CN114869175A - 清洁避障方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能家电技术领域，提供一种清洁避障方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；基于所述第一清洁路径行进，并确定所述第一障碍标记信息的实时信息；基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于所述第二清洁路径继续行进。本发明能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。还能够通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探，实现对障碍物信息的及时更新。
Description
技术领域
本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种清洁避障方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着近几年扫地机行业的快速发展，扫地机应对的场景越来越复杂，例如拖地模式下的地毯场景。在拖地模式下，抹布会被润湿并污染，为了避免在清洁过程中抹布污染地毯，因此，在拖地模式下规避地毯是一种主流的处理方式。
现在主流的地毯检测方式是超声波传感器，超声波传感器检测精度高，但检测范围小，而且存在滞后性，使得清洁效果与效率降低了许多，且容易污染地毯。
发明内容
本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种清洁避障方法，打破了传统避障方式的局限性，每次清洁过程可以利用上一次清洁存储的信息进行障碍物规避，并能够检测障碍物的位置更新信息，达到实时高效的规避障碍。
本发明还提出一种避障装置。
本发明还提出一种电子设备。
本发明还提出一种非暂态计算机可读存储介质。
根据本发明第一方面实施例的清洁避障方法，包括：
基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
基于所述第一清洁路径行进，并确定所述第一障碍标记信息的实时信息；
基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于所述第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的清洁避障方法，通过预设的地图和上一次工作时更新的第一障碍标记信息确定了第一清洁路径，第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。同时，还能通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，从而确定第二清洁路径作为前进路线，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
根据本发明的一个实施例，所述基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，之前还包括：
基于前一次行进采集的数据，确定所述第一障碍标记信息，其中，所述第一障碍标记信息包括障碍物坐标信息和障碍物形状信息。
根据本发明实施例的清洁避障方法，执行本次清洁任务之前会基于前一次行进采集的数据进行识别，并在地图上标记出第一障碍标记信息。在执行主体执行本次清洁任务时，会根据第一障碍标记信息规划路径，避开第一障碍标记信息所包含的位置，既保证了清洁彻底又保证完全避开障碍标记物。
根据本发明的一个实施例，所述基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，包括：
确定所述第一障碍标记信息的实时信息包含障碍物位移信息；
基于所述障碍物位移信息，确定更新路径；
基于所述更新路径，确定第二清洁路径。
根据本发明实施例的清洁避障方法，识别到的实时信息显示第一障碍标记信息中包含了位移信息，说明障碍物的位置发生了移动或者障碍物发生了改变，此时需要重新规划清洁任务的行进路径，实现及时更新障碍物信息提供最准确高效的清洁路线。
根据本发明的一个实施例，所述基于所述障碍物位移信息进行规划，包括：
对所述障碍物位移信息进行识别，确定更新的所述第一障碍标记信息；
基于所述更新的第一障碍标记信息进行规划，确定所述更新路径。
根据本发明的一个实施例，所述基于所述更新的第一障碍标记信息进行规划，确定所述更新路径，包括：
基于所述更新的第一障碍标记信息，确定更新的障碍物坐标信息和更新的障碍物形状信息；
基于所述更新的障碍物坐标信息、更新的障碍物形状信息和第一距离，确定所述更新路径，其中，所述第一距离为避开障碍物的最小距离。
根据本发明的一个实施例，所述基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，还包括：
确定所述第一障碍标记信息的实时信息不包括障碍物位移信息；
确定所述第二清洁路径为所述第一清洁路径。
根据本发明的一个实施例，所述第一清洁路径和所述第二清洁路径基于全局路径规划算法确定。
根据本发明第二方面实施例的避障装置，包括：
规划模块，用于基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
更新模块，用于基于所述第一清洁路径行进，并确定所述第一障碍标记信息的实时信息；
避障模块，用于基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于所述第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的避障装置，规划模块能够通过预设的地图和上一次工作时更新的第一障碍标记信息确定了第一清洁路径，第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。同时，更新模块识别到当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，避障模块还能通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，从而确定第二清洁路径作为前进路线，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
