CN109765898A - 自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，方法包括：在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度；根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度；根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。本实施例实现了一套简单的旋转、第一驱动轮和第二驱动轮依次通过的策略来越过障碍物，动作流畅，使得自移动设备能够非常有效的通过障碍物，进而保证了自移动设备的工作质量和效率。

Description

自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，机器人也渐渐地走入了人们的生活中。例如，部分商场配置有协助销售商品的售货机器人；扫地机器人可以帮助用户清洁地面等等。

目前，在机器人进行作业的过程中，容易遇到障碍物，这些障碍物由于各自的特点，都会对机器人可以造成不同程度的移动障碍。例如：家庭环境中，对于扫地机器人运动形成阻碍的东西尤其多，如房间的门槛、移门滑轨、浴室与阳台的台阶、桌椅腿、电线、网线等。当机器人在面对这些障碍物，无法通过正常的沿边或者弓字形清扫通过时，就需要一套有效的脱困动作，来帮助机器人跨越这些障碍物。现有的扫地机器人在遇到上述情况时，主要是采用一种后退规避的策略。这种后腿规避的方式存在容易造成漏扫、机器人清扫覆盖率低、无法跨越较高障碍物等缺陷。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：

在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制装置，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述装置包括：

调整模块，用于在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

控制模块，用于根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

所述调整模块，还用于在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

所述控制模块，还用于根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制设备，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

本申请实施例提供的技术方案，在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度，而后根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作，在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度；而后根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作，实现了一套简单的旋转、第一驱动轮通过、第二驱动轮通过的控制策略来越过障碍物，动作流畅，从而降低自移动设备被困的概率，使得自移动设备能够非常有效的通过门槛、移门滑轨、桌椅等障碍物，进而保证了自移动设备的工作质量和效率，且用户体验良好，有效地提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的控制所述自移动设备朝第一方向进行转动的流程图；

图3为本申请实施例提供的控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的又一种自移动设备的控制方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的还一种自移动设备的控制方法的流程图；

图7为本申请应用实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的自移动设备遇到障碍物的示意图；

图9为本申请实施例提供的自移动设备进行越过障碍物的操作的示意图一；

图10为本申请实施例提供的自移动设备进行越过障碍物的操作的示意图二；

图11为本申请实施例提供的自移动设备进行越过障碍物的操作的示意图三；

图12为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；

图13为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制设备实现的原理框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程图；参考附图1所示，本实施例提供了一种自移动设备的控制方法，该方法应用于控制装置，具体应用时，控制装置可以为手机、平板电脑、智能手表等具有磁力计的装置；该控制装置用于控制自移动设备，所控制的自移动设备可以包括以下任意一种：扫地机器人、售货机器人、移动机器人等等，并且，自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮。具体的，控制方法可以包括：

S101：在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度。

其中，障碍物可以包括以下至少之一：房间的门槛、移门滑轨、浴室与阳台的台阶、桌椅腿、电线、网线等等。具体的，在执行本步骤之前，需要检测自移动设备是否遇到障碍物，本实施例对于检测遇到障碍物的具体检测方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行任意设置，例如：通过图像采集模块来检测自移动设备是否遇到障碍物；或者，通过红外检测装置或者激光雷达来检测自移动设备是否遇到障碍物等等。

另外，本实施例中的第一预设角度为第一驱动轮与障碍物之间所形成的锐角角度，本实施例对于其具体的数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求来进行任意设置，较为优选的，第一预设角度大于或等于20°、且小于或等于75°，也即，在第一驱动轮与障碍物之间所形成的角度在20°到75°之间时，可以控制第一驱动轮尝试进行越过障碍物的操作，从而提高第一驱动轮越过障碍物的概率。具体的，在确定自移动设备遇到障碍物时，为了实现自移动设备可以越过障碍物，先对自移动设备的姿态进行调整，使得自移动设备的第一驱动轮与障碍物之间形成第一预设角度，该第一预设角度为适用于第一驱动轮尝试进行越过障碍物操作的角度。

需要注意的是，自移动设备的作业路径一般为直线，因此，在自移动设备遇到障碍物时，第一驱动轮与障碍物之间的初始角度为90°，第二驱动轮与障碍物之间的初始角度为90°，即第一驱动轮和第二驱动轮分别与障碍物相垂直，此时，在调整自移动设备时，第一驱动轮与障碍物之间的角度会随着对自移动设备的调整而发生变化，由初始角度90°逐渐变小，当第一驱动轮与障碍物之间的角度为第一预设角度时，例如，第一驱动轮与障碍物之间的角度变化为90°时，则可以控制第一驱动轮开始尝试进行越过障碍物的操作，同理的，在第一预设角度由75°变为20°的过程中，第一驱动轮均可以尝试进行越过障碍物的操作。

