CN114569001B - 一种智能移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能移动设备，所述智能移动设备包括：主体，具有能使其沿设定路径行进的行动机构和执行清洁操作的清洁机构；控制单元，控制所述主体的行动机构和/或清洁机构；处理单元，根据所述智能移动设备的工作环境确定其工作模式；其中，所述智能移动设备开始执行清扫任务时，判断所述工作环境中是否存在重点区域，所述重点区域为可移动障碍物造成且未清扫次数超过清扫阈值的清洁死角区域；如果存在重点区域，则继续判断所述重点区域中的可移动障碍物是否发生移动；如果判定所述可移动障碍物发生移动，则控制所述智能移动设备执行重点区域清洁模式。本发明无需用户辅助即可实现对重点区域的深度清洁，提高智能化水平。

Description

一种智能移动设备

技术领域

本发明涉及自动清洁设备领域，具体而言，涉及一种智能移动设备。

背景技术

随着计算机技术的快速发展，人们对生活的便捷性提出了更高的要求，其中，智能设备的出现为人们的生活带来了便利，例如，清洁设备可自动帮助用户清洁家庭卫生，节省用户的时间以及体力。现有的清洁设备大多采用传感器对环境进行探测，并对环境进行清洁，然而，对于床下、沙发下、桌子下、柜子下等障碍物底部空间的垃圾，清洁设备通常由于无法进入底部空间而无法清扫，导致出现清洁死角区域。

为了解决上述清洁死角的问题，现有技术中采用响应于用户的语音指令或手势指令，使扫地机器人移动到清洁死角所在位置，对清洁死角区域进行深度清洁。然而，这种清洁方式过分依赖用户，智能性低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能移动设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本发明的具体实施方式，本发明提供一种智能移动设备，所述智能移动设备的工作模式包括常规区域清洁模式和重点区域清洁模式，所述重点区域清洁模式的清洁能力与所述常规区域清洁模式的清洁能力不同；

所述智能移动设备包括：

主体，所述主体具有能使其沿设定路径行进的行动机构和执行清洁操作的清洁机构；

控制单元，所述控制单元控制所述主体的行动机构和/或清洁机构；

处理单元，所述处理单元根据所述智能移动设备的工作环境确定其工作模式；

其中，所述智能移动设备开始执行清扫任务时，判断所述工作环境中是否存在重点区域，所述重点区域为可移动障碍物造成且未清扫次数超过清扫阈值的清洁死角区域；

如果存在重点区域，则继续判断所述重点区域中的可移动障碍物是否发生移动；如果判定所述可移动障碍物发生移动，则控制所述智能移动设备执行重点区域清洁模式，

如果不存在重点区域，则控制所述智能移动设备执行常规区域清洁模式。

作为一种可选的实施方式，所述智能移动设备能够识别当前环境中各种障碍物的基本信息，并根据所述基本信息绘制地图，其中，所述基本信息包括障碍物类型、当前位置和/或离地高度；将可移动障碍物导致所述智能移动设备无法清扫的区域在所述地图上标识为清洁死角区域，并记录所述清洁死角区域的未清扫次数。

作为一种可选的实施方式，所述清洁死角区域中的障碍物类型为可移动障碍物并且所述可移动障碍物的离地高度大于第一阈值且小于所述智能移动设备的高度。

作为一种可选的实施方式，基于所述清洁死角区域的未清扫次数，将所述重点区域划分清洁等级。

作为一种可选的实施方式，根据所述清洁等级，控制所述智能移动设备的行动机构的行走速度、行走路线，和/或所述清洁机构的拖布震动频率和/或水箱出水量。

作为一种可选的实施方式，根据所述重点区域的当前清扫状态以及所述重点区域的当前未清扫次数，更新前一次所保存的地图。

作为一种可选的实施方式，当所述智能移动设备执行所述重点区域清洁模式时，消除前一次保存的地图中所述重点区域的标识信息。

作为一种可选的实施方式，当所述智能移动设备对所述重点区域未执行重点区域清洁模式时，将前一次保存的地图中所述重点区域未清扫次数增加一次。

作为一种可选的实施方式，当前一次保存的地图中采用第一颜色标识所述重点区域，且将前一次保存的地图中所述重点区域未清扫次数增加一次时，采用第二颜色重新标识所述重点区域，所述第二颜色的深度大于所述第一颜色深度。

