CN109445438A - 基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统，巡航装置包括至少两个自动导引车，其中的一个为主自动导引车，并与其他自动导引车间通信连接；该方法包括如下步骤：所述主自动导引车获取与所述设定运输区域相对应的完整地图数据，基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车相对应的第一规划路线；以及所述主自动导引车将所述第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车，并令每一自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。本发明实现了基于统一的地图坐标系进行各个自动导引车的路线规划，使得各个自动导引车间可有效避让和及时调度，极大的提高了多车同时运行的效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动搬运车的控制领域，特指一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统。
背景技术
互联网与交通领域的深度融合，尤其是互联网大数据技术的应用，重塑了传统的出行方式，提高了交通管理的效率，推动智能交通与智慧城市时代的到来。
电子商务的繁荣发展，使国内快递行业始终处于高速发展阶段，快递员一职也荣登整个快递产业链中岗位紧缺的榜首，风雨无阻的工作导致快递员流失率居高不下，为解决行业痛处利用机器人来配送货物，创造了一种全新配送方式——自动驾驶送货机器人。生活中的“最后一公里”以及生产中的“最后一厘米”是物流行业中存在的两大瓶颈，物流机器人将成为物流行业发展的必经之路。
在智能机器人运输领域，常用的三种导航方式：镭射导航(SLAM，SimultaneousLocalization And Mapping，立即寻址与地图构建)、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)以及磁导航。上述三种导航方式的优缺点如表1所示：
表1三种导航方式的优缺点对比表
综上，针对室内环境应用，GPS方式显然已被排除，而传统磁导航方式由于路线设置不灵活导致路线围护成本高，故针对室内环境下的运输，镭射(SLAM)导航成为优选。
现有常见的方式是采用中央控制器/服务器将地图数据整体发送给作业AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，作业AGV根据获取的电子地图自行规划移动路径，故而该方式比较适合单车运行，但是单车运行的效率太低了。若将上述方式用于多车运行，则会发生相互阻挡运行路线或者碰撞的情形，因其缺少统一的地图坐标系而无法做到多个作业AGV间的有效避让和及时调度。即使作业AGV具有自动避障的功能，但是在相互避让时，势必会降低作业AGV的效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统，解决现有方式中存在的因缺少统一的地图坐标系而无法做到有效避让和及时调度导致的其无法很好的适用多车运行的问题。
实现上述目的的技术方案是：
本发明提供了一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法，所述巡航装置包括至少两个自动导引车，其中的一个自动导引车为主自动导引车，所述主自动导引车与其他自动导引车间通信连接；
所述巡航控制方法包括：
所述主自动导引车获取与运输区域相对应的完整地图数据；
基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车相对应的第一规划路线；
所述主自动导引车将所述第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车，并令每一自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。
本发明的巡航控制方法将至少两个自动导引车中的一个选定为主自动导引车，利用主自动导引车基于完整地图数据和作业任务规划出每一自动导引车的第一规划路线，实现了基于统一的地图坐标系进行各个自动导引车的路线规划，使得各个自动导引车间可有效避让和及时调度，极大的提高了多车同时运行的效率，还能有效的避免相互阻挡运行路线或者相互碰撞的情形发生。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，每一所述自动导引车设置有至少一激光传感器，并定义除主自动导引车外的其他自动导引车为从自动导引车；
所述巡航控制方法还包括检测障碍物的步骤：
通过所述激光传感器实时获取一设定范围的点云地图数据；
所述从自动导引车从所述主自动导引车处实时获取与自身位置对应的局部地图数据，且所述局部地图数据对应的地图尺寸大于所述点云地图数据对应的地图尺寸；
所述从自动导引车在导航巡线的过程中实时接收来自对应的激光传感器的点云地图数据，并比对所接收的所述点云地图数据与其所获取的所述局部地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并发送包括表示障碍物轮廓的点云地图数据的告警信息至所述主自动导引车；
所述主自动导引车根据所述告警信息判断所述障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据表示障碍物轮廓的点云地图数据更新所述完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，检测障碍物的步骤还包括：
所述主自动导引车在导航巡线的过程中实时接收来自对应的激光传感器的点云地图数据，并比对所接收的点云地图数据与所述完整地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并形成告警信息，进而判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据所接收的点云地图数据更新所述完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，在所述主自动导引车判断所述障碍物轮廓对某一第一规划路线有影响时，形成移除信息至发现障碍物的自动导引车；
所述发现障碍物的自动导引车比对所述障碍物轮廓的尺寸与设定移除尺寸的大小，
若所述障碍物轮廓的尺寸大于等于设定移除尺寸，则判断障碍物无法移除并形成无法移除的反馈信息至所述主自动导引车，所述主自动导引车为受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车重新进行路线规划以形成第二规划路线，并派发第二规划路线给受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其进行导航巡线；
若所述障碍物轮廓的尺寸小于设定移除尺寸，则判断障碍物可移除进而将障碍物移除。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，所述发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除进而将障碍物移除的步骤包括：