此外，本实施例对于调整自移动设备具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的目的和效果对自移动设备进行任意调整，例如：可以调整自移动设备的作业路径，将自移动设备的作业路径由直线变更为曲线，这样可以使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度。较为优选的，本实施例中的调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度可以包括：

S1011：控制自移动设备朝第一方向进行转动，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度。

其中，第一方向可以为预设方向，其可以是指自移动设备的左侧方向或者右侧方向等等，具体的，在自移动设备朝左侧方向进行转动时，自移动设备做逆时针运动；在自移动设备朝右侧方向进行转动时，自移动设备做顺时针运动。进一步的，参考附图2所示，本实施例中的控制自移动设备朝第一方向进行转动可以包括：

S10111：控制第一驱动轮向前运动，且速度为第一速度。

S10112：控制第二驱动轮向后运动，且速度为第二速度，其中，第二速度小于第一速度，使得自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的驱动下进行转动。

举例来说，当第一方向为左侧方向时，此时的自移动设备做逆时针运动。为了实现自移动设备的逆时针运动，可以控制自移动设备的两个驱动轮的运动速度和方向不同，例如：第一驱动轮向前运动，第一速度为V1，第二驱动轮向后运动，速度为V2，其中，V1>V2>0，此时，自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的作用下可以做逆时针运动，对于自移动设备而言，第一方向为左侧方向。同理的，在第一方向为右侧方向时，实现自移动设备做顺时针运动的原理与上述原理相类似，在此不再赘述。

通过第一驱动轮和第二驱动轮来控制自移动设备进行转动，有效地保证了对自移动设备进行调整的稳定可靠性，并且，第一驱动轮与障碍物之间所形成的第一预设角度可以随着自移动设备的转动而发生变化，从而便于实现控制第一驱动轮在不同数值的第一预设角度下，尝试进行越过障碍物的操作，有效地提高了第一驱动轮越过障碍物的概率。

S102：根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作。

其中，本实施例对于第一预设速度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据自移动设备的类型和使用需求进行设置，其可以是指自移动设备的最大允许速度或者其他速度。例如：在自移动设备为扫地机器人时，第一预设速度可以为30cm/s。在自移动设备为送货机器人时，第一预设速度可以为25cm/s等等。

在第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度时，则可以控制处于第一预设角度的第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作，可以理解的是，此时的第一驱动轮可以存在两种结果：成功越过障碍物和未越过障碍物。

S103：在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度。

在第一驱动轮越过障碍物之后，可以控制第二驱动轮进行越过障碍物的操作，此时，再次对自移动设备的姿态进行调整，使得自移动设备调整至第二预设角度，该第二预设角度为适用于第二驱动轮尝试进行越过障碍物的操作的角度。其中，第二预设角度是指再次对自移动设备进行调整时，自移动设备可以进行变化的角度幅度，本实施例对于其具体的数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求来进行任意设置，较为优选的，第二预设角度大于0°、且小于或等于90°。

需要注意的是，由于此次对自移动设备进行调整之前，自移动设备的初始状态为第一驱动轮越过障碍物时的状态，此时，在调整自移动设备时，第二驱动轮与障碍物之间的角度会随着对自移动设备的调整而发生变化，具体的，第二驱动轮与障碍物之间的角度会由小到大、而后由大到小进行变化，举例来说，在第二预设角度由0°变化到20°时，此时的第二驱动轮与障碍物之间的角度会由初始的20°变化为40°，在第二预设角度由20°变化到70°时，第二驱动轮与障碍物之间的角度会由40°变化为90°，而在第二预设角度由70°变化到90°时，第二驱动轮与障碍物之间的角度会由90°变化为70°，从而实现第二驱动轮与障碍物之间的角度会由小到大、而后由大到小进行变化过程。在上述第二预设角度进行变化的过程中，可以控制第二驱动轮开始尝试进行越过障碍物的操作。

此外，在对自移动设备再次进行调整时，本实施例对于调整自移动设备具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的目的和效果对自移动设备进行任意调整，例如：可以调整自移动设备的作业路径，将自移动设备的作业路径由直线变更为曲线，这样可以使得自移动设备调整至第二预设角度。较为优选的，本实施例中的调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度可以包括：

