KR20200054694A

KR20200054694A - 청소 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20200054694A
Application number: KR1020180138296A
Authority: KR
Inventors: 이정환; 이영록; 홍현석
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2018-11-12
Filing date: 2018-11-12
Publication date: 2020-05-20
Also published as: US20210401250A1; WO2020101244A1; KR102302198B1

Abstract

흡입구; 적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서; 상기 흡입구를 개폐하기 위한 구동부; 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써, 상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고, 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고, 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고, 상기 구동부를 제어하여, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치가 개시된다.

Description

청소 장치 및 그 제어 방법 {Cleaning apparatus and controlling method thereof}

본 개시는 청소 장치 및 그것의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로　로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는　로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용　로봇, 우주 항공　로봇　등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용　로봇도 만들어지고 있다. 가정용 로봇의 예로, 사용자의 조작 없이도 자동으로 청소 동작을 수행하는 로봇청소기가 있다.

로봇 청소기는 내부에 포함된 팬 모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여, 흡입구를 통해 물질을 흡입한다.

개시된 실시예들은 흡입구를 효과적으로 제어할 수 있는 청소 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작; 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작; 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 동작; 및 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함하는, 제어 방법이 개시된다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 결정된 개폐 정도에 따라 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상기 청소 대상 영역 내의 위치를 식별하는 동작; 및 상기 청소 장치의 위치를 식별하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 청소 장치의 위치 및 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 동작을 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 중에서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고, 상기 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며, 상기 제1 분할 영역, 상기 제2 분할 영역, 및 상기 제3 분할 영역은 서로 이웃하고, 상기 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 상기 제1 분할 영역 및 상기 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고, 상기 복수의 칸막이들 중 제2 칸막이는, 상기 제2 분할 영역 및 상기 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직일 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 청소 장치의 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정하는 동작; 및 상기 결정된 방향으로 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 더 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 흡입구 내에 설치된 브러시를 회전시키는 동작을 포함하며, 상기 회전되는 브러시에 의해, 상기 회전되는 브러시와 접하는 상기 적어도 하나의 칸막이의 움직임이 제어되는 것일 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하는 동작; 을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 상기 청소 장치의 위치, 상기 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작을 포함할 수 있다,

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 청소 장치의 기울기를 감지하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체에 의해, 상기 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 상기 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 상기 청소 장치의 아래에 위치한 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작을 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 적어도 하나의 물체를 촬영하는 동작; 및 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 상기 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에, 상기 흡입구의 전체 영역 중 상기 개폐 대상 영역을 개방하는 동작을 포함할 수 있다.

일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 흡입구; 적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서; 상기 흡입구를 개폐하기 위한 구동부; 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써, 상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고, 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고, 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고, 상기 구동부를 제어하여, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치가 개시된다.

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작; 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작; 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역인 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 및 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작; 을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 기록매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 개시된다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 및 도4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치 내의 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 및 복수의 칸막이들이 흡입구를 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 복수의 칸막이들이 청소 장치 내의 흡입구의 분할된 영역들을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 브러시의 회전을 제어하여 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 구동부를 제어하여 복수의 칸막이들을 움직임으로써 흡입구의 개폐 대상 영역을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 적어도 하나의 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 둘 이상의 방향으로 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치가 청소 장치의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12c는 본 개시의 일 실시예에 따라, 청소 장치의 기울기를 변경시키는 물체가 감지된 경우, 청소 장치가 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13 내지 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 전선, 바닥 틈 등 좁고 긴 물체를 감지한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 개방하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 폐쇄한 경우, 청소 경로를 수정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 프로세서를 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 학습부의 블록도이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 인식부의 블록도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 개시의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 개시에서 사용되는 용어는, 본 개시에서 언급되는 기능을 고려하여 현재 사용되는 일반적인 용어로 기재되었으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 다양한 다른 용어를 의미할 수 있다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 용어의 명칭만으로 해석되어서는 안되며, 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 이 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용된다.

또한, 본 개시에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것이며, 본 개시를 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수를 뜻하지 않는 한, 복수의 의미를 포함한다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 명세서 전반에 걸쳐 사용된 “상기” 및 이와 유사한 지시어는 단수 및 복수 모두를 지시하는 것일 수 있다. 또한, 본 개시에 따른 방법을 설명하는 단계들의 순서를 명백하게 지정하는 기재가 없다면, 기재된 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 기재된 단계들의 기재 순서에 따라 본 개시가 한정되는 것은 아니다.

본 명세서에서 다양한 곳에 등장하는 "일부 실시예에서" 또는 "일 실시예에서" 등의 어구는 반드시 모두 동일한 실시예를 가리키는 것은 아니다.

본 개시의 일 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단” 및 “구성”등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.

