的曲面。此外，后表面25也可以是平面等。

进一步对图38所示的变形例所涉及的本体20进行说明。

图38表示与本体20的轮廓有关的变形例的另一例。此外，图中的双点划线表示实施方式3的本体20的轮廓。

如图38所示，变形例所涉及的本体20省略了实施方式3的本体20的包括后方顶部24的规定部分而重新形成后表面25。后表面25的一例是平面。此外，后表面25也可以是以向外侧鼓出的方式弯曲的曲面等。

这些变形例所涉及的本体20能够获得与上述各实施方式的本体同样的效果。

另外，根据变形例所涉及的实施方式4～6的角落清扫控制，控制单元70也可以在判定为利用角落检测部检测到角落的情况下控制电动风扇51，使得提高电动风扇51的抽吸力。控制单元70还可以在判定为由角落检测部检测到角落的情况下控制刷驱动电动机41，使得提高刷驱动电动机41的转数。在该情况下，主刷43和边刷44的转数提高。

由此，在检测到角落的情况下，执行提高电动风扇51的抽吸力的控制和提高刷驱动电动机41的转数的控制中的至少一方。其结果是，能够尽快地拾取角落处积存的难以拾取的垃圾。

另一方面，在不易积存垃圾的角落以外的场所，使电动风扇51的抽吸力比其在角落处的抽吸力低。同样地，使刷驱动电动机的转数比其在角落处的转数低。由此，能够抑制自主行走型吸尘器的电力消耗。

另外，在实施方式4～6的角落清扫控制中，以在本体20进行一次往复或多次往复时利用垃圾检测传感器300检测垃圾的量的结构为例进行了说明，但并不限于此。例如，作为角落清扫控制所涉及的变形例，可以设为以下结构：从本体20停止的状态起直到最接近一面墙壁为止，基于由垃圾检测传感器300检测出的垃圾的量来判定角落处存在的垃圾的量。另外，作为角落清扫控制所涉及的其它变形例，也可以设为以下结构：从本体20停止的状态起直到最接近一面墙壁并接着接近另一面墙壁为止，基于由垃圾检测传感器300检测出的垃圾的量来判定角落处存在的垃圾的量。作为角落清扫控制所涉及的另一个变形例，还可以设为以下结构：在使本体20从一面墙壁摆动至另一面墙壁时，基于由垃圾检测传感器300检测出的垃圾的量来判定角落处存在的垃圾的量。由此，能够获得与上述各实施方式同样的效果。

另外，关于变形例所涉及的实施方式9的第二脱离控制，也可以替代步骤S63中的规定条件而根据其它规定条件是否成立来进行判定。此外，其它规定条件例如是利用碰撞检测传感器73判定本体20与物体是否碰撞的条件。而且，在利用碰撞检测传感器73未检测到本体20与物体的碰撞的情况下，控制单元70判定为其它规定条件成立并进行控制。

根据该变形例，在本体20例如卡在物体与物体之间的情况下，利用碰撞检测传感器73检测本体20与物体是否碰撞。在检测结果为没有碰撞的情况下，控制单元70反复进行第一行走和第二行走。由此，能够使本体20从卡住本体20的物体间脱离。其结果是，与反复地从本体20与物体的接触中脱离的情况相比，能够尽快地使本体20脱离。

另外，变形例所涉及的实施方式9的自主行走型吸尘器10也可以设为以下结构：将旋转传感器安装于脚轮90来替代安装于轮33，或者除了将旋转传感器安装于轮33以外，还将旋转传感器安装于脚轮90。

另外，变形例所涉及的实施方式9的自主行走型吸尘器10也可以省略陀螺传感器。在该情况下，根据由安装于右侧的轮33和左侧的轮33的旋转传感器检测出的转数的比率来运算本体20的行走方向。由此，能够以简单的结构实现低成本化。