作为一种可选的实施方式，所述智能移动设备开始执行清扫任务时，如果前一次执行清扫任务后不存在重点区域，或者前一次执行清扫任务后存在重点区域但所述可移动障碍物未发生移动，则所述智能移动设备执行所述常规区域清扫模式，对当前环境进行清洁。

与现有技术相比，本发明实施例上述方案具有如下有益效果：

所述智能移动设备能够自动识别重点区域并执行重点区域清洁模式，无需用户辅助，即可解决用户在家庭清洁中的死角清洁问题，提高智能化水平，获得更好的清洁效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种智能移动设备的结构示意图；

图2示出了图1所示智能移动设备的工作原理示意图；

图3示出了图1所示智能移动设备首次清扫时绘制地图的方法流程图；

图4示出了图1所示智能移动设备根据工作环境确定工作模式的方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述用于区别类似的对象，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将不同对象或步骤区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在满足某条件时”或“当满足某条件时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。

实施例1

本发明提供的智能移动设备可以为具有各种功能的机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。同时，本发明提供的智能移动设备亦可以为各种形状的机器人，例如D形机器人、三角形机器人或方形机器人等非圆形机器人或者圆形机器人。

图1示出了一种智能移动设备的结构示意图，所述智能移动设备能够对上一次清扫任务结束后仍存在的重点区域进行深度清洁；图2示出了所述只能移动设备的工作原理图，所述智能移动设备的工作模式包括常规区域清洁模式和重点区域清洁模式，所述重点区域清洁模式的清洁能力与所述常规区域清洁模式的清洁能力不同。具体地，如图1所示，所述智能移动设备包括：

主体10，所述主体具有能使其沿设定路径行进的行动机构和执行清洁操作的清洁机构；

控制单元20，所述控制单元控制所述主体的行动机构和/或清洁机构；

处理单元30，所述处理单元根据所述智能移动设备的工作环境确定其工作模式；其中，所述智能移动设备开始执行清扫任务时，判断所述工作环境中是否存在重点区域，所述重点区域为可移动障碍物造成且未清扫次数超过清扫阈值的清洁死角区域；如果存在重点区域，则继续判断所述重点区域中的可移动障碍物是否发生移动；如果判定所述可移动障碍物发生移动，则控制所述智能移动设备执行重点区域清洁模式，如果不存在重点区域，则控制所述智能移动设备执行常规区域清洁模式。

其中，所述行动机构在控制单元的控制作用下，能够带动智能移动设备跨越地面行驶，以完成不同模式的清扫功能。所述行动机构的具体结构在此不作限制。

所述清洁机构可以为干式清洁模组和/或湿式清洁模组，所述干式清洁模组利用与地面具有一定干涉的滚刷等结构执行不同的工作模式，对地面进行干式清洁；所述湿式清洁模组利用水箱等结构执行不同的工作模式，对地面进行拖地清洁。

如图2所示，在所述智能移动设备判断所述工作环境中是否存在重点区域之前，所述智能移动设备需要获取上一次清扫时保存的地图，该地图在首次绘制地图的基础上随着每次清扫任务的情况而动态累计变化。也就是说，该智能移动设备在首次清扫时会绘制地图，后续在任意清扫任务中只是对前一次所保存的地图进行更新，避免重复绘制，节省清洁时间。

如图3所示，所述智能移动设备首次绘制地图的过程如下：

S11，所述智能移动设备识别当前环境中各种障碍物的基本信息，并根据所述基本信息绘制地图，其中，所述基本信息包括障碍物类型、当前位置和/或离地高度；

在步骤S11之前，所述智能移动设备首先绘制一张空白地图，并通过控制识别组件，在所述空白地图上标示出各种障碍物符号及其位置，例如床、柜子、沙发、墙、椅子等，生成初始地图。其中，识别组件可以为彩色识别摄像头或结构光。

在步骤S11中，所述智能移动设备首先对所述初始地图中各种障碍物进行图像识别，将障碍物分类为可移动障碍物类型与不可移动障碍物类型。

示例性地，可通过控制AI识别摄像头，将所述初始家庭地图中的障碍物识别出来，并分为可移动障碍物例如桌、椅、柜等，以及不可移动障碍物例如墙体两大类。

在判断出所述障碍物类型后，所述智能移动设备进一步识别障碍物的离地高度。所述智能移动设备可采用三维传感器进行非碰撞式识别所述障碍物的离地高度，亦可以采用碰撞传感器进行碰撞式识别。作为一种可选的实施方式，所述智能移动设备可预先存储多种识别模式，包括非碰撞式识别模式、碰撞式识别模式和/或及两者结合的识别模式。对于不同的识别模式，用户可根据实际需求选择相应的一种识别模式，以完成地图的首次绘制。

