JP5743169B2 - 搬送車システムと搬送車の走行スケジュールの生成方法 - Google Patents
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Description
搬送車が走行ルート上で加速または減速する位置と時刻とを表す速度制御点の列からなる走行スケジュールを、他の搬送車との干渉を無視して、個々の搬送車に対し作成するスケジュール作成部と、
新たに作成した走行スケジュールと、干渉を排除済みの走行スケジュールの双方を対象として、走行スケジュール中の速度制御点での搬送車間の相対位置から搬送車間の干渉を検出すると共に、検出した干渉を排除するように、走行方向後方の干渉範囲内にある後行の搬送車の走行スケジュールを修正する干渉排除部と、
干渉を排除済みの走行スケジュールを記憶する記憶部とを備え、
走行スケジュールの作成と、走行スケジュールの修正による干渉の排除、及び干渉を排除済みの走行スケジュールの記憶とを繰り返すように構成されていることを特徴とする。
搬送車が走行ルート上で加速または減速する位置と時刻とを表す速度制御点の列からなる走行スケジュールを、他の搬送車との干渉を無視して、個々の搬送車に対し作成するためのステップと、
新たに作成した走行スケジュールと、干渉を排除済みの走行スケジュールの双方を対象として、走行スケジュール中の速度制御点での搬送車間の相対位置から搬送車間の干渉を検出するためのステップと、
検出した干渉を排除するように、走行方向後方の干渉範囲内にある後行の搬送車の走行スケジュールを修正するためのステップと、
干渉を排除済みの走行スケジュールを記憶するステップとを、
繰り返し実行することを特徴とする。
好ましくは、搬送車システムの拘束条件が充たされるか否かをチェックし、充たされない場合、走行スケジュールを修正する拘束条件チェック部を設ける。
特に好ましくは、走行ルートは複数の給電エリアに区分され、前記拘束条件チェック部は、同じ給電エリア内の複数台の搬送車による消費電力の最大値が制限を超えないか否かをチェックし、超える場合、いずれかの搬送車の走行スケジュールを修正する。
このようにすると、給電エリア毎の消費電力、等の搬送車システムへの拘束条件を守ることができる。
(1) 荷下ろし位置までではなく、退避位置までの走行スケジュールを作成する。従って、図4に示したように、To位置での停止移載と退避位置までの移動と干渉しないように、後行の搬送車の走行スケジュールを作成できる。
(2) 走行スケジュールを速度制御点VCPの列に単純化し、VCPにより前後の搬送車との干渉を検出する。また複数の走行スケジュールに対し、VCPを時間順に検索して処理するので、干渉を容易に検出できる。
(3) 走行スケジュールを修正するのは後方の搬送車に限られるので、走行スケジュールを無限ループで修正し続けるようなことが無い。
(4) VCPで定まる走行スケジュールを平滑化して搬送車が走行する。従って単純な走行スケジュールで、搬送車は滑らかに走行できる。
(5) 干渉を検出すると、後方の搬送車に対し減速のVCPとその後の再加速のVCPとを追加するので、簡単に走行スケジュールを修正できる。
(6) 走行スケジュールを、例えば所定の時間間隔毎に、繰り返し修正する。従って絶えず新たな走行スケジュールが発生する条件でも、走行スケジュールを管理できる。
(7) 記憶済みの走行スケジュールを実際の搬送車の状態により修正することにより、走行スケジュールを現実に近づけることができる。
(8) 生成した走行スケジュールの全部ではなく、所定の時間分のみを搬送車に送信することにより、送信済みの走行スケジュールの変更を無くすもしくは減らすことができる。
(9) 出発地から目的地までの標準走行時間に、この間で先行する搬送車が停止して物品を移載する回数に対する時間を加味すると、所要時間を良い近似で求めることができる。これを走行スケジュールの初期値として利用することにより、妥当な走行スケジュールを得ることができる。