另外，变形例所涉及的边刷44也可以设为以下结构：在各个边刷44的旋转轨道中的与另一个边刷44的旋转轨道接近的部分，从本体20的后方朝向前方旋转。

根据该结构，通过边刷44使垃圾在本体20的宽度方向的中心侧朝向前方移动。因此，在自主行走型吸尘器10正在前进时，由边刷44收集到的垃圾易于接近吸入口101。由此，在吸入口101的后方侧不易产生垃圾的抽吸残留。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以设为具备对主刷43和其中一个边刷44施加转矩的刷驱动电动机以及对另一个边刷44施加转矩的刷驱动电动机的结构。由此，能够实现小型、轻量、低成本化。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以设为主刷43、右侧的边刷44以及左侧的边刷44各自具备刷驱动电动机的结构。由此，各个刷驱动电动机能够对所对应的刷单独地施加转矩。其结果是，能够根据被清扫面的状况或垃圾的状况来施加适当的驱动力，从而有效地进行清扫。

另外，根据变形例所涉及的自主行走型吸尘器10，在受光部212接收到从充电台输出的信号的情况下，控制单元70也可以使由障碍物检测传感器71检测障碍物时的本体20与障碍物的距离比受光部212没有接收到信号时的本体20与障碍物的距离大。

由此，在本体20与充电台的距离近的情况下，易于利用障碍物检测传感器71检测作为障碍物之一的充电台。因此，在清扫中，能够使本体20不易于接触充电台。

另外，根据变形例所涉及的自主行走型吸尘器10，控制单元70也可以基于作为超声波传感器的障碍物检测传感器71的驱动时间和不经由障碍物而从发送部71A到达接收部71B的超声波信号的大小中的至少一方，来变更利用障碍物检测传感器71检测障碍物时的本体20与障碍物的距离。

根据该变形例，变更利用障碍物检测传感器71检测障碍物时的本体20与障碍物的距离。由此，例如在障碍物检测传感器71的驱动时间的前半部分比在后半部分更易于检测到障碍物。同样地，在到达接收部71B的超声波信号大的情况下比在该超声波信号小的情况下更易于检测到障碍物。

也就是说，如上述那样变更利用障碍物检测传感器71检测障碍物时的本体20与障碍物的距离。由此，能够使障碍物检测传感器71的精度提高。

另外，根据变形例所涉及的自主行走型吸尘器10，也可以设为以下结构：在随着电动风扇51的驱动而由垃圾检测传感器300检测到规定的量以上的垃圾的情况下，控制单元70判定为在集尘盒单元60中存在规定的量以上的垃圾。在该情况下，例如期望通过光或声音等来进行通知。

根据该变形例，垃圾检测传感器300检测到规定的量以上的垃圾的情况暗示集尘盒单元60中积存的垃圾已满。由此，能够以简单的结构来容易地识别集尘盒单元60中积存的垃圾已满。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以具备与超声波传感器不同种类的例如红外线传感器等，来作为障碍物检测传感器71。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以具备与红外线传感器不同种类的例如超声波传感器等，来作为距离测定传感器72。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以具备与接触式位移传感器不同种类的例如冲击传感器等，来作为碰撞检测传感器73。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以具备与红外线传感器不同种类的例如超声波传感器等，来作为地面检测传感器74。通过这些变形例能够获得与上述各实施方式同样的效果。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以设为在与驱动单元30相比靠本体20的后方侧的位置具备多个脚轮90的结构。由此，自主行走型吸尘器10的稳定性进一步提高。

另外，变形例所涉及的自主行走型吸尘器10也可以设为在与一对驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置具备至少一个脚轮的结构。由此，自主行走型吸尘器10的稳定性进一步提高。

此外，上述详细的说明是例证，而并非想要限制本发明。例如，上述各实施方式或者一个或多个变形例也可以根据需要来相互组合。

另外，在本实施方式中公开的技术性特征或主题有可能存在于比特定的实施方式的全部特征少的特征。因此，本发明要求的保护范围编入在发明的详细的说明中，各权利要求能够主张自身作为独立的实施方式。

并且，本实施方式中公开的范围应基于所要求的保护范围中赋予的权利及其等价物的全部范围这两者来确定，这是不言而喻的。

如以上说明过的那样，本发明的自主行走型吸尘器具备：本体，其底面具备吸入口；抽吸单元，其搭载于本体；角落检测部，其检测对象区域的角落；驱动单元，其进行驱动以使本体进行往复运动；以及控制单元，其控制驱动单元。当由角落检测部检测到角落时，控制单元可以控制驱动单元，以使本体进行往复运动。

