CN112971618B - 扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备 - Google Patents

扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备，系统实时监测扫地机器人是否被顶起；若扫地机器人被顶起，则获取扫地机器人当前的触地端。系统判断触地端一侧的运动机构是否触地；若触地端一侧的运动机构触地，则控制运动机构以触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至扫地机器人脱困。本申请的扫地机器人在被顶起后，能够自动获取当前的触地端，并进一步判断触地端的运动机构是否触地。在确定上述条件后，系统根据触地端识别出运动机构脱困时的运动方向，并通过反复的加速运动，使得扫地机器人在脱困过程中与地面一直保持着受力状态，直至扫地机器人脱困，大幅度提高了扫地机器人脱困的成功率和在脱困过程中的智能化程度。

Description

扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备。
背景技术
近些年，扫地机器人产品得到了快速的推广和应用，为人们的日常生活提供了诸多的便利，其灵活度高，且可以按照预设的轨迹对室内地面进行较为清洁的清扫，深受使用者的喜爱。
然而，目前的扫地机器人器人产品依然存在较多的不足，如功能不够丰富、智能化程度不高等等，制约着产品的更好的推广和使用，尤其是在运行过程中的脱困技术方面，存在较大的不足(比如无法实现自动脱困，只能通过报警通知用户进行手动脱困)，急需解决。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机器人在脱困技术方面的智能化较低的弊端。
为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机器人的脱困方法，包括：
监测所述扫地机器人是否被顶起；
若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述获取所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
进一步的，所述根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
进一步的，所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断所述触地端一侧的运动机构是否触地的步骤，包括：
判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；
若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地。
进一步的，所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判定所述运动机构悬空的步骤之后，包括：
监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构依旧悬空；
控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
进一步的，所述控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困的步骤，包括：
控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度的步骤，包括：
控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
本申请还提供了一种扫地机器人的脱困装置，包括：
监测模块，用于监测所述扫地机器人是否被顶起；
获取模块，用于若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
判断模块，用于判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
加速模块，用于若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述获取模块，包括：
获取单元，用于分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
识别单元，用于根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
进一步的，所述识别单元，包括：
分组子弹元，用于将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
识别子单元，用于根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
分析子单元，用于结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
进一步的，所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断模块，包括：
第一判断单元，用于判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
第一判定单元，用于若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的所述运动机构悬空；
第二判定单元，用于若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地。
进一步的，所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判断模块，还包括：
监测单元，用于监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
第三判定单元，用于若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构依旧悬空；
第一控制单元，用于控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
进一步的，所述加速模块，包括：
加速单元，用于控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
第二判断单元，用于在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
第二控制单元，用于若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
第三控制单元，用于控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述第二控制单元，包括：
转向子单元，用于控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
加速子单元，用于控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
