JP2020044591A - 自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム - Google Patents
自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム Download PDFInfo
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Description
11 自律型作業支援ロボット
14 動作シミュレーション装置
28 物性検出用センサ(能動的情報収集手段)
30 動作確認手段
31 動作指令手段
33 実環境再現部
34 仮想動作生成部
37 信頼度算出部
38 対応決定部
39 動作調整部
41 性状情報取得部(能動的情報収集手段)
Claims (7)
- 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるための環境適応性強化システムであって、
前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段とを備え、
前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを備え、
前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部とを備えたことを特徴とする自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。 - 前記信頼度は、タスクの安定性に関する第1の評価値と、タスクの効率性に関する第2の評価値と、前記仮想空間における実環境の再現性に関する第3の評価値とにより決定されることを特徴とする請求項1記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。
- 前記動作指令手段は、前記対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度と判定された場合に、前記仮想動作よりも更に適切となる動作を探索することで前記ロボットの動作調整をする動作調整部を更に備えたことを特徴とする請求項1記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。
- 前記ロボットを前記実空間の対象物に物理接触させることで、前記タスクの成否を左右する物性データに基づく前記対象物の性状情報を収集する能動的情報収集手段を更に備え、
前記能動的情報収集手段は、前記対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度の場合に、前記性状情報を収集するための探索動作を前記ロボットに指令し、
前記動作調整部では、前記性状情報をも考慮して前記動作を探索することを特徴とする請求項3記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。 - 前記仮想動作生成部では、予め設定された複数の基本動作の中から前記タスク指令に対応する基本動作を抽出して前記仮想動作を生成し、
前記動作調整部では、複数の学習パラメータや制御則を適宜調整しながら最適な動作を探索する動作学習がなされ、
前記仮想動作生成部では、前記動作学習の結果、タスクの成功可能性が高い前記信頼度が得られた動作が、前記基本動作に加えられて次回の前記仮想動作の生成時に利用されることを特徴とする請求項3記載の自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。 - 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるためのシミュレーション装置であって、
前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段とを備え、
前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを備え、
前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部とを備えたことを特徴とする自律型作業支援ロボットのシミュレーション装置。 - 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるためのシミュレーション装置のプログラムであって、
前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段としてコンピュータを機能させ、
前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを有し、
前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部とを有することを特徴とする自律型作業支援ロボットのシミュレーション装置のプログラム。
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