CN107550399B - 定时清扫方法及装置 - Google Patents

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CN107550399B CN201710708790.2A CN201710708790A CN107550399B CN 107550399 B CN107550399 B CN 107550399B CN 201710708790 A CN201710708790 A CN 201710708790A CN 107550399 B CN107550399 B CN 107550399B
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Abstract

本公开是关于一种定时清扫方法及装置。该方法包括：获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。该技术方案中，在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。

Description

定时清扫方法及装置
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种定时清扫方法及装置。
背景技术
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。例如，为了减轻清洁房间的劳动量，越来越多的人选择使用扫地机器人清扫房间。
相关技术中，为了避开房间内陈设的家具，扫地机器人可以通过红外或者超声波等方式对需要清洁的区域进行扫描，获取清洁路径中出现的家具。在清扫房间时，遇到家具时，扫地机器人可以自动转弯，避免在清扫的过程中对家具的碰撞。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种定时清扫方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种定时清扫方法，包括：
获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，所述方法还包括：
根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；
所述按照预设时间间隔检测所述未清扫区域包括：
若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，如果该障碍物为临时家具，则可以定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，避免了对未清扫区域的无效检测，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：
确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；
若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据障碍物的大小确定障碍物的家具属性，提高了家具属性确定的便捷性和准确性。
在一个实施例中，所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：
根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；
根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据家具与家具属性的对应关系确定障碍物的家具属性，提高了家具属性确定的便捷性和准确性。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当对未清扫区域清扫完成之后，将未清扫区域标记为已清扫区域，避免再次对该未清扫区域进行检测，延长了扫地机器人的工作时间。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种定时清扫装置，包括：
获取模块，用于获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
第一确定模块，用于根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
检测模块，用于按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
清扫模块，用于若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；
所述检测模块包括：
检测子模块，用于若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域。
在一个实施例中，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；
确认子模块，用于若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
在一个实施例中，所述第二确定模块包括：
获取子模块，用于根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；
第二确定子模块，用于根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具。
在一个实施例中，所述装置还包括：
标记模块，用于在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种定时清扫装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面任一实施例所述方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1a是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图。
图1b是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图。
图1c是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图。
图1d是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图。
图4a是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置的结构示意图。