S1031：控制自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得自移动设备调整至第二预设角度。

具体的，参考附图3所示，控制自移动设备朝第一方向的反向进行转动可以包括：

S10311：控制第一驱动轮向后运动，且速度为第三速度。

S10312：控制第二驱动轮向前运动，且速度为第四速度，其中，第四速度大于第三速度，使得自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的驱动下进行转动。

本实施例中上述步骤的具体实现过程与实现效果与上述步骤S1011、S10111-S10112的具体实现过程与实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，再次不再赘述。

需要说明的是，在通过第一驱动轮和第二驱动轮对自移动设备进行调整时，第一次调整的方向与第二次调整的方向相反，举例来说：假设第一次对自移动设备进行调整的方向为朝左侧方向，那么第二次对自移动设备进行调整的方向为朝右侧方向。进一步的，为了便于对自移动设备进行调整和控制，第一次对自移动设备进行调整时的第一驱动轮的速度大小可以与第二次对自移动设备进行调整时的第二驱动轮的速度大小相同，第一次对自移动设备进行调整的第二驱动轮的速度大小可以与第一次对自移动设备进行调整时的第一驱动轮的速度大小相同，也即第三速度的大小与第二速度的大小相同，第四速度的大小与第一速度的大小相同。从而实现了在对自移动设备进行调整时，第一驱动轮与第二驱动轮之间的速度进行了交换，这样可以方便对自移动设备进行控制，提高了控制的精确度和质量。

当然的，第一次对自移动设备进行调整时驱动轮的速度也可以与第二次对自移动设备进行调整时驱动轮的速度无关，只要能够稳定、有效地实现对自移动设备进行两次调整即可，在此不再赘述。

具体应用时，在第一驱动轮越过障碍物之后，自移动设备当前所处的角度可能并不便于第二驱动轮进行越过障碍物的操作，因此，在控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动之前，本实施例中的方法还可以包括：

S10300：检测所述第一预设角度是否为20°。

S10301：若所述第一预设角度大于20°，则控制所述自移动设备朝第一方向进行转动，使得所述第一预设角度为20°。

S10302：若所述第一预设角度小于20°则控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得所述第一预设角度为20°。

举例来说，在第一预设角度为45°时，第一驱动轮越过障碍物，此时的自移动设备当前所处的角度并不便于第二驱动轮进行越过障碍物的操作，因此，可以控制所述自移动设备继续朝第一方向进行转动，使得所述第一预设角度由45°调整至20°，此时，对于第二驱动轮来说，则可以越过障碍物的操作，此时可以有效地提高第二驱动轮越过障碍物的概率。而在第一预设角度为15°时，此时的第一预设角度小于20°，为了提高第二驱动轮越过障碍物的概率，可以先控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得所述第一预设角度由15°调整至20°。

S104：根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

其中，第二预设速度可以与第一预设速度相同，或者，第二预设速度也可以与第一预设速度不同；本实施例对于第二预设速度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据自移动设备的类型和使用需求进行设置，例如：在自移动设备为扫地机器人时，第二预设速度可以包括30cm/s。在自移动设备为送货机器人时，第二预设速度可以为25cm/s等等。

在自移动设备调整至第二预设角度时，则可以根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作，可以理解的是，此时的第二驱动轮可以存在两种结果：成功越过障碍物和未越过障碍物。

本实施例提供的自移动设备的控制方法，在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度，而后根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作，在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度；而后根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作，实现了一套简单的旋转、第一驱动轮通过、第二驱动轮通过的控制策略来越过障碍物，动作流畅，从而降低自移动设备被困的概率，使得自移动设备能够非常有效的通过门槛、移门滑轨、桌椅等障碍物，进而保证了自移动设备的工作质量和效率，且用户体验良好，有效地提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

可选地，在根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作时，本实施例中的方法还可以包括：

S105：控制第二驱动轮以第三预设速度进行运动，其中，所述第三预设速度小于所述第一预设速度，第二驱动轮的运动方向与第一驱动轮的运动方向相反。

其中，本实施例对于第三预设速度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据自移动设备的类型和使用需求进行设置，其可以是指自移动设备的最小允许速度或者其他速度。例如：在自移动设备为扫地机器人时，第三预设速度可以包括1.5cm/s。在自移动设备为送货机器人时，第三预设速度可以为2cm/s等等。