根据该结构，自主行走型吸尘器在到达角落时进行往复运动。由此，能够有效地拾取角落处积存的大量垃圾。

另外，关于本发明的自主行走型吸尘器，往复运动也可以是使本体左右摆动的动作。

根据该结构，自主行走型吸尘器在到达角落时使本体左右摆动。由此，能够拾取角落处积存的大量垃圾。

另外，本发明的自主行走型吸尘器在驱动单元中具备驱动右侧的轮的右侧的行走用电动机和驱动左侧的轮的左侧的行走用电动机。控制单元也可以通过反复进行以下控制动作来将本体控制为左右摆动，该控制动作是指，在使右侧的轮前进的同时使左侧的轮后退，接着，在使左侧的轮前进的同时使右侧的轮后退。

根据该结构，自主行走型吸尘器在到达角落时分别控制右侧的轮和左侧的轮这两个轮。由此，能够使本体左右摆动。其结果是能够拾取角落处积存的大量垃圾。

另外，关于本发明的自主行走型吸尘器，本体具备前表面、多个侧面以及前方顶部，其中，该前表面是向外侧鼓出的曲面，该前方顶部是由前表面和侧面限定的顶部，前表面的切线与侧面的切线所成的角为锐角即可。

根据该结构，本体具有实质上与勒洛三角形相同的平面形状，以勒洛三角形的形状进行往复运动。由此，甚至能够去除角落处积存的垃圾。

另外，关于本发明的自主行走型吸尘器，抽吸单元具备抽吸空气的电动风扇，当由角落检测部检测到角落时，控制单元可以进行控制以提高电动风扇的抽吸力。

根据该结构，自主行走型吸尘器在到达角落时提高电动风扇的抽吸力。由此，能够有效地拾取角落处积存的大量垃圾。另一方面，在不易积存垃圾的角落以外的场所，使电动风扇的抽吸力比其在角落处的抽吸力低。由此，能够抑制自主行走型吸尘器的电力消耗。

另外，本发明的自主行走型吸尘器还具备配置在本体的底面侧的边刷和驱动边刷的刷驱动电动机。当由角落检测部检测到角落时，控制单元也可以进行控制以提高刷驱动电动机的转数。

根据该结构，自主行走型吸尘器在到达角落时提高边刷的转数。由此，能够有效地拾取角落处积存的大量垃圾。另一方面，在不易积存垃圾的角落以外的场所，使刷驱动电动机的转数比其在角落处的转数低。由此，能够抑制自主行走型吸尘器的电力消耗。

另外，本发明的自主行走型吸尘器还具备配置于吸入口的主刷和驱动主刷的刷驱动电动机。当由角落检测部检测到角落时，控制单元也可以进行控制以提高刷驱动电动机的转数。

根据该结构，自主行走型吸尘器在到达角落时提高主刷的转数。由此，能够有效地拾取角落处积存的大量垃圾。另一方面，在不易积存垃圾的角落以外的场所，使刷驱动电动机的转数比其在角落处的转数低。由此，能够抑制自主行走型吸尘器的电力消耗。

(与用于解决问题的方案有关的附记)

附记(A1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；距离测定传感器，其检测与所述轮的旋转轴平行的方向上的物体与所述本体的距离；以及控制单元，其中，在由所述距离测定传感器检测出的值为规定的值以下的状态持续了规定时间以上且由所述障碍物检测传感器检测到障碍物的情况下，所述控制单元使一个所述轮与另一个所述轮向彼此相反的方向旋转。

根据该自主行走型吸尘器，在本体与障碍物接触之前利用障碍物检测传感器和距离测定传感器检测角落。因此，在使本体进行转动来清扫角落的情况下，本体与障碍物不易接触。

附记(A2)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；距离测定传感器，其检测与所述轮的旋转轴平行的方向上的物体与所述本体的距离；以及控制单元，其中，在由所述距离测定传感器检测出的值为规定的值以下的状态持续了规定时间以上且在由所述障碍物检测传感器检测到障碍物之后利用所述障碍物检测传感器未检测到障碍物的情况下，所述控制单元使所述一对轮向相同的方向旋转。

