CN107456172A - 清洁机器人及障碍物跨越方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人及障碍物跨越方法，属于自动清洁技术领域。所述方法包括：在所述清洁机器人行进时，检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据检测结果先控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越；解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题；达到了令清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高清洁机器人的环境适应能力的效果。

Description

清洁机器人及障碍物跨越方法
技术领域
本公开涉及自动清洁技术领域，特别涉及一种清洁机器人及障碍物跨越方法。
背景技术
随着经济和科技的发展，诸如扫地机器人、拖地机器人之类的清洁机器人，越来越广泛地被使用于日常生活中，给人们的生活带来了许多便利。
然而，在清洁机器人的工作环境中可能会有多种障碍物，比如相邻房间之间的过门石、地面上的电线和凳子，清洁机器人在工作过程中容易被这些障碍物所阻碍，导致不能继续完成清洁任务。
发明内容
为了解决清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务的问题，本发明实施例提供了一种清洁机器人及障碍物跨越方法。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：清洁单元、驱动单元、检测单元、计算单元和控制单元，驱动单元包括并列的第一驱动轮和第二驱动轮：
在驱动单元驱动清洁机器人行进时，检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则控制单元根据检测单元和计算单元获得的检测结果，控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，控制单元根据检测单元和计算单元联合检测的检测结果，控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
若检测单元和计算单元获得的检测结果为清洁机器人处于障碍物阻碍状态且倾斜机器人的倾斜角度小于第一角度，则控制单元控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，控制单元控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制单元控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制单元控制第一驱动轮以第一速度沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度；
或者，
控制单元控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮保持静止；
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二行进方向与第一行进方向相反。
可选的，控制单元控制第二驱动轮保持静止，包括：
控制单元控制第二驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，其特征在于，
在控制单元控制第二驱动轮的转动速度为零后，检测单元检测第二驱动轮是否向第二行进方向转动，若第二驱动轮向第二行进方向转动，则控制单元控制第二驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。
可选的，控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制单元控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制单元控制第二驱动轮以第一速度沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度；
或者，
控制单元控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮保持静止；
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二行进方向与第一行进方向相反。
可选的，控制第一驱动轮保持静止，包括：
控制单元控制第一驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，在控制单元控制第一驱动轮的转动速度为零后，检测第一驱动轮是否向第二行进方向转动，若第一驱动轮向第二行进方向转动，则控制单元控制第一驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。
可选的，若检测单元和计算单元获得的检测结果为清洁机器人的倾斜角度大于第一角度，则控制单元控制清洁机器人沿第二行进方向行进；第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，若检测单元和计算单元获得的检测结果为倾斜机器人处于障碍物阻碍状态且清洁机器人的倾斜角度小于第二角度，则控制单元控制清洁机器人沿第二行进方向行进；第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二角度小于第一角度。
可选的，检测单元检测第一驱动轮是否跨越障碍物；
若检测单元检测到第一驱动轮未跨越障碍物，则记录第一驱动轮的未跨越障碍物的次数；
当未跨越障碍物的次数大于预定值时，控制单元控制清洁机器人沿后退第二行进方向行进；第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，检测单元检测第一驱动轮是否跨越障碍物；
若检测单元检测到第一驱动轮跨越障碍物，则执行控制第二驱动轮对障碍物进行跨越的步骤。
可选的，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则控制单元根据检测单元和计算单元获得的检测结果控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，且在与行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则控制单元控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越；
其中，第一驱动轮是靠近阻碍障碍物的驱动轮，第二驱动轮是远离阻碍障碍物的驱动轮。
可选的，检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置；
若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元检测驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值；
若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元检测清洁机器人是否发生倾斜；
若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种障碍物跨越方法，该方法应用于包括有并列的第一驱动轮和第二驱动轮以及控制单元的清洁机器人中，该方法包括：
在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据检测结果先控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，根据检测结果先控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
若检测结果为清洁机器人处于障碍物阻碍状态且倾斜机器人的倾斜角度小于第一角度，则控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制第一驱动轮以第一速度沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度；