本申请中提供的一种扫地机器人的脱困方法、装置和计算机设备，系统实时监测扫地机器人是否被顶起；若扫地机器人被顶起，则获取扫地机器人当前的触地端，其中，触地端为扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端。系统判断触地端一侧的运动机构是否触地；若触地端一侧的运动机构触地，则控制运动机构以触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至扫地机器人脱困。本申请的扫地机器人在被顶起后，能够自动获取当前的触地端，并进一步判断触地端一侧的运动机构是否触地。在确定上述条件后，系统根据触地端识别出运动机构脱困时的运动方向，并通过反复的加速运动，使得扫地机器人在脱困过程中与地面一直保持着受力状态(加速度是力的作用效果，加速运动使得地面与运动机构之间保持具有相互的作用力)，直至扫地机器人脱困，大幅度提高了扫地机器人脱困的成功率和在脱困过程中的智能化程度。
附图说明
图1是本申请一实施例中扫地机器人的脱困方法步骤示意图；
图2是本申请一实施例中扫地机器人的脱困设备整体结构框图；
图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例中提供了一种扫地机器人的脱困方法，包括：
S1:监测所述扫地机器人是否被顶起；
S2:若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
S3:判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
S4:若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
本实施例中，扫地机器人启动后，系统实时监测扫地机器人是否被顶起。具体地，在扫地机器人一直处于前进状态，扫地机器人的驱动轮的线速度正常，为驱动轮提供动力的驱动电机的工作电流正常时，如果检测到扫地机器人的万向轮(万向轮自身不会运动，在扫地机器人运动时，由驱动轮推动万向轮运动)没有运动速度，且扫地机器人的地检报警功能没有被触发(扫地机器人的地检传感器用于检测扫地机器人的运动方向前方是否为悬崖，如果地检报警功能没有被触发，则说明扫地机器人的运动方向前方不是悬崖)，则系统判定扫地机器人正处于越障被顶起，从而导致机身倾斜造成。系统在识别到扫地机器人被顶起后，分别通过地检传感器获取扫地机器人在各个方向的多个地检数据(即扫地机器人四周的地检数据)。系统将各个地检数据分别按照从前到后以及从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组。其中，第一地检数据组对应扫地机器人从前到后的方向，第一地检数据组中各个地检数据按照从前到后的方向依次排序(即第一地检数据组中各个地检数据依次从扫地机器人的最前端依次排序到最后端)；第二地检数据组对应扫地机器人从左到右的方向，第二地检数据组中各个地检数据按照从左到右的方向依次排序(即第二地检数据组中各个地检数据依次从扫地机器人的最左端依次排序到最右端)。系统根据第一地检数据组中各个地检数据的变化趋势识别得到扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据第二地检数据组中各个地检数据的变化趋势识别得到扫地机器人在左右方向上的第二触地点。最后，系统结合第一触地点和第二触地点，得到扫地机器人当前的触地端，该触地端即为扫地机器人当前与地面(或支撑面)直接接触的一端，或者为扫地机器人当前与地面最接近的一端；后续用于定向扫地机器人脱困时的运动方向。比如，第一触地点为后方，第二触地点为左方，则综合后的触地端为扫地机器人的左后方。系统判断扫地机器人触地端一侧的运动机构是否触地，避免因触地端一侧的运动机构没有与地面接触，无法通过加速进行脱困。运动机构包括驱动轮和万向轮。具体地，系统判断扫地机器人的地检报警功能是否被触发；若扫地机器人的地检报警功能没有被触发，则判断驱动轮的线速度是否大于第一阈值，驱动轮的驱动电机的电流值是否在第二阈值，且万向轮的计数值是否连续累加。若驱动轮的线速度大于第一阈值，驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且万向轮的计数值没有连续累加，则判定运动机构触地。系统控制运动机构(具体为驱动轮)以触地端的方向为运动方向(比如触地端的方向为左后方，则驱动轮脱困时的运动方向为左后方)，反复做加速运动，即运动机构从初始速度按照预设加速度加速至设定速度后，判断扫地机器人在加速后是否脱困。如果没有脱困，则运动机构减速至初始速度(减速的加速度优选大于加速的加速度，从而增大扫地机器人在脱困过程中加速运动的频率，延长加速时长)，并再次加速至设定速度后判断扫地机器人是否脱困。扫地机器人依此循环往复加速运动，直至检测到扫地机器人脱困后，控制运动机构恢复正常工作状态(即正常清扫时所对应的运动速度和方向)。扫地机器人被顶起往往是因为与地面的接触面过小，两者之间的摩擦力不够造成打滑，无法实现脱困。本实施例中，扫地机器人在脱困过程中反复做加速运动，使得扫地机器人在脱困过程中大部分时间都处于加速状态，而加速度才能够提供扫地机器人脱困所需的更大的作用力(扫地机器人做匀速运动时，脱困的作用力只能依靠运动机构与地面之间的摩擦力，其作用力较小)，使得扫地机器人更容易脱困，有效提高扫地机器人脱困的成功率。
本实施例提供的一种扫地机器人的脱困方法，系统实时监测扫地机器人是否被顶起；若扫地机器人被顶起，则获取扫地机器人当前的触地端，其中，触地端为扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端。系统判断触地端一侧的运动机构是否触地；若触地端一侧的运动机构触地，则控制运动机构以触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至扫地机器人脱困。本申请的扫地机器人在被顶起后，能够自动获取当前的触地端，并进一步判断触地端一侧的运动机构是否触地。在确定上述条件后，系统根据触地端识别出运动机构脱困时的运动方向，并通过反复的加速运动，使得扫地机器人在脱困过程中与地面一直保持着受力状态，直至扫地机器人脱困，大幅度提高了扫地机器人脱困的成功率和在脱困过程中的智能化程度。
进一步的，所述获取所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
S201:分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
S202:根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