根据该自主行走型吸尘器，在由障碍物检测传感器检测到例如障碍物之后移除了该障碍物的情况下，使本体不绕过曾经配置有该障碍物的区域地前进或后退。因此，还能够清扫曾经配置有障碍物的区域。

附记(A3)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；距离测定传感器，其检测与所述轮的旋转轴平行的方向上的物体与所述本体的距离；碰撞检测传感器，其检测所述本体与其周围的物体发生碰撞的情况；以及控制单元，其中，在由所述距离测定传感器检测出的值为规定的值以下的状态持续了规定时间以上且由所述障碍物检测传感器检测到障碍物的情况下，所述控制单元使一个所述轮与另一个所述轮向彼此相反的方向旋转，在使所述一个轮与所述另一个轮向彼此相反的方向旋转的期间，即使由所述碰撞检测传感器检测到所述本体与物体的碰撞，也使所述轮的动作继续。

根据该自主行走型吸尘器，在使本体正在转动的情况下，即使本体与物体发生了碰撞也使本体的转动继续。因此，与随着本体与物体的接触而中止清扫的情况相比，能够充分地清扫角落。

附记(A4)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；距离测定传感器，其检测与所述轮的旋转轴平行的方向上的物体与所述本体的距离；碰撞检测传感器，其检测所述本体与其周围的物体发生碰撞的情况；以及控制单元，其中，在由所述距离测定传感器检测出的值为规定的值以下的状态持续了规定时间以上且由所述障碍物检测传感器检测到障碍物的情况下，所述控制单元使所述一对轮中的一个轮与另一个轮向彼此相反的方向旋转，之后执行以下重复动作，并在利用所述障碍物检测传感器未检测到障碍物的情况下，使所述一对轮前进，所述重复动作为：在由所述碰撞检测传感器检测到所述本体与物体的碰撞的情况下，使离所述本体与物体的接触部分近一侧的所述一个轮停止，使所述另一个轮后退，在随着所述另一个轮的后退而所述本体与物体的其它部分或其它物体发生了碰撞的情况下，使所述另一个轮停止，使所述一个轮前进，在随着所述一个轮的前进而所述本体与物体的其它部分或其它物体发生了碰撞的情况下，使所述一个轮停止，使所述另一个轮后退。

根据该自主行走型吸尘器，在清扫角落时本体卡在角落的情况下执行上述控制。在该情况下，本体相对于角落的角度逐渐变化。因此，即使本体卡在角落，也能够通过进行方向转换来从角落脱离。

附记(B1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；距离测定传感器，其检测与所述轮的旋转轴平行的方向上的物体与所述本体的距离；以及控制单元，其中，所述控制单元对规定时间内的所述本体的移动范围进行运算，在所述规定时间内的所述移动范围低于规定的值的情况下，使所述一对轮向由所述距离测定传感器检测出的值为规定的值以下且利用所述障碍物检测传感器未检测到障碍物的方向进行旋转。

根据该自主行走型吸尘器，能够根据规定时间内的本体的移动范围来检测本体卡在角落等处的情况。因此，例如在本体卡在角落的情况下，能够利用障碍物检测传感器和距离测定传感器使本体向能从角落脱离的方向行走。由此，在脱离过程中本体与物体不易接触。

附记(B2)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；距离测定传感器，其检测与所述轮的旋转轴平行的方向上的物体与所述本体的距离；碰撞检测传感器，其检测所述本体与其周围的物体发生碰撞的情况；以及控制单元，其中，所述控制单元对规定时间内的所述本体的移动范围进行运算，在所述规定时间内的所述移动范围低于规定的值的情况下，基于所述碰撞检测传感器的检测结果使所述一对轮向检测为所述本体与物体不碰撞的方向进行旋转。

根据该自主行走型吸尘器，例如在本体卡在物体与物体之间的情况下，在由碰撞检测传感器检测到本体与物体的碰撞之后，能够通过反复进行本体的转动和轮的旋转来使本体脱离。因此，与通过反复进行本体与物体的接触来使本体脱离的情况相比，能够使本体尽快地脱离。