所述发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，形成可移除的反馈信息至所述主自动导引车；
所述主自动导引车从所述完整地图数据中为所述障碍物选取一障碍物回收点，依据所述障碍物的初始位置和所选取的障碍物回收点进行路线规划以形成障碍物移除路线，并将所述障碍物移除路线发送给所述发现障碍物的自动导引车；
所述发现障碍物的自动导引车依据所接收的障碍物移除路线进行障碍物移除作业；
待障碍物移除完成后，所述主自动导引车依据所述障碍物的初始位置将移除所述障碍物的自动导引车导引至所述障碍物的初始位置，从而完成了障碍物移除作业。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，待障碍物移除后，所述主自动导引车发送启动作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其恢复执行作业任务。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，每一自动导引车装配有一障碍物移除装置，所述障碍物移除装置上设有压力传感器，用于检测所述自动导引车在推抵障碍物时而受到的作用力；
在所述发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，所述发现障碍物的自动导引车移动至推抵对应的障碍物并通过对应的压力传感器检测得到的压力信息；
所述发现障碍物的自动导引车比对所获得的压力信息与设定压力的大小，
若所获得的压力信息大于等于设定压力，则判断障碍物无法移除，并形成无法移除的反馈信息至所述主自动导引车；
若所获得的压力信息小于设定压力，则判断障碍物可移除，进而将障碍物移除。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，还包括：
所述主自动导引车在接收到无法移除的反馈信息后，指定一从自动导引车向障碍物所在位置移动；
所述主自动导引车接收向障碍物所在位置移动的从自动导引车反馈的实时的点云地图数据并进行分析：
若经分析可规划出穿过障碍物的路线，则发送穿过障碍物的路线给所指定的从自动导引车以令其进行导航巡线，
所述从自动导引车在依据穿过障碍物的路线进行导航巡线时，判断所述障碍物是否存在，若判断得出所述障碍物不存在，则发送障碍物已移除的信息给所述主自动导引车，所述主自动导引车恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车；
若经分析无法规划出穿过障碍物的路线，则判断障碍物为全封闭型障碍物，所述主自动导引车定期派发一次第一规划路线给一自动导引车，并通过执行第一规划路线的自动导引车检验所述全封闭型障碍物是否移除，若是，则所述主自动导引车恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车，若否，则所述主自动导引车发送所述第二规划路线给检验所述全封闭型障碍物是否移除的自动导引车以令其进行导航巡线。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，每一自动导引车在导航巡线的过程中还进行巡线纠偏：
自动导引车获取自身的当前位置；
依据当前巡线路线分段的起点位置和终点位置计算出自身的当前位置距当前巡线路线分段的偏移距离，在所述偏移距离大于设定偏移值时，所述自动导引车调节自身车头的斜率与所述的自身的当前位置至所述当前巡线路线分段的终点位置的斜率相一致，接着向前移动至所述当前巡线路线分段的终点位置。
本发明的巡航控制方法的进一步改进在于，所述主自动导引车进行路线规划时，于所述完整地图数据中为每一自动导引车选定起始点坐标，根据所选定的起始点坐标规划出与自动导引车相对应的第一规划路线，
所述自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线之前，先将自身导航巡线至所述第一规划路线中的起始点坐标处。
本发明还提供了一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统，所述巡航装置包括至少两个自动导引车，其中的一个自动导引车为主自动导引车，所述主自动导引车与其他自动导引车间通信连接；
所述巡航控制系统包括
安装于每一自动导引车上的控制装置；
其中，所述主自动导引车的控制装置用于获取与运输区域相对应的完整地图数据，还用于基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车相对应的第一规划路线；
所述主自动导引车的控制装置将所述第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车的控制装置，并令每一自动导引车的控制装置依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。
本发明的巡航控制系统的进一步改进在于，每一所述自动导引车设置有至少一激光传感器，并定义除主自动导引车外的其他自动导引车为从自动导引车；
所述巡航控制系统通过所述激光传感器实时获取一设定范围的点云地图数据并发送给对应的控制装置；所述从自动导引车的控制装置用于执行上述巡航控制方法中所限定的从自动导引车的步骤；
所述主自动导引车的控制装置用于执行上述巡航控制方法中所限定的主自动导引车的步骤。
附图说明
图1为本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统中的自动导引车的结构示意图。
图2为本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统中主自动导引车和从自动导引车的系统图。
图3为本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统中主自动导引车的控制装置的系统图。
图4为本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统中从自动导引车的控制装置的系统图。
图5为本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法的流程图。
图6为本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统在无障碍物的情况下的案例演示示意图。
图7为本发明基于地图分享的循巡航装置的巡航控制方法及系统在遇到可移除的障碍物的情况下的案例演示示意图。
图8为本发明基于地图分享的循巡航装置的巡航控制方法及系统在遇到无法移除的障碍物的情况下的案例演示示意图。
图9为现有技术中地图不共用的情况下多车巡航时遇到障碍物的情况下的案例演示示意图。
图10为本发明基于地图分享的循巡航装置的巡航控制方法及系统中巡线纠偏的原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
参阅图1，本发明提供了一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统，特别针对至少两个(或多个)自动导引车进行多任务派发管理的有效技术方法及系统。用于解决现有的镭射导航存在的由于缺乏统一的地图坐标系而无法做到有效避让和及时调度的问题。本发明的基于地图分享的巡航控制方法及系统采用至少两个自动导引车中选定一个自动导引车为主自动导引车，并且该主自动导引车基于一完整地图和作业任务为所有的自动导引车规划路线，能够实现各个自动导引车间的有效避让，也由于主自动导引车的统一调度，还能够解决现有技术中存在的无法及时调度的问题。
