CN108836195A - 一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人，用于使得扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时，脱离被台阶卡住的困境。本发明实施例方法包括：当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值；比较瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

Description

一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

随着人们生活水平的提高，扫地机器人在人们的生活中逐步被普及。而现有的扫地机器人在进行区域清扫时，若扫地区域间设有台阶，而扫地机器人在爬越台阶时被卡住的话，则无法由卡住位置脱困。

发明内容

本发明实施例提供了一种扫地机器人脱困的方法及扫地机器人，用于使得扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时，脱离被台阶卡住的困境。

本发明实施例第一方面提高了一种扫地机器人脱困的方法，该扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，包括：

当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：

当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：

当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，则改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，在扫地机器人脱离所述台阶之后，该方法还包括：

所述扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

优选的，预设时间为40s。

本发明实施例第二方面提供了一种扫地机器人，该扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，包括：

检测单元，用于当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

执行单元，用于比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，所述执行单元，包括：

第一执行模块，用于当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，所述执行单元，包括：

第二执行模块，用于当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，在扫地机器人脱离所述台阶之后，该方法还包括：

清扫单元，用于按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

优选的，预设时间为40s。

本发明实施例还提供了一种计算机装置，包括处理器，该处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本发明实施例第一方面提供的扫地机器人的脱困方法。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现本发明实施例第一方面提供的扫地机器人的脱困方法。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间段内未发生位移时，则检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流，并比较该瞬时电流与预设电流值的大小，从而根据比较结果，执行对应的指令，使得扫地机器人脱离被卡住的台阶。本发明实施例中先判断扫地机器人在预设时间内的状态，并在扫地机器人满足该状态时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流，并根据瞬时电流与预设电流值的大小来执行对应的指令，使得扫地机器人从卡住的台阶中脱困，提高了扫地机器人的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中扫地机器人脱困方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中扫地机器人脱困方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中扫地机器人脱困方法的另一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中扫地机器人的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种扫地机器人脱困的方法及扫地机器人，用于使得扫地机器人脱困被台阶卡住的困境，提高了扫地机器人的安全性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着扫地机器人的智能化发展，扫地机器人会被用于各种不同的场景，经常会有扫地机器人被用于清扫沙发、桌椅、家具的角落等，而针对扫地机器人被卡在沙发下面或家具凸起部位时，都有相应的解决方案，而当扫地机器人在清扫带有台阶的区域空间时，若扫地机器人被台阶卡住，则没有相关的解决方案。针对扫地机器人在清扫带有台阶的区域空间时而被卡住的场景，本发明实施例提出了一种扫地机器人的脱困方法，以使得扫地机器人脱离台阶困境。

为方便理解，下面详细描述本发明实施例中的扫地机器人的脱困方法，请参阅图1，本发明实施例中扫地机器人脱困方法的一个实施例，包括：

101、当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

一般的，为了避免扫地机器人在执行清扫任务的过程中，发生损坏，会在扫地机器人上安装多种功能传感器，如:限位传感器、视觉传感器、激光传感器、防跌落传感器、红外传感器、触边传感器等，以保证扫地机器人能在执行任务的过程中，避开各种障碍物，成功地完成任务。

而当扫地机器人在遇到清扫区域中设置有台阶的情形时，本实施例中的扫地机器人在爬越台阶时，可能会出现前轮爬上台阶，而后轮悬空被卡在台阶上的情形。针对此情形，可以设置预设条件，当扫地机器人满足该预设条件时，则认为扫地机器人在执行清扫任务的过程中，被台阶卡住。

具体的，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，即扫地机器人在执行清扫的过程中，各种功能性传感器都没有被触发(扫地机器人认为自身处于安全的情形)，但扫地机器人的位移为零(即在原地打转)，这种情况下，则表明扫地机器人在执行清扫任务的过程中，有可能是被台阶卡住，则可以进一步通过扫地机器人配置的电流检测仪，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值，并在检测完成后，执行步骤102。

优选的，在实际应用场景中，预设时间设置为40s。

102、比较瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得扫地机器人脱离台阶。

当检测出扫地机器人轮子上的瞬时电流值后，可以将该瞬时电流值与预设的电流值进行比较，并根据比较结果，执行不同的指令，以使得扫地机器人能够脱离被困住的台阶。

具体的，本实施例中的预设电流值，是根据扫地机器人被台阶卡住时，多次实验统计而获得的临界电流值，当轮子上的瞬时电流值大于该临界电流值时，则表明扫地机器人的所有轮子可能全部附着在台阶上，可以通过增大该轮子上的瞬时电流来加快轮子的转速，从而使得轮子上的动力大于轮子与台阶之间的摩擦力，使得扫地机器人脱离被台阶困住的情形；而当轮子上的瞬时电流值小于该临界电流值时，则表明扫地机器人可能有一个或多个轮子被台阶悬空，则无法通过增大该轮子上的动力，使得扫地机器人的动力大于扫地机器人轮子与台阶之间的摩擦力来脱离被台阶困住的情形，针对该情形，扫地机器人将执行其他指令，使得扫地机器人脱离被台阶困住的情形。

