CN107664748B - 机器人检测地毯的方法及芯片 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人检测地毯的方法及芯片，通过建立一个数组模型，把实时采集的机器人清扫时的主刷电机电流分配至数组模型，再根据主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况来判断机器人是否在地毯上清扫。这种方式可以直接利用机器人自身的硬件，来实现地毯的检测，并且检测主刷电机电流的电流传感器的成本远比摄像头要低。此外，通过采集的电流数据结合数组模型进行判断，相比现有的直接通过电流阈值来判断，准确性更高。

Description

机器人检测地毯的方法及芯片

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人检测地毯的方法及芯片。

背景技术

扫地机器人在地毯上走动时，可能有很多机器人的参数都是和在正常地板上清扫是不一样的，比如按照不同的地毯，需要不同处理，比如针对长毛地毯，机器人的边刷起的作用很少，就需要增强机器人的吸尘风机的吸力，吸走一些尘埃和一些细毛等。再比如在地毯上走动的阻力会比较大，可以按照阻力的不同来调整轮子的动力(速度等等)，使机器人走得更加流畅等等。所以，在进行相关操作前，就需要先检测出是正常地面还是地毯。但是，目前的扫地机器人需要通过摄像头才能判断所行走的地面是否是地毯，这种判断方式硬件成本高，不适于推广应用。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人检测地毯的方法及芯片，通过采集主刷电机的电流，来判断机器人是否在地毯上清扫，硬件成本低，检测准确。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人检测地毯的方法，包括如下步骤：

基于机器人主刷电机的最大电流和最小电流，确定一个数组模型；

实时采集机器人清扫时的主刷电机电流；

将采集到的所述主刷电机电流分配至所述数组模型；

根据所述主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况，判断机器人是否在地毯上清扫。

进一步地，所述基于机器人主刷电机的最大电流和最小电流，确定一个数组模型，包括如下步骤：

确定主刷电机的最大电流；

确定主刷电机的最小电流；

确定所述最大电流和所述最小电流之间的电流组数；

确定每组的组电流范围为所述最大电流与所述最小电流的差值再与所述电流组数的比值；

基于所述最大电流、所述最小电流、所述电流组数和所述组电流范围，构建数组模型。

进一步地，所述确定主刷电机的最大电流，包括如下步骤：

确定主刷电机被卡住不动时的堵转电流；

确定主刷电机的最大电流为所述堵转电流的0.9倍。

进一步地，所述确定主刷电机的最小电流，包括如下步骤：

采集机器人在地砖地面或者木板地面清扫时的主刷电机的运转电流；

计算采集的多组所述运转电流的平均值，作为平均运转电流；

确定主刷电机的最小电流为所述平均运转电流的1.1倍。

进一步地，所述基于所述最大电流、所述最小电流、所述电流组数和所述组电流范围，构建数组模型，包括如下步骤：

建立一个XY轴坐标系；

以坐标系的原点为0，沿X轴正方向，从第1组开始按组号从小到大的顺序排列，至达到所述电流组数后的下一组为止，其中，所述第1组的电流范围为小于所述最小电流，所述电流组数后的下一组的电流范围为大于或等于所述最大电流；

以坐标系的原点为0，Y轴的正方向为实时采集的主刷电机电流的数量。

进一步地，所述实时采集机器人清扫时的主刷电机电流，包括如下步骤：

确定采集的样本总数；

将第一个达到样本总数的电流数据组作为第一组分析数据；

将第二个达到样本总数的电流数据组作为第二组分析数据；

以此类推，将第N个达到样本总数的电流数据组作为第N组分析数据；

其中，所述N为机器人停止清扫时采集到的达到样本总数的电流数据组的组数。

进一步地，所述将采集到的所述主刷电机电流分配至所述数组模型，包括如下步骤：

将所述第一组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；

将所述第二组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；

以此类推，

将所述第N组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；

最终，形成电流直方图。

进一步地，所述根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中，包括如下步骤：

确定所述最大电流为M1；

确定所述最小电流为M2；

确定所述电流组数为K；

确定所述组电流范围为D，且D＝(M1-M2)/K；

确定电流大小为C；当C＜M2，则C分配至第1组；当C≥M1时，则C分配至K+2组；当M2≤C＜M1时，则C分配至的组号为H，H＝((C-M2)/D)+2，其中，H取小数点前的整数。

进一步地，所述根据所述主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况，判断机器人是否在地毯上清扫，包括如下步骤：