(10) 標準走行時間と物品の移載回数に、通過する合流個所の数などの排他制御の回数を加えると、より妥当な所要時間を求めることができる。
(11) 荷積み位置及び荷下ろし位置に、搬送車がいつ到着するかを、ほぼ正確に予測できる。
(12) 合流部などの排他制御を行う個所を速度制御点VCPに含め、走行スケジュールからの逸脱の程度を監視する。そして逸脱の程度が少ない場合は、排他制御が走行スケジュール通りに行われるものとし、逸脱の程度が大きい場合にのみ、合流部前での停止などを地上コントローラ20側から指示すると、排他制御を少なくとも部分的に不要にできる。
6 イントラベイルート 8 搬送車 10 ロードポート
12 バッファ 14 合流部 20 地上コントローラ
21 MES 22,33 通信インターフェース 24 割付部
25 スケジュール生成部 26 スケジュール作成部
28 干渉排除部 30 拘束条件チェック部 31 記憶部
32 平滑化部 34 状態管理部 36 スケジュール修正部
38 アービトレイタ 40 配車部 42 追い出し部
44 ログファイル記憶部 46 走行時間解析部
70 走行スケジュール
Claims (6)
- 所定の走行ルートに沿って、複数の搬送車が物品を載せて走行し、ロードポート間で物品を搬送する搬送車システムであって、
搬送車が走行ルート上で加速または減速する位置と時刻とを表す速度制御点の列からなる走行スケジュールを、他の搬送車との干渉を無視して、個々の搬送車に対し作成するスケジュール作成部と、
新たに作成した走行スケジュールと、干渉を排除済みの走行スケジュールの双方を対象として、走行スケジュール中の速度制御点での搬送車間の相対位置から搬送車間の干渉を検出すると共に、検出した干渉を排除するように、走行方向後方の干渉範囲内にある後行の搬送車の走行スケジュールを修正する干渉排除部と、
干渉を排除済みの走行スケジュールを記憶する記憶部とを備え、
走行スケジュールの作成と、走行スケジュールの修正による干渉の排除、及び干渉を排除済みの走行スケジュールの記憶とを繰り返すように構成されていることを特徴とする、搬送車システム。 - 干渉排除部は、搬送車間の干渉を検出すると、前記後行の搬送車の走行スケジュールに、減速の速度制御点とその後の再加速の速度制御点とを追加するように構成されていることを特徴とする、請求項1の搬送車システム。
- スケジュール作成部は、搬送車の現在位置から、物品を荷積みする位置を経由して、物品を荷下ろしした後、退避位置までの走行スケジュールを作成することを特徴とする、請求項1または2の搬送車システム。
- 搬送車システムの拘束条件が充たされるか否かをチェックし、充たされない場合、走行スケジュールを修正する拘束条件チェック部をさらに備えていることを特徴とする、請求項1または2の搬送車システム。
- 前記走行ルートは複数の給電エリアに区分され、前記拘束条件チェック部は、同じ給電エリア内の複数台の搬送車による消費電力の最大値への制限を拘束条件として処理することを特徴とする、請求項4の搬送車システム。
- 所定の走行ルートに沿って、複数の搬送車が物品を載せて走行し、ロードポート間で物品を搬送する搬送車システムでの搬送車の走行スケジュールを生成するために、
搬送車が走行ルート上で加速または減速する位置と時刻とを表す速度制御点の列からなる走行スケジュールを、他の搬送車との干渉を無視して、個々の搬送車に対し作成するためのステップと、
新たに作成した走行スケジュールと、干渉を排除済みの走行スケジュールの双方を対象として、走行スケジュール中の速度制御点での搬送車間の相対位置から搬送車間の干渉を検出するためのステップと、
検出した干渉を排除するように、走行方向後方の干渉範囲内にある後行の搬送車の走行スケジュールを修正するためのステップと、
干渉を排除済みの走行スケジュールを記憶するステップとを、
繰り返し実行することを特徴とする、走行スケジュールの生成方法。
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