另外，现有技术中的镭射导航采用中央处理器通过无线通信连接向自动导引车传输电子地图，自动导引车通过采集图像与接收的电子地图进行对比，而后在发送中央处理器进行地图更新，这样的方式存在数据传输量大，电子地图更新慢，无法实现实时共享。本发明的基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统，采用主自动导引车向从自动导引车发送局部地图数据，从自动导引车实时采集点云地图数据，比对点云地图数据与局部地图数据的差异，在点云地图数据在局部地图数据中不存在时，将点云提土数据发送给主自动导引车，实现了数据传输量小，更新及时。且各个从自动导引车只需要获得与自身位置相对应的局部地图数据即可，无需获得完整地图数据，从而极大地节省了数据传输量，也加快了自动导引车的反应速度及工作效率。下面结合附图对本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统进行说明。
参阅图1，显示了本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统中的自动导引车的结构示意图。参阅图2，显示了本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统中主自动导引车和从自动导引车的系统图。下面结合图1和图2，对本发明基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统进行说明。
如图1和图2所示，本发明的基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统用于实现对巡航装置的巡航控制，其中的巡航装置包括至少两个自动导引车10，其中的一个自动导引车为主自动导引车11，该主自动导引车11与其他自动导引车间通信连接；
本发明的巡航控制系统包括安装于每一自动导引车10上的控制装置；在使用时，将巡航装置置于一运输区域内，该运输区域为自动导引车10的作业区域，利用巡航控制系统来控制各个自动导引车10在运输区域内进行移动以实现执行作业任务。
图2所示的实例中显示了包括两个自动导引车的系统图，在该实例中，主自动导引车11的控制装置111与从自动导引车12的控制装置121通信连接。在本发明的巡航控制系统包括多个从自动导引车12时，所有从自动导引车12的控制装置121均与主自动导引车11的控制装置111通信连接。具体地，可在各个控制装置内设置通信单元，通过通信单元来实现信号或信息的收发，从而实现了相互通信。较佳地，各个控制装置间通过无线网络进行通信连接。
主自动导引车11的控制装置111用于获取与运输区域相对应的完整地图数据，还用于基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车10相对应的第一规划路线；主自动导引车11的控制装置111将第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车10的控制装置，并令每一自动导引车10的控制装置依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。
主自动导引车11的控制装置111获取完整地图数据可通过数据采集的方式来实现，具体地，如图3所示，控制装置111内设置地图数据采集单元，使用hector_mapping、gamapping或者其他SLAM建图算法进行未知环境的地图采集，在采集完成后将形成的完整地图数据进行存储。较佳地，控制装置111包括有存储单元，地图数据采集单元将采集形成的完整地图数据存储与存储单元内。较佳地，为节省数据传输量，完整地图数据为点云数据格式，即完整地图数据中的各个物通过少量的点表示出其轮廓大小，而无需渲染出该物的全部结构特征。
如图3所示，主自动导引车11的控制装置111包括有路线规划单元，路线规划单元与存储单元连接，读取存储单元内的完整地图数据，并结合作业任务为每一自动导引车10进行路线规划，作业任务包括作业起点、作业终点以及作业次数，通过主自动导引车11进行统一的规划分配，能够实现有效的避让，且为每一自动导引车均能规划出最优路线。控制装置111的路线规划单元在进行路线规划时，选取路径最短的路线作为最优任务路线。控制装置111的路线规划单元为每一自动导引车规划出的第一规划路线与对应的自动导引车的ID编码对应的存储于存储单元中。较佳地，路线规划单元进行路线规划时，于完整地图数据中为每一自动导引车选定起始点坐标，根据所选定的起始点坐标规划出与自动导引车相对应的第一规划路线。本发明的主自动导引车11与从自动导引车12一起执行作业任务，主自动导引车11的控制装置111在进行路线规划时，其也为自身规划出了一条对应的第一规划路线。
主自动导引车11的控制装置111的路线规划单元还用于任务派发，根据各个自动导引车的当前位置以及优先级顺序，将执行第一规划路线的任务派发给对应的自动导引车。
进一步地，如图3和图4所示，在主自动导引车11和从自动导引车12的控制装置内均设置有导航巡线单元，导航巡线单元用于根据对应的规划路线进行导航巡线，即实现控制自动导引车沿着对应的规划路线进行移动。在导航巡线单元接收到第一规划路线时，其依据第一规划路线对自动导引车进行导航巡线，在导航巡线之前，导航巡线单元先判断自动导引车当前位置是否在第一规划路线的起始点坐标处，若不在则将自身导航巡线至该第一规划路线中的起始点坐标处。导航巡线单元在依照规划路线进行导航巡线时，将规划路线根据自动导引车的运动精度划分路线分段，将自动导引车依据路线分段进行逐步地移动，最终到达规划路线的终点。下面以具体执行一个路线分段为例进行说明，导航巡线单元获取到将要执行的路线分段的末端点，依据自动导引车当前位置至该末端点的直线的斜率来调整自动导引车的车头朝向(也即自动导引车的斜率)，将自动导引车的车头朝向调整为朝着末端点后，保持自动导引车沿直线向前运动至末端点处。调整车头朝向时，判断自动导引车的斜率和需要调整到的斜率间的差值，若差值大于0.5rad(约30°)，则高速调整车头方向，高速可为0.1rad/s；若差值小于等于0.5rad且大于0.2rad时，则中速调整车头方向，中速可为0.05rad/s；若差值小于等于0.2rad大于0.05rad时，低速调整车头方向，低速可为0.01rad/s；若差值小于等于0.05rad时，视为两个斜率一致，即车头朝向了末端点。保持自动导引车沿直线向前运动时，实时计算自动导引车的当前坐标与末端点之间的距离L，当L大于0.5m时，保持自动导引车高速运行，高速可为0.3m/s；当L小于等于0.5m且大于0.1m时，保持自动导引车中速运行，中速可为0.1m/s；当L小于等于0.1m且大于0.05m时，保持自动导引车低速运行，低速可为0.05m/s；当L小于0.05m时，视为自动导引车已经达到了末端点，停止当前的运动。接着继续下一个路线分段的导航巡线，直至该自动导引车到达规划路线的终点。