响应于用户选择非碰撞式识别模式，所述智能移动设备利用所述三维传感器识别障碍物的离地高度，此时无需接触障碍物，即可获得障碍物下表面的离地高度，并将障碍物的离地高度标示在所述初始地图中，生成地图。通过采用无接触识别模式，能够避免损坏物体，提升用户好感。其中，所述三维传感器可以为视觉识别摄像头、双线激光、TOF点云等任意一种能够感测物体高度的传感器。

在其它可选的实施例中，响应于用户选择碰撞式识别模式，所述智能移动设备控制碰撞传感器碰撞所述障碍物，并观察智能移动设备是否能够进入障碍物底部空间，以此判断障碍物与智能移动设备的高度关系，具体的：

若所述智能移动设备碰撞到障碍物，此时智能移动设备不能进入障碍物底部空间，表示障碍物离地高度小于智能移动设备高度，则根据该高度关系在所述初始地图中标示出所述障碍物的离地高度；

若所述智能移动设备未碰撞到障碍物，表示障碍物离地高度大于智能移动设备高度，则根据该高度关系在所述初始地图中标示出所述障碍物高度，生成地图。采用接触式识别模式能够提高标识清洁死角区域的准确性。

在其它可选的实施例中，响应于用户选择碰撞式识别与非碰撞式结合的识别模式，所述智能移动设备可先进行非碰撞式识别，在非碰撞式识别的基础上继续进行碰撞式识别，从而能够在避免损坏物体的基础上进一步提高障碍物离地高度识别的准确性。该模式具体可参考上述两种识别模式，在此不再赘述。

作为一种可选的实施方式，所述智能移动设备可以直接根据出厂默认的识别模式进行识别并绘制地图。

S12，将可移动障碍物导致所述智能移动设备无法清扫的区域在所述地图上标识为清洁死角区域，并记录所述清洁死角区域的未清扫次数。

在步骤S11绘制完成地图后，所述智能移动设备根据预设标识原则标识所述地图中的清洁死角区域，包括：

(1)对于不可移动障碍物的未清扫区域不做任何标记；

(2)对于可移动障碍物，根据可移动障碍物下表面的离地高度，确定是否标记清扫情况。

需要说明的是，当智能移动设备无法进入障碍物底部区域时智能移动设备无法清扫底部灰尘等垃圾，此时该底部区域内无法清扫的区域随着不清扫次数的增加会越来越脏；但是由于可移动障碍物存在被用户移动的可能性，当在移动位置后可以进行清扫。因此，本发明所述智能移动设备针对可移动障碍物的底部区域进行清扫，将可移动障碍物导致所述智能移动设备无法清扫的区域在所述地图上标识为清洁死角区域。其中，所述清洁死角区域为床下、柜子下、沙发下、桌子下、椅子下等区域。

在标识清洁死角区域的过程中，考虑到当所述可移动障碍物地面接近地面时，灰尘不易进入，没有必要清扫或者频繁清扫，因此本发明设置第一阈值，该第一阈值大于等于零，用户可根据自身环境选择所述第一阈值，增加清扫的灵活性，提升用户体验感。

对于可移动障碍物，根据可移动障碍物下表面的离地高度，确定是否标记清扫情况，包括：

判断地图中所述可移动障碍物的离地高度是否大于第一阈值且小于智能移动设备的高度；若是，则在所述地图中将所述可移动障碍物的底部区域标识为清洁死角区域，并记录所述清洁死角区域的未清扫次数为1。也就是说，所述清洁死角区域中的障碍物类型为可移动障碍物并且所述可移动障碍物的离地高度大于第一阈值且小于所述智能移动设备的高度。

其中，所述可移动障碍物的底部区域为所述可移动障碍物导致智能移动设备无法清扫的区域。所述清洁死角区域的未清扫次数可以明确标示在所述地图中，也可以仅仅记录在后台服务器中，智能移动设备每次从后台获取清扫次数。

