JP7328923B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
なお、ガイドテープ以外に、走行路上の要所にマーカーを配置する方法や、移動体自身が自己位置を検知して仮想的な走行路ネットワーク上を走行する場合など複数の方法があり、走行路ネットワークの実現方法は、ここでは限定しない。
AGV2 0
AGV0 70
AGV1 205
AGV1 453
AGV2 593
AGV2 773
AGV0 920
AGV0 1168
AGV1 1218
AGV1 1466
AGV2 1606
AGV0 1925
AGV0 70
AGV1 205
AGV1 453
の場合、AGV1は、最初に指定領域Kaを通過する前にAGV0が先に通過しているか否かを運行管理装置200から受信されるIDに基づき確認する。AGV1は、AGV0が先に通過していることを確認した後に、指定領域Kを通過する。その後は、直前に(最後)に指定領域Kaを通過したのが自移動体であることを確認した後に、再度、AGV0は指定領域Kaを通過する。
E,C,A,B,A,C,D,F,E,G,H,J,I,K,M,K,I,G,E,C,A,B,A,C,D,F,E,G,H,J,I,K,L,K,I,G,E,
評価値の算出例は一例であり、この方法に限定されない。
遅れ時間の予測値は、例えば、移動体間の競合を無視して走行したと仮定し、走行距離に応じて一定の重みで遅延が発生するとみなして遅延時間を計算してもよいし、経路の勾配等を加味して遅延時間を計算してもよい。総和の代わりに、べき乗和を用いてもよい。走行タイミング計画部105は、探索後の仮走行タイミング計画で走行タイミング計画を更新する。
図16に、図1の運行計画装置100のハードウェア構成を示す。図1の運行計画装置100は、コンピュータ装置600により構成される。コンピュータ装置600は、CPU601と、入力インタフェース602と、表示装置603と、通信装置604と、主記憶装置605と、外部記憶装置606とを備え、これらはバス607により相互に接続されている。図1の運行管理装置200も図16と同様のハードウェア構成で実現される。
図17は、第2の実施形態に係る運行計画システムを備えた全体システム構成の一例を示す。図1の探索ログ記憶部111が走行ログ記憶部115に置換されている。図1と同じ名称のブロックには同じ符号を付し、拡張又は変更された処理を除き、説明を適宜省略する。
第3の実施形態は、第1の実施形態と第2の実施形態を組み合わせたものである。
図19に、第3の実施形態に係る運行計画システムを備えた全体システム構成の一例を示す。図1の運行計画システムに、走行ログ記憶部115が追加されている。モデル生成部113は、探索ログ記憶部111の探索ログ、走行ログ記憶部115の走行ログの両方を用いてモデルを生成又は更新する。探索ログ及び走行ログを1つの記憶部にまとめて記憶してもよい。両方のログを用いることで、精度の高いモデルの学習が可能となる。
図21に、第4の実施形態に係る運行計画システムを備えた全体システム構成の一例を示す。各移動体が経路計画部309と経路計画記憶部302を備えており、運行計画装置100は経路計画部を備えていない。経路計画部309は、図1の経路計画部109と同様の機能を有する。第4の実施形態は第3の実施形態を一部変更したものであるが、第1の実施形態又は第2の実施形態を同様に変更してもよい。
図22は、第5の実施形態に係る運行計画システムを備えた全体システム構成の一例を示す。本実施形態では、基本的な各機能部は第1~第4の実施形態と同じであるが、運行計画装置(又は運行計画システム)に相当する機能を少なくとも1台の移動体が備えている。それ以外の移動体は、経路計画部309と経路計画記憶部302と通信部310を備えている。通信部310は、他の移動体と無線通信する。
100:運行計画装置
101:走行路構造記憶部
102:経路計画記憶部
103:運行計画記憶部
104:状態記憶部
105:走行タイミング計画部(計画部)
106:更新位置決定部
107:指令部(制御部)
108:再計画判定部
109:経路計画部
110:通信部
111:探索ログ記憶部
112:モデル記憶部
113:モデル生成部
114:評価値算出部
115:走行ログ記憶部
200:運行管理装置
201:通信部
202:状態検知部
301_1~301_N:移動体
401_1~401_M:センサ
501_1~501_K:通信装置
Claims (7)
- 複数の指定領域と前記複数の指定領域間を接続する複数の移動路とを含む移動エリアにおける複数の移動体を制御する情報処理装置であって、
前記複数の移動体が通過する1つ以上の指定領域の順序を含む複数の経路計画に基づき、前記複数の経路計画を変更しない前提条件の下、前記複数の移動体が前記経路計画に含まれる前記移動路を移動するタイミングを指定した前記複数の移動体の移動計画を生成し、前記複数の移動体の前記移動計画の一部を変更して、前記複数の移動体の競合が少なくとも部分的に解消された複数の仮移動計画を生成する計画部と、
前記複数の移動体の前記移動計画に基づき、前記複数の移動体の移動を制御する制御部と、
前記仮移動計画における前記複数の移動体の状態特徴量に基づき、前記仮移動計画の評価値を算出する評価値算出部と、
