JP2022018855A - 走行制御装置、走行制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前述した実施形態では運行中の移動体を停止させることなく、対象となる移動体の運行計画(走行ルート等)を作成したが、運行中の移動体を一時停止させてもよい。
運行中の移動体が指定領域を通過中(指定領域の前の仮想領域と、指定領域の後の仮想領域との間に位置する場合)、運行中の移動体が指定領域を通過するまで待機し、指定領域を通過した後、対象となる移動体の運行計画の作成の処理を行ってもよい。これにより運行計画の作成前後で通過順序に矛盾が生じることを防止できる。運行中の移動体が指定領域を通過したことは、例えば走行制御部13がNotice命令に基づく通知を受信することで判断できる。
前述した実施形態では出発地点から到着地点までの走行を少なくとも含むものをタスクと定義したが、タスクの定義は他にも可能である。例えば、移動体がある閾値を下回ったら充電を開始するタスクでもよい。ある時間を経過したら、走行路ネットワークを変更するタスクでもよい。走行路ネットワークを変更する例として、走行路の一部を使用不可にする、新たな走行路が追加するなどがある。走行路ネットワークを変更する場合、走行路情報DB21、基準領域DB22及び走行路ネットワーク情報DB23の少なくとも1つの更新を伴ってもよい。充電のタスク、走行路ネットワークの変更のタスクも、タスク生成装置200でユーザ入力を介して生成し、当該タスクの情報を運行管理装置100に入力してもよい。運行管理装置100は、通信部11を用いて、当該タスクを実行する指示を該当する移動体に送信したり、当該タスクを運行管理装置100の制御部(図示せず)が実行したりする。
図21に、図1の運行管理装置100のハードウェア構成を示す。図1の運行管理装置100は、コンピュータ装置300により構成される。コンピュータ装置300は、CPU301と、入力インタフェース302と、表示装置303と、通信装置304と、主記憶装置305と、外部記憶装置306とを備え、これらはバス307により相互に接続されている。
11:通信部
12:運行計画部
13:走行制御部
14:通過順序算出部
15:タスク取得部
21:走行路情報データベース(DB)
22:基準領域DB
23:走行路ネットワーク情報DB
24:移動体情報DB
25:運行情報DB(運行情報記憶部)
26:運行計画DB
27:仮想領域DB
28:保留タスクDB
100:運行管理装置(走行制御装置)
200:タスク生成装置(運行情報生成装置)
301:CPU
300:コンピュータ装置
302:入力インタフェース
303:表示装置
304:通信装置
305:主記憶装置
306:外部記憶装置
Claims (17)
- 第1移動体に第1ルートの走行を指示する第1移動指令データを送信する第1送信部と、
前記第1移動体による前記第1移動指令データの実行状況に応じて、第2移動体の第2ルートを生成する運行計画部と、
前記第2ルートの走行を指示する第2移動指令データを前記第2移動体に送信する第2送信部と、
を備えた走行制御装置。 - 前記運行計画部は、前記第2ルートが前記第1ルートと競合するかを判断し、
前記第2送信部は、前記第2ルートが前記第1ルートに競合する場合は、前記第2移動指令データを送信せず、
前記運行計画部は、前記競合が解消された後で、前記第2ルートを再生成する
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記第1ルートは第1基準領域を含み、
前記第2ルートは前記第1基準領域を含み、
前記運行計画部は、前記第1移動体が前記第1基準領域を通過していない場合に、前記第2ルートが前記第1ルートと競合することを決定する
請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記第1移動体及び前記第2移動体が前記第1基準領域を通過する順序を含む通過順序情報を生成する通過順序算出部を備え、
前記運行計画部は、前記第2移動体が前記第1移動体よりも前に第1基準領域を通過することを前記通過順序情報が示す場合に、前記第2ルートが前記第1ルートと競合することを決定する
請求項3に記載の走行制御装置。 - 前記第1移動体が前記第1基準領域を通過したかを判断する走行制御部を備え、
前記運行計画部は、前記第1移動体が前記第1基準領域を通過した場合に、前記第2ルートの再生成を行う
請求項4に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御部は、前記第1移動体が前記第1基準領域を通過したかの検査を一定時間間隔で行う
請求項5に記載の走行制御装置。 - 前記第1ルートにおいて前記第1基準領域に結合された第1走行路に第1仮想領域が設定されており、前記第1基準領域に結合された第2走行路に第2仮想領域が設定されており、