或者，
控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮保持静止；
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二行进方向与第一行进方向相反。
可选的，控制第二驱动轮保持静止，包括：
控制第二驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，该方法还包括：
在控制第二驱动轮的转动速度为零后，检测第二驱动轮是否向第二行进方向转动，若第二驱动轮向第二行进方向转动，则控制第二驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。
可选的，控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制第二驱动轮以第一速度沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度；
或者，
控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮保持静止；
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二行进方向与第一行进方向相反。
可选的，控制第一驱动轮保持静止，包括：
控制第一驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，该方法还包括：
在控制第一驱动轮的转动速度为零后，检测第一驱动轮是否向第二行进方向转动，若第一驱动轮向第二行进方向转动，则控制第一驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。
可选的，该方法还包括：
若检测结果为清洁机器人的倾斜角度大于第一角度，则控制清洁机器人沿第二行进方向行进；第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，该方法还包括：
若检测结果为倾斜机器人处于障碍物阻碍状态且清洁机器人的倾斜角度小于第二角度，则控制清洁机器人沿第二行进方向行进；第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二角度小于第一角度。
可选的，该方法还包括：
检测第一驱动轮是否跨越障碍物；
若第一驱动轮未跨越障碍物，则记录第一驱动轮的未跨越障碍物的次数；
当未跨越障碍物的次数大于预定值时，控制清洁机器人沿后退第二行进方向行进；第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，其特征在于，该方法还包括：
检测第一驱动轮是否跨越障碍物；
若第一驱动轮跨越障碍物，则执行控制第二驱动轮对障碍物进行跨越的步骤。
可选的，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据检测结果控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，且在与行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越；
其中，第一驱动轮是靠近阻碍障碍物的驱动轮，第二驱动轮是远离阻碍障碍物的驱动轮。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置；
若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动电流是否大于预定电流值；
若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测清洁机器人是否发生倾斜；
若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，结合传感器的其他数据，做出是否控制清洁机器人跨越障碍的决定。如果确定对障碍物进行跨越，控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，避免清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务的问题，使得清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了清洁机器人的工作适应能力。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构示意图；
图2是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构示意图；
图3是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构方框图；
图4是本公开实施例提供的一种坐标系；
图5A是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的流程图；
图5B是根据一示例性实施例示出的一种障碍物阻碍状态的示意图；
图6A是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的流程图；
图6B是根据另一示例性实施例示出的一种检测障碍物阻碍状态的实施示意图；
图6C是根据另一示例性实施例示出的一种获取倾斜角度的实施示意图；
图6D是根据另一示例性实施例示出的一种获取倾斜角度的实施示意图；
图6E是根据另一示例性实施例示出的一种获取倾斜角度的实施示意图；
图6F是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图6G是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图7是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1和图2是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的示意图，图1示例性的示出了清洁机器人10的俯视示意图，图2示例性的示出了该清洁机器人10的仰视示意图。如图1和图2所示，该清洁机器人10包括：机体110、检测组件120、左轮131、与左轮131连接的电机(图中未示出)、右轮132、与右轮132连接的电机(图中未示出)、和主刷140。
机体110形成清洁机器人的外壳，并且容纳其它部件。
可选的，机体110呈扁平的圆柱形。
检测组件120用于对清洁机器人的周测环境进行测量，从而发现障碍物、墙面、台阶等环境物体；检测组件120还可对清洁机器人自身的运动状态进行判断。检测组件120可包括里程计、LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)、悬崖传感器、三轴加速度计、陀螺仪、碰撞传感器。可选的，检测组件120还可包括红外传感器、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。
本实施例对检测组件120的个数及所在位置不作限定。
在清洁机器人机体110的左侧安装有左轮131，在清洁机器人机体110的右侧安装有右轮132，左轮131和右轮132并列安装在清洁机器人机体110的左右两侧。左轮131和右轮132分别受与各自连接的电机的控制。
在清洁机器人机体110的左侧还安装有与左轮131连接的电机，与左轮131连接的电机的驱动电路与清洁机器人的控制单元相连，控制单元向电机的驱动电路发送对应于不同占空比的第一控制信号，电机的驱动电路根据第一控制信号产生相应的驱动电流使电机转动，从而控制左轮131的驱动方向和转动速度；其中，占空比是指脉冲信号的通电时间与通电周期的比值，占空比越大，左轮131的转动速度越大，占空比越小，左轮132的转动速度越小。比如：与左轮131连接的电机的驱动电路接收到控制单元发送的对应于占空比是1/2的第一控制信号，根据第一控制信号产生相应的驱动电流，在驱动电流的作用下，与左轮131连接的电机控制左轮131的驱动方向为前进方向，转动速度为50转/分钟。