基于所述电流直方图，确定所述第一组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号为第一参考组号；

基于所述电流直方图，确定所述第二组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号为第二参考组号；

计算所述第一参考组号中的电流数据个数占样本总数的百分比，计算所述第二参考组号中的电流数据个数占样本总数的百分比，确定两个所述百分比的平均百分比值；

判断所述平均百分比值是否大于预设百分值；

如果否，则将所述第二组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号作为第一参考组号，将第三组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号作为第二参考组号，进行下一轮计算分析；

如果是，则判断所述第一参考组号中的电流数据个数是否比所述第二参考组号中的电流数据个数多；

如果是，则确定第一组号加权值为所述第一参考组号与第一加权值的乘积，确定第二组号加权值为所述第二参考组号与第二加权值的乘积，并确定加权组号值为所述第一组号加权值和所述第二组号加权值之和；

如果否，则确定第一组号加权值为所述第一参考组号与第二加权值的乘积，确定第二组号加权值为所述第二参考组号与第一加权值的乘积，并确定加权组号值为所述第一组号加权值和所述第二组号加权值之和；

判断所述加权组号值是否大于预定组号；

如果是，则确定机器人在地毯上清扫；

如果否，则确定机器人不在地毯上清扫。

一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器执行上述的机器人检测地毯的方法。

本发明的有益效果在于：通过建立一个数组模型，把实时采集的机器人清扫时的主刷电机电流分配至数组模型，再根据主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况来判断机器人是否在地毯上清扫。这种方式可以直接利用机器人自身的硬件，来实现地毯的检测，并且检测主刷电机电流的电流传感器的成本远比摄像头要低。此外，通过采集的电流数据结合数组模型进行判断，相比现有的直接通过电流阈值来判断，准确性更高。

附图说明

图1为本发明所述的机器人检测地毯的方法的流程图。

图2为本发明所述的机器人检测地毯的电流直方图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人的机体为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式为遥控或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机体上设有各种传感器，可检测行进距离、行进角度、机身状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地清扫地区。本发明所述机器人至少包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行进的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体外周设有障碍检测单元(可以是红外传感器或者超声波传感器等)，机体下部设有主刷(也可以叫中刷)和边刷。机体内部设置有惯性传感器，包括加速度计和陀螺仪等，驱动轮上设有用于检测驱动轮的行进距离的里程计(一般是码盘)，还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。

如图1所示，机器人检测地毯的方法，包括如下步骤：基于机器人主刷电机的最大电流和最小电流，确定一个数组模型；实时采集机器人清扫时的主刷电机电流；将采集到的所述主刷电机电流分配至所述数组模型；根据所述主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况，判断机器人是否在地毯上清扫。本发明所述的方法通过建立一个数组模型，把实时采集的机器人清扫时的主刷电机电流分配至数组模型，再根据主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况来判断机器人是否在地毯上清扫。这种方式可以直接利用机器人自身的硬件，来实现地毯的检测，并且检测主刷电机电流的电流传感器的成本远比摄像头要低。此外，通过采集的电流数据结合数组模型进行判断，相比现有的直接通过电流阈值来判断，准确性更高。

优选的，所述基于机器人主刷电机的最大电流和最小电流，确定一个数组模型，包括如下步骤：确定主刷电机的最大电流；确定主刷电机的最小电流；确定所述最大电流和所述最小电流之间的电流组数；确定每组的组电流范围为所述最大电流与所述最小电流的差值再与所述电流组数的比值；基于所述最大电流、所述最小电流、所述电流组数和所述组电流范围，构建数组模型。通过最大电流、最小电流、电流组数和组电流范围来构建的数组模型，可以全面、有效地涵盖机器人所采集的电流数据，使得所采集的电流数据可以准确地进行分类，为后续的判断提供准确的参考依据。

优选的，所述确定主刷电机的最大电流，包括如下步骤：确定主刷电机被卡住不动时的堵转电流；确定主刷电机的最大电流为所述堵转电流的0.9倍。由于堵转电流是通过测试电机得出来的，测试结果会受电机自身条件以及外界环境的影响而有所偏差，如果直接以堵转电流作为所述最大电流，则容易因为偏差而导致一些采集的电流数据找不到准确的分类，所以，将所述最大电流限定为所述堵转电流的0.9倍，可以准确地限定最大电流的最大值，提高电流数据分类的准确性。