在根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物时，可以控制第二驱动轮以第三预设速度进行运动，并且，第二驱动轮的运动方向与第一驱动轮的运动方向相反，这样不仅可以提高第一驱动轮越过障碍物的概率，并且还可以使得自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的作用下实现小幅度的转动操作，从而实现了对自移动设备的微调。

举例来说，以扫地机器人作为自移动设备为例进行说明，在扫地机器人的第一驱动轮以30cm/s的速度向前运动，进行越过障碍物的操作时，扫地机器人的第二驱动轮可以以1.5cm/s的速度向后运动，此时，由于第一驱动轮和第二驱动轮之间存在相对运动，相对运动可以提高第一驱动轮越过障碍物的概率，并且，由于第二驱动轮的运动方向与第一驱动轮的运动方向相反，因此，可以使得自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的作用下进行轻微转动或者转动操作，并且，第一驱动轮和障碍物之间所形成的第一预设角度也会随着自移动设备的运动而发生变化，在第一驱动轮未越过障碍物时，可以直接基于调整后的第一预设角度再次控制第一驱动轮进行越过障碍物的操作，从而实现了对自移动设备的控制动作连贯，节省了对自移动设备进行调整的时间，进而提高了对自移动设备的控制质量和效率。

可选地，在根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度尝试越过障碍物时，本实施例中的方法还可以包括：

S106：控制第一驱动轮以第四预设速度进行运动，其中，所述第四预设速度小于所述第二预设速度，并且第一驱动轮的运动方向与第二驱动轮的运动方向相反。

其中，第四预设速度可以与第三预设速度相同，或者，第四预设速度也可以与第三预设速度不同；本实施例对于第四预设速度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据自移动设备的类型和使用需求进行设置，其可以是指自移动设备的最小允许速度或者其他速度。例如：在自移动设备为扫地机器人时，第四预设速度可以包括1.5cm/s。在自移动设备为送货机器人时，第四预设速度可以为2cm/s等等。

本实施例中上述步骤的具体实现过程与实现效果与上述步骤S105的具体实现过程与实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，再次不再赘述。

图4为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4所示，本实施例中的自移动设备还包括：通过第一驱动轮和第二驱动轮进行驱动的万向轮；在调整自移动设备之前，本实施例中的方法还包括：

S001：在万向轮未越过障碍物时，调整自移动设备，使得万向轮与障碍物形成预设角度，预设角度为锐角。

S002：通过第一驱动轮和第二驱动轮驱动万向轮进行越过障碍物的操作。

在自移动设备遇到障碍物时，通常存在两种未越过障碍物的情况，一种情况为：自移动设备的万向轮越过障碍物，而自移动设备的驱动轮未越过障碍物。此时，可以根据上述实施例中的控制方法对自移动设备进行控制，使得自移动设备的驱动轮进行越过障碍物的操作。另一种情况为：自移动设备的万向轮和驱动轮均未越过障碍物，此时，要先控制自移动设备的万向轮进行越过障碍物的操作，而后再按照上述的控制方法控制自移动设备的驱动轮进行越过障碍物的操作。

对于上述的第二种情况，为了提高万向轮越过障碍物的概率，具体的，可以先调整自移动设备，其中，本实施例中调整自移动设备的具体实现方式与上述实施例中调整自移动设备的实现方式相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。在对自移动设备进行调整之后，可以使得万向轮与障碍物形成预设的锐角角度，该锐角角度可以为大于0°小于90°中的任意一个角度值，例如：可以使得万向轮与障碍物之间形成15°角、20°角、30°角或者45°角等等。而后，可以通过第一驱动轮和第二驱动轮驱动万向轮进行越过障碍物的操作，此时的第一驱动轮和第二驱动轮的运动方向相同，运动速度可以相同或者不同，例如：第一驱动轮和第二驱动轮的运动方向均为向前，且速度分别为第一预设速度和第二预设速度，此时的第一预设速度和第二预设速度可以相同，也可以不同。或者，基于万向轮与障碍物之间所形成的预设角度，第一驱动轮和第二驱动轮的速度也可以不相同。

需要注意的是，万向轮与障碍物之间所形成的预设角度可以随着对自移动设备的调整而发生变化，而万向轮可以在不同预设角度情况下尝试进行越过障碍物的操作，这样可以有效地提高万向轮越过障碍物的概率，有利于提高自移动设备的工作质量和效率。