附记(C1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、脚轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：第一旋转传感器，其检测所述轮的转数；以及第二旋转传感器，其检测所述脚轮的转数，所述控制单元在根据所述第一旋转传感器和所述第二旋转传感器的检测结果判定为所述轮的转数与所述脚轮的转数不一致的情况下，变更所述本体的行进方向以使此时的所述本体相对于行进方向倾斜。

根据该自主行走型吸尘器，在利用第一旋转传感器和第二旋转传感器检测到例如台阶等处的轮或脚轮的滑移的情况下，使本体相对于台阶斜着进入。因此，与相对于台阶直行的情况相比易于越过台阶。

附记(C2)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、脚轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：第一旋转传感器，其检测所述轮的转数；以及第二旋转传感器，其检测所述脚轮的转数，所述控制单元在根据所述第一旋转传感器和所述第二旋转传感器的检测结果判定为所述轮的转数与所述脚轮的转数不一致的情况下，变更所述本体的行进方向以使此时的所述本体相对于行进方向倾斜，在之后所述轮的转数仍与所述脚轮的转数不一致的情况下，将所述本体的行进方向变更为相对于所述本体的行进方向相反的方向。

根据该自主行走型吸尘器，在即使相对于例如台阶使本体斜着进入也继续处于滑移的状态的情况下，通过使本体相对于台阶向相反的方向行进来避开台阶。因此，本体不易于卡在台阶处。

附记(D1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；受光部，其接收从用于对所述自主行走型吸尘器进行充电的充电台输出的信号；以及控制单元，其中，在所述受光部接收到从所述充电台输出的信号的情况下，所述控制单元使由所述障碍物检测传感器检测到障碍物时的所述本体与障碍物的距离比所述受光部没有接收到信号时的所述距离大。

根据该自主行走型吸尘器，在本体与充电台的距离近的情况下，易于利用障碍物检测传感器检测到作为障碍物之一的充电台。因此，在清扫中本体与充电台不易接触。

附记(E1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：受光部，其接收从用于操作所述自主行走型吸尘器的遥控器输出的信号；以及控制单元，其中，所述控制单元基于从所述遥控器输出的信号，来按所述本体的移动路径上的一个或多个目标地点分别存储相对于基准位置的距离和角度，由于所述受光部从所述遥控器接收到与移动命令有关的信息，因此使所述本体沿着所述目标地点进行移动。

根据该自主行走型吸尘器，通过预先存储要清扫的目标地点，能够清扫对象区域中的任意的区域。因此，能够利用自主行走型吸尘器进行有效的清扫。

附记(E2)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：受光部，其接收从用于操作所述自主行走型吸尘器的遥控器输出的信号和从用于对所述自主行走型吸尘器进行充电的充电台输出的信号；以及控制单元，其中，所述控制单元基于从所述遥控器输出的信号，来按所述本体的移动路径上的一个或多个目标地点分别存储相对于基准位置的距离和角度，在通过使所述本体沿着所述一个或多个目标地点进行移动来使所述本体到达最后的所述目标地点之后，以回溯所述目标地点的方式在所述移动路径上逆行，所述受光部接收到从所述充电台输出的信号，由此使所述本体偏离所述移动路径而朝向所述充电台移动。

根据该自主行走型吸尘器，在到达最后的目标地点之后返回到充电台的情况下，使本体在移动路径上逆行，直到接收到从充电台输出的信号为止。因此，能够以恰当的路径返回到充电台。

附记(E3)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；受光部，其接收从用于操作所述自主行走型吸尘器的遥控器输出的信号；以及控制单元，其中，所述控制单元基于从所述遥控器输出的信号，来按所述本体的移动路径上的一个或多个目标地点分别存储相对于基准位置的距离和角度，由于所述受光部从所述遥控器接收到与移动命令有关的信息，因此使所述本体沿着所述目标地点进行移动，并且在一个所述目标地点与由所述障碍物检测传感器检测到的障碍物的位置重叠的情况下，使所述本体朝向下一个所述目标地点移动。