所述清洁死角区域的标识方式不限，只要能够与未标识区域区分开即可。作为一种可选的实施方式，具体可采用第一标识符同时标识所述清洁死角区域及其未清扫次数，所述第一标识符包括颜色、数字或者字母等任意一种或多种符号。

基于上述步骤S11-S12，首次清扫的地图绘制完成，将其保存于应用程序、清洁设备内、以及服务器任意一个或多个存储位置，方便下一次清扫时智能移动设备读取地图数据。

首次清扫结束后，如图4所示，所述智能移动设备开始执行下一清扫任务时，会执行下述步骤：

S13，判断所述工作环境中是否存在重点区域，所述重点区域为可移动障碍物造成且未清扫次数超过清扫阈值的清洁死角区域；

具体的，所述智能移动设备从应用程序、清洁设备内、以及服务端中任意一个存储位置读取清洁死角区域的标识信息，该标识信息包括清洁死角区域的位置以及未清扫次数。本实施例中，响应于智能移动设备的启动指令，执行步骤S13；当然也可以是响应于用户针对重点区域的深度清洁指令，执行步骤S13。

根据所述清洁死角区域的未清扫次数与清扫阈值的关系判断哪个清洁死角区域是重点区域。可以理解为，所述清洁死角区域未必为所述重点区域，主要取决于所述清扫阈值，清扫阈值不同，重点区域不同。所述清扫阈值大于等于0，具体可由用户根据实际环境的脏污程度进行设置，若脏污程度大，则选择较小的清扫阈值，若脏污程度小，则选择较大的清扫阈值；也可选择出厂默认的清扫阈值。本实施例中，所述清扫阈值为0，也就是说，只要是清洁死角区域即视为重点区域。

可选的，当所述清扫阈值不为0时，此时读取的清洁死角区域并非都是重点区域，只有未清扫次数超过所述清扫阈值的清洁死角区域才是重点区域。

S14，如果存在重点区域，则继续判断所述重点区域中的可移动障碍物是否发生移动；

若步骤S13判断出所述地图中存在重点区域，则可以根据所述可移动障碍物的位置变化来判断是否发生移动。

本实施例中，在识别出前一次地图中未清扫次数超过所述清扫阈值的重点区域后，将所述重点区域可移动障碍物的历史位置与该可移动障碍物的当前位置进行比较，判断可移动障碍物是否发生移动，只有在可移动障碍物移动后，所述清洁设备才能够进入所述重点区域进行清扫。

具体的，当所述当前位置信息不同于所述历史位置信息，则判断所述可移动障碍物的当前位置与所述历史位置不重叠，即表示所述可移动障碍物发生移动；反之，当重叠时则表示可移动障碍物未发生移动。在实际应用中，以所述地图建立坐标系，获取所述重点区域在坐标系中的坐标点(x，y)，判断所述历史位置的坐标点与当前位置的坐标点是否相同，若相同，则表示所述可移动障碍物未发生移动；若不同，则表示所述可移动障碍物发生移动。

S15，如果判定所述可移动障碍物发生移动，则控制所述智能移动设备执行重点区域清洁模式，如果不存在重点区域，则控制所述智能移动设备执行常规区域清洁模式。

该步骤中，若可移动障碍物发生移动，则底部区域暴露，且由于至少一次未清扫，因此智能移动设备会对该重点区域进行深度清洁；若可移动障碍物未发生移动，则表示智能移动设备依旧无法进入其底部区域，则对常规区域进行常规清洁即可。

在对重点区域进行深度清洁时，由于重点区域的脏污程度不同，可选择不同程度的深度清洁。本实施例中，所述智能移动设备基于所述清洁死角区域的未清扫次数，将所述重点区域划分清洁等级。

具体的，在步骤S15判断出可移动障碍物发生移动后，从前一次保存的地图中读取重点区域的未清扫次数，并根据预先设置的划分条件判断所述重点区域的清洁等级。其中，所述重点区域的清洁等级的级数不限，可以分为两个等级、三个等级，甚至更多个等级，具体取决于所述划分条件，所述划分条件由用户根据实际需求进行设置。本实施例中，所述清洁等级的级数为两个等级，所述划分条件包括：当未清扫次数小于第二阈值时，将重点区域清洁等级划分为一级脏污程度；当未清扫次数大于第二阈值时，则将重点区域清洁等级划分为二级脏污程度。其中，所述第二阈值为未清扫次数的临界值，具体数值不限，可根据环境需求任意设置。