图4b是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置的结构示意图。
图4c是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置的结构示意图。
图4d是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置的结构示意图。
图4e是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置的结构示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供的技术方案涉及扫地机器人，该扫地机器人可以通过红外，蓝牙或者无线通信网络与终端连接。相关技术中，扫地机器人在清扫房间的过程中，如果遇到障碍物，会绕过该障碍物，将障碍物周围清扫干净。但是用户在房间活动时，可能会在地板上临时放置凳子或者垃圾桶一类的家具，如果扫地机器人在遇到凳子或者垃圾桶时绕过，可能导致被凳子或者垃圾桶临时占用的地板无法被清洁，用户体验不佳。本公开的实施例提供的技术方案中，在清扫遇到障碍物时，扫地机器人可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
图1a是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图，该方法应用于扫地机器人，如图1a所示，该定时清扫方法包括以下步骤101至步骤104：
在步骤101中，获取清扫区域的地形图，该地形图标识有清扫区域中的障碍物。
示例的，扫地机器人在清扫房间时，可能会遇到多个障碍物，例如家具的边缘，或者家具的支撑部分等,在检测到障碍物时，可以根据该障碍物的底面积将该障碍物标记在该房间的地形图中。具体的，扫地机器人在清扫房间的过程中可以通过路径避障功能确定遇到的障碍物，然后通过自身安装的传感器扫描该障碍物，确定该障碍物与扫地机器人的相对尺寸比例，进而根据扫地机器人的尺寸，获取该障碍物与地面的接触面积，即该障碍物的底面积，并根据该底面积将障碍物标记在该房间的地形图中,该房间的地形图即为扫地机器人的清扫区域的地形图。
在步骤102中，根据地形图，确定清扫区域中由于障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域。
示例的，获取到标识有障碍物的地形图之后，扫地机器人可以根据该地形图获取被障碍物占据的区域，然后将该区域设置为未清扫区域。
如果地形图上标记有多个障碍物，可以将被该多个障碍物中每个障碍物占据的区域均设置为未清扫区域，即根据地形图可以获取到多个未清扫区域，每个未清扫区域均可按照本公开实施例提供的方法进行处理。
或者，获取到标识有多个障碍物的地形图之后，扫地机器人可以依次确定每个障碍物的底面积是否小于或等于预设阈值，然后将底面积小于或等于预设阈值的障碍物占据的区域设置为未清扫区域，底面积大于预设阈值的障碍物占据的区域不做标记。
在步骤103中，按照预设时间间隔检测未清扫区域。
示例的，可以在扫地机器人中设置预设时间间隔，该预设时间间隔可以在实际应用中根据具体情况进行设置，本公开实施例对此不作限定。
在获取到未清扫区域之后，扫地机器人可以每隔预设时间间隔检测一次未清扫区域，确定该未清扫区域上放置的障碍物是否已经移除。具体的，假设该预设时间间隔为10分钟，则在扫地机器人在获取到未清扫区域之后，可以每隔10分钟运行至该未清扫区域，通过路径避障功能确定该未清扫区域上放置的障碍物是否已经移除，即通过路径避障功能确定该未清扫区域上是否还存在障碍物，若不存在，则说明障碍物已移除。
若扫地机器人根据地形图获取到多个未清扫区域，则可以每隔预设时间间隔依次检测该多个未清扫区域，确定每个未清扫区域上放置的障碍物是否已经移除。
在步骤104中，若检测到未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫未清扫区域。
示例的，如果扫地机器人检测到未清扫区域上放置的障碍物已移除，即扫地机器人运行至未清扫区域时未检测到障碍物，则可以开启清扫功能对该未清扫区域进行清扫，保证了房间清扫的彻底性。
具体的，在对未清扫区域清扫完成之后，可以将该未清扫区域标记为已清扫区域，避免再次对该未清扫区域进行检测，延长了扫地机器人的工作时间。
本公开的实施例提供的技术方案中，在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，如图1b所示，该方法还包括步骤105：
在步骤105中，根据障碍物的底面积确定障碍物是否为临时家具。
在步骤103中，按照预设时间间隔检测未清扫区域，可以通过步骤1031实现：
在步骤1031中，若障碍物为临时家具，按照预设时间间隔检测未清扫区域。
示例的，在扫地机器人清扫房间的过程中，可能会出现多个障碍物，有一些是固定障碍物，例如大型家具的边缘，或者大型家具的支撑部分等；有一些可能是临时障碍物，例如凳子腿或者垃圾桶等。固定障碍物短时间内搬动的可能性很小，而临时障碍物可能会根据用户在房间内的活动而随时改变位置，因此扫地机器人在将地形图上标记的障碍物占据的区域标记为未清扫区域之后，可以首先确定该未清扫区域上放置的障碍物是否为临时家具。如果该未清扫区域上放置的障碍物为临时家具，则扫地机器人可以每隔预设时间间隔检测一次该未清扫区域，确定该未清扫区域上放置的障碍物是否已移除，并在该未清扫区域上放置的障碍物移除后，对该未清扫区域进行清扫；如果该未清扫区域上放置的障碍物为固定家具，则扫地机器人可以将该未清扫区域标记为固定区域，清扫过程中在不进行检测的情况下可以绕过该区域，节约了扫地机器人的扫地资源。
如果扫地机器人确定的未清扫区域为多个，则可以依次确定每个未清扫区域上放置的障碍物是否为临时家具，然后按照预设时间间隔依次检测放置临时家具的未清扫区域，并将放置固定家具的未清扫区域标记为固定区域，避免重复检测。
示例的，扫地机器人在获取到设置有多个障碍物的地形图之后，可以将该地形图发送给终端，终端在接收到该地形图之后，显示该地形图并提示用户查看。用户可以根据具体情况在终端上设置每个障碍物的家具属性，该家具属性包括固定家具或临时家具。终端根据用户的设置生成属性信息并发送给扫地机器人，该属性信息包括每个障碍物的家具属性。扫地机器人即可根据该属性信息确定每个未清扫区域上放置的障碍物的家具属性。
本公开的实施例提供的技术方案中，在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，如果该障碍物为临时家具，则可以定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，避免了对未清扫区域的无效检测，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，如图1c所示，在步骤105中，根据障碍物的底面积确定障碍物是否为临时家具，可以通过步骤1051和步骤1052实现：