优选的，所述确定主刷电机的最小电流，包括如下步骤：采集机器人在地砖地面或者木板地面清扫时的主刷电机的运转电流；计算采集的多组所述运转电流的平均值，作为平均运转电流；确定主刷电机的最小电流为所述平均运转电流的1.1倍。由于机器人在地毯上清扫时，主刷所受到的阻力比较大，所检测到的主刷电机电流也会比较大，而在地砖地面或者木板地面等比较平台的地面清扫时，主刷所受到的阻力都比较小，所检测到的主刷电机电流也会比较小，所以，通过多采集几组机器人在地砖地面或者木板地面清扫时的主刷电机的运转电流，来求得平均运转电流，可以更准确地得出机器人在非地毯表面清扫时的主刷电机电流的值，同时，在平均运转电流的基础上再乘以1.1倍，可以进一步限定所述最小电流，从而更准确地限定最小电流的最小值，提高后续电流数据分类的准确性。其中，所述多组可以根据实验时间、实验环境等具体情况进行相应设置，采集的组数越多，得出的结果越准确。

优选的，所述基于所述最大电流、所述最小电流、所述电流组数和所述组电流范围，构建数组模型，包括如下步骤：建立一个XY轴坐标系；以坐标系的原点为0，沿X轴正方向，从第1组开始按组号从小到大的顺序排列，至达到所述电流组数后的下一组为止，其中，所述第1组的电流范围为小于所述最小电流，所述电流组数后的下一组的电流范围为大于或等于所述最大电流；以坐标系的原点为0，Y轴的正方向为实时采集的主刷电机电流的数量。如图2所示的XY轴坐标系中，X轴的数字1至12分别表示十二组的组号，其中，第2组至第11组所包括的电流范围为大于等于所述最小电流，小于所述最大电流。Y轴上的数字20至140表示实时采集的主刷电机电流的数量。通过这样一个数组模型，可以很容易地对采集到的电流数据进行归组分类，同时可以简单、直观地看出采集的电流数据的分布情况。

优选的所述实时采集机器人清扫时的主刷电机电流，包括如下步骤：确定采集的样本总数；将第一个达到样本总数的电流数据组作为第一组分析数据；将第二个达到样本总数的电流数据组作为第二组分析数据；以此类推，将第N个达到样本总数的电流数据组作为第N组分析数据；其中，所述N为机器人停止清扫时采集到的达到样本总数的电流数据组的组数。其中，所述样本总数可以根据根据实际情况进行设置，设置的样本总数越大，分析结果越精确，但是所占用的数据处理资源越多，所以，优选的，所述样本总数设置为100个至1000个中的某一值。此外，将采集的电流数据分成组，以组的形式进行分析，可以保证数据的均衡性，得出的分析结果更准确。当机器人停止清扫时，所采集的电流数据刚好达到一个样本总数时，则算一组分析数据，如果采集的电流数据达不到一个样本总数，则不作为一组分析数据，删除多余的电流数据。

优选的，所述将采集到的所述主刷电机电流分配至所述数组模型，包括如下步骤：将所述第一组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；将所述第二组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；以此类推，将所述第N组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；最终，形成电流直方图。如图2所示，电流直方图中包括两组采样数据(即分析数据)，其中，颜色较深的第一组分析数据(即第一组采样数据)中，位于第1组电流范围内的电流数据为5个，位于第2组电流范围内的电流数据为7个，位于第3组电流范围内的电流数据为30个，位于第4组电流范围内的电流数据为133个，位于第5组电流范围内的电流数据为5个，位于第6组电流范围内的电流数据为10个，位于第7组电流范围内的电流数据为10个，其它组的电流数据为0个。颜色较浅的第二组分析数据(即第二组采样数据)中，位于第1组电流范围内的电流数据为5个，位于第2组电流范围内的电流数据为12个，位于第3组电流范围内的电流数据为35个，位于第4组电流范围内的电流数据为118个，位于第5组电流范围内的电流数据为14个，位于第6组电流范围内的电流数据为8个，位于第7组电流范围内的电流数据为8个，其它组的电流数据为0个。上述采样的样本总数都为200个。