具体的，对于扫地机器人被台阶困住的不同情形，扫地机器人执行的不同指令将在下面的实施例中详细描述。

本发明实施例中，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间段内未发生位移时，则检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流，并比较该瞬时电流与预设电流值的大小，从而根据比较结果，执行对应的指令，使得扫地机器人脱离被卡住的台阶。本发明实施例中先判断扫地机器人在预设时间内的状态，并在扫地机器人满足该状态时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流，并根据瞬时电流与预设电流值的大小来执行对应的指令，使得扫地机器人从卡住的台阶中脱困，提高了扫地机器人的安全性。

针对图1所述的实施例，下面详细描述扫地机器人被台阶卡住时，所执行的具体指令，请参阅图2，本发明实施例中扫地机器人脱困方法的另一个实施例，包括：

201、当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

一般的，为了避免扫地机器人在执行清扫任务的过程中，发生损坏，会在扫地机器人上安装多种功能传感器，如:限位传感器、视觉传感器、激光传感器、防跌落传感器、红外传感器、触边传感器等，以保证扫地机器人能在执行任务的过程中，避开各种障碍物，成功地完成任务。

而当扫地机器人在遇到清扫区域中设置有台阶的情形时，本实施例中的扫地机器人在爬越台阶时，可能会出现前轮爬上台阶，而后轮悬空被卡在台阶上的情形。针对此情形，可以设置预设条件，当扫地机器人满足该预设条件时，则认为扫地机器人在执行清扫任务的过程中，被台阶卡住。

具体的，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，即扫地机器人在执行清扫的过程中，各种功能性传感器都没有被触发(扫地机器人认为自身处于安全的情形)，但扫地机器人的位移为零(即在原地打转)，这种情况下，则表明扫地机器人在执行清扫任务的过程中，有可能是被台阶卡住，则可以进一步通过扫地机器人配置的电流检测仪，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值，并在检测完成后，执行步骤202。

一般的，在实际应用场景中，预设时间设置为40s。

202、当瞬时电流值不小于预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶；

当扫地机器人轮子上的瞬时电流不小于(大于或等于)预设电流值时，则表明扫地机器人的所有轮子可能全部附着在台阶上，则可以通过向扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，从而增大轮子上的瞬时电流来加快轮子的转速，从而增加轮子的动力，使得轮子上的动力大于轮子与台阶之间的摩擦力，进而使得轮子脱离被卡住的台阶。

容易理解的是，当扫地机器人的轮子在转动的过程中，除了增大轮子的转速来提高轮子的动力外，还可以改变轮子的转向，从而使得轮子选择合适的着力面，减小轮子与台阶之间的摩擦力，进而使得扫地机器人爬越过该台阶，脱离被卡住的台阶。

需要说明的是，本实施例中对轮子的转向方向不做具体限制，其中轮子的转向方向与原前进方向之间的夹角可以为±175°，以使得扫地机器人可以爬越过该台阶，从而脱离困境。

203、扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

当扫地机器人爬越过台阶后，则可以按照预先设置的规划式或随机式的路径执行清扫任务。

具体的，规划式的路径，即提前在扫地机器人内部设置的路径，使得扫地机器人按照设置后的路径执行清扫任务，而随机式的路径，则是扫地机器人随机选择清扫路径执行清扫。

本发明实施例中，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间段内未发生位移时，则检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流，并比较该瞬时电流与预设电流值的大小，从而根据比较结果，执行对应的指令，使得扫地机器人脱离被卡住的台阶。本发明实施例中先判断扫地机器人在预设时间内的状态，并在扫地机器人满足该状态时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流，并根据瞬时电流与预设电流值的大小来执行对应的指令，使得扫地机器人从卡住的台阶中脱困，提高了扫地机器人的安全性。

其次，本实施例中，详细描述了当轮子上的瞬时电流不小于预设电流时，扫地机器人执行的具体指令，使得扫地机器人脱离被困住的台阶，增加了本发明实施例的可实施性。

针对图1所述的实施例，下面详细描述扫地机器人被台阶卡住时，所执行的具体指令，请参阅图3，本发明实施例中扫地机器人脱困方法的另一个实施例，包括：

301、当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

一般的，为了避免扫地机器人在执行清扫任务的过程中，发生损坏，会在扫地机器人上安装多种功能传感器，如:限位传感器、视觉传感器、激光传感器、防跌落传感器、红外传感器、触边传感器等，以保证扫地机器人能在执行任务的过程中，避开各种障碍物，成功地完成任务。

而当扫地机器人在遇到清扫区域中设置有台阶的情形时，本实施例中的扫地机器人在爬越台阶时，可能会出现前轮爬上台阶，而后轮悬空被卡在台阶上的情形。针对此情形，可以设置预设条件，当扫地机器人满足该预设条件时，则认为扫地机器人在执行清扫任务的过程中，被台阶卡住。