至少两个自动导引车中的一个为主自动导引车，可通过如下方式实现自动设定，各个自动导引车开启时，各个导引车的控制装置间互相发送通信连接请求信息，且该信息中包含有形成时间，形成通信连接请求信息最早的那个自动导引车即作为主自动导引车，其余的为从自动导引车。接着主自动导引车的控制装置可与从自动导引车的控制装置建立通信连接。具体地，自动设定主自动导引车的功能可通过自动导引车上安装的ROS(RobotOperating System)系统来实现。基于此，本发明的主自动导引车12的控制装置111和从自动导引车12的控制装置121所包括的功能单元相同，图3和图4之所以示出不同的功能单元，是为了表示自动导引车作为主自动导引车时，图3所示的各个功能单元运行，自动导引车作为从自动导引车时，图4所示的各个功能单元运行。
作为本发明的一较佳实施方式，如图2所示，每一自动导引车10上设置有至少一激光传感器21，且该激光传感器21并与对应的控制装置连接，自动导引车10的控制装置通过激光传感器21实时获取一设定范围的点云地图数据，该设定范围为激光传感器21的有效范围。
如图4所示，从自动导引车12的控制装置121包括有局部地图获取单元，该局部地图获取单元用于从主自动导引车11的控制装置111处实时获取与自身位置对应的局部地图数据，获取的局部地图数据对应的地图尺寸大于接收的来自对应的激光传感器21的点云地图数据对应的地图尺寸，较佳地，获取的局部地图数据对应的地图尺寸为激光传感器的点云地图数据对应的地图尺寸的两倍。若激光传感器21的有效范围为5m*5m，那么局部地图数据的地图尺寸较佳为10m*10m。
如果从自动导引车12位于运输区域中的任意位置，该从自动导引车12的控制装置121可从主自动导引车11处获得完整地图数据，通过蒙特卡洛算法计算出自身位姿信息，而后根据自身位姿信息从主自动导引车11处获取对应的局部地图数据。
从自动导引车12的控制装置121还包括第一障碍物检测单元，该第一障碍物检测单元与局部地图获取单元连接，还与该从自动导引车12上安装的激光传感器21连接，第一障碍物检测单元用于实时接收来自激光传感器21的点云地图数据，并比对所接收的点云地图数据与从局部地图获取单元处获得的局部地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判断出现障碍物并发送包括表示障碍物轮廓的点云地图数据的告警信息至主自动导引车11。具体地，第一障碍物检测单元与控制装置121的通信单元连接，通过通信单元将包括表示障碍物轮廓的点云地图数据的告警信息发送至主自动导引车11的控制装置111。
如图3所示，主自动导引车11的控制装置111包括避障主控单元，该避障主控单元与存储单元连接，读取存储单元中存储的每一条第一规划线路；避障主控单元还与控制装置111的通信单元连接，通过通信单元接收从自动导引车12发送来的告警信息，该避障主控单元根据接收的告警信息判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否(即没有影响)，则依据表示障碍物轮廓的点云地图数据更新完整地图数据，也即在完整地图数据中标记出新发现的障碍物，并发送更新地图指令至发送告警信息的从自动导引车12，使得从自动导引车12的控制装置121的局部地图更新单元依据其第一障碍物检测单元所发现的障碍物进行局部地图数据更新，并继续执行作业任务。在障碍物对第一规划路线均没有影响时，可表明完整地图数据存在错误，在依据无影响的障碍物更新完整地图数据后，可避免后续的自动导引车再次遇到该无影响障碍物时而产生继续判断的问题。若是(即有影响)，则避障主控单元发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车10以令其停止作业。具体地，避障主控单元在判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，可通过判断表示障碍物轮廓的点云地图数据中的各个位置点是否处于各第一规划路线的区域，若在任一第一规划路线区域处，则判断结果为有影响，若不在任一第一规划路线区域处，则判断结果为没有影响。
进一步地，主自动导引车11的控制装置111还包括第二障碍物检测单元，该第二障碍物检测单元与存储单元连接，用于读取存储单元内存储的完整地图数据；第二障碍物检测单元还与主自动导引车11上的激光传感器21连接，用于实时接收来自对应的激光传感器的点云地图数据，该第二障碍物检测单元比对所接收的点云地图数据与完整地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并形成告警信息，将该告警信息发送给控制装置111的避障主控单元，避障主控单元进而判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据所接收的点云地图数据更新完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
在主自动导引车12的避障主控单元判断障碍物对某一第一规划路线有影响时，避障主控单元依据表示障碍物轮廓的点云地图数据更新完整地图数据，并在完整地图数据中对应障碍物的位置设置障碍物标识，以便于后续检验障碍物是否被移除。
在主自动导引车12的控制装置111的避障主控单元判断障碍物轮廓对某一第一规划路线有影响时，形成移除信息至发现障碍物的自动导引车，以使得该发现障碍物的自动导引车进行移除障碍物的操作，该发现障碍物的自动导引车可以是从自动导引车也可以是主自动导引车。
进一步地，发现障碍物的自动导引车的控制装置包括有避障管控单元，避障管控单元接收移除信息并对该障碍物轮廓的尺寸进行判断以确定该障碍物是否可移除，具体地，发现障碍物的自动导引车的避障管控单元比对障碍物轮廓的尺寸与设定移除尺寸的大小，若障碍物轮廓的尺寸大于等于设定移除尺寸，则判断障碍物无法移除并形成无法移除的反馈信息至主自动导引车的避障主控单元；若障碍物轮廓的尺寸小于设定移除尺寸，则判断障碍物可移除，进而将障碍物移除。具体地，控制装置111内还包括有与避障主控单元连接的路线更新单元，避障主控单元在接收到无法移除的反馈信息后，形成重新规划路线指令给控制装置111的路线更新单元，路线更新单元根据重新规划路线指令为受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车重新进行路线规划以形成第二规划路线，并派发第二规划路线给受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其进行导航巡线；且路线更新单元将第二规划路线与对应的自动导引车的ID编号相关联地存储在存储单元内。
进一步地，发明障碍物的自动导引车的避障管控单元在判断障碍物可移除进而将障碍物移除的步骤包括：发现障碍物的自动导引车的避障管控单元在判断障碍物可移除时形成可移除的反馈信息至主自动导引车；主自动导引车的避障主控单元接收可移除的反馈信息并形成规划移除路线指令给路线更新单元，路线更新单元根据规划移除路线指令规划出障碍物移除路线，具体地，路线更新单元从完整地图数据中为障碍物选取一障碍物回收点，依据障碍物的初始位置和所选取的障碍物回收点进行路线规划以形成障碍物移除路线，并将障碍物移除路线发送给发现障碍物的自动导引车的避障管控单元，避障管控单元接收到障碍物移除路线后，由导航巡线单元依据障碍物移除路线进行导航巡线，进而使得该发现障碍物的自动导引车推抵障碍物至障碍物回收点，从而完成障碍物移除。