优选的，所述根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中，包括如下步骤：确定所述最大电流为M1；确定所述最小电流为M2；确定所述电流组数为K；确定所述组电流范围为D，且D＝(M1-M2)/K；确定电流大小为C；当C＜M2，则C分配至第1组；当C≥M1时，则C分配至K+2组；当M2≤C＜M1时，则C分配至的组号为H，H＝((C-M2)/D)+2，其中，H取小数点前的整数。举个例子进行说明：首先，确定主刷电机的堵转电流为1650mA，则最大电流为1650mA*0.9＝1485mA；确定主刷电机的平均运转电流为650mA，则最小电流为650mA*1.1＝715mA；确定电流组数为10组，则组电流范围为(1485-715)/10＝77mA。当采集到的第一个电流为700mA，由于700mA小于715mA，所以该电流分配至第1组，图2中第1组的柱状图增高1；当采集到的第二个电流为1000mA，由于715mA≤1000mA＜1485mA，则该电流分配至第5组(通过((1000-715)/77)+2＝5.7，取整得5)，图2中第5组的柱状图增高1，以此类推，当采集完第200个电流并分配结束时，完成第一组采样数据的分析。从第201个电流开始进行第二组采样数据的分析。由于采集到的电流没有大于1485mA的，所以，图2中第12组的柱状图没有数值增加。通过这种方式，可以快速、准确地对采集到的电流数据进行归组分析，提高机器人的运算效率和数据处理性能。

优选的，所述根据所述主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况，判断机器人是否在地毯上清扫，包括如下步骤：基于所述电流直方图，确定所述第一组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号为第一参考组号；基于所述电流直方图，确定所述第二组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号为第二参考组号；计算所述第一参考组号中的电流数据个数占样本总数的百分比，计算所述第二参考组号中的电流数据个数占样本总数的百分比，确定两个所述百分比的平均百分比值；判断所述平均百分比值是否大于预设百分值；如果否，则将所述第二组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号作为第一参考组号，将第三组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号作为第二参考组号，进行下一轮计算分析；如果是，则判断所述第一参考组号中的电流数据个数是否比所述第二参考组号中的电流数据个数多。如果是，则确定第一组号加权值为所述第一参考组号与第一加权值的乘积，确定第二组号加权值为所述第二参考组号与第二加权值的乘积，并确定加权组号值为所述第一组号加权值和所述第二组号加权值之和；如果否，则确定第一组号加权值为所述第一参考组号与第二加权值的乘积，确定第二组号加权值为所述第二参考组号与第一加权值的乘积，并确定加权组号值为所述第一组号加权值和所述第二组号加权值之和。判断所述加权组号值是否大于预定组号；如果是，则确定机器人在地毯上清扫；如果否，则确定机器人不在地毯上清扫。其中，所述第一加权值和第二加权值可以根据实际情况进行相应设置，两者之和为100％。如果参考组号选取三组或者更多组，则需要三个或者对应的更多加权值，但是，所选取的加权值之和始终为100％。当选取的参考组号为三组时，则一轮分析的分析数据就需要三组，下一轮分析时，将第一组分析数据删除，用第二组、第三组和第四组分析数据进行分析，在下一轮分析时，则将第二组分析数据删除，用第三组、第四组和第五组分析数据进行分析，以此类推，采用这种滚动更新数据的方式进行分析，可以保证数据之间相互关联的紧密性和均衡性，从而得出更准确的分析结果。同样的，如果选取的参考组号为更多组时，则按上述方式相应地调整即可。此外，预定组号也是可以根据不同的数组模型进行相应的调整。

如图2所示，第一组采样数据(即第一组分析数据)中数值最大的是第4组，值为133。第二组采样数据(即第二组分析数据)中数值最大的也是第4组，值为118。所述第一组采样数据中的电流数据个数占样本总数的百分比为(133/200)*100％＝66.5％；所述第二组采样数据中的电流数据个数占样本总数的百分比为(118/200)*100％＝59％，则两者的平均值为(66.5％+59％)/2＝62.75％。由于62.75％大于预设百分值60％，且第一组采样数据的第4组的值133大于第二组采样数据的第4组的值118，所以，得出第一组号加权值为4*70％＝2.8(其中，4为第一组采样数据的第4组的组号，70％为第一加权值)，得出第二组号加权值为4*30％＝1.2(其中，4为第二组采样数据的第4组的组号，30％为第二加权值)，从而得出加权组号值为2.8+1.2＝4。由于加权组号值4大于预定组号2，所以，确定机器人在地毯上清扫。其中，加权组号值比预定组号越大，则表示主刷受到的阻力越大，通过阻力的大小还可以相应地控制机器人增大吸尘力或者驱动轮的驱动电流等，以此使机器人对地毯的清扫更干净或者在地毯上行走更顺畅等。

本发明所述的芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器执行上述的机器人检测地毯的方法。所述芯片通过建立一个数组模型，把实时采集的机器人清扫时的主刷电机电流分配至数组模型，再根据主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况来判断机器人是否在地毯上清扫。这种方式可以直接利用机器人自身的硬件，来实现地毯的检测，并且检测主刷电机电流的电流传感器的成本远比摄像头要低。此外，通过采集的电流数据结合数组模型进行判断，相比现有的直接通过电流阈值来判断，准确性更高。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。