在步骤1051中，确定障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值。
在步骤1052中，若障碍物的底面积小于或等于预设面积阈值，确认障碍物为临时家具。
通常的，房间内摆放的大型家具基本都为落地家具，即与地面的接触面积较大，移动的可能性较小；临时家具与地面的接触面积较小，可以根据用户在房间内的活动而改变位置，因此扫地机器人可以通过障碍物的底面积确定该障碍物是否为临时家具。
示例的，初始化时扫地机器人可以预先设置预设面积阈值，在确定出未清扫区域之后，扫地机器人可以首先获取该未清扫区域上放置的障碍物的底面积，即该障碍物与地面的接触面积，并确定该底面积是否小于或等于预设面积阈值。若该底面积小于或等于预设面积阈值，说明该未清扫区域上放置的障碍物为临时家具，则扫地机器人可以按照预设时间间隔检测该未清扫区域，直至该障碍物移除后，对该未清扫区域进行清扫；若该底面积大于预设面积阈值，说明该未清扫区域上放置的障碍物为固定家具，扫地机器人可以将该未清扫区域标记为固定区域，在以后的清扫的过程中忽略该区域。实际应用中，该预设面积阈值可以根据具体情况进行设置，本公开实施例对此不做限定。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据障碍物的大小确定障碍物的家具属性，提高了家具属性确定的便捷性和准确性。
在一个实施例中，如图1d所示，在步骤105中，根据障碍物的底面积确定障碍物是否为临时家具，可以通过步骤1053和步骤1054实现：
在步骤1053中，根据障碍物的底面积，获取障碍物代表的家具。
在步骤1054中，根据家具与家具属性的对应关系，确定障碍物的家具属性，家具属性包括临时家具或固定家具。
示例的，扫地机器人在获取到标记有多个障碍物的地形图之后，可以根据每个障碍物的底面积对该多个障碍物进行分类，例如当障碍物的底面积小于或等于第一预设阈值时，将该障碍物确定为第一障碍物；当障碍物的底面积大于或等于第二预设阈值时，将该障碍物确定为第二障碍物。假设根据上述分类方法获取到N个第一障碍物和M个第二障碍物，N和M均为大于或等于0的整数。因为第一障碍物的底面面积较小，因此第一障碍物可以认为是家具的支撑部分，例如，桌子腿，凳子腿以及沙发腿等。根据该N个第一障碍物的位置，可以获取到每个第一障碍物之间的距离，然后获取到其代表的S个家具。第二障碍物的底面面积较大，可以认为是落地家具，例如，落地床，落地茶几以及落地凳子等。根据该M个第二障碍物的底面积，可以获取到该M个第二障碍物代表的M个家具。
初始化时，扫地机器人可以设置家具与家具属性的对应关系，该对应关系说明了不同家具的家具属性，可以将不同的家具按照属性分为固定家具或临时家具。扫地机器人在获取到房间中摆放的S+M个家具之后，即可根据该对应关系获取该S+M个家具的家具属性。例如，假设扫地机器人根据多个障碍物的底面积确定出房间内共陈列3个家具，分别为床、大型衣柜和凳子。查询家具与家具属性的对应关系可知，床和大型衣柜的家具属性为固定家具，凳子的家具属性为临时家具，则扫地机器人可以将放置有床和大型衣柜的未清扫区域标记为固定区域，然后按照预设时间间隔检测放置有凳子的未清扫区域。
本公开的实施例提供的技术方案中，根据家具与家具属性的对应关系确定障碍物的家具属性，提高了家具属性确定的便捷性和准确性。
实际应用中，该方法还可以通过终端执行，该终端可以为手机，平板电脑，智能手表以及其他能够与扫地机器人连接的设备，本公开实施例对此不做限定。终端与扫地机器人可以通过红外，蓝牙或者无线通信网络进行连接。
在扫地机器人获取到地形图之后，可以将该地形图发送给终端。终端可以根据该地形图，确定该清扫区域中由于障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域，然后生成第一操作指令，并将该第一操作指令发送给扫地机器人，该第一操作指令指示扫地机器人按照预设时间间隔检测该未清扫区域，并在检测到该未清扫区域上放置的障碍物已移除时，清扫该未清扫区域。
或者，终端在接收到扫地机器人发送的标记有多个障碍物的地形图之后，将由于该多个障碍物占据而无法进行清扫的区域均标记为未清扫区域，即根据地形图可以确定多个未清扫区域。然后依次确定每个未清扫区域上放置的障碍物是否为临时家具，并根据确定结果生成第二操作指令，接着将该第二操作指令发送给扫地机器人，该第二操作指令指示扫地机器人按照预设时间间隔检测放置有临时家具的未清扫区域。具体的，终端可以根据用户的设置确定每个未清扫区域上放置的障碍物是否为临时家具，也可以根据障碍物的底面积确定每个未清扫区域上放置的障碍物是否为临时家具，或者也可以根据障碍物代表的家具确定每个未清扫区域上放置的障碍物是否为临时家具，本公开实施例对此不做限定。
下面通过几个实施例详细介绍实现过程。
图2是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图，执行主体为扫地机器人，如图2所示，包括以下步骤201至步骤208：
在步骤201中，获取清扫区域的地形图，该地形图标识有清扫区域中的障碍物，执行步骤202。
在步骤202中，根据该地形图，确定清扫区域中由于障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域，执行步骤203。
在步骤203中，确定未清扫区域上放置的障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；若该障碍物的底面积大于预设面积阈值，执行步骤204；若该障碍物的底面积小于或等于预设面积阈值，执行步骤205。
在步骤204中，将该未清扫区域设置为固定区域，本流程结束。
在步骤205中，确认该障碍物为临时家具，执行步骤206。
在步骤206中，按照预设时间间隔检测该未清扫区域，执行步骤207。
在步骤207中，若该未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫该未清扫区域，执行步骤208。
在步骤208中，将该未清扫区域标记为已清扫区域。
本公开的实施例提供一种定时清扫方法，在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
图3是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫方法的流程图，执行主体为扫地机器人，如图3所示，包括以下步骤301至步骤308：
在步骤301中，获取清扫区域的地形图，该地形图标识有清扫区域中的障碍物，执行步骤302。