本实施例中，系统通过地检传感器分别获取扫地机器人在各个方向的地检数据，地检数据用于表征扫地机器人的底部与底面之间的高度。优选的，系统可以在各个方向上对应采集一个地检数据，比如在扫地机器人的前端采集一个地检数据A，该地检数据A则对应扫地机器人的前方；在扫地机器人的后端采集一个地检数据B，该地检数据B则对应扫地机器人的后方。系统也可以按照对应方向依次采集多个地检数据，比如从扫地机器人的最前端依次采集到最后端，共采集了5个地检数据，这5个地检数据则对应的是扫地机器人从前到后的方向，包含了扫地机器人从最前端到最后端这一直线上的若干个点。这两种地检数据的采集方法各有优劣，前者因数据较少，采集速度更快，后续根据地检数据识别得到的扫地机器人的触地端的处理难度会较低，相应的准确度会较低。后者因数据较多，采集速度会相对较慢，后续根据地检数据识别得到的扫地机器人的触地端的处理难度也会比较高，相应的准确度会较高。以按照对应方向依次采集多个地检数据为例，系统将各个地检数据分别按照从前到后以及从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组。其中，第一地检数据组对应扫地机器人从前到后的方向，第一地检数据组中各个地检数据按照从前到后的方向依次排序(即第一地检数据组中各个地检数据依次从扫地机器人的最前端依次排序到最后端)；第二地检数据组对应扫地机器人从左到右的方向，第二地检数据组中各个地检数据按照从左到右的方向依次排序(即第二地检数据组中各个地检数据依次从扫地机器人的最左端依次排序到最右端)。系统根据第一地检数据组中各个地检数据的变化趋势识别得到扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据第二地检数据组中各个地检数据的变化趋势识别得到扫地机器人在左右方向上的第二触地点。最后，系统结合第一触地点和第二触地点，得到扫地机器人当前的触地端，该触地端即为扫地机器人当前与地面(或支撑面)直接接触的一端，后续用于定向扫地机器人脱困时的运动方向。比如，第一触地点为后方，第二触地点有左方，则综合后的触地端为扫地机器人的左后方(在各个方向上对应采集一个地检数据，并据此识别出扫地机器人的触地端的方向与上述方法类似，在此不做详述)。
进一步的，所述根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
S2021:将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
S2022:根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
S2023:结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
本实施例中，系统判断扫地机器人的地检报警功能是否被触发，如果地检报警功能没有被触发，则说明扫地机器人的运动方向不是悬崖，也非处于浮空状态(浮空时，轮子也属于空转状态)，正常情况下(即扫地机器人非悬空状态)，扫地机器人应当正常运动，若此时发生被卡的故障，是有机会安全脱困的。在扫地机器人的地检报警功能被触发后，系统将各个地检数据分别按照从前到后以及从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组。其中，第一地检数据组对应扫地机器人从前到后的方向，第一地检数据组中各个地检数据按照从前到后的方向依次排序(即第一地检数据组中各个地检数据依次从扫地机器人的最前端依次排序到最后端)；第二地检数据组对应扫地机器人从左到右的方向，第二地检数据组中各个地检数据按照从左到右的方向依次排序(即第二地检数据组中各个地检数据依次从扫地机器人的最左端依次排序到最右端)。系统根据第一地检数据组中各个地检数据的变化趋势识别得到扫地机器人在前后方向上的第一触地点(比如第一地检数据组中，各个地检数据依次增大，则说明扫地机器人的前端悬空，后端触地，第一触地点为扫地机器人的后端)，并根据第二地检数据组中各个地检数据的变化趋势识别得到扫地机器人在左右方向上的第二触地点(比如第二地检数据组中，各个地检数据依次减小，则说明扫地机器人的右端悬空，左端触地，第二触地点为扫地机器人的左端)。最后，系统结合第一触地点和第二触地点，得到扫地机器人当前的触地端，该触地端即为扫地机器人当前与地面(或支撑面)直接接触的一端，后续用于定向扫地机器人脱困时的运动方向。比如，第一触地点为后方，第二触地点有左方，则综合后的触地端为扫地机器人的左后方。
进一步的，所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断所述触地端一侧的运动机构是否触地的步骤，包括：
S301:判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
S302:若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；
S303:若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地。
本实施例中，系统检测扫地机器人的触地端一侧的驱动轮的线速度是否大于第一阈值，为驱动轮提供动力的驱动电机的电流值是否为第二阈值，并且万向轮的计数值是否连续累加。其中，第一阈值优选设定为0，第二阈值为驱动轮正常运动时，驱动电机的电流值。如果系统检测到驱动轮的线速度大于第一阈值，则说明驱动轮当前处于运动状态；驱动电机的电流值小于第二阈值，则说明驱动轮当前所受到的运动阻力小于正常运动时所受的运动阻力，因此驱动电机的工作功率会相应减小，当前的电流值会小于第二阈值；并且，万向轮的计数值没有连续累加，万向轮自身没有动力，需要依靠驱动轮在地面运动来推动万向轮运动，而万向轮上设置有计数标记，在万向轮转动完整一圈时，计数值会加1。因此，此时的万向轮的计数值没有连续累加，则说明万向轮当前并没有转动，而这是由于扫地机器人被顶起所导致，结合前面驱动轮的线速度大于第一阈值、驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值这两个条件，可以判定运动机构(具体为驱动轮)当前悬空。如果驱动轮的线速度大于第一阈值，则说明驱动轮当前处于运动状态；驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，说明驱动轮当前所受到的运动阻力不小于正常运动时所受的运动阻力，因此驱动电机的工作功率没有减小，当前的电流值不会小于第二阈值；且万向轮的计数值没有连续累加，则说明扫地机器人仍处于被顶起的状态，综合后判定运动机构(具体为驱动轮)触地。
进一步的，所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判定所述运动机构悬空的步骤之后，包括：
S304:监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
S305:若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构悬空；
S306:控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
本实施例中，扫地机器人内设置有陀螺仪和伸缩机构，伸缩机构与驱动轮连接。系统在判定运动机构悬空后，进一步监测扫地机器人在预设时长内是否能脱困(扫地机器人被顶起后，与顶起物之间的结构可能不稳定，会因扫地机器人工作时的振动而拜托被顶起的状态)，如果扫地机器人在预设时长内能够自己脱困，则不需要采取进一步的介入动作，节省扫地机器人的电量。具体地，系统监测在预设时长后(比如5秒后)，扫地机器人的陀螺仪的角速度(本实施例中角速度采用绝对值)是否小于第三阈值，驱动电机的电流值是否小于第二阈值，并且万向轮的计数值是否连续累加。如果预设时长后，陀螺仪的角速度小于第三阈值，驱动电机的电流值小于第二阈值，且万向轮的计数值没有连续累加，则说明扫地机器人当前仍处于悬空状态，驱动结构也未触地，因此系统直接判定触地端一侧的运动机构悬空。然后，系统控制伸缩机构开始伸长，并在伸长过程中实时监测驱动电机的电流值与第二阈值之间的大小关系。在监测到驱动电机的电流值不小于第二阈值时，则说明驱动轮已触地，系统控制伸缩机构停止继续伸长。优选的，如果在伸缩机构伸长至最大长度时，驱动轮仍未触地，则系统触发扫地机器人的报警功能，提示用户当前扫地机器人被困，需要人工介入进行脱困，并且控制运动机构停止运动，节省电量。