根据本发明第三方面实施例的电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述清洁避障方法。
根据本发明第四方面实施例的非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述清洁避障方法。
本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：规划的第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。规划的第二清洁路径能够通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
进一步的，当完成一次清洁任务之后，本发明实施例会将采集数据整合在一起，标记成第一障碍标记信息并保存在图层里，每次清洁完成都会对图层里的第一障碍标记信息进行更新，优化多次清洁下对同一障碍物的重复规避动作。
更进一步的，本发明实施例能够根据第一障碍标记信息的变化实时更新清洁路径，更好地适应清洁环境的变化。
再进一步的，本发明实施例会将第一障碍标记信息的障碍物区域当作禁区处理，用比较流畅的动作进行规避。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的清洁避障方法流程示意图；
图2是本发明实施例提供的未优化路径示意图；
图3是本发明实施例提供的优化路径示意图；
图4是本发明实施例提供的清洁避障装置结构示意图；
图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。
图1示例了本发明实施例提供的清洁避障方法的流程示意图，该方法至少包括以下步骤：
步骤101、基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径。
步骤102、基于第一清洁路径行进，并确定第一障碍标记信息的实时信息。
步骤103、基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于第二清洁路径继续行进。
需要说明的是，在实际的应用场景中，本发明实施例方法的执行终端可以是扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘器和机器人吸尘器等设备，在此不做限定。在不同的清洁场景下，执行终端会先对场景进行扫描获得场景的地图并存储。在执行清洁任务时，可以直接调用存储的地图。
以扫地机器人为例，执行本发明实施例的清洁避障方法时，首先扫地机器人设定为拖地模式，在拖地模式下，遇到目标障碍物会进行规避。其次，扫地机器人会调用当前场景的地图并读取上一次清洁任务更新的第一障碍标记信息进行路径规划，获得第一清洁路径。沿着第一清洁路径进行清洁的途中，会在靠近第一障碍标记对应的障碍物时，采集实时信息，根据实时信息的变化规划出第二清洁路径并基于第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的清洁避障方法，规划的第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。规划的第二清洁路径能够通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
可以理解的是，基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，之前还包括：
基于前一次行进采集的数据，确定第一障碍标记信息，其中，第一障碍标记信息包括障碍物坐标信息和障碍物形状信息。
需要说明的是，采集的数据可以是计算机视觉数据也可以是传感器数据，若通过计算机视觉方法采集数据，则执行终端可以通过摄像头实时或定时的采集前方区域的图像，采用图像处理技术进行检测，比如可以基于卷积神经网络(Convolutional NeuralNetwork，CNN)来进行障碍物识别，还可以利用RCNN、Fast RCNN等算法进行图像处理，检测识别障碍物。若通过传感方法采集数据，则执行终端需要配备相应的传感器，如超声波传感器。超声波侦测设备基于待清洁对象的表面密度生成强度不同的超声波回波信号，根据超声波回波信号的强度来识别障碍物信息。由于待识别对象的表面密度不同，执行终端预先配置的超声波传感器在侦测地面时，会接收到强度不同的超声波回波信号，通过将超声波回波信号的强度与预先设定的阈值进行比较，可以判断待清扫对象的类型，比如，地砖、液体污渍或地毯。
在第一障碍标记信息中包含的障碍物为地毯，且当前的清洁模式为拖地模式时，当完成一次清洁任务之后，执行终端会将超声波采集的数据整合在一起，标记成完整的地毯并保存在图层里，每次清洁完成都会对图层里的地毯的坐标和地毯形状进行更新。
根据本发明实施例的清洁避障方法，能够解决传统方法中，每次清洁遇到已经规避的障碍物还需要重复进行试探和规避，影响清洁效率的问题。比如，遇到已规避过的地毯，还需要重新通过上地毯-下地毯-旋转前进的重复动作进行规避，不能做到直接避开地毯。本发明实施例的方法有效利用历史采集数据对障碍物进行标记，方便后续清洁任务的高效开展。
可以理解的是，基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，包括：
确定第一障碍标记信息的实时信息包含障碍物位移信息。
基于障碍物位移信息，确定更新路径。
基于更新路径，确定第二清洁路径。
需要说明的是，实时信息包括障碍物位移信息，说明障碍物位置移动或障碍物更换，无论是那种情况都需要对第一障碍标记信息进行更新。此时，执行终端需要采集障碍物位移信息，并依据位移信息进行路径规划。若障碍物消失，则可以取消第一障碍信息在地图上的标记，原标记处将重新确立为可以清洁的区域；若障碍物移动位置，则需要根据移动后障碍物的位置更新第一障碍信息；若障碍物更换，则需要根据更换后的障碍物的形状更新第一障碍信息。
根据本发明实施例的清洁避障方法，根据识别到的实时信息显示第一障碍标记信息中包含了位移信息，说明障碍物的位置发生了移动或者障碍物发生了改变，此时需要重新规划清洁任务的行进路径。通过实时的检测和判断，实现及时更新障碍物信息并提供最准确高效的清洁路线。
可以理解的是，基于障碍物位移信息进行规划，包括：
对障碍物位移信息进行识别，确定更新的第一障碍标记信息。
基于更新的第一障碍标记信息进行规划，确定更新路径。