在步骤302中，根据该地形图，确定清扫区域中由于障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域，执行步骤303。
在步骤303中，根据所述障碍物的底面积，获取未清扫区域上放置的障碍物代表的家具，执行步骤304。
在步骤304中，根据家具与家具属性的对应关系，确定该障碍物的家具属性，执行步骤305。
在步骤305中，若该障碍物为固定家具，将该未清扫区域设置为固定区域，本流程结束。
在步骤306中，若该障碍物为临时家具，按照预设时间间隔检测该未清扫区域，执行步骤307。
在步骤307中，若该未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫该未清扫区域，执行步骤308。
在步骤308中，将该未清扫区域标记为已清扫区域。
本公开的实施例提供一种定时清扫方法，在清扫遇到障碍物时，可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图4a是根据一示例性实施例示出的一种定时清扫装置40的结构示意图，该装置40可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4a所示，该定时清扫装置40包括获取模块401，第一确定模块402，检测模块403和清扫模块404。
其中，获取模块401，用于获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物。
第一确定模块402，用于根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域。
检测模块403，用于按照预设时间间隔检测所述未清扫区域。
清扫模块404，用于若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。
在一个实施例中，如图4b所示，所述装置40还包括第二确定模块405，所述检测模块403包括检测子模块4031。
其中，第二确定模块405，用于根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；
检测子模块4031，用于若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域。
在一个实施例中，如图4c所示，所述第二确定模块405包括第一确定子模块4051和确认子模块4052。
其中，第一确定子模块4051，用于确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值。
确认子模块4052，用于若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
在一个实施例中，如图4d所示，所述第二确定模块405包括获取子模块4053和第二确定子模块4054。
其中，获取子模块4053，用于根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具。
第二确定子模块4054，用于根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具。
在一个实施例中，如图4e所示，所述装置40还包括标记模块406。所述标记模块406，用于在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
本公开的实施例提供一种定时清扫装置，在清扫遇到障碍物时，该装置可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
本公开实施例的提供一种定时清扫装置，该定时清扫装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
本公开的实施例提供一种定时清扫装置，在清扫遇到障碍物时，该装置可以将该区域标记为未清扫区域，然后定时进行检测，直至检测到障碍物移除时，对被障碍物占据的未清扫区域进行清扫，提高了对房间进行清扫时的灵活性，确保了清扫质量，进而提高了用户体验。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于定时清扫装置50的结构框图，该装置适用于终端设备。例如，装置50可以是移动电话，消息收发设备，平板设备，智能家居设备等。
装置50可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(I/O)的接口512，传感器组件514，以及通信组件516。
处理组件502通常控制装置50的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。
存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在装置50的操作。这些数据的示例包括用于在装置50上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件506为装置50的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置50生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件508包括在所述装置50和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置50处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当装置50处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为装置50提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到装置50的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置50的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测装置50或装置50一个组件的位置改变，用户与装置50接触的存在或不存在，装置50方位或加速/减速和装置50的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件516被配置为便于装置50和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置50可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置50可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由装置50的处理器520执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置50的处理器执行时，使得装置50能够执行上述定时清扫的方法，所述方法包括：