进一步的，所述控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困的步骤，包括：
S401:控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
S402:在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
S403:若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
S404:控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
本实施例中，扫地机器人在通过加速脱困的过程中，系统控制扫地机器人的驱动轮以触地端的方法为运动方向(比如触地端为左后方，则驱动轮完左后方进行加速转动)，首先从初始速度(初始速度优选为0，即驱动轮从静止开始加速)按照预设加速度加速至设定速度，扫地机器人在加速过程中主要依靠加速度所带来的与地面之间的作用力来摆脱被顶起的困境。驱动轮在加速至设定速度后会做匀速运动，此时扫地机器人脱困的作用力只能依赖驱动轮与地面之间的摩擦力。系统判断扫地机器人加速至设定速度后，是否已经脱困。如果没有脱困，则系统控制驱动轮从设定速度降速至初始速度，并再次按照预设加速度加速至设定速度。优选的，驱动轮降速的加速度大于加速的预设加速度，使得扫地机器人在脱困过程中具有更长的加速过程，从而可以依赖加速度所带来的作用力摆脱被顶起的困境，更加容易脱困。扫地机器人在再次加速到设定速度后，再次判断是否已经脱困。如果没有脱困，系统控制驱动轮反复做加速运动，直至扫地机器人脱困，即系统控制扫地机器则重复上述降速、加速、判断是否脱困的步骤，直至识别到扫地机器人脱困。
进一步的，所述控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度的步骤，包括：
S4031:控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
S4032:控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
本实施例中，系统在扫地机器人初次通过加速运动脱困失败后，从触地端的中心线开始，依次从左往右按照预设角度划分方向区间。在划分方向区间后，每次控制驱动轮做加速运动前，先按照划分方向区间调整驱动轮的转向，在调整驱动轮转向后再进行加速运动。具体地，在初次加速脱困失败后，系统控制驱动轮从设定速度降速至初始速度，然后按照预设角度调整驱动轮的转向。比如当前触地端为扫地机器人的左后方，预设角度为15度，系统首先控制驱动轮转动至最左端，然后向右转动15度。如果扫地机器人在第二次加速运动后仍然脱困失败，则在第三次加速运动之前，在驱动轮第一次调整转向后的基础上(即驱动轮向右转动15度的基础上)，再次向右转动15度。依次类推，每次扫地机器人加速脱困失败后，驱动轮都需要按照预设角度调整转向，直至成功脱困。系统控制调整转向后的驱动轮再次按照预设加速度加速至设定速度，尝试脱困。可以理解的是，由于前述(根据地检数据)判断出来的“触地端”，其相对真实的触地点而言可能并没有那么精确(比如，因地板颜色、光照、反光等原因造成地检数据本身的误差，或者根据地检数据只能获得一个触地端所在的大致范围时)，因此，还可在上述方案已确定的大致范围中，进一步调整/摸索更为精细准确的脱困方向。
参照图2，本申请一实施例中还提供了一种扫地机器人的脱困装置，包括：
监测模块1，用于监测所述扫地机器人是否被顶起；
获取模块2，用于若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
判断模块3，用于判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
加速模块4，用于若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述获取模块2，包括：
获取单元，用于分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
识别单元，用于根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
进一步的，所述识别单元，包括：
分组子弹元，用于将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
识别子单元，用于根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
分析子单元，用于结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
进一步的，所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断模块3，包括：
第一判断单元，用于判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
第一判定单元，用于若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；
第二判定单元，用于若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地。
进一步的，所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判断模块3，还包括：
监测单元，用于监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
第三判定单元，用于若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构依旧悬空；
第一控制单元，用于控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
进一步的，所述加速模块4，包括：
加速单元，用于控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
第二判断单元，用于在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
第二控制单元，用于若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
第三控制单元，用于控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述第二控制单元，包括：
转向子单元，用于控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
加速子单元，用于控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