在清洁机器人机体110的右侧还安装有与右轮132连接的电机，与右轮132连接的电机的驱动电路与清洁机器人的控制单元相连，控制单元向电机的驱动电路发送对应于不同占空比的第二控制信号，电机的驱动电路根据第二控制信号产生相应的驱动电流使电机转动，从而控制右轮132的驱动方向和转动速度。比如：与右轮132连接的电机的驱动电路接收到控制单元发送的对应于占空比是1/2的第二控制信号，根据第二控制信号产生相应的驱动电流，在驱动电流的作用下，与右轮132连接的电机控制右轮132的驱动方向为前进方向，转动速度为50转/分钟。
清洁机器人10的左轮131、与左轮131连接的电机、右轮132和与右轮132连接的电机构成了清洁机器人10的驱动单元。
可选的，该清洁机器人10还包括设置在机体110前部的导向轮133，导向轮133用于改变清洁机器人在行进过程中的行驶方向。
主刷140安装在机体110底部。可选地，主刷140是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。
需要说明的是，清洁机器人还可以包括其他模块或组件，或者，仅包括上述部分模块或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人为例进行说明。
图3是根据一示例性实施例提供的清洁机器人的结构方框图。清洁机器人包括控制单元310、存储单元320、检测单元330、计算单元340、驱动单元350和清洁单元360。
控制单元310用于控制清洁机器人的总体操作。在接收到清洁命令时，控制单元310能够控制清洁机器人按照预设逻辑沿前进方向或者沿后退方向行进并且在行进过程中进行清洁。在接收到行进命令时，控制单元310控制清洁机器人以预定的行进模式在行进路径行进。本实施例对控制单元310接收到用户的其他指令不再赘述。
存储单元320用于存储至少一个指令，这些指令包括用于执行预定的行进模式和行进路径的指令、用于进行清洁的指令、用于检测是否处于障碍物阻碍状态的指令、用于计算倾斜角度的指令、用于检测倾斜角度是否大于第一角度的指令等等。存储单元320还用于存储清洁机器人在行进过程中的自身位置数据、在行进过程中的行驶速度、行驶里程、与障碍物有关的数据等。
检测单元330用于检测清洁机器人在行进区域中的障碍物和清洁机器人的行进状态，障碍物可以是家具、家电、办公设备、砖墙墙体、木板墙体、地面上的电线、房间之间的过门石等。
计算单元340用于在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时计算清洁机器人的倾斜角度，和清洁机器人在行进区域中距离障碍物的距离。比如，计算单元340通过三轴加速度计计算清洁机器人的倾斜角度，或者，计算单元340通过陀螺仪计算清洁机器人的倾斜角度，或者，计算单元340通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度，或者，计算单元340通过清洁机器人距离障碍物的距离或清洁机器人的行进距离计算出清洁机器人的倾斜角度。
驱动单元350用于根据控制单元310的第一控制信号控制第一驱动轮的驱动方向和转动速度，或者根据控制单元310的第二控制信号控制第二驱动轮的驱动方向和转动速度。
清洁单元360用于在接收到清洁命令，控制单元310控制清洁机器人按照预设逻辑沿前进方向或沿后退方向行进时，在行进过程中控制清洁机器人底部的主刷以滚动的方式清洁与主刷接触的接触面。
在示例性实施例中，控制单元310可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的清洁机器人控制方法。
可选的，控制单元310还被配置为：
在驱动单元350驱动清洁机器人行进时，检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则控制单元310根据检测单元330和计算单元340获得的检测结果先控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，控制单元310根据检测单元330和计算单元340获得的检测结果，控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
若检测单元330和计算单元340获得的检测结果为清洁机器人处于障碍物阻碍状态且倾斜机器人的倾斜角度小于第一角度，则控制单元310控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，控制单元310控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制单元310控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制单元310控制第一驱动轮以第一速度沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度；
或者，
控制单元310控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮保持静止；
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二行进方向与第一行进方向相反。
可选的，控制单元310控制第二驱动轮保持静止，包括：
控制单元控制第二驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，在控制单元310控制第二驱动轮的转动速度为零后，检测单元330检测第二驱动轮是否向第二行进方向转动，若第二驱动轮向第二行进方向转动，则控制单元310控制第二驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。
可选的，控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制单元310控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制单元310控制第二驱动轮以第一速度沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度；
或者，
控制单元310控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮保持静止；
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二行进方向与第一行进方向相反。
可选的，控制第一驱动轮保持静止，包括：
控制单元310控制第一驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，在控制单元310控制第一驱动轮的转动速度为零后，检测第一驱动轮是否向第二行进方向转动，若第一驱动轮向第二行进方向转动，则控制单元310控制第一驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。
可选的，若检测单元330和计算单元340获得的检测结果为清洁机器人的倾斜角度大于第一角度，则控制单元控制清洁机器人沿第二行进方向行进；第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，若检测单元330和计算单元340获得的检测结果为倾斜机器人处于障碍物阻碍状态且清洁机器人的倾斜角度小于第二角度，则控制单元控制清洁机器人沿第二行进方向行进；第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第二角度小于第一角度。
可选的，检测单元330检测第一驱动轮是否跨越障碍物；
若检测单元330检测到第一驱动轮未跨越障碍物，则记录第一驱动轮的未跨越障碍物的次数；
当未跨越障碍物的次数大于预定值时，控制单元控制清洁机器人沿后退第二行进方向行进；第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，检测单元330检测第一驱动轮是否跨越障碍物；
若检测单元330检测到第一驱动轮跨越障碍物，则执行控制第二驱动轮对障碍物进行跨越的步骤。