具体的，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，即扫地机器人在执行清扫的过程中，各种功能性传感器都没有被触发(扫地机器人认为自身处于安全的情形)，但扫地机器人的位移为零(即在原地打转)，这种情况下，则表明扫地机器人在执行清扫任务的过程中，有可能是被台阶卡住，则可以进一步通过扫地机器人配置的电流检测仪，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值，并在检测完成后，执行步骤302。

一般的，在实际应用场景中，预设时间设置为40s。

302、当瞬时电流值小于预设电流值时，则改变扫地机器人轮子的转向，使得扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得扫地机器人脱离所述台阶；

当扫地机器人轮子上的瞬时电流小于预设电流值时，则表明扫地机器人的轮子可能部分悬空，则可以改变扫地机器人轮子的转向，使得扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得扫地机器人脱离被困住的台阶。

具体的，当扫地机器人的轮子部分悬空时，轮子与台阶之间无接触，则扫地机器人的轮子与台阶之间没有摩擦力，则无法通过提高轮子的转速来增大轮子的动力，使得轮子动力大于轮子与台阶之间的摩擦力。这种情形下，可以通过改变轮子的转向(即轮子的转动方向改变180°)，使得扫地机器人沿原行使方向的反方向运动，即使得扫地机器人从台阶上退下来，从而脱离被困住的台阶。

303、扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

当扫地机器人从台阶退下来后，则可以按照预先设置的规划式或随机式的路径执行清扫任务。

具体的，规划式的路径，即提前在扫地机器人内部设置的路径，使得扫地机器人按照设置后的路径执行清扫任务，而随机式的路径，则是扫地机器人随机选择清扫路径执行清扫。

本发明实施例中，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间段内未发生位移时，则检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流，并比较该瞬时电流与预设电流值的大小，从而根据比较结果，执行对应的指令，使得扫地机器人脱离被卡住的台阶。本发明实施例中先判断扫地机器人在预设时间内的状态，并在扫地机器人满足该状态时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流，并根据瞬时电流与预设电流值的大小来执行对应的指令，使得扫地机器人从卡住的台阶中脱困，提高了扫地机器人的安全性。

其次，本实施例中，详细描述了当轮子上的瞬时电流小于预设电流时，扫地机器人执行的具体指令，使得扫地机器人脱离被困住的台阶，增加了本发明实施例的可实施性。

上面描述了本发明实施例中的扫地机器人的脱困方法，下面来描述本发明实施例中对应的扫地机器人，请参阅图4，本发明实施例中的扫地机器人，包括：

检测单元401，用于当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

执行单元402，用于比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，所述执行单元402，包括：

第一执行模块4021，用于当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，所述执行单元402，包括：

第二执行模块4022，用于当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

优选的，在扫地机器人脱离所述台阶之后，该方法还包括：

清扫单元403，用于按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

优选的，预设时间为40s。

本发明实施例中，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间段内未发生位移时，则检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流，并比较该瞬时电流与预设电流值的大小，从而根据比较结果，执行对应的指令，使得扫地机器人脱离被卡住的台阶。本发明实施例中先判断扫地机器人在预设时间内的状态，并在扫地机器人满足该状态时，通过检测单元401检测扫地机器人轮子上的瞬时电流，并通过执行单元402根据瞬时电流与预设电流值的大小来执行对应的指令，使得扫地机器人从卡住的台阶中脱困，提高了扫地机器人的安全性。

其次，本实施例中，详细描述了当轮子上的瞬时电流不小于预设电流时，及轮子上的瞬时电流小于预设电流时，扫地机器人执行的具体指令，使得扫地机器人脱离被困住的台阶，增加了本发明实施例的可实施性。

上面从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的扫地机器人进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的计算机装置进行描述：

该计算机装置用于实现扫地机器人的功能，本发明实施例中计算机装置一个实施例包括：

处理器以及存储器；

存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时，可以实现如下步骤：

当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：

当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：

当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，则改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：

所述扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

优选的，预设时间为40s。

可以理解的是，上述说明的计算机装置中的处理器执行所述计算机程序时，也可以实现上述对应的各装置实施例中各单元的功能，此处不再赘述。示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述扫地机器人中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成上述扫地机器人中的各单元，各单元可以实现如上述相应扫地机器人说明的具体功能。

所述计算机装置可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机装置可包括但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，处理器、存储器仅仅是计算机装置的示例，并不构成对计算机装置的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于实现扫地机器人的功能，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，处理器，可以用于执行如下步骤：

当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：

当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：

当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，则改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：

所述扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

优选的，预设时间为40s。

可以理解的是，所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在相应的一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述相应的实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的脱困方法，所述扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，其特征在于，包括：

当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：

当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：

当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，则改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述扫地机器人脱离所述台阶之后，所述方法还包括：

所述扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设时间为40s。

6.一种扫地机器人，所述扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，其特征在于，包括：

检测单元，用于当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；

执行单元，用于比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述执行单元，包括：

第一执行模块，用于当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述执行单元，包括：

第二执行模块，用于当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

9.一种计算机装置，包括处理器，其特征在于，所述处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现如权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人的脱困方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人的脱困方法。