对于不同清洁等级，执行不同程度的重点区域清洁模式，包括：根据所述清洁等级，控制所述智能移动设备的行动机构的行走速度、行走路线，和/或所述清洁机构的拖布震动频率和/或水箱出水量。

具体的，根据不同的的清洁等级，所述智能移动设备预先相应存储有多种不同的重点区域清洁模式，所述重点区域清洁模式的数量不限，根据所述重点区域的清洁等级适应性匹配设置。所述清洁等级不同，所述重点区域清洁模式对应清洁机构的清洁次数不同、和/或拖布震动频率不同、和/或水箱出水量不同。本实施例中，所述重点区域清洁模式包括一级清洁模式和二级清洁模式，二级清洁模式比一级清洁模式能力更强。所述一级清洁模式例如包括清洁次数2次，拖布振动频率为每分钟3000次；所述二级清洁模式例如包括清洁次数4次，拖布振动频率为每分钟4000次。

所述重点区域的脏污程度越严重，则选择具有更强清洁能力的模式进行清扫，例如清洁次数越多，清洁能力越强；拖布振动频率越大，清洁能力越强；水箱出水量越多，清洁能力越强。当所述清洁等级为一级脏污程度时，选择所述一级清洁模式进行清洁；当所述清洁等级为二级脏污程度时，选择所述二级清洁模式进行清洁。通过有针对性的清洁，能够在保证清洁能力的同时避免设备性能浪费。

在其它可选的实施例中，所述清洁等级不同，所述重点区域清洁模式的行走路线和/或行走速度不同。其中，所述智能移动设备可以通过执行不同的行走路线来提高清洁能力，对于脏污程度严重的重点区域，可采用特定弓字或交叉路线清洁，相比正常清扫时智能移动设备行走的弓字路线，该特定弓字路线相邻两条路径的间距减小，使清扫区域发生重叠，从而增大同一区域的清扫次数，提高清洁能力。

所述智能移动设备可以仅在首次清扫时绘制地图，后续只是更新前一次保存的地图。当然也可以是每次执行清扫任务时都重新绘制家庭地图。本实施例中，在执行步骤S13-15后，所述智能移动设备还包括：

S16，根据所述重点区域的当前清扫状态以及所述重点区域的当前未清扫次数，更新前一次所保存的地图并保存。

该步骤中，在执行当前清扫任务时，不需要重新建立地图，只需要对前一次的地图进行更新并保存即可。具体的，更新方法包括：

(1)若所述重点区域当前执行重点区域清洁模式，则在前一次保存的地图中消除所述重点区域的标识信息；以及将所述可移动障碍物发生移动后重新造成的无法清扫区域标识为清洁死角区域并标记该重点区域未清扫次数为1。

可以理解为，在当前清扫任务中，若可移动障碍物发生移动且对所述重点区域进行了深度清洁，所述重点区域不再是清洁死角区域，则所述重点区域的标识信息发生改变，此时在前一次保存的地图中消除所述重点区域的标识信息，也就是不再标记该区域。同时，由于可移动障碍物移动至新的位置，则需要在所述地图中重新标记所述可移动障碍物造成的无法清扫的新区域。根据用户不同的绘制指令，可通过非碰撞式识别模式和/或碰撞式识别模式重新更新清洁死角区域，具体可参阅首次绘制地图的过程。

(2)若所述重点区域当前未执行重点区域清洁模式，则在前一次保存的地图中将所述重点区域的未清扫次数增加一次并保存。

可以理解为，若所述可移动障碍物未发生移动，则说明所述重点区域的位置没有改变，此时只需要在前一次保存的地图中更新对应的未清洁次数即可，具体可采用第二标识符替换前一次标识的所述第一标识符。

本实施例中，当前一次保存的地图中采用第一颜色标识所述重点区域，且将前一次保存的地图中所述重点区域未清扫次数增加一次时，采用第二颜色重新标识所述重点区域，所述第二颜色的深度大于所述第一颜色深度，例如，当第一标识符为浅红色时，所述第二颜色可为酒红色。

在其它可选的实施方式中，当所述第一标识符为数字1时，则第二标识符为2，后续可随着未清扫次数的增加依次单调递增；又例如当所述第一标识符为字母A时，则第二标识符为字母B，后续可随着未清扫次数的增加按照字母顺序依次标识。需要说明的是，所述第一标识符不只是表示地图中的第一标识符，还用于表示前一次清扫时标识的标识符。