可选的，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则控制单元310根据检测单元330和计算单元340获得的检测结果控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，且在与行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则控制单元310控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越；
其中，第一驱动轮是靠近阻碍障碍物的驱动轮，第二驱动轮是远离阻碍障碍物的驱动轮。
可选的，检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置；
若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330检测驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值；
若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330检测清洁机器人是否发生倾斜；
若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储单元320，上述指令可由控制单元310执行以完成上述本公开实施例中的清洁机器人控制方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在下述实施例中，将清洁机器人的左轮确定为第一驱动轮，将清洁机器人的右轮确定为第二驱动轮。在其他可能的实施例中，也可以将清洁机器人的右轮确定为第一驱动轮，将清洁机器人的左轮确定为第二驱动轮，本公开实施例对此不做限定。
为方便描述清洁机器人的行为，如图4所示，建立一个基于清洁机器人的坐标系，该坐标系包括X轴、Y轴和Z轴，坐标系的原点为清洁机器人的中心点，X轴和Y轴和Z轴三者中的任意两个互相垂直；X轴和Y轴在同一个平面，X轴平行于清洁机器人的机体的前后轴，坐标系的Y轴平行于清洁机器人的机体的横向轴；Z轴垂直于X轴和Y轴确定的平面，坐标系的Z轴平行于清洁机器人的机体的竖直轴。其中，沿X轴向前的驱动方向为前进方向，沿X轴向后的驱动方向为后退方向。
本公开实施例将基于上述清洁机器人来阐述其障碍物跨越方法，但本公开实施例不限定清洁机器人的类型。
请参考图5A，其示出了一示例性实施例示出的障碍物跨越方法的流程图。该障碍物跨越方法包括如下步骤：
在步骤501中，在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。
可选的，清洁机器人行进可以是清洁机器人沿前进方向行进，也可以是清洁机器人沿后退方向行进。
可选的，障碍物是有一定硬度且高度较小的条状物，比如相邻房间之间的过门石，或者，障碍物是柔软易形变的线状物，比如电线。
清洁机器人处于障碍物阻碍状态是指清洁机器人的两个驱动轮未跨越障碍物，清洁机器人的机身处于倾斜的状态。如图5B所示，其示出了清洁机器人51在经过两个房间时，被过门石52阻碍，第一驱动轮和第二驱动轮未跨越过门石52，清洁机器人51的机身处于倾斜状态。
在步骤502中，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据检测结果控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，当清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，根据清洁机器人阻碍状态的不同检测结果，执行是否跨越障碍物的逻辑。
综上所述，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，在清洁机器人行进时，通过检测机器人是否处于障碍物阻碍状态，在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，结合传感器的其他数据，做出是否控制清洁机器人跨越障碍的决定。如果确定对障碍物进行跨越，控制清洁机器人的第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，避免清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务的问题，使得清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了清洁机器人的工作适应能力。
请参考图6A，其示出了另一示例性实施例示出的障碍物跨越方法的流程图。该障碍物跨越方法包括如下步骤：
在步骤601中，在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。
可选的，清洁机器人行进可以是清洁机器人沿前进方向行进，也可以是清洁机器人沿后退方向行进。
清洁机器人沿前进方向行进是指清洁机器人沿X轴正方向行进，清洁机器人沿X轴反方向行进是沿后退方向行进。
可选的，通过检测第一驱动轮和第二驱动轮是否处于打滑状态来确定清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。其中，打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态，接触面是机器人进行清洁任务的平面，比如地面或桌面。若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过检测第一驱动轮和第二驱动轮是否处于卡死状态来确定清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。其中，卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态。若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)测量距离前方障碍物的距离，通过里程计获得的驱动轮的行驶里程，如果行驶里程的变化值与距离前方障碍物的距离之间的关系不符合清洁机器人正常运行时的行驶里程的变化值与距离前方障碍物的距离之间的变化规律，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。本方法是检测驱动轮的打滑状态的一种实现方法，还可以根据轮子打滑行为的运动特点、电学特性设计其他实现方法。
如图6B所示，清洁机器人的驱动轮61在转动，但清洁机器人的LDS62测量距离前方障碍物63的距离L未发生变化，行驶里程的变化值与距离L之间的关系不符合正常运行时的变化规律，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。其中，正常运行是指清洁机器人未被障碍物阻碍时的工作状态。
可选的，通过检测与驱动轮连接的电机的驱动电流是否超过清洁机器人正常行进时的驱动电流，来确定清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。若驱动轮连接的电机的驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态，其中，预定电流值是大于清洁机器人在正常行进过程中最大电流值的取值。本方法是检测驱动轮的卡死状态的一种实现方法，还可以根据轮子卡死行为的运动特点、电学特性设计其他实现方法。
可选的，通过检测清洁机器人的机身是否发生倾斜来确定清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
在步骤602中，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则获取清洁机器人的阻碍状态的检测结果。
利用清洁机器人的检测单元和计算单元，得到用于表示清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的机身状态的检测结果，获取清洁机器人的倾斜角度，根据倾斜角度确定检测结果，若检测结果为清洁机器人的倾斜角度小于第一角度，则执行步骤603。
可选的，第一角度为是在一般情况下，清洁机器人处于障碍物阻碍状态且该障碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的角度。