需要说明的是，在执行清洁任务的过程中，执行终端会在识别到存在障碍物位移信息时，重建第一障碍标记信息，包括重建障碍物的位置和障碍物的形状。比如，障碍物为地毯时，执行终端通过视觉信息或传感信息检测到原第一障碍标记信息圈出的地毯禁区内地毯的边界发生了位移，此时，执行终端需要重新感知地毯的新位置，并将地毯的新位置存储，得到重建的第一障碍标记信息。
当完成一次清洁任务之后，执行终端会将第一障碍标记信息标记在地图并保存在一个图层里，此时的第一障碍标记信息可能是没有改变的也有可能是根据实时信息感知后重建的，总之，每次清洁任务完成，第一终端都会对图层里的第一障碍标记信息进行更新，确保第一障碍信息的时效性。标记在图层里的第一障碍标记信息可以通过用户界面(APP)展示给用户。
另外，需要说明的是，当标记移动或标记错误时，用户也可直接通过用户界面(APP)对第一障碍标记信息进行删除操作，执行终端将在新的清洁任务中重新标记第一障碍标记信息。用户可以直接对第一障碍信息进行修订，保证了第一障碍标记的准确性。比如，用户可以在用户界面执行删除已标记地毯的操作，处理地毯误标记和地毯位置挪动的场景。
根据本发明实施例的清洁避障方法，可以通过自身识别和用户修正两方面保证第一障碍标记信息的准确性，从而保证规划出的更新路径的能够避开障碍物，在最大程度完成清洁的情况下不会弄湿地毯。
可以理解的是，基于更新的第一障碍标记信息进行规划，确定更新路径，包括：
基于更新的第一障碍标记信息，确定更新的障碍物坐标信息和更新的障碍物形状信息；
基于更新的障碍物坐标信息、更新的障碍物形状信息和第一距离，确定更新路径，其中，第一距离为避开障碍物的最小距离。
具体的，第一距离可以为执行终端的半个机身的长度，比如，障碍物为地毯，检测到的地毯移动后，重建了地毯的位置和形状后，更新路径可以为绕地毯一周且大于地毯边缘半个机身长度的闭合轨迹。
可以理解的是，基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，还包括：
确定第一障碍标记信息的实时信息不包括障碍物位移信息；
确定第二清洁路径为第一清洁路径。
需要说明的是，很多实际情况下第一障碍物的位置不会改变，因此实时信息不包括障碍物位移信息时，本发明实施例能够按照规划好的第一清洁路径执行清洁任务避开障碍物，无需重复试探障碍物以避开，优化多次清洁下对同一障碍物的重复规避动作。例如，在拖地模式下，障碍物为地毯时，若按照传统方法不在先规划行进路线，边清洁试探地毯的位置很容易造成地毯边角的污染。而本发明实施例的方法当完成一次清洁任务后，后续的清洁任务会采用更高效的方法进行地毯规避。
参照图2，本发明实施例提供了传统方法未优化路径示意图，以障碍物为地毯距离，现有规避方法是让机器上地毯，检测到地毯之后，机器先下地毯，再旋转前进，重复此动作，直到遍历了整个地毯轮廓，或由于其他原因打断。对于规避过的地毯，没有进行记录保存，当开始新的清洁任务的时候，仍然会在原来的地毯上重复相同的规避动作。
参照图3，本发明实施例提供了经过清洁避障方法优化后行进路径示意图，通过采集到的传感数据或者视觉数据标记出完整的地毯，用于后续清洁任务的二次地毯规避。如图所示，机器可以直接沿着规划好直线路径规避地毯，规划后的路径紧挨但不接触地毯，实现对同一块地毯重复规避动作的优化，提高规避地毯运动的流畅性。
可以理解的是，第一清洁路径和第二清洁路径基于全局路径规划算法确定。需要说明的是，在执行清洁任务的环境中存在很多障碍物，因此在规划路径是还需要考虑环境中其他障碍物的影响，在满足对不同障碍物规避的要求下，通过全局路径规划方法找到最短路径从而构建最合理的清洁轨迹。
具体的，本发明实施例中的全局路径规划方法可以是Dijikstra算法、A*算法、快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree，RRT)算法等经典算法，也可以是蚁群算法、遗传算法等智能算法。
下面对本发明提供的清洁避障装置进行描述，下文描述的清洁避障装置与上文描述的清洁避障方法可相互对应参照。如图4所示，本发明实施例还公开了一种清洁避障装置，包括：
规划模块401，用于基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
更新模块402，用于基于第一清洁路径行进，并确定第一障碍标记信息的实时信息；
避障模块403，用于基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的避障装置，规划模块401能够通过预设的地图和上一次工作时更新的第一障碍标记信息确定了第一清洁路径，第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。同时，更新模块402识别到当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，避障模块403还能通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，从而确定第二清洁路径作为前进路线，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
可以理解的是，规划模块401中基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，之前还包括：
基于前一次行进采集的数据，确定第一障碍标记信息，其中，第一障碍标记信息包括障碍物坐标信息和障碍物形状信息。
可以理解的是，避障模块403中基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，包括：
确定第一障碍标记信息的实时信息包含障碍物位移信息；
基于障碍物位移信息，确定更新路径；
基于更新路径，确定第二清洁路径。
可以理解的是，基于障碍物位移信息进行规划，包括：
基于障碍物位移信息进行识别，更新第一障碍标记信息；
基于更新的第一障碍标记信息进行规划，确定更新路径。
可以理解的是，基于更新的第一障碍标记信息进行规划，确定更新路径，包括：
基于更新的第一障碍标记信息，获得更新的障碍物坐标信息和更新的障碍物形状信息；
基于更新的障碍物坐标信息、更新的障碍物形状信息和第一距离，确定更新路径，其中，第一距离为避开障碍物的最小距离。
可以理解的是，基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，还包括：