根据该自主行走型吸尘器，在一个目标地点上存在障碍物的情况下，不通过该目标地点而朝向下一个目标地点移动。因此，与在不能通过一个目标地点的情况下结束清扫的结构相比，易于清扫对象区域中的任意区域。

附记(E4)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：受光部，其接收从用于操作所述自主行走型吸尘器的遥控器输出的信号；以及控制单元，其中，所述控制单元基于从所述遥控器输出的信号，来按所述本体的移动路径上的一个或多个目标地点分别存储相对于基准位置的距离和角度，由于所述受光部从所述遥控器接收到与移动命令有关的信息，因此使所述本体沿着所述目标地点进行移动，并且在最后的所述目标地点处存在障碍物的情况下，在实际到达的地点驱动所述电动风扇。

根据该自主行走型吸尘器，即使在例如由于障碍物等而无法到达最后的目标地点的情况下，也在实际到达的地点进行清扫。因此，与在无法到达最后的目标地点的情况下结束清扫的情况相比，能够清扫更广的区域。

附记(E5)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其检测在与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物；以及控制单元，其中，在为了清扫预先决定的对象区域而使所述本体行走的情况下，利用安装于所述轮的旋转传感器来检测行走距离，从在所述对象区域内设定的基准点或基准线起直到所述对象区域的外部轮廓为止，使所述本体进行往复行走，在所述往复行走中由所述障碍物检测传感器检测到障碍物的情况下，所述控制单元使所述本体进行转动并行走所述基准点或所述基准线与检测到障碍物的地点之间的距离，在行走的距离低于规定的值的情况下，追加地行走规定的距离。

根据该自主行走型吸尘器，例如在对使本体行走时的阻力根据行走的方向不同而存在差异的地毯等上进行清扫的情况下，也对由行走阻力不同导致的位置偏移进行修正。因此，与在对地毯等上进行清扫的情况下不修正位置偏移的结构相比，易于清扫对象区域。

附记(F1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：集尘盒单元，其用于积存从所述吸入口抽吸的垃圾；通道，其将所述吸入口与所述集尘盒单元相连接；以及垃圾检测传感器，其配置在所述通道的通路内，来检测从所述吸入口抽吸的垃圾，其中，在随着驱动所述电动风扇而由所述垃圾检测传感器检测到规定的量以上的垃圾的情况下，所述控制单元判定为在所述集尘盒单元中存在规定的量以上的垃圾。

根据该自主行走型吸尘器，利用垃圾检测传感器检测到规定的量以上的垃圾的情况暗示集尘盒单元中积存的垃圾已满。因此，能够以简单的结构确认集尘盒单元中积存的垃圾已满。

附记(G1)

一种自主行走型吸尘器，具备本体、一对轮、吸入口以及电动风扇，该自主行走型吸尘器还具备：障碍物检测传感器，其是用于检测与所述轮的旋转轴正交的方向上有无障碍物的超声波传感器；以及控制单元，其中，所述障碍物检测传感器具备输出超声波的发送部和接收反射回的超声波的接收部，所述控制单元基于使所述障碍物检测传感器驱动的时间即驱动时间和从所述发送部不经由障碍物到达所述接收部的超声波的大小中的至少一方，来变更由所述障碍物检测传感器检测到障碍物时的所述本体与障碍物的距离。

根据该自主行走型吸尘器，例如以使在障碍物检测传感器的驱动时间内的前半部分比在后半部分更易于检测到障碍物的方式来变更由障碍物检测传感器检测到障碍物时的本体与障碍物的距离。另外，以使在不经由障碍物到达接收部的超声波大的情况下比在该超声波小的情况下更易于检测到障碍物的方式来变更由障碍物检测传感器检测到障碍物时的本体与障碍物的距离。也就是说，根据上述自主行走型吸尘器，以上述方式变更由障碍物检测传感器检测到障碍物时的本体与障碍物的距离。由此，障碍物检测传感器的精度易于提高。