如图3所示，待障碍物移除完成后，主自动导引车的路线更新单元依据障碍物的初始位置将移除障碍物的自动导引车导(也即发现障碍物的自动导引车)引至该障碍物的初始位置，从而完成了障碍物移除作业。具体地，主自动导引车的路线更新单元通过如下一种或几种组合的方式为从自动导引车规划出返回路线：一、定时记录移除障碍物的自动导引车的当前坐标点，按照设定频率(比如可每秒保存1次)记录移除障碍物的自动导引车的当前的坐标点；二、定距离记录坐标点，按照设定的距离(比如可每移动0.5m保存一次)记录移除障碍物的自动导引车的当前的坐标点；三、只记录关键转折点坐标，每隔一段距离(比如0.2m)记录一次坐标点，每记录三个坐标点判断这三点是否在同一直线上(通过计算三点顺次连成的两条线段的斜率是否一致)，若不在同一直线上(即斜率不一致)则保存中间点的坐标；若在同一直线上(即斜率一致)，继续记录后续的坐标点。路线更新单元通过上述记录的坐标点组合成返回路线发送给移除障碍物的自动导引车，移除障碍物的自动导引车的导航巡线单元依据返回路线移动至障碍物的初始位置。
再进一步地，待障碍物移除后，主自动导引车的避障主控单元形成启动作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令对应的自动导引车恢复执行作业任务。
作为本发明的一较佳实施方式，如图1所示，每一自动导引车10上均装配有一障碍物移除装置22，障碍物移除装置22通过支撑结构安装在自动导引车10的车头处，支撑结构和自动导引车10连接处安装有压力传感器221，压力传感器221用于检测自动导引车10在推抵障碍物时而受到的作用力。为了使得障碍物移除装置22具有一定的方向调节功能，使其能够更好地贴合障碍物，在支撑结构的两侧设置弹簧222，弹簧222支撑连接在障碍物移除装置22和自动导引车10之间。
发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，该发现障碍物的自动导引车移动至推抵对应的障碍物，并获得推抵对应的障碍物时对应的压力传感器检测到的压力信息；发现詹爱武的自动导引车的避障管控单元比对所获得的压力信息与设定压力的大小，该设定压力为一可调整值，依据自动导引车的最大顶推力来设定，较佳为90kg。若所获得的压力信息大于等于设定压力，则判断障碍物无法移除，并形成无法移除的反馈信息至主自动导引车；若所获得的压力信息小于设定压力，则判断障碍物可移除，进而将障碍物移除。
进一步地，主自动导引车11的避障主控单元在接收到无法移除的反馈信息后，对该障碍物进行监控并判断分析该障碍物的类型，障碍物的类型包括半封闭型障碍物和全封闭型障碍物，在半封闭型障碍物内部或旁侧有供自动导引车通过的过道。具体地，避障主控单元指定一从自动导引车向障碍物所在位置移动，较佳指定发现障碍物的自动导引车，并接收向障碍物所在位置移动的从自动导引车12反馈的实时的点云地图数据，对接收的点云地图数据进行分析；若经分析可规划出穿过障碍物的路线，则发送规划穿过障碍物的指令给路线更新单元进行路线规划，路线更新单元规划出穿过障碍物的路线并将该穿过障碍物的路线发送给指定的从自动导引车以令该从自动导引车依照穿过障碍物的路线进行导航巡线，从自动导引车在依据穿过障碍物的路线进行导航巡线时，判断障碍物是否存在，若障碍物不存在，则发送障碍物已移除的信息给主自动导引车11的避障主控单元，该避障主控单元解除障碍物的监控，并形成控制指令给路线规划单元，路线规划单元恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车。若经分析无法规划出穿过障碍物的路线，则判断障碍物为全封闭型障碍物，避障主控单元定期派发一次第一规划路线给一自动导引车，并通过执行第一规划路线的自动导引车检验该全封闭型障碍物是否移除，若是，则避障主控单元解除障碍物的监控，并形成控制指令给路线规划单元，路线规划单元恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车。若否，则避障主控单元调取存储单元中存储的第二规划路线为检验全封闭型障碍物是否移除的自动导引车以令其依据第二规划路线进行导航巡线。具体地，判断障碍物为全封闭型障碍物，避障主控单元先派发n次执行第二规划路线任务给一从自动导引车，再派发一次执行第一规划路线任务给该从自动导引车，n值变化的动态趋势可以遵循斐波那契数列或其他有序的递增数列。
自动导引车检验全封闭型障碍物是否移除可通过第一障碍物检测单元的比对分析来实现，第一障碍物检测单元实时获取激光传感器21的点云地图数据，比对所接收的点云地图数据与从局部地图数据获取单元处获得的局部地图数据中对应的部分是否匹配，由于在发现障碍物时完整地图数据已更新，故而现局部地图数据中包括有需检验的全封闭型障碍物，该需检验的全封闭型障碍物在局部地图数据中配有障碍物标识，若比对结果是匹配则表明该需检验的全封闭型障碍物未移除，若比对结果是不匹配，则表明该需检验的全封闭型障碍物已移除。还可以通过在障碍物移除装置22上加装一带有通信单元以及相对定位单元的低功耗监测模块，其中的相对定位单元可以是IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)模块，用于判断低功耗模块的位置是否有变化，通信单元可以是NB-IOT(Narrow Band Internet of Things，基于蜂窝的窄带物联网)或蓝牙4.0等低功耗模块，用于与主自动导引车11通信。上述低功监测耗模块安装在障碍物移除装置22的顶部。在发现障碍物的自动导引车推抵障碍物时，障碍物移除装置22上的低功耗监测模块贴附在障碍物表面，同时开启相对定位单元功能和通信单元功能，对障碍物进行实时监测，在障碍物被移除时，相对定位单元感测到移动位置超出设定范围，该设定范围为5m，通信单元发送障碍物移除信号给主自动导引车11。
作为本发明的一较佳实施方式，每一自动导引车的导航巡线单元内设置有巡线纠偏模块，用于对自动导引车在导航巡线的过程中进行巡线纠偏。巡线纠偏模块获取自动导引车自身的当前位置，依据当前巡线路线分段的起点位置和终点位置，计算出自身的当前位置距当前巡线路线分段的偏移距离，在偏移距离大于设定偏移值时，设定偏移值较佳为0.2m，巡线纠偏模块调节自动导引车车头的斜率与的自身的当前位置至当前巡线路线分段的终点位置的斜率相一致，接着控制自动导引车向前移动至当前巡线路线分段的终点位置。巡线纠偏模块能够为自动导引车实现在每一次移动中的自动纠偏，可避免自动导引车的巡线算法和自身惯性带来误差，提高自动导引车的巡线精度，使得自动导引车更精确的行走。结合图10所示，对巡线纠偏模块的纠偏原理进行说明。自动导引车的当前位置为O点，当前巡线路线分段的起点位置为A点，终点位置为B点，A点距B点的距离为a，A点距O点的距离为b，O点距B点的距离为c，其中的A点、B点和O点的坐标为已知值，进而可计算出距离a、b和c的值。自动导引车的当前位置O点距巡线路线分段AB的偏移距离h为O点到AB边的高。设定自动导引车的车头需调整的角度为θ，则通过如下表达式即可解算出θ值，h＝sinθ*b，θ＝acos((a2+b2-c2)/2ab)，依据解算出的θ值调整自动导引车的车头的朝向。
较佳地，在自动导引车从O点移动至B点的过程中，实时计算自动导引车当前位置距B点的距离，在该距离小于0.5m时，利用自动导引车上的麦克纳姆轮的万向平移特性，将自动导引车平移至B点，可有效避免因小范围的调整需过多的调整车头方向，进而提高了自动导引车运动的平稳性。
下面对本发明提供的基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法进行说明。