前記第1移動体が前記第1ルートにおける前記第1仮想領域及び前記第2仮想領域間に位置するかを判断する走行制御部を備え、
前記運行計画部は、前記第1移動体が前記第1仮想領域及び前記第2仮想領域間に位置する場合、前記第2ルートの再生成を行う
請求項3~6のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御部は、前記第1移動体が前記第1仮想領域及び前記第2仮想領域間に位置するかの検査を一定時間間隔で行う
請求項7に記載の走行制御装置。 - 前記第1移動指令データは、
前記第1仮想領域へ移動する第1命令と、
前記第1基準領域の通過の許可を前記走行制御装置に確認する第2命令と、
前記第1基準領域の通過を許可された場合に前記第1仮想領域から前記第2仮想領域に移動する第3命令と、
前記第2仮想領域に到達した場合に前記第1基準領域を通過したことを示す情報を前記走行制御装置に送信する第4命令と、を含み、
前記走行制御部は、前記第3命令が実行され、前記第4命令が実行されていない場合に、前記第1移動体が前記第1仮想領域及び前記第2仮想領域間に位置することを決定する
請求項7又は8に記載の走行制御装置。 - 前記第1ルートにおいて前記第1基準領域に結合された第1走行路に第1仮想領域が設定されており、前記第1基準領域に結合された第2走行路に第2仮想領域が設定されており、
前記第1移動指令データは、
前記第1仮想領域へ移動する第1命令と、
前記第1基準領域の通過の許可を前記走行制御装置に確認する第2命令と、
前記第1基準領域の通過を許可された場合に前記第1仮想領域から前記第2仮想領域に移動する第3命令と、
前記第2仮想領域に到達した場合に前記第1基準領域を通過したことを示す情報を前記走行制御装置に送信する第4命令と、を含み、
前記第1移動体から前記第4命令に基づき前記第1基準領域を通過したことを示す情報を受信した場合に、前記第1移動体が前記第1基準領域を通過済みであることを決定する走行制御部を備えた、
請求項3~6のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1ルートにおいて前記第1基準領域に結合された第1走行路に第1仮想領域が設定されており、
前記運行計画部の処理の間、前記第1移動体を前記第1仮想領域で待機させる走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記第2移動体に前記第2ルートが生成された後、又は前記第2移動指令データが前記第2移動体に送信された後、前記第1仮想領域の通過を前記第1移動体に許可する
請求項3に記載の走行制御装置。 - 運行情報を生成する運行情報生成装置から前記運行情報を取得する取得部を備え、
前記運行計画部は、前記取得部によって前記運行情報が取得されたときに、前記運行情報を割り当てる移動体である前記第2移動体を決定し、前記第2移動体に対して前記運行情報に基づき前記第2ルートを生成する
請求項1~11のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記取得部によって取得された1つ以上の前記運行情報を保持する運行情報記憶部を備え、
前記運行計画部は、前記運行情報記憶部から前記運行情報を選択し、選択した運行情報を割り当てる移動体である前記第2移動体を決定し、前記第2移動体に対して前記運行情報に基づき前記第2ルートを生成する
請求項12に記載の走行制御装置。 - 前記第1ルート及び前記第2ルートは、複数の走行路と、前記複数の走行路間を結合する複数の基準領域とを含む走行路ネットワークにおけるルートである
請求項1~13のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1移動指令データは、前記第1ルートに含まれる複数の前記基準領域を順番に通過することを指示する情報を含み、
前記第2移動指令データは、前記第2ルートに含まれる複数の前記基準領域を順番に通過することを指示する情報を含む
請求項14に記載の走行制御装置。 - 第1移動体に第1ルートの走行を指示する第1移動指令データを送信し、
前記第1移動体による前記第1移動指令データの実行状況に応じて、第2移動体の第2ルートを生成し、
前記第2ルートの走行を指示する第2移動指令データを前記第2移動体に送信する
走行制御方法。 - 第1移動体に第1ルートの走行を指示する第1移動指令データを送信するステップと、
前記第1移動体による前記第1移動指令データの実行状況に応じて、第2移動体の第2ルートを生成するステップと、
前記第2ルートの走行を指示する第2移動指令データを前記第2移動体に送信するステップと
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
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