获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域。
在一个实施例中，所述方法还包括：根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；所述按照预设时间间隔检测所述未清扫区域包括：若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域。
在一个实施例中，所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
在一个实施例中，所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具。
在一个实施例中，所述方法还包括：在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种定时清扫方法，其特征在于，包括：
获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域；
所述方法还包括：
根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；
所述按照预设时间间隔检测所述未清扫区域包括：
若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域；
所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：
根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；
根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具；
所述根据障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具，包括：
根据所述障碍物的底面积与预设阈值的大小关系，确定所述障碍物中属于同种类型的障碍物；
在同种类型的所述障碍物中，获取每个所述障碍物之间的距离；
根据所述距离确定所述障碍物代表的家具。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：
确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；
若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
3.根据权利要求1或2权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
4.一种定时清扫装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
第一确定模块，用于根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
检测模块，用于按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
清扫模块，用于若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域；
所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；
所述检测模块包括：
检测子模块，用于若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域；
所述第二确定模块包括：
获取子模块，用于根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；
第二确定子模块，用于根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具；
所述定时清扫装置还用于：
根据所述障碍物的底面积与预设阈值的大小关系，确定所述障碍物中属于同种类型的障碍物；在同种类型的所述障碍物中，获取每个所述障碍物之间的距离；根据所述距离确定所述障碍物代表的家具。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述障碍物的底面积是否小于或等于预设面积阈值；
确认子模块，用于若所述障碍物的底面积小于或等于所述预设面积阈值，确认所述障碍物为临时家具。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
标记模块，用于在对所述未清扫区域清扫完成之后，将所述未清扫区域标记为已清扫区域。
7.一种定时清扫装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫区域的地形图，所述地形图标识有所述清扫区域中的障碍物；
根据所述地形图，确定所述清扫区域中由于所述障碍物占据而无法进行清扫的未清扫区域；
按照预设时间间隔检测所述未清扫区域；
若检测到所述未清扫区域上放置的障碍物已移除，清扫所述未清扫区域；
所述处理器还配置为：
根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具；
所述按照预设时间间隔检测所述未清扫区域包括：
若所述障碍物为临时家具，按照所述预设时间间隔检测所述未清扫区域；
所述根据所述障碍物的底面积确定所述障碍物是否为临时家具包括：
根据所述障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具；
根据家具与家具属性的对应关系，确定所述障碍物的家具属性，所述家具属性包括临时家具或固定家具；
所述根据障碍物的底面积，获取所述障碍物代表的家具，包括：
根据所述障碍物的底面积与预设阈值的大小关系，确定所述障碍物中属于同种类型的障碍物；
在同种类型的所述障碍物中，获取每个所述障碍物之间的距离；
根据所述距离确定所述障碍物代表的家具。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至3任意一项权利要求所述方法的步骤。
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