可选地，在根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作之后，为了进一步提高该控制方法的实用性，本实施例中的方法还可以包括：

S200：在第一驱动轮未越过障碍物时，根据第一预设角度再次控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作。

具体的，由于第一驱动轮在进行越过障碍物的操作时，可以存在两种结果：一种结果是第一驱动轮越过障碍物，另一种结果是第一驱动轮未越过障碍物。在第一驱动轮未越过障碍物时，可以根据第一预设角度再次控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作。其中，实现方式一为：根据当前的第一预设角度，再次控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；实现方式二为：考虑到第一预设角度对第一驱动轮越过障碍物的影响，可以先对第一预设角度进行调整，而后根据调整后的第一预设角度，再次控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作，通过上述两种实现方式对第一驱动轮进行控制，有效地提高了第一驱动轮越过障碍物的概率，进而提高该控制方法的实用性。

图5为本申请实施例提供的又一种自移动设备的控制方法的流程图；在上述实施例的基础上，继续参考附图5所示，本实施例中的方法还可以包括：

S201：在第一驱动轮未越过障碍物时，获取第一驱动轮进行越过障碍物操作的第一次数。

S202：若第一次数小于或等于第一阈值，则控制第一驱动轮以第一预设速度继续进行越过障碍物的操作。

其中，第一阈值为预先设置的次数阈值，本实施例对于其具体的数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求和应用需求进行任意设置，例如：第一阈值可以为4次、5次或者6次等等。在第一驱动轮经过尝试越过障碍物的操作之后，而结果为第一驱动轮未越过障碍物时，则获取第一驱动轮进行越过障碍物的第一次数，并将第一次数与第一阈值进行比较，若第一次数小于或等于第一阈值，则说明该第一驱动轮进行尝试越过障碍物的次数不多，此时，可以控制第一驱动轮以第一预设速度继续进行越过障碍物的操作；若第一次数大于第一阈值，则说明此时第一驱动轮进行尝试越过障碍物的次数较多，此时，则说明该自移动设备不能越过障碍物的概率较大，因此，可以停止对自移动设备的控制操作。

通过上述过程，不仅保证了第一驱动轮可以进行多次尝试来越过障碍物，从而提高了第一驱动轮越过障碍物的概率，并且也可以在第一驱动轮越过障碍物的概率较低时，停止对自移动设备的控制，从而提高了对自移动设备控制的质量和效率。

可选地，在根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作之后，本实施例中的方法还可以包括：

S300：在第二驱动轮未越过障碍物时，根据第二预设角度再次控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

本实施例中步骤的具体实现过程与实现效果与上述步骤S200的具体实现过程与实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，再次不再赘述。

图6为本申请实施例提供的还一种自移动设备的控制方法的流程图；参考附图6所示，本实施例中的方法还可以包括：

S301：在第二驱动轮未越过障碍物时，获取第二驱动轮进行越过障碍物操作的第二次数。

S302：若第二次数小于或等于第二阈值，则控制第二驱动轮以第二预设速度继续进行越过障碍物的操作。

本实施例中步骤的具体实现过程与实现效果与上述步骤S201-S202的具体实现过程与实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，再次不再赘述。

为了便于理解本申请的技术方案，下面以扫地机器人作为自移动设备、第一驱动轮为右轮、第二驱动轮为左轮为例进行说明，具体的，参考附图8所示，此时的扫地机器人200包括：万向轮201、左驱动轮203和右驱动轮202，其中，左驱动轮203和右驱动轮202用于驱动万向轮201。参考附图7所示，在检测到扫地机器人200处于障碍物阻塞状态时，具体的，扫地机器人200的万向轮201通过障碍物100，左驱动轮203和右驱动轮202未通过障碍物100，此时，则可以启动该控制方法，本应用实施例对扫地机器人200的控制方法包括如下步骤：

步骤1：控制扫地机器人200向左旋转15°，此时，右驱动轮202与障碍物100之间形成的第一预设角度为75°。

其中，当扫地机器人200处于万向轮201通过，两个驱动轮无法让扫地机器人200跨越障碍物100时，则控制扫地机器人200做左轮后退、右轮前进的向左旋转的操作。具体的，参考附图9所示，控制左驱动轮203的速度为-30cm/s,右驱动轮202的速度为+15cm/s其中，符号“+”和“-”代表速度的方向，此时，左驱动轮203的速度方向“-”为向后，右驱动轮202的速度方向“+”为向前。通过左驱动轮203和右驱动轮202的作用可以使得扫地机器人200向左侧不断地进行转动，在扫地机器人200转动过15°时，可以控制右驱动轮202以30cm/s的速度尝试越过障碍物100。