複数の移動体の状態特徴量と、評価値とを対応づけたモデルを備え、
前記評価値算出部は、前記モデルと、前記仮移動計画における前記複数の移動体の状態特徴量とに基づき、前記評価値を算出し、
前記計画部は、複数の前記評価値に基づき前記複数の仮移動計画から仮移動計画を選択し、選択した前記仮移動計画により前記移動計画を更新することを反復する探索演算を行い、
前記競合は、前記移動路につながる交差部に、2台以上の前記移動体が同時に到着することを含む
情報処理装置。 - 前記計画部は、前記仮移動計画において発生する前記複数の移動体の遅れ時間を算出し、前記複数の移動体の前記遅れ時間の総和に基づき前記評価値を算出し、
前記仮移動計画における前記複数の移動体の状態特徴量と、算出された前記評価値とを含む第1データを取得し、複数の前記第1データに基づいて、前記モデルを生成するモデル生成部を備えた、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記計画部は、更新前の前記移動計画において発生した前記複数の移動体の遅れ時間と、前記仮移動計画において発生する前記複数の移動体の遅れ時間との総和に基づき、前記評価値を算出する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記評価値算出部は、前記複数の移動体の移動が完了した後、前記複数の移動体の移動実績から遅れ時間に基づく前記評価値を算出し、
前記仮移動計画における前記複数の移動体の状態特徴量と、算出した前記評価値とを含む第2データを取得し、複数の第2データに基づいて、前記モデルを生成するモデル生成部を備えた
を備えた請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記複数の移動体の状態特徴量は、前記複数の移動体の位置情報、前記複数の移動体の残移動距離、前記複数の移動体が搬送する荷物に関する情報の少なくとも1つを含む
請求項1~4のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 複数の指定領域と前記複数の指定領域間を接続する複数の移動路とを含む移動エリアにおける複数の移動体を制御する情報処理方法であって、
前記複数の移動体が通過する1つ以上の指定領域の順序を含む複数の経路計画に基づき、前記複数の経路計画を変更しない前提条件の下、前記複数の移動体が前記経路計画に含まれる前記移動路を移動するタイミングを指定した前記複数の移動体の移動計画を生成し、
前記複数の移動体の前記移動計画に基づき、前記複数の移動体の移動を制御し、
前記複数の移動体の前記移動計画の一部を変更して、前記複数の移動体の競合が少なくとも部分的に解消された複数の仮移動計画を生成し、前記競合は、前記移動路につながる交差部に、2台以上の前記移動体が同時に到着することを含み、
前記仮移動計画における前記複数の移動体の状態特徴量から、複数の移動体の状態特徴量と評価値とを対応づけたモデルに基づき、前記仮移動計画の評価値を算出し、
複数の前記評価値に基づき前記複数の仮移動計画から仮移動計画を選択し、選択した前記仮移動計画により前記移動計画を更新し、
前記モデルと異なる評価関数又は前記複数の移動体の移動実績に基づき、前記仮移動計画の評価値を算出し、
前記複数の移動体の状態特徴量を、前記評価関数又は前記移動実績に基づき算出した前記評価値と対応づけたデータを生成し、
前記データに基づき、前記モデルを更新する、
情報処理方法。 - 複数の指定領域と前記複数の指定領域間を接続する複数の移動路とを含む移動エリアにおける複数の移動体を制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記複数の移動体が通過する1つ以上の指定領域の順序を含む複数の経路計画に基づき、前記複数の経路計画を変更しない前提条件の下、前記複数の移動体が前記経路計画に含まれる前記移動路を移動するタイミングを指定した前記複数の移動体の移動計画を生成するステップと、
前記複数の移動体の前記移動計画に基づき、前記複数の移動体の移動を制御するステップと、
前記複数の移動体の前記移動計画の一部を変更して、前記複数の移動体の競合が少なくとも部分的に解消された複数の仮移動計画を生成する、前記競合は、前記移動路につながる交差部に、2台以上の前記移動体が同時に到着することを含むステップと、
前記仮移動計画における前記複数の移動体の状態特徴量から、複数の移動体の状態特徴量と評価値とを対応づけたモデルに基づき、前記仮移動計画の評価値を算出するステップと、
複数の前記評価値に基づき前記複数の仮移動計画から仮移動計画を選択し、選択した前記仮移動計画により前記移動計画を更新するステップと、
前記モデルと異なる評価関数又は前記複数の移動体の移動実績に基づき、前記仮移動計画の評価値を算出するステップと、
前記複数の移動体の状態特徴量を、前記評価関数又は前記移動実績に基づき算出した前記評価値と対応づけたデータを生成するステップと、
前記データに基づき、前記モデルを更新するステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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