以上通过颜色深度的变化、或数字的递增、或字母的变化，在标识清洁死角区域的同时标识出脏污程度，方便用户直观地看到清洁死角区域的脏污程度，简单明了。

进一步，所述智能移动设备开始执行清扫任务时，如果前一次执行清扫任务后不存在重点区域，或者前一次执行清扫任务后存在重点区域但所述可移动障碍物未发生移动，则所述智能移动设备执行所述常规区域清扫模式，对当前环境进行清洁。

具体的，若智能移动设备判断出前一次地图中清洁死角区域的未清洁次数小于所述清扫阈值，则认为不存在重点区域，此时直接按照常规区域清洁模式对地图中的可清扫区域进行清扫。其中，所述常规区域清洁模式是智能移动设备出厂默认的清扫模式，或者是由用户通过应用终端进行设置的日常清扫模式。

本发明提供的智能移动设备，通过自动识别重点区域并执行深度清洁，无需用户辅助，即可解决用户在家庭清洁中的死角清洁问题，提高智能化水平，获得更好的清洁效果；符合用户习惯，提升用户体验感；第二，只针对重点区域进行深度清洁，无需全屋进行深度清洁，减小智能移动设备的工作负担，避免性能浪费，进一步提高清洁效率。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种智能移动设备，其特征在于，

一种智能移动设备，其特征在于，所述智能移动设备的工作模式包括常规区域清洁模式和重点区域清洁模式，所述重点区域清洁模式的清洁能力与所述常规区域清洁模式的清洁能力不同；

所述智能移动设备包括：

主体，所述主体具有能使其沿设定路径行进的行动机构和执行清洁操作的清洁机构；

控制单元，所述控制单元控制所述主体的行动机构和/或清洁机构；

处理单元，所述处理单元根据所述智能移动设备的工作环境确定其工作模式；

其中，所述智能移动设备开始执行清扫任务时，判断所述工作环境中是否存在重点区域，所述重点区域为可移动障碍物造成且未清扫次数超过清扫阈值的清洁死角区域；

如果存在重点区域，则继续判断所述重点区域中的可移动障碍物是否发生移动；如果判定所述可移动障碍物发生移动，则控制所述智能移动设备执行重点区域清洁模式，

如果不存在重点区域，则控制所述智能移动设备执行常规区域清洁模式；

所述智能移动设备能够识别当前环境中各种障碍物的基本信息，并根据所述基本信息绘制地图，其中，所述基本信息包括障碍物类型、当前位置和离地高度；

将可移动障碍物导致所述智能移动设备无法清扫的区域在所述地图上标识为清洁死角区域，并记录所述清洁死角区域的未清扫次数；

所述清洁死角区域中的障碍物类型为可移动障碍物并且所述可移动障碍物的离地高度大于第一阈值且小于所述智能移动设备的高度。

2.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，

基于所述清洁死角区域的未清扫次数，将所述重点区域划分清洁等级。

3.根据权利要求2所述的智能移动设备，其特征在于，

根据所述清洁等级，控制所述智能移动设备的行动机构的行走速度、行走路线，和/或所述清洁机构的拖布震动频率和/或水箱出水量。

4.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，

根据所述重点区域的当前清扫状态以及所述重点区域的当前未清扫次数，更新前一次所保存的地图。

5.根据权利要求4所述的智能移动设备，其特征在于，

当所述智能移动设备执行所述重点区域清洁模式时，消除前一次保存的地图中所述重点区域的标识信息。

6.根据权利要求5所述的智能移动设备，其特征在于，

当所述智能移动设备对所述重点区域未执行重点区域清洁模式时，将前一次保存的地图中所述重点区域未清扫次数增加一次。

7.根据权利要求4至6任一项所述的智能移动设备，其特征在于，

当前一次保存的地图中采用第一颜色标识所述重点区域，且将前一次保存的地图中所述重点区域未清扫次数增加一次时，采用第二颜色重新标识所述重点区域，所述第二颜色的深度大于所述第一颜色深度。

8.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，

所述智能移动设备开始执行清扫任务时，如果前一次执行清扫任务后不存在重点区域，或者前一次执行清扫任务后存在重点区域但所述可移动障碍物未发生移动，则所述智能移动设备执行所述常规区域清洁模式，对当前环境进行清洁。