可选的，第一角度是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且该障碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的最大角度，比如：清洁机器人最大能够跨越高度为两厘米的障碍物，当清洁机器人被高度为两厘米的障碍物阻碍时机身发生倾斜，倾斜角度为5度，也即第一角度为5度。
获取清洁机器人的倾斜角度有如下几种方法：
一、通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；再通过预先存储的平均加速度分量与倾斜角度的对应关系，确定倾斜角度。
清洁机器人的存储单元中存储有X轴上的平均加速度分量和倾斜角度的一一对应关系，清洁机器人的计算单元获取到X轴上的平均加速度分量后，确定与之对应的倾斜角度。
二、通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度。
六轴陀螺仪是同时具有三轴加速度计和三轴陀螺仪功能的设备，清洁机器人的计算单元通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的欧拉角，也即得到清洁机器人的倾斜角度。
三、如图6C所示，通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴方向上的加速度分量Rx，在Z轴方向上的加速度分量Rz；利用公式一，得到倾斜机器人的倾斜角度θ；
θ＝arctan(Rx/Rz) (公式一)
四、通过陀螺仪获取清洁机器人从正常运行时到处于障碍物阻碍状态的一段时间内，根据预定时间间隔获取的瞬时角速度，对获取到的瞬时角速度和时间段进行积分，计算出倾斜角度θ。其中，预定时间间隔为采样时间间隔，通过公式二计算倾斜角度θ；
其中，wn为瞬时角速度，T为从正常运行时到处于障碍物阻碍状态的一段时间。
五、通过陀螺仪获取通过陀螺仪获取清洁机器人从第一时间点到第二时间点的时间段内，根据预定时间间隔获取的瞬时角速度，对获取到的瞬时角速度和时间段进行积分，计算出倾斜角度θ1，再利用加速度计计算出陀螺仪的偏移值，再利用陀螺仪和加速度计的融合算法计算出更加精确的倾斜角度θ2，其中，第一时间点是清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的时间点，第二时间点是清洁机器人在处于障碍物障碍状态之前的最近时间点。
六、通过LDS获取清洁机器人在正常运行状态时的第一时间点距离前方障碍物的距离L1，获取清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的第二时间点距离前方障碍物的距离L2，利用清洁机器人在正常运行状态时的移动速度计算出第二时间点的距离前方障碍物的理论距离L3，利用公式三，计算出清洁机器人的倾斜角度；
θ＝arccos(L3/L2) (公式三)
可选的，前方障碍物不是令清洁机器人处于障碍物阻碍状态的障碍物。比如：令清洁机器人处于障碍物阻碍状态的障碍物是电线，前方障碍物是电线前方的墙壁。
如图6D所示，在时间点T1测得距离前方障碍物的距离为L1＝10，在时间点T2测得距离前方障碍物的距离为L2＝5，计算出理论距离为L3＝4，根据L2和L3之间的关系，利用公式三得到倾斜角度。
七、通过悬崖传感器获取倾斜机器人在正常运行状态时的第一时间点距离地面的距离L4，获取清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的第二时间点距离地面的距离L5，获取清洁机器人在第一时间点和第二时间点处相距的直线距离L6，利用公式四，计算出倾斜角度；
θ＝arctan(L6/(L5-L4)) (公式四)
如图6E所示，图中上半部分示出了在时间点T3测得的距离L4，在时间点T4测得的距离L5，以及清洁机器人在时间点T3和T4处相距的直线距离L6，图中下半部分示出了L4、L5、L6之间的三角关系，根据公式四得到倾斜角度θ。
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
当检测结果为倾斜角度大于第一角度时，控制清洁机器人沿第二行进方向行进，其中，第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，当倾斜角度大于第一角度时，还可以控制清洁机器人旋转一定角度后再以与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的的行进方向行进，也即当倾斜角度大于第一角度时，清洁机器人不对障碍物进行跨越。
当检测结果为清洁机器人倾斜角度小于第二角度时，控制清洁机器人以与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的行进方向行进。第二角度小于第一角度。
第二角度是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且障碍物是清洁机器人的行进路线中不可移动的从竖直方向上阻碍清洁机器人行进的障碍物时，清洁机器人的机身倾斜的角度。一般情况下，第二角度接近于零，比如清洁机器人在脱困过程中执行后退动作，但被后方的障碍物阻碍，例如被墙壁阻碍，则控制清洁机器人向前行进，因为前进方向是与先前的运动方向即后退方向相反的方向。再比如，清洁机器人在前方的碰撞传感器多次持续被触发的情况下，执行后退动作，但后退过程中可能被后方的障碍物阻碍，则控制清洁机器人向前行进。
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
在步骤603中，控制第一驱动轮对障碍物进行跨越。
控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，有如下几种实现方式：
一、控制第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制第二驱动轮沿第二行进方向行进；第一行进方向与第二行进方向相反。
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
假设第一行进方向为前进方向，第二行进方向为后退方向，如图6F所示，第一驱动轮64向沿前进方向行进，第二驱动轮65沿后退方向行进。
可选的，第一驱动轮的行进速度大于正常运行时的行进速度。其中，正常运行是指清洁机器人未被障碍物阻碍时的工作状态。
可选的，第一驱动轮沿第一行进方向行进的速度大于第二驱动轮沿第二行进方向进行的速度。
二、控制第一驱动轮的以第一速度沿第一方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一方向行进，第一速度大于第二速度。
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
为保证是第一驱动轮先跨越障碍物，第一驱动轮的第一速度大于第二驱动轮的第二速度。比如：第一行进方向为前进方向，第一驱动轮以40米/小时的速度沿前进方向行进，第二驱动轮以20米/小时的速度沿前进方向行进。可选的，第一速度大于正常运行时的行进速度，比如正常运行时的速度是30米/小时，第一速度是40米/小时。其中，正常运行是指清洁机器人未被障碍物阻碍时的工作状态。
假设第一行进方向为前进方向，如图6G所示，第一驱动轮66以第一速度向沿前进方向行进，第二驱动轮67以第二速度沿前进方向行进。
三、控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮保持静止。
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，控制第二驱动轮保持静止是指控制第二驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，通过控制占空比为零可以使得驱动轮的转动速度为零。当第二驱动轮的驱动方向为第一行进方向，转动速度为零时，第二驱动轮的反向旋转阻力增大，可以起到一定程度的刹车作用，有助于第一驱动轮跨越障碍。