本发明提供一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法，其中的巡航装置包括至少两个自动导引车，其中的一个自动导引车为主自动导引车，该主自动导引车与其他自动导引车间通信连接；该巡航控制方法包括如下步骤：
如图5所示，执行步骤S101，主自动导引车获取与运输区域相对应的完整地图数据；接着执行步骤S102。
执行步骤S102，基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车相对应的第一规划路线；接着执行步骤S103。
执行步骤S103，主自动导引车将第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车，并令每一自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。
本发明的巡航控制方法中的主自动导引车作为运输区域内的移动服务器的方式更能确保各个自动导引车间通信数据交互的即时性。且主自动导引车基于完整地图数据为每一个自动导引车进行路线规划及任务分派，得各个自动导引车间可有效避让和及时调度，极大的提高了多车同时运行的效率，还能有效的避免相互阻挡运行路线或者相互碰撞的情形发生。
本发明的巡航控制方法中的自动导引车的上述功能可通过本发明巡航控制系统中提供的自动导引车上安装的控制装置来实现，具体的过程可参见上述控制装置的描述，在此不再赘述。
作为本发明的一较佳实施方式，结合图1和图2所示，每一自动导引车10配备有与其连接的一激光传感器21，通过激光传感器21实时获取一设定范围的点云地图数据；
定义至少两个自动导引车10中除主自动导引车11外的自动导引车为从自动导引车12，本发明的巡航控制方法还包括检测障碍物的步骤：通过激光传感器实时获取一设定范围的点云地图数据，从自动导引车12从主自动导引车11处实时获取与自身位置对应的局部地图数据，且所获取的局部地图数据对应的地图尺寸大于点云地图数据对应的地图尺寸；
从自动导引车12在导航巡线的过程中实时接收来自对应的激光传感器21的点云地图数据，并比对所接收的点云地图数据与其所获取的局部地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并发送包括表示障碍物轮廓的点云地图数据的告警信息至主自动导引车11；
主自动导引车11根据告警信息判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据表示障碍物轮廓的点云地图数据更新完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
本发明巡航控制方法中从自动导引车获取局部地图数据的功能可通过本发明巡航控制系统中的局部地图获取单元来实现，具体的过程可参见上述的局部地图获取单元的描述，在此不再赘述。本发明巡航控制方法中的从自动导引车比对点云地图数据和局部地图数据以判断是否出现障碍物的功能可通过本发明的巡航控制系统中的第一障碍物检测单元来实现，具体的过程可参见上述的第一障碍物检测单元的描述，在此不再赘述。本发明巡航控制方法中的主自动导引车对告警信息的处理功能可通过本发明的巡航控制系统中的避障主控单元来实现，具体的过程可参见上述的避障主控单元的描述，在此不再赘述。
进一步地，检测障碍物的步骤还包括：
主自动导引车11在导航巡线的过程中实时接收来自对应的激光传感器21的点云地图数据，并比对所接收的点云地图数据与完整地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并形成告警信息，进而判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据所接收的点云地图数据更新完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
本发明巡航控制方法中主自动导引车11的障碍物检测功能可通过本发明巡航控制系统中的第二障碍物检测单元来实现，具体的过程可参见上述的第二障碍物检测单元的描述，在此不再赘述。
作为本发明的一较佳实施方式，在主自动导引车判断障碍物轮廓对某一第一规划路线有影响时，形成移除信息至发现障碍物的自动导引车；
发现障碍物的自动导引车比对障碍物轮廓的尺寸与设定移除尺寸的大小，
若障碍物轮廓的尺寸大于等于设定移除尺寸，则判断障碍物无法移除并形成无法移除的反馈信息至主自动导引车，该主自动导引车为受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车重新进行路线规划以形成第二规划路线，并派发第二规划路线给受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其进行导航巡线；
若障碍物轮廓的尺寸小于设定移除尺寸，则判断障碍物可移除进而将障碍物移除。
进一步地，发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除进而将障碍物移除的步骤包括：
发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，形成可移除的反馈信息至主自动导引车；
主自动导引车从完整地图数据中为障碍物选取一障碍物回收点，依据障碍物的初始位置和所选取的障碍物回收点进行路线规划以形成障碍物移除路线，并将障碍物移除路线发送给发现障碍物的自动导引车；
发现障碍物的自动导引车依据所接收的障碍物移除路线进行障碍物移除作业；
待障碍物移除完成后，主自动导引车依据障碍物的初始位置将移除障碍物的自动导引车导引至障碍物的初始位置，从而完成了障碍物移除作业。
再进一步地，待障碍物移除后，主自动导引车发送启动作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其恢复执行作业任务。
本发明巡航控制方法中障碍物是否可移除及具体移除过程可通过本发明巡航控制系统中的避障管控单元、避障主控单元和路线更新单元来实现，具体过程可参见上述的避障管控单元、避障主控单元和路线更新单元的描述，在此不再赘述。
作为本发明的一较佳实施方式，
如图1所示，每一自动导引车10装配一障碍物移除装置22，障碍物移除装置22上设有压力传感器221，用于检测自动导引车10在推抵障碍物时而受到的作用力；具体地，障碍物移除装置22通过支撑结构安装在自动导引车10的车头处，支撑结构和自动导引车10连接处安装压力传感器221，为了使得障碍物移除装置22具有一定的方向调节功能，使其能够更好地贴合障碍物，在支撑结构的两侧设置弹簧222，弹簧222支撑连接在障碍物移除装置22和自动导引车10之间。
在发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，发现障碍物的自动导引车移动至推抵对应的障碍物并通过对应的压力传感器检测得到的压力信息；
发现障碍物的自动导引车比对所获得的压力信息与设定压力的大小，
若所获得的压力信息大于等于设定压力，则判断障碍物无法移除，并形成无法移除的反馈信息至主自动导引车；
若所获得的压力信息小于设定压力，则判断障碍物可移除进而将障碍物移除。