또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 대해서는 각 실시예 별로 같거나 다른 도면 부호를 붙였다. 그러나, 이는 각 실시예의 설명을 위한 것일 뿐이며, 서로 다른 도면 부호가 지칭하는 청소 장치는 동일한 청소 장치를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 서로 다른 도면 부호의 청소 장치들(300, 400, 501, 600, 900, 1000, 1100, 1200, 1300, 1400, 1500, 1600, 및 1700)은 각각 청소 장치(100)에 대응될 수 있으며, 동일한 청소 장치를 지칭할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치를 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 로봇 청소기일 수 있다. 청소 장치(100)는 청소 장치(100)를 움직이기 위한 사용자의 조작 없이 스스로 움직일 수 있다. 또한 청소 장치(100)는 청소 장치(100)를 움직이기 위한 사용자의 조작에 따라 움직일 수도 있다. 또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 로봇 청소기가 아닌, 손잡이를 포함하는 수동 청소기일 수 있다. 본 명세서에서는 청소 장치(100)가 로봇 청소기인 것을 전제로 청소 장치(100) 및 그 제어 방법을 설명하나, 청소 장치(100)의 종류는 로봇 청소기에 한정되지 않고, 흡입구를 포함하는 다양한 종류의 청소기일 수 있다.

도 1에는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)의 아랫면(101)과 윗면(102)이 나타나 있다. 청소 장치(100)는 흡입구(110)를 포함한다. 청소 장치(100)는 흡입구(110)를 통하여 흡입구(110) 주변에 있는 물질을 흡입하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 청소 장치(100)는 구동부에 설치된 팬 모터(미도시)를 포함하며, 팬 모터는 흡입력을 발생시킨다. 청소 장치(100)는 팬 모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여, 흡입구(110)를 통하여 물질을 흡입한다.

청소 장치(100)가 흡입구(110)를 제어하는 방법에 대해서는 이하 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 바퀴(120)를 포함할 수 있다. 청소 장치(100)는 바퀴(120)를 이용하여 움직일 수 있다. 그러나 이는 일 실시예일 뿐, 청소 장치(100)는 바퀴(120)를 포함하지 않을 수도 있으며, 청소 장치(100)가 움직이는 방법은 바퀴를 이용한 방법에 한정되지 않는다.

한편, 도 1은 청소 장치(100)의 일 예를 도시하지만, 도 1은 다양한 방식으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 도 1에 도시된 흡입구(110) 및 바퀴(120)를 임의의 개수만큼 포함할 수 있으며, 흡입구(110) 및 바퀴(120)가 청소 장치(100)에 설치된 위치도 변경될 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(100)에는 도 1에 도시된 흡입구(110) 및 바퀴(120) 외에 추가 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 아랫면(101) 또는 윗면(102)에 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 청소 장치(100)가 포함할 수 있는 적어도 하나의 센서에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명한다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

210 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지한다.

청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체는, 청소 장치(100)가 흡입구(110)를 통해 흡입해야 하는 청소 대상물일 수 있고, 흡입할 필요가 없거나 또는 흡입하지 않아야 하는 청소 비대상물일 수도 있다. 예를 들어, 청소 대상물에는, 먼지, 머리카락, 및 음식 부스러기 등의 이물질이 포함될 수 있다. 예를 들어, 흡입할 필요가 없는 청소 비대상물에는, 벽, 가구, 및 가전제품 등의 장애물이 포함될 수 있다. 예를 들어, 흡입하지 않아야 하는 청소 비대상물에는, 귀중품, 흡입하기 어려운 오물(예를 들어, 반려 동물의 배설물), 및 사람 등이 포함될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는, 청소 장치(100)에 포함된 적어도 하나의 센서를 이용하여 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지할 수 있다.

청소 장치(100)가 적어도 하나의 물체를 감지하는 방법은, 카메라를 이용해 적어도 하나의 물체를 촬영하는 방법, 및 충돌 감지 센서를 이용해 적어도 하나의 물체와의 충돌 여부를 감지하는 방법 등 다양할 수 있다. 이에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명한다.

220 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)에 대한 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도를 기초로 적어도 하나의 물체의 청소 대상 영역 내의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 외부 입력 또는 센서가 감지한 정보를 기초로, 청소 대상 영역의 지도를 획득할 수 있다. 이어서, 청소 장치(100)는 감지된 적어도 하나의 물체가 청소 대상 영역의 지도 상에서 어디에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도의 가상의 좌표계를 기준으로, 감지된 적어도 하나의 물체의 좌표를 식별할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 물체의 좌표는 하나의 점일 수 있고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상 영역의 가상의 좌표계에서 차지하는 영역의 좌표의 집합일 수도 있다.