可选的，在控制第二驱动轮的转动速度为零后，由于第一驱动轮是沿第一行进方向行进的，由此带来的作用力可能会带动第二驱动轮向第二行进方向转动，检测第二驱动轮是否向第二行进方向转动，若第二驱动轮向第二行进方向转动，则控制第二驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止。其中，控制第二驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止，可以通过给与第二驱动轮连接的驱动电机较小的占空比的电流使得第二驱动轮产生向第一行进方向的转动力，产生的转动力能够抵消第一驱动轮沿第一行进方向行进时给第二驱动轮的向第二行进方向转动的力，从而使得第二驱动轮保持静止。其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向，第一行进方向与第二行进方向相反。
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
此外，若检测到清洁机器人处于障碍物阻碍状态，且在行进路线中的在竖直方向与行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则控制第一驱动轮对障碍物进行跨越，其中，第一驱动轮是靠近阻碍障碍物的驱动轮。
可选的，阻碍障碍物不是使清洁机器人处于障碍物阻碍状态的障碍物，阻碍障碍物是清洁机器人无法通过撞击移动其位置的障碍物。
比如，阻碍障碍物为墙壁，即当清洁机器人沿墙壁行进时被障碍物阻碍，为避免清洁机器人在单轮跨越过程中产生的旋转导致清洁机器人撞墙，接近墙壁的驱动轮先跨越障碍物，也即机身向远离墙壁的方向旋转。
在步骤604中，控制第二驱动轮对障碍物进行跨越。
控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，控制第二驱动轮对障碍物进行跨越的方式与控制第一驱动轮对障碍物进行跨越的方式类似，有如下几种实现方式：
一、控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮沿第二行进方向行进；其中，第一行进方向与第二行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，第二驱动轮的行进速度大于正常运行时的行进速度。其中，正常运行是指清洁机器人未被障碍物阻碍时的工作状态。
可选的，第二驱动轮沿第一行进方向行进的速度大于第一驱动轮沿第二行进方向进行的速度。
二、控制第二驱动轮的以第一速度沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮以第二速度沿第一行进方向行进，第一速度大于第二速度。
为保证是第二驱动轮跨越障碍物，第二驱动轮的第一速度大于第一驱动轮的第二速度。
三、控制第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制第一驱动轮保持静止。
其中，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，控制第一驱动轮保持静止是指控制第一驱动轮的驱动方向为第一行进方向且转动速度为零。
可选的，通过控制占空比为零可以使得驱动轮的转动速度为零。当第一驱动轮的驱动方向为第一行进方向，转动速度为零时，第一驱动轮的反向旋转阻力增大，可以起到一定程度的刹车作用，有助于第二驱动轮跨越障碍。
可选的，在控制第一驱动轮的转动速度为零后，由于第二驱动轮是沿第一行进方向行进的，由此带来的作用力可能会带动第一驱动轮向第二行进方向转动，检测第一驱动轮是否向第二行进方向转动，若第一驱动轮向第二行进方向转动，则控制第一驱动轮输出沿第一行进方向的转动力以保持静止；其中，第二行进方向与第一行进方向相反。
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
此外，若检测到清洁机器人处于障碍物阻碍状态，且在与行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则控制第一驱动轮对障碍物进行跨越后，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨域，其中，第一驱动轮是靠近阻碍障碍物的驱动轮，第二驱动轮是远离阻碍障碍物的驱动轮。
可选的，阻碍障碍物不是使清洁机器人处于障碍物阻碍状态的障碍物，阻碍障碍物是清洁机器人无法通过撞击移动其位置的障碍物。
比如，阻碍障碍物为墙壁，即当清洁机器人沿墙壁行进时被障碍物阻碍，为避免清洁机器人在单轮跨越过程中产生的旋转导致清洁机器人人撞墙，接近墙壁的驱动轮先跨越障碍物，然后再控制远离墙壁的驱动轮跨越障碍物。
综上所述，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，在清洁机器人行进时，通过检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，在机器人处于障碍物阻碍状态时，结合传感器的其他数据，做出是否控制清洁机器人跨越障碍的决定。如果确定对障碍物进行跨越，控制清洁机器人的第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，避免清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，使得清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了清洁机器人的工作适应能力。
此外，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，检测清洁机器人的倾斜角度，当清洁机器人的倾斜角度小于第一角度时，对障碍物进行跨越，当倾斜角度大于第一角度时，沿第二行进方向行进，避免清洁机器人在无法跨越障碍物的情况下持续对障碍物进行跨越，有助于清洁机器人灵活工作，提高工作效率。
在基于图6A所示实施例的可选实施例中，在控制第一驱动对障碍物进行跨越后，还通过检测第一驱动轮是否跨越了障碍物来决定是否控制第二驱动轮对障碍物进行跨越，也该障碍物跨域方法还包括步骤603a、603b、603c，如图7所示：
在步骤603a中，检测第一驱动轮是否跨越障碍物。
可选的，假设第三时间点是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且未开始跨越障碍物的一个时间点，假设第四时间点是清洁机器人的第一驱动轮对障碍物进行跨越后的一个时间点；
在第四时间点利用三轴加速度计获取清洁机器人的倾斜角度，当检测到清洁机器人在第四时间点的倾斜角度小于第一角度时，确定第一驱动轮完成跨越障碍物，否则确定第一驱动轮未跨越障碍物；或者，在第四时间点利用陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度，当检测到清洁机器人在第四时间点的倾斜角度小于第一角度时，确定第一驱动轮完成跨越障碍物，否则确定第一驱动轮未跨越障碍物；或者，在第三时间点和第四时间点通过LDS获取清洁机器人距离前方障碍物的距离，当检测到对应于第四时间点的距离前方障碍物的距离小于对应于第三时间点的距离前方障碍物的距离时，确定第一驱动轮完成对障碍物的跨越，否则确定第一驱动轮未跨越障碍物；或者，通过获取与第一驱动轮连接的电机的驱动电流，当驱动电流为清洁机器人在正常行进时的驱动电流时，则确定第一驱动轮完成对障碍物的跨越，否则确定第一驱动轮未跨越障碍物；或者，在第三时间点和第四时间点获取清洁机器人距离接触面的距离，当检测到对应于第四时间点的距离接触面的距离小于对应于第三时间点的距离接触面的距离时，确定第一驱动轮完成对障碍物的跨越，否则确定第一驱动轮未跨越障碍物。
在步骤603b中，若第一驱动轮未跨越障碍物，则记录第一驱动轮的未跨越障碍物的次数。
在步骤603c中，当未跨越障碍物的次数大于预定值时，控制清洁机器人沿第二方向行进。
其中，第二行进方向与第一行进方向相反，第一行进方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，预定值是清洁机器人在出厂前由生成厂家设置的，或者，预定值可以由用户自行设置。
在步骤603d中，若第一驱动轮跨越障碍物，则执行步骤604。
此外，若第一驱动轮跨越障碍物后，第二驱动轮对障碍物进行跨越，也可以检测第二驱动轮是否跨域障碍物，若第二驱动轮未跨越障碍物，则记录第二驱动轮未跨域障碍物的次数，当第二驱动轮未跨越障碍物的次数大于预定值时，控制清洁机器人沿第二行进方向行进。