本发明巡航控制方法中自动导引车的根据压力判断障碍物是否可移除以及具体的移除步骤可通过本发明巡航控制系统中避障管控单元、避障主控单元及路线更新单元来实现，具体过程可参见上述的避障管控单元、避障主控单元和路线更新单元的描述，在此不再赘述。
作为本发明的一较佳实施方式，本发明的巡航控制方法还包括：
主自动导引车在接收到无法移除的反馈信息后，指定一从自动导引车向障碍物所在位置移动；
主自动导引车接收向障碍物所在位置移动的从自动导引车反馈的实时的点云地图数据并进行分析：
若经分析可规划出穿过障碍物的路线，则发送穿过障碍物的路线给所指定的从自动导引车以令其进行导航巡线，
从自动导引车在依据穿过障碍物的路线进行导航巡线时，判断障碍物是否存在，若判断得出障碍物不存在，则发送障碍物已移除的信息给主自动导引车，主自动导引车恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车；
若经分析无法规划出穿过障碍物的路线，则判断障碍物为全封闭型障碍物，主自动导引车定期派发一次第一规划路线给一自动导引车，并通过执行第一规划路线的自动导引车检验全封闭型障碍物是否移除，若是，则主自动导引车恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车，若否，则主自动导引车发送第二规划路线给检验全封闭型障碍物是否移除的自动导引车以令其进行导航巡线。
本发明巡航控制方法中主自动导引车在判断障碍物无法移除后对障碍物进行监控并判断分析障碍物的类型的功能可通过本发明巡航控制系统中避障主控单元及路线更新单元来实现，具体过程可参见上述的避障主控单元和路线更新单元的描述，在此不再赘述。
作为本发明的一较佳实施方式，每一自动导引车在导航巡线的过程中还进行巡线纠偏：
自动导引车获取自身的当前位置；
依据当前巡线路线分段的起点位置和终点位置计算出自身的当前位置距当前巡线路线分段的偏移距离，在偏移距离大于设定偏移值时，自动导引车调节自身车头的斜率与的自身的当前位置至当前巡线路线分段的终点位置的斜率相一致，接着向前移动至当前巡线路线分段的终点位置。
本发明巡航控制方法中自动导引车的巡线纠偏功能可通过本发明巡航控制系统中巡线纠偏模块来实现，具体过程可参见上述的巡线纠偏模块的描述，在此不再赘述。
进一步地，主自动导引车进行路线规划时，于完整地图数据中为每一自动导引车选定起始点坐标，根据所选定的起始点坐标规划出与自动导引车相对应的第一规划路线，
自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线之前，先将自身导航巡线至第一规划路线中的起始点坐标处。
本发明巡航控制方法中自动导引车的导航巡线功能可通过本发明巡航控制系统中导航巡线单元来实现，具体过程可参见上述的导航巡线单元的描述，在此不再赘述。
请参见图6至图9，显示了本发明提供的基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统与现有技术中地图不共用的情况下多车巡航进行模拟实验对比的示意图，下面结合图6至图9，以实验数据的方式说明本发明的基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统的优势。
首先对实验的条件及参数进行说明，设定运输区域31内设有下料点311和目标点312，在设定运输区域31内还设有多个固定障碍物313，相邻的固定障碍物313间形成有过道。在该设定运输区域31放置有三个自动导引车，分别是自动导引车10a、自动导引车10b和自动导引车10c，该三个自动导引车需执行的作业任务是将物品从下料点311运送到目标点312。设定运输区域31的尺寸为100m*50m，自动导引车的车速为20m/min，电池容量为80Ahr、24V，电池耗电量在运动时为0.25％/min，在静止时为0.18％/min，在目标点312的停留时间为1min。
如图6所示，显示了本发明的基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统在无障碍物的情况下的演示图。本发明的巡航控制方法及系统为每一自动导引车规划了一条第一规划路线51，第一规划路线51包括从下料点311移动至目标点312的去程路线和从目标点312至下料点311的返程路线。自动导引车执行一次第一规划路线51(即沿第一规划路线51行走一遍)相当于完成了一次任务。三个自动导引车各执行一次任务后统计数据如表2所示：
表2本发明的巡航控制方法及系统在无障碍物下执行任务的统计数据表
如图7所示，显示了本发明的基于地图分享的巡航控制方法及系统在遇到可移除的障碍物的情况下的演示图。障碍物41阻挡了三个自动导引车的第一规划路线51，但该障碍物41为可移除的障碍物，三个自动导引车各执行一次任务后的统计数据如表3所示：
表3本发明的巡航控制方法及系统在遇到可移除障碍物下执行任务的统计数据表
如图8所示，显示了本发明的基于地图分享的巡航控制方法及系统在遇到无法移除的障碍物的情况下的演示图。障碍物42阻挡了三个自动导引车的第一规划路线51，且该障碍物42不可移除，本发明的巡航控制方法及系统为三个自动导引车分配了第二规划路线52，第一规划路线52的返程路线未受到障碍物42的影响，故而第二规划路线52返程路线与第一规划路线51的返程路线相同，三个自动导引车各执行一次任务后的统计数据如表4所示：
表4本发明的巡航控制方法及系统在遇到无法移除障碍物下执行任务的统计数据表
如图9所示，显示了现有技术中地图不共用的情况下多车巡航时遇到障碍物的情况下的案例演示示意图。地图不共用的情况下每一自动导引车为自身进行路线规划，在检测到障碍物43时，进行避障，规划出避障路线53，三个自动导引车各执行一次任务后的统计数据如表5所示：
表5现有技术中地图不共用的情况下多车巡航时遇到障碍物的情况下执行任务的统计数据表
现将上述四组试验的统计数据汇总如下表6所示：
表6四组试验的统计数据汇总表
结论：实验1与实验4对比可知，在不共用地图情况下，遇到障碍物，自动导引车工作效率将大幅降低；实验2及实验3与实验4对比可知，当实时共用地图时遇到障碍物时，将障碍物移除或动态调整路线，可有效提高效率；实验2与实验3对比可知，移除障碍物的方法优于动态调整路线的方法，因此本发明的巡航控制方法及系统可首选将障碍物移除。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法，其特征在于，所述巡航装置包括至少两个自动导引车，其中的一个自动导引车为主自动导引车，所述主自动导引车与其他自动导引车间通信连接；
所述巡航控制方法包括：
所述主自动导引车获取与运输区域相对应的完整地图数据；
基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车相对应的第一规划路线；
所述主自动导引车将所述第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车，并令每一自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。
2.如权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，每一所述自动导引车设置有至少一激光传感器，并定义除主自动导引车外的其他自动导引车为从自动导引车；
所述巡航控制方法还包括检测障碍物的步骤：
通过所述激光传感器实时获取一设定范围的点云地图数据；