步骤2：检测扫地机器人200是否旋转成功。

具体的，为了避免扫地机器人200卡在障碍物100上而无法进行转动操作，可以对扫地机器人200的转动状态进行检测，若扫地机器人200转动成功，则可以控制右驱动轮202以30cm/s的速度尝试越过障碍物100；若扫地机器人200未转动成功，则可以再次尝试控制扫地机器人200进行向左旋转操作，若尝试的次数小于或等于预设阈值，则可以继续尝试控制扫地机器人200进行向左旋转操作，直到尝试的次数大于预设阈值，则停止对扫地机器人200的控制。

步骤3：在扫地机器人200旋转成功之后，则可以控制机器人200的左驱动轮203缓慢后退，右驱动轮202前进并进行越过障碍物100的操作。

具体的，可以控制左驱动轮203的速度为第三预设速度-1.5cm/s,右驱动轮202的速度为第一预设速度+30cm/s其中，符号“+”和“-”代表速度的方向，此时，左驱动轮203的速度方向“-”为向后，右驱动轮202的速度方向“+”为向前。可以理解的是，在扫地机器人200机器人200由15°转到70°的过程中，右驱动轮202可以不断地尝试进行越过障碍物100的操作。

步骤4：在检测右驱动轮202是否成功越过障碍物100。

其中，若右轮未越过障碍物100，由于扫地机器人200在不断地朝向左侧进行转动，因此，右轮与障碍物100之间所形成的第一预设角度也会发生变化，在第一预设角度发生变化后，可以再次控制右轮以30cm/s的速度尝试越过障碍物100。具体的，在机器人200转动过70°时，此时右轮与障碍物100之间所形成的第一预设角度为20°，在上述过程中，右轮可以不断地尝试越过障碍物100的操作。

具体的，右驱动轮202可以在扫地机器人200旋转到不同角度时尝试进行越过障碍物100的操作，若右驱动轮202未越过障碍物100，则可以控制右驱动轮202不断地进行尝试越过障碍物100的操作，具体的，若尝试的次数小于或等于预设阈值，则可以继续尝试控制控制右驱动轮202不断地进行尝试越过障碍物100的操作，直到尝试的次数大于预设阈值，则停止对扫地机器人200的控制。

步骤5：在右驱动轮202成功越过障碍物100之后，则控制扫地机器人200的左驱动轮203前进并进行越过障碍物100的操作，右驱动轮202缓慢后退。

在右轮越过障碍物100时，参考附图10-11所示，可以调整扫地机器人200朝向右侧进行转动，从而使扫地机器人200转动第二预设角度，在扫地机器人200不断地朝向右侧进行转动时，直到扫地机器人200朝向右侧转动的角度为90°时，可以不断地控制左驱动轮203以30cm/s的速度尝试越过障碍物100，从而可以增加左驱动轮203越过障碍物100的概率。具体的，可以控制右驱动轮202的速度为第四预设速度-1.5cm/s,左驱动轮203的速度为第二预设速度+30cm/s其中，符号“+”和“-”代表速度的方向，此时，右驱动轮202的速度方向“-”为向后，左驱动轮203的速度方向“+”为向前。可以理解的是，在扫地机器人200由当前角度向右旋转90°的过程中，左驱动轮203可以不断地尝试进行越过障碍物100的操作。

步骤6：在检测左驱动轮203是否成功越过障碍物100。

具体的，左驱动轮203可以在扫地机器人200旋转到不同角度时尝试进行越过障碍物100的操作，若左驱动轮203越过障碍物100，则可以控制扫地机器人200继续正常作业，如图11所示。若左驱动轮203未越过障碍物100，则可以控制左驱动轮203不断地进行尝试越过障碍物100的操作，具体的，若尝试的次数小于或等于预设阈值，则可以继续尝试控制控制左驱动轮203不断地进行尝试越过障碍物100的操作，直到尝试的次数大于预设阈值，则停止对扫地机器人200的控制。

可以理解的是，本实施例中的第一驱动轮还可以是指自移动设备的左轮，第二驱动轮可以是指自移动设备的右轮，此时，对自移动设备进行控制的顺序为自移动设备旋转、左轮通过、右轮通过，其具体的实现方式与上述实现方式相类似，在此不再赘述。