本公开实施例提供的障碍物跨越方法，还通过检测第一驱动轮是否跨越障碍物，在未跨越障碍物时，记录未跨越的次数，当次数超过预定值时，说明清洁机器人无法跨越障碍物，控制清洁机器人沿第二行进方向行进，避免清洁机器人在无法跨越障碍物的情况下持续对障碍物进行跨越，有助于清洁机器人灵活工作，提高工作效率。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (36)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：清洁单元、驱动单元、检测单元、计算单元和控制单元，所述驱动单元包括并列的第一驱动轮和第二驱动轮：
在所述驱动单元驱动所述清洁机器人行进时，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则所述控制单元根据所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果，控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元根据所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果，控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，包括：
若所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果为所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态且所述倾斜机器人的倾斜角度小于第一角度，则所述控制单元控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
所述控制单元控制所述第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制所述第二驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
所述控制单元控制所述第一驱动轮以第一速度沿所述第一行进方向行进，控制所述第二驱动轮以第二速度沿所述第一行进方向行进，所述第一速度大于所述第二速度；
或者，
所述控制单元控制所述第一驱动轮沿所述第一行进方向行进，控制所述第二驱动轮保持静止；
其中，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元控制所述第二驱动轮保持静止，包括：
所述控制单元控制所述第二驱动轮的驱动方向为所述第一行进方向且转动速度为零。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，
在所述控制单元控制所述第二驱动轮的转动速度为零后，所述检测单元检测所述第二驱动轮是否向所述第二行进方向转动，若所述第二驱动轮向所述第二行进方向转动，则所述控制单元控制所述第二驱动轮输出沿所述第一行进方向的转动力以保持静止。
6.根据权利要求1至5任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，包括：
所述控制单元控制所述第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制所述第一驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
所述控制单元控制所述第二驱动轮以第一速度沿所述第一行进方向行进，控制所述第一驱动轮以第二速度沿所述第一行进方向行进，所述第一速度大于所述第二速度；
或者，
所述控制单元控制所述第二驱动轮沿所述第一行进方向行进，控制所述第一驱动轮保持静止；
其中，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮保持静止，包括：
所述控制单元控制所述第一驱动轮的驱动方向为所述第一行进方向且转动速度为零。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，
在所述控制单元控制所述第一驱动轮的转动速度为零后，检测所述第一驱动轮是否向所述第二行进方向转动，若所述第一驱动轮向所述第二行进方向转动，则所述控制单元控制所述第一驱动轮输出沿所述第一行进方向的转动力以保持静止。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
若所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果为所述清洁机器人的倾斜角度大于第一角度，则所述控制单元控制所述清洁机器人沿第二行进方向行进；所述第二行进方向与第一行进方向相反，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
若所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果为所述倾斜机器人处于障碍物阻碍状态且所述清洁机器人的倾斜角度小于第二角度，则所述控制单元控制所述清洁机器人沿第二行进方向行进；所述第二行进方向与第一行进方向相反，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向，所述第二角度小于所述第一角度。
11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
所述检测单元检测所述第一驱动轮是否跨越所述障碍物；
若所述检测单元检测到所述第一驱动轮未跨越所述障碍物，则记录所述第一驱动轮的未跨越所述障碍物的次数；
当所述未跨越所述障碍物的次数大于预定值时，所述控制单元控制所述清洁机器人沿所述后退第二行进方向行进；所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向。
12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
所述检测单元检测所述第一驱动轮是否跨越所述障碍物；
若所述检测单元检测到所述第一驱动轮跨越所述障碍物，则执行所述控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越的步骤。
13.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则所述控制单元根据所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，包括：
若所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态，且在与所述行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则所述控制单元控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越；
其中，所述第一驱动轮是靠近所述阻碍障碍物的驱动轮，所述第二驱动轮是远离所述阻碍障碍物的驱动轮。
14.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元检测驱动轮是否处于打滑状态；所述打滑状态是所述驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若所述驱动轮处于所述打滑状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
15.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元检测驱动轮是否处于卡死状态；所述卡死状态是所述驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若所述驱动轮处于所述卡死状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
16.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元获取驱动轮的行驶里程和所述清洁机器人的位置；
若所述行驶里程的变化值超过预定范围，且所述位置未发生变化，则确定所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