所述从自动导引车从所述主自动导引车处实时获取与自身位置对应的局部地图数据，且所述局部地图数据对应的地图尺寸大于所述点云地图数据对应的地图尺寸；
所述从自动导引车在导航巡线的过程中实时接收来自对应的激光传感器的点云地图数据，并比对所接收的所述点云地图数据与其所获取的所述局部地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并发送包括表示障碍物轮廓的点云地图数据的告警信息至所述主自动导引车；
所述主自动导引车根据所述告警信息判断所述障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据表示障碍物轮廓的点云地图数据更新所述完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
3.如权利要求2所述的巡航控制方法，其特征在于，检测障碍物的步骤还包括：
所述主自动导引车在导航巡线的过程中实时接收来自对应的激光传感器的点云地图数据，并比对所接收的点云地图数据与所述完整地图数据中对应的部分是否匹配，若不匹配，则判定出现障碍物并形成告警信息，进而判断障碍物轮廓是否对任一第一规划路线有影响，若否，则依据所接收的点云地图数据更新所述完整地图数据；若是，则发送停止作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其停止作业。
4.如权利要求2或3所述的巡航控制方法，其特征在于，在所述主自动导引车判断所述障碍物轮廓对某一第一规划路线有影响时，形成移除信息至发现障碍物的自动导引车；
所述发现障碍物的自动导引车比对所述障碍物轮廓的尺寸与设定移除尺寸的大小，
若所述障碍物轮廓的尺寸大于等于设定移除尺寸，则判断障碍物无法移除并形成无法移除的反馈信息至所述主自动导引车，所述主自动导引车为受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车重新进行路线规划以形成第二规划路线，并派发第二规划路线给受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其进行导航巡线；
若所述障碍物轮廓的尺寸小于设定移除尺寸，则判断障碍物可移除进而将障碍物移除。
5.如权利要求4所述的巡航控制方法，其特征在于，所述发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除进而将障碍物移除的步骤包括：
所述发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，形成可移除的反馈信息至所述主自动导引车；
所述主自动导引车从所述完整地图数据中为所述障碍物选取一障碍物回收点，依据所述障碍物的初始位置和所选取的障碍物回收点进行路线规划以形成障碍物移除路线，并将所述障碍物移除路线发送给所述发现障碍物的自动导引车；
所述发现障碍物的自动导引车依据所接收的障碍物移除路线进行障碍物移除作业；
待障碍物移除完成后，所述主自动导引车依据所述障碍物的初始位置将移除所述障碍物的自动导引车导引至所述障碍物的初始位置，从而完成了障碍物移除作业。
6.如权利要求4所述的巡航控制方法，其特征在于，待障碍物移除后，所述主自动导引车发送启动作业指令至受有影响的第一规划路线所对应的自动导引车以令其恢复执行作业任务。
7.如权利要求4所述的巡航控制方法，其特征在于，每一自动导引车装配有一障碍物移除装置，所述障碍物移除装置上设有压力传感器，用于检测所述自动导引车在推抵障碍物时而受到的作用力；
在所述发现障碍物的自动导引车判断障碍物可移除时，所述发现障碍物的自动导引车移动至推抵对应的障碍物并通过对应的压力传感器检测得到的压力信息；
所述发现障碍物的自动导引车比对所获得的压力信息与设定压力的大小，
若所获得的压力信息大于等于设定压力，则判断障碍物无法移除，并形成无法移除的反馈信息至所述主自动导引车；
若所获得的压力信息小于设定压力，则判断障碍物可移除，进而将障碍物移除。
8.如权利要求7所述的巡航控制方法，其特征在于，还包括：
所述主自动导引车在接收到无法移除的反馈信息后，指定一从自动导引车向障碍物所在位置移动；
所述主自动导引车接收向障碍物所在位置移动的从自动导引车反馈的实时的点云地图数据并进行分析：
若经分析可规划出穿过障碍物的路线，则发送穿过障碍物的路线给所指定的从自动导引车以令其进行导航巡线，
所述从自动导引车在依据穿过障碍物的路线进行导航巡线时，判断所述障碍物是否存在，若判断得出所述障碍物不存在，则发送障碍物已移除的信息给所述主自动导引车，所述主自动导引车恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车；
若经分析无法规划出穿过障碍物的路线，则判断障碍物为全封闭型障碍物，所述主自动导引车定期派发一次第一规划路线给一自动导引车，并通过执行第一规划路线的自动导引车检验所述全封闭型障碍物是否移除，若是，则所述主自动导引车恢复循环发送第一规划路线至对应的自动导引车，若否，则所述主自动导引车发送所述第二规划路线给检验所述全封闭型障碍物是否移除的自动导引车以令其进行导航巡线。
9.如权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，每一自动导引车在导航巡线的过程中还进行巡线纠偏：
自动导引车获取自身的当前位置；
依据当前巡线路线分段的起点位置和终点位置计算出自身的当前位置距当前巡线路线分段的偏移距离，在所述偏移距离大于设定偏移值时，所述自动导引车调节自身车头的斜率与所述的自身的当前位置至所述当前巡线路线分段的终点位置的斜率相一致，接着向前移动至所述当前巡线路线分段的终点位置。
10.如权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述主自动导引车进行路线规划时，于所述完整地图数据中为每一自动导引车选定起始点坐标，根据所选定的起始点坐标规划出与自动导引车相对应的第一规划路线，
所述自动导引车依据对应的第一规划路线进行导航巡线之前，先将自身导航巡线至所述第一规划路线中的起始点坐标处。
11.一种基于地图分享的巡航装置的巡航控制系统，其特征在于，所述巡航装置包括至少两个自动导引车，其中的一个自动导引车为主自动导引车，所述主自动导引车与其他自动导引车间通信连接；
所述巡航控制系统包括
安装于每一自动导引车上的控制装置；
其中，所述主自动导引车的控制装置用于获取与运输区域相对应的完整地图数据，还用于基于所获取的完整地图数据并根据作业任务进行路线规划以形成与每一自动导引车相对应的第一规划路线；
所述主自动导引车的控制装置将所述第一规划路线循环的发送给对应的自动导引车的控制装置，并令每一自动导引车的控制装置依据对应的第一规划路线进行导航巡线以执行作业任务。
12.如权利要求11所述的巡航控制系统，其特征在于，每一所述自动导引车设置有至少一激光传感器，并定义除主自动导引车外的其他自动导引车为从自动导引车；
所述巡航控制系统通过所述激光传感器实时获取一设定范围的点云地图数据并发送给对应的控制装置；所述从自动导引车的控制装置用于执行如权利要求2至权利要求10中任一项所限定的从自动导引车的步骤；
所述主自动导引车的控制装置用于执行如权利要求2至权利要求10中任一项所限定的主自动导引车的步骤。
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