确定第一障碍标记信息的实时信息不包括障碍物位移信息；
确定第二清洁路径为第一清洁路径。
可以理解的是，第一清洁路径和第二清洁路径基于全局路径规划算法确定。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：
基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
基于第一清洁路径行进，并确定第一障碍标记信息的实时信息；
基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的电子设备，通过预设的地图和上一次工作时更新的第一障碍标记信息确定了第一清洁路径，第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。同时，还能通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，从而确定第二清洁路径作为前进路线，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例公开一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：
基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
基于第一清洁路径行进，并确定第一障碍标记信息的实时信息；
基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的计算机程序产品，通过预设的地图和上一次工作时更新的第一障碍标记信息确定了第一清洁路径，第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。同时，还能通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，从而确定第二清洁路径作为前进路线，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：
基于地图和地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
基于第一清洁路径行进，并确定第一障碍标记信息的实时信息；
基于第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于第二清洁路径继续行进。
根据本发明实施例的非暂态计算机可读存储介质，通过预设的地图和上一次工作时更新的第一障碍标记信息确定了第一清洁路径，第一清洁路径能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。同时，还能通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探得到障碍物形状，从而确定第二清洁路径作为前进路线，实现对障碍物信息的及时更新以及对障碍物及时规避。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
最后应说明的是，以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明范围中。
Claims (10)
1.一种清洁避障方法，其特征在于，包括：
基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
基于所述第一清洁路径行进，并确定所述第一障碍标记信息的实时信息；
基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于所述第二清洁路径继续行进。
2.根据权利要求1所述的清洁避障方法，其特征在于，所述基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，之前还包括：
基于前一次行进采集的数据，确定所述第一障碍标记信息，其中，所述第一障碍标记信息包括障碍物坐标信息和障碍物形状信息。
3.根据权利要求2所述的清洁避障方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，包括：
确定所述第一障碍标记信息的实时信息包含障碍物位移信息；
基于所述障碍物位移信息，确定更新路径；
基于所述更新路径，确定第二清洁路径。
4.根据权利要求3所述的清洁避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位移信息进行规划，包括：
对所述障碍物位移信息进行识别，确定更新的所述第一障碍标记信息；
基于所述更新的第一障碍标记信息进行规划，确定所述更新路径。
5.根据权利要求4所述的清洁避障方法，其特征在于，所述基于所述更新的第一障碍标记信息进行规划，确定所述更新路径，包括：
基于所述更新的第一障碍标记信息，确定更新的障碍物坐标信息和更新的障碍物形状信息；
基于所述更新的障碍物坐标信息、更新的障碍物形状信息和第一距离，确定所述更新路径，其中，所述第一距离为避开障碍物的最小距离。
6.根据权利要求3所述的清洁避障方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径，还包括：
确定所述第一障碍标记信息的实时信息不包括障碍物位移信息；
确定所述第二清洁路径为所述第一清洁路径。
7.根据权利要求1至5中任一所述的清洁避障方法，其特征在于，所述第一清洁路径和所述第二清洁路径基于全局路径规划算法确定。
8.一种避障装置，其特征在于，包括：
规划模块，用于基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；
更新模块，用于基于所述第一清洁路径行进，并确定所述第一障碍标记信息的实时信息；
避障模块，用于基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于所述第二清洁路径继续行进。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述清洁避障方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述清洁避障方法。
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