本实施例中，针对扫地机器人的至少两个驱动轮都被困于障碍物的情况，采用一套简单的旋转、右轮通过、左轮通过的控制动作来使得扫地机器人越过障碍物，动作流畅，从而降低扫地机器人漏扫和被困的概率，使得扫地机器人能够非常有效的通过门槛、移门滑轨、桌椅等障碍物，且用户体验良好，有效地提高了该方法的实用性。

图12为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置实现的原理框图，参考附图12所示，本实施例提供了一种自移动设备的控制装置，其中，自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，该装置可以包括：

调整模块11，用于在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度；

控制模块12，用于根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

调整模块11，还用于在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度；

控制模块12，还用于根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

可选地，第一预设速度包括30cm/s，第二预设速度包括30cm/s。第一预设角度大于或等于20°、且小于或等于75°。第二预设角度大于0°、且小于或等于90°。

可选地，在调整模块11调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度时，该调整模块11可以用于执行：控制自移动设备朝第一方向进行转动，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度。

具体的，在调整模块11控制自移动设备朝第一方向进行转动时，该调整模块11可以用于执行：控制第一驱动轮向前运动，且速度为第一速度；控制第二驱动轮向后运动，且速度为第二速度，其中，第二速度小于第一速度，使得自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的驱动下进行转动。

可选地，在调整模块11调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度时，该调整模块11可以用于执行：控制自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得自移动设备调整至第二预设角度。

可选地，在调整模块11控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动之前，本实施例中的调整模块11还可以用于执行：检测所述第一预设角度是否为20°；若所述第一预设角度大于20°，则控制所述自移动设备朝第一方向进行转动，使得所述第一预设角度为20°；或者，若所述第一预设角度小于20°则控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得所述第一预设角度为20°。

具体的，在调整模块11控制自移动设备朝第一方向的反向进行转动时，该调整模块11可以用于执行：控制第一驱动轮向后运动，且速度为第三速度；控制第二驱动轮向前运动，且速度为第四速度，其中，第四速度大于第三速度，使得自移动设备在第一驱动轮和第二驱动轮的驱动下进行转动。

可选地，第三速度的大小与第二速度的大小相同，第四速度的大小与第一速度的大小相同。

可选地，本实施例中的控制模块12还可以用于在根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作时，控制第二驱动轮以第三预设速度进行运动，其中，第二驱动轮的运动方向与第一驱动轮的运动方向相反。

可选地，本实施例中的控制模块12还可以用于在根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度尝试越过障碍物时，控制第一驱动轮以第四预设速度进行运动，并且第一驱动轮的运动方向与第二驱动轮的运动方向相反。

其中，第三预设速度包括1.5cm/s，第四预设速度包括1.5cm/s。

其中，自移动设备还包括：通过第一驱动轮和第二驱动轮进行驱动的万向轮；此时，本实施例中的调整模块11还可以用于在调整自移动设备之前，在万向轮未越过障碍物时，调整自移动设备，使得万向轮与障碍物形成预设角度，预设角度为锐角；通过第一驱动轮和第二驱动轮驱动万向轮进行越过障碍物的操作。

可选地，在根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作之后，本实施例中的控制模块12还可以用于执行：在第一驱动轮未越过障碍物时，根据第一预设角度再次控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作。

可选地，本实施例中的控制模块12还可以用于执行：在第一驱动轮未越过障碍物时，获取第一驱动轮进行越过障碍物操作的第一次数；若第一次数小于或等于第一阈值，则控制第一驱动轮以第一预设速度继续进行越过障碍物的操作。

可选地，在根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作之后，本实施例中的控制模块12还可以用于执行：在第二驱动轮未越过障碍物时，根据第二预设角度再次控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

可选地，本实施例中的控制模块12还可以用于执行：在第二驱动轮未越过障碍物时，获取第二驱动轮进行越过障碍物操作的第二次数；若第二次数小于或等于第二阈值，则控制第二驱动轮以第二预设速度继续进行越过障碍物的操作。

图12所示装置可以执行图1-图11所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图11所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图11所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图12所示自移动设备的控制装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是手机、平板电脑、服务器等各种设备。如图13所示，该电子设备可以包括：处理器21和存储器22。其中，存储器22用于存储支持电子设备执行上述图1-图11所示实施例中提供的自移动设备的控制方法的程序，处理器21被配置为用于执行存储器22中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器21执行时能够实现如下步骤：