本实施例中，脱困装置各模块、单元用于对应执行与上述扫地机器人的脱困方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
本实施例提供的一种扫地机器人的脱困装置，系统实时监测扫地机器人是否被顶起；若扫地机器人被顶起，则获取扫地机器人当前的触地端，其中，触地端为扫地机器人与地面直接接触的一端。系统判断触地端一侧的运动机构是否触地；若触地端一侧的运动机构触地，则控制运动机构以触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至扫地机器人脱困。本申请的扫地机器人在被顶起后，能够自动获取当前的触地端，并进一步判断触地端一侧的运动机构是否触地。在确定上述条件后，系统根据触地端识别出运动机构脱困时的运动方向，并通过反复的加速运动，使得扫地机器人在脱困过程中与地面一直保持着受力状态(加速度是力的作用效果，加速运动使得地面与运动机构之间保持具有相互的作用力)，直至扫地机器人脱困，大幅度提高了扫地机器人脱困的成功率和在脱困过程中的智能化程度。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储设定速度等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机器人的脱困方法。
上述处理器执行上述扫地机器人的脱困方法的步骤：
S1:监测所述扫地机器人是否被顶起；
S2:若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
S3:判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
S4:若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述获取所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
S201:分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
S202:根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
进一步的，所述根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
S2021:将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
S2022:根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
S2023:结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
进一步的，所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断所述触地端一侧的运动机构是否触地的步骤，包括：
S301:判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
S302:若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；
S303:若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地。
进一步的，所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判定所述运动机构悬空的步骤之后，包括：
S304:监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
S305:若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构悬空；
S303:控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
进一步的，所述控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困的步骤，包括：
S401:控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
S402:在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
S403:若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
S404:控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度的步骤，包括：
S4031:控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
S4032:控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种扫地机器人的脱困方法，所述扫地机器人的脱困方法具体为：
S1:监测所述扫地机器人是否被顶起；
S2:若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
S3:判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
S4:若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述获取所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
S201:分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
S202:根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
进一步的，所述根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
S2021:将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
S2022:根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
S2023:结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
进一步的，所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断所述触地端一侧的运动机构是否触地的步骤，包括：
S301:判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
S302:若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；
S303:若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地。
进一步的，所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判定所述运动机构悬空的步骤之后，包括：