产业上的可利用性

本发明能够应用于以期望角落清扫能力高的家庭用或办公用的自主行走型吸尘器为代表的在各种环境中使用的自主行走型吸尘器。

附图标记说明

10、900：自主行走型吸尘器；20：本体；21：前表面；22、22a、22b：侧面；23：前方顶部；24：后方顶部；25：后表面；30：驱动单元；31：行走用电动机；32：外壳；32A：电动机收容部；32B：弹簧钩部；32C：轴承部；33：轮；34：轮胎；35：支承轴；36：悬挂弹簧；40：清扫单元；41：刷驱动电动机；42：齿轮箱(第二齿轮箱)；43：主刷；44：边刷；44A：刷轴；44B：刷毛束；50：抽吸单元；51：电动风扇；52：风扇罩；52A：前方侧壳体部件；52B：后方侧壳体部件；52C、910：吸入口；52D：排出口；52E：百叶窗；60：集尘盒单元；61：集尘盒；61A：入口；61B：出口；61C：底部；62：过滤器；70：控制单元(控制部)；71：障碍物检测传感器；71A：发送部；71B：接收部；72：距离测定传感器；73：碰撞检测传感器；74：地面检测传感器；75：脱轨检测开关；80：电源单元；81：电池壳；82：蓄电池；83：主开关；90：脚轮；91：支承轴；100：下部单元；101：吸入口；102：电源口；103：充电端子；110：基座；111：底部轴承；112：传感器窗；120：驱动用部分；121：轮罩；122：弹簧钩部；130：清扫用部分；131：轴插入部；132：耦合部；140：集尘盒用部分；150：抽吸用部分；160：电源用部分；170：刷壳；171：通道；172：入口；173：出口；180：刷盖；181：斜面；190：保持框架；200：上部单元；210：罩；211：排气口；212：受光部；213：盖按钮；220：盖；221：臂；230：缓冲器；231：弯曲凸部；232：发送用窗；233：接收用窗；234：距离测定用窗；240：接口部；241：面板；242：操作按钮；243：显示部；250：集尘盒支架；251：底部开口；252：后方开口；260：臂收容部；300：垃圾检测传感器；G：重心；H：旋转轴；RX：房间；R1：第一墙壁；R2：第二墙壁；R3：角落；R4：前端部分；L1：切线；L2：切线。

Claims (7)

1.一种自主行走型吸尘器，具备：

本体，其底面具备吸入口；

抽吸单元，其搭载于所述本体；

角落检测部，其检测对象区域的角落；

驱动单元，其进行驱动以使所述本体进行往复运动；

垃圾检测传感器，其检测垃圾；以及

控制单元，其控制所述驱动单元，

其中，当利用所述角落检测部检测到所述角落时，所述控制单元控制所述驱动单元，以使所述本体进行预先决定的次数的往复运动，

在完成所述预先决定的次数的往复运动之前判定为所述垃圾检测传感器没有检测到垃圾时，结束所述往复运动。

2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述往复运动是使所述本体左右摆动的动作。

3.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述驱动单元具备驱动右侧轮的右侧行走用电动机和驱动左侧轮的左侧行走用电动机，

所述控制单元通过反复进行以下控制动作来将所述本体控制为左右摆动，该控制动作是指在使所述右侧轮前进的同时使所述左侧轮后退，接着在使所述左侧轮前进的同时使所述右侧轮后退。

4.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述本体具备前表面和多个侧面以及前方顶部，其中，所述前表面和多个侧面是向外侧鼓出的曲面，所述前方顶部是由所述前表面和所述侧面限定的顶部，

所述前表面的切线与所述侧面的切线所成的角是锐角。

5.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述抽吸单元具备抽吸空气的电动风扇，

当利用所述角落检测部检测到所述角落时，所述控制单元进行控制以提高所述电动风扇的抽吸力。

6.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

还具备配置于所述本体的底面侧的边刷和驱动所述边刷的刷驱动电动机，

当利用所述角落检测部检测到所述角落时，所述控制单元进行控制以提高所述刷驱动电动机的转数。

7.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

还具备配置于所述吸入口的主刷和驱动所述主刷的刷驱动电动机，

当利用所述角落检测部检测到所述角落时，所述控制单元进行控制以提高所述刷驱动电动机的转数。