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器21执行时能够实现如下步骤：

在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度；

根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度；

根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

可选地，处理器21还用于执行前述图1-图11所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，该存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当计算机指令被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备遇到障碍物时，调整自移动设备，使得第一驱动轮与障碍物形成第一预设角度；

根据第一预设角度控制第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在第一驱动轮越过障碍物之后，调整自移动设备，使得自移动设备调整至第二预设角度；

根据第二预设角度控制第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

可选地，当计算机指令被处理器执行时，当处理器执行计算机可读存储介质中的计算机指令时，还可以执行前述图1-图11所示实施例中的全部或部分步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程地图生成设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程地图生成设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程地图生成设备以特定方式楼层的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程地图生成设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：

在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度，包括：

控制所述自移动设备朝第一方向进行转动，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备朝第一方向进行转动，包括：

控制所述第一驱动轮向前运动，且速度为第一速度；

控制所述第二驱动轮向后运动，且速度为第二速度，其中，所述第二速度小于第一速度，使得所述自移动设备在所述第一驱动轮和第二驱动轮的驱动下进行转动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度，包括：

控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得所述自移动设备调整至第二预设角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度大于或等于20°、且小于或等于75°。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动之前，所述方法还包括：

检测所述第一预设角度是否为20°；

若所述第一预设角度大于20°，则控制所述自移动设备朝第一方向进行转动，使得所述第一预设角度为20°；或者，

若所述第一预设角度小于20°则控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动，使得所述第一预设角度为20°。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备朝第一方向的反向进行转动，包括：

控制所述第一驱动轮向后运动，且速度为第三速度；

控制所述第二驱动轮向前运动，且速度为第四速度，其中，所述第四速度大于第三速度，使得所述自移动设备在所述第一驱动轮和第二驱动轮的驱动下进行转动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三速度的大小与所述第二速度的大小相同，所述第四速度的大小与所述第一速度的大小相同。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设速度包括30cm/s，所述第二预设速度包括30cm/s。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作时，所述方法还包括：

控制所述第二驱动轮以第三预设速度进行运动，其中，所述第三预设速度小于所述第一预设速度，所述第二驱动轮的运动方向与所述第一驱动轮的运动方向相反。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度尝试越过障碍物时，所述方法还包括：

控制所述第一驱动轮以第四预设速度进行运动，其中，所述第四预设速度小于所述第二预设速度，并且所述第一驱动轮的运动方向与所述第二驱动轮的运动方向相反。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三预设速度包括1.5cm/s，所述第四预设速度包括1.5cm/s，

13.根据权利要求1-11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度大于0°、且小于或等于90°。

14.根据权利要求1-11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述自移动设备还包括：通过所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行驱动的万向轮；在调整所述自移动设备之前，所述方法还包括：

在所述万向轮未越过障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述万向轮与所述障碍物形成预设角度，所述预设角度为锐角；

通过所述第一驱动轮和所述第二驱动轮驱动所述万向轮进行越过所述障碍物的操作。

15.根据权利要求1-11中任意一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作之后，所述方法还包括：

在所述第一驱动轮未越过障碍物时，根据所述第一预设角度再次控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一驱动轮未越过障碍物时，获取所述第一驱动轮进行越过障碍物操作的第一次数；

若所述第一次数小于或等于第一阈值，则控制所述第一驱动轮以第一预设速度继续进行越过障碍物的操作。

17.根据权利要求1-11中任意一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作之后，所述方法还包括：

在所述第二驱动轮未越过障碍物时，根据所述第二预设角度再次控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二驱动轮未越过障碍物时，获取第二驱动轮进行越过障碍物操作的第二次数；

若所述第二次数小于或等于第二阈值，则控制所述第二驱动轮以第二预设速度继续进行越过障碍物的操作。

19.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述装置包括：

调整模块，用于在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

控制模块，用于根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

所述调整模块，还用于在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

所述控制模块，还用于根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

20.一种自移动设备的控制设备，其特征在于，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。

21.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在所述自移动设备遇到障碍物时，调整所述自移动设备，使得所述第一驱动轮与所述障碍物形成第一预设角度；

根据所述第一预设角度控制所述第一驱动轮以第一预设速度进行越过障碍物的操作；

在所述第一驱动轮越过障碍物之后，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备调整至第二预设角度；

根据所述第二预设角度控制所述第二驱动轮以第二预设速度进行越过障碍物的操作。