S304:监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
S305:若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构悬空；
S306:控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
进一步的，所述控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困的步骤，包括：
S401:控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
S402:在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
S403:若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
S404:控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
进一步的，所述控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度的步骤，包括：
S4031:控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
S4032:控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，包括：
监测所述扫地机器人是否被顶起；
若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困，所述运动方向表征所述加速运动的加速度方向；
所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断所述触地端一侧的运动机构是否触地的步骤，包括：
判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；所述第一阈值表征所述驱动轮是否处于运动状态；所述第二阈值为驱动轮正常运动时，驱动电机的电流值；
若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地；
所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判定所述运动机构悬空的步骤之后，包括：
监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构依旧悬空；
控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述获取所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
分别获取所述扫地机器人在各个方向的地检数据；
根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据各所述地检数据识别得到所述扫地机器人当前的触地端的步骤，包括：
将各所述地检数据分别按照从前到后的方向、从左到右的方向进行分组，得到第一地检数据组和第二地检数据组，所述第一地检数据组中各个所述地检数据按照从前到后的方向依次排序，所述第二地检数据组中各个所述地检数据按照从左到右的方向依次排序；
根据所述第一地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在前后方向上的第一触地点，并根据所述第二地检数据组中各个所述地检数据的变化趋势识别得到所述扫地机器人在左右方向上的第二触地点；
结合所述第一触地点和所述第二触地点，得到所述触地端。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困的步骤，包括：
控制所述驱动轮以所述触地端的方向为运动方向，从初始速度按照预设加速度加速至设定速度；
在所述驱动轮加速至所述设定速度后，判断所述扫地机器人是否脱困；
若所述扫地机器人没有脱困，则控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度；
控制所述驱动轮反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度后，再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度的步骤，包括：
控制所述驱动轮从所述设定速度降速至所述初始速度，并按照预设角度调整所述驱动轮的转向；
控制调整转向后的所述驱动轮再次按照所述预设加速度加速至所述设定速度。
6.一种扫地机器人的脱困装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于监测所述扫地机器人是否被顶起；
获取模块，用于若所述扫地机器人被顶起，则获取所述扫地机器人当前的触地端，所述触地端为所述扫地机器人与地面直接接触或最接近地面的一端；
判断模块，用于判断所述触地端一侧的运动机构是否触地；
加速模块，用于若所述触地端一侧的运动机构触地，则控制所述运动机构以所述触地端的方向为运动方向，反复做加速运动，直至所述扫地机器人脱困，所述运动方向表征所述加速运动的加速度方向；
所述运动机构包括驱动轮和万向轮，所述判断模块3，包括：
第一判断单元，用于判断所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度是否大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值是否为第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；所述第一阈值表征所述驱动轮是否处于运动状态；所述第二阈值为驱动轮正常运动时，驱动电机的电流值；
第一判定单元，用于若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端的所述运动机构悬空；
第二判定单元，用于若所述触地端一侧的所述驱动轮的线速度大于第一阈值，所述驱动轮的驱动电机的电流值不小于第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述运动机构触地；
所述扫地机器人包括陀螺仪和伸缩机构，所述伸缩机构与所述驱动轮连接，所述判断模块3，还包括：
监测单元，用于监测在预设时长后，所述陀螺仪的角速度是否小于第三阈值，所述驱动电机的电流值是否小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值是否连续累加；
第三判定单元，用于若所述陀螺仪的角速度小于第三阈值，所述驱动电机的电流值小于所述第二阈值，且所述万向轮的计数值没有连续累加，则判定所述触地端一侧的运动机构依旧悬空；
第一控制单元，用于控制所述伸缩机构伸长，直至所述驱动轮触地。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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