Claims (10)

1.一种机器人检测地毯的方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人主刷电机的最大电流和最小电流，确定一个数组模型；

实时采集机器人清扫时的主刷电机电流；

将采集到的所述主刷电机电流分配至所述数组模型；

根据所述主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况，判断机器人是否在地毯上清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述基于机器人主刷电机的最大电流和最小电流，确定一个数组模型，包括如下步骤：

确定主刷电机的最大电流；

确定主刷电机的最小电流；

确定所述最大电流和所述最小电流之间的电流组数；

确定每组的组电流范围为所述最大电流与所述最小电流的差值再与所述电流组数的比值；

基于所述最大电流、所述最小电流、所述电流组数和所述组电流范围，构建数组模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述确定主刷电机的最大电流，包括如下步骤：

确定主刷电机被卡住不动时的堵转电流；

确定主刷电机的最大电流为所述堵转电流的0.9倍。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述确定主刷电机的最小电流，包括如下步骤：

采集机器人在地砖地面或者木板地面清扫时的主刷电机的运转电流；

计算采集的多组所述运转电流的平均值，作为平均运转电流；

确定主刷电机的最小电流为所述平均运转电流的1.1倍。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述基于所述最大电流、所述最小电流、所述电流组数和所述组电流范围，构建数组模型，包括如下步骤：

建立一个XY轴坐标系；

以坐标系的原点为0，沿X轴正方向，从第1组开始按组号从小到大的顺序排列，至达到所述电流组数后的下一组为止，其中，所述第1组的电流范围为小于所述最小电流，所述电流组数后的下一组的电流范围为大于或等于所述最大电流；

以坐标系的原点为0，Y轴的正方向为实时采集的主刷电机电流的数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述实时采集机器人清扫时的主刷电机电流，包括如下步骤：

确定采集的样本总数；

将第一个达到样本总数的电流数据组作为第一组分析数据；

将第二个达到样本总数的电流数据组作为第二组分析数据；

以此类推，将第N个达到样本总数的电流数据组作为第N组分析数据；

其中，所述N为机器人停止清扫时采集到的达到样本总数的电流数据组的组数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述将采集到的所述主刷电机电流分配至所述数组模型，包括如下步骤：

将所述第一组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；

将所述第二组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；

以此类推，

将所述第N组分析数据中的每个电流数据，根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中；

最终，形成电流直方图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述根据电流大小分配至所述数组模型的X轴上相应的电流范围所对应的组号中，包括如下步骤：

确定所述最大电流为M1；

确定所述最小电流为M2；

确定所述电流组数为K；

确定所述组电流范围为D，且D＝(M1-M2)/K；

确定电流大小为C；当C＜M2，则C分配至第1组；当C≥M1时，则C分配至K+2组；当M2≤C＜M1时，则C分配至的组号为H，H＝((C-M2)/D)+2，其中，H取小数点前的整数。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述根据所述主刷电机电流在所述数组模型中的分布情况，判断机器人是否在地毯上清扫，包括如下步骤：

基于所述电流直方图，确定所述第一组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号为第一参考组号；

基于所述电流直方图，确定所述第二组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号为第二参考组号；

计算所述第一参考组号中的电流数据个数占样本总数的百分比，计算所述第二参考组号中的电流数据个数占样本总数的百分比，确定两个所述百分比的平均百分比值；

判断所述平均百分比值是否大于预设百分值；

如果否，则将所述第二组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号作为第一参考组号，将第三组分析数据在所述电流直方图中数值最大的组号作为第二参考组号，进行下一轮计算分析；

如果是，则判断所述第一参考组号中的电流数据个数是否比所述第二参考组号中的电流数据个数多；

如果是，则确定第一组号加权值为所述第一参考组号与第一加权值的乘积，确定第二组号加权值为所述第二参考组号与第二加权值的乘积，并确定加权组号值为所述第一组号加权值和所述第二组号加权值之和；

如果否，则确定第一组号加权值为所述第一参考组号与第二加权值的乘积，确定第二组号加权值为所述第二参考组号与第一加权值的乘积，并确定加权组号值为所述第一组号加权值和所述第二组号加权值之和；

判断所述加权组号值是否大于预定组号；

如果是，则确定机器人在地毯上清扫；

如果否，则确定机器人不在地毯上清扫。

10.一种芯片，用于存储程序，其特征在于：所述程序用于控制机器执行权利要求1至9任一项所述的机器人检测地毯的方法。

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