17.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元检测所述驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值；
若所述驱动电流大于预定电流值，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
18.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元检测所述清洁机器人是否发生倾斜；
若所述清洁机器人发生倾斜，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
19.一种障碍物跨越方法，其特征在于，所述方法应用于包括有并列的第一驱动轮和第二驱动轮以及控制单元的清洁机器人中，所述方法包括：
在所述清洁机器人行进时，检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据检测结果控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据检测结果先控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，包括：
若所述检测结果为所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态且所述倾斜机器人的倾斜角度小于第一角度，则控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，包括：
控制所述第一驱动轮沿第一行进方向行进，控制所述第二驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制所述第一驱动轮以第一速度沿所述第一行进方向行进，控制所述第二驱动轮以第二速度沿所述第一行进方向行进，所述第一速度大于所述第二速度；
或者，
控制所述第一驱动轮沿所述第一行进方向行进，控制所述第二驱动轮保持静止；
其中，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二驱动轮保持静止，包括：
控制所述第二驱动轮的驱动方向为所述第一行进方向且转动速度为零。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述第二驱动轮的转动速度为零后，检测所述第二驱动轮是否向所述第二行进方向转动，若所述第二驱动轮向所述第二行进方向转动，则控制所述第二驱动轮输出沿所述第一行进方向的转动力以保持静止。
24.根据权利要求19至23任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，包括：
控制所述第二驱动轮沿第一行进方向行进，控制所述第一驱动轮沿第二行进方向行进；
或者，
控制所述第二驱动轮以第一速度沿所述第一行进方向行进，所述控制所述第一驱动轮以第二速度沿所述第一行进方向行进，所述第一速度大于所述第二速度；
或者，
控制所述第二驱动轮沿所述第一行进方向行进，控制所述第一驱动轮保持静止；
其中，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮保持静止，包括：
控制所述第一驱动轮的驱动方向为所述第一行进方向且转动速度为零。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述第一驱动轮的转动速度为零后，检测所述第一驱动轮是否向所述第二行进方向转动，若所述第一驱动轮向所述第二行进方向转动，则控制所述第一驱动轮输出沿所述第一行进方向的转动力以保持静止。
27.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述检测结果为所述清洁机器人的倾斜角度大于第一角度，则控制所述清洁机器人沿第二行进方向行进；所述第二行进方向与第一行进方向相反，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向。
28.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述检测结果为所述倾斜机器人处于障碍物阻碍状态且所述清洁机器人的倾斜角度小于第二角度，则控制所述清洁机器人沿第二行进方向行进；所述第二行进方向与第一行进方向相反，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向，所述第二角度小于所述第一角度。
29.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述第一驱动轮是否跨越所述障碍物；
若所述第一驱动轮未跨越所述障碍物，则记录所述第一驱动轮的未跨越所述障碍物的次数；
当所述未跨越所述障碍物的次数大于预定值时，控制所述清洁机器人沿所述后退第二行进方向行进；所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向。
30.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述第一驱动轮是否跨越所述障碍物；
若所述第一驱动轮跨越所述障碍物，则执行所述控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越的步骤。
31.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据所述检测结果控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越，包括：
若所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态，且在与所述行进方向平行且与接触面垂直的方向上存在阻碍障碍物，则控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越；
其中，所述第一驱动轮是靠近所述阻碍障碍物的驱动轮，所述第二驱动轮是远离所述阻碍障碍物的驱动轮。
32.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动轮是否处于打滑状态；所述打滑状态是所述驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若所述驱动轮处于所述打滑状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
33.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动轮是否处于卡死状态；所述卡死状态是所述驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若所述驱动轮处于所述卡死状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
34.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
获取驱动轮的行驶里程和所述清洁机器人的位置；
若所述行驶里程的变化值超过预定范围，且所述位置未发生变化，则确定所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
35.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动电流是否大于预定电流值；
若所述驱动电流大于预定电流值，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
36.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测所述清洁机器人是否发生倾斜；
若所述清洁机器人发生倾斜，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
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