또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)에 대한 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 장치(100)를 기준으로 할 때 물체가 위치하는 곳의 방위 또는 높이, 또는 청소 장치(100)에서 물체까지의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 센서를 통해 청소 장치(100)의 주변을 감지하여 획득한 데이터를 분석함으로써 물체의 상대적 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 적어도 하나의 물체가 청소 장치(100)의 오른쪽에 위치하는지, 정면에 위치하는지, 또는 사선 방향에 위치하는지 등을 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는, 청소 장치(100)가 현재 움직이는 방향 또는 적어도 하나의 물체를 감지하기 전 청소 장치(100)가 움직이던 방향을 기초로, 감지된 적어도 하나의 물체의 청소 대상 영역 내의 위치 또는 상대적 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 장치가 움직이는 방향 또는 움직이던 방향을 나타내는 가상의 선과, 청소 장치(100)의 중심과 감지된 적어도 하나의 물체가 위치한 곳을 이은 가상의 선의 사잇각을 식별할 수 있다. 또한, 전술한 사잇각은 특정한 하나의 각이 아니라 각도의 범위일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도를 기초로 청소 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 외부 입력 또는 센서가 감지한 정보를 기초로, 청소 대상 영역의 지도 정보를 획득할 수 있다. 이어서, 청소 장치(100)는 청소 장치(100)가 청소 대상 영역의 지도 정보상에서 어디에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도의 가상의 좌표계를 기준으로, 청소 장치(100)의 좌표를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)의 좌표는 하나의 점일 수 있고, 청소 장치(100)가 청소 대상 영역의 가상의 좌표계에서 차지하는 영역의 좌표의 집합일 수도 있다.

또한, 220단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 대상 영역 내에서 청소 장치(100) 및 청소 대상 영역 내에 포함된 적어도 하나의 물체의 위치에 대한 정보를 외부 장치로부터 수신하고, 수신한 정보에 기초하여 청소 장치(100) 및 물체의 위치를 식별할 수 있다. 외부 장치는 예를 들어 서버, 청소 대상 영역을 촬영하는 카메라, 또는 모바일 디바이스일 수 있으나, 물론 전술한 예시에 제한되지 않는다.

230 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정한다.

청소 장치(100)의 위치를 기준으로 적어도 하나의 물체의 상대적 위치가 식별되면, 청소 장치(100) 내의 흡입구(110)의 위치를 기준으로 적어도 하나의 물체의 상대적 위치도 식별될 수 있다.

이어서, 청소 장치(100)는 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 기초로, 흡입구(110)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 또한, 청소 장치(100)는 청소 장치(100)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정할 수 있다.

250 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 개폐 대상 영역을 개폐한다.

청소 장치(100)는 구동부를 제어하여, 흡입구(110)의 전체 영역 중에서, 240 단계에서 결정된 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 또한 청소 장치(100)는 240 단계에서 결정된 개폐 정도에 따라 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.

도 2에 도시된 210 내지 250 단계의 순서는 도2에 의해 한정되지 않으며 다양하게 변경될 수 있다. 210 내지 250 단계의 각 단계에 대해서는 이하 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(300)는, 청소 장치(300)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정한다. 이어서, 청소 장치(300)는 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 대상 영역을 개폐한다.

도 3의 301에는, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)는 모두 개방되어 있으며, 흡입구(310)의 전체 영역이 3개의 영역들로 분할된 일 예가 도시되었다. 전술한 일 예에서, 3개의 영역들은 가상으로 분할된 영역들일 수 있고, 또는 물리적으로 분할된 영역들일 수도 있다. 청소 장치(300)는 흡입구(310)의 전체 영역 중, 도 3의 302에 사선으로 표시된 부분에 해당하는 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(300)는 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 대상 영역을 개폐한다. 도 3의 302을 참조하면, 사선으로 표시된 부분은 결정된 개폐 대상 영역이 폐쇄된 것을 나타낸다. 도 3의 302에 도시된 것과 마찬가지로, 이하에서는 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중 폐쇄된 영역을 사선으로 표시한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(300)는, 청소 장치(300)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하고, 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 정도에 따라 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 도 3의 303을 참조하면, 청소 장치(300)는 도 3의 301에 도시된 흡입구(310)의 분할된 3개의 영역들 모두를 개폐 대상 영역으로 결정한 후, 분할된 3개의 영역들 각각의 개폐 정도를 결정하여 개폐할 수 있다. 도 3의 303에는, 전술한 일 예에 따라, 청소 장치(300)가 분할된 3개의 영역들 각각의 전부 또는 일부를 폐쇄한 예가 도시되었다.

한편, 도 3은 청소 장치(300)가 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 일 예를 도시하지만, 도 3은 다양한 방식으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)는 임의의 개수의 영역들로 분할되거나, 분할되지 않을 수 있다. 또한 예를 들어, 개폐 대상 영역으로 결정되는, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)의 적어도 일부의 영역은, 임의의 모양일 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(300) 내에서 흡입구(310)의 위치 및 모양은 도3에 도시된 바와 다를 수 있다.

도 3에서는 설명의 편의를 위해 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(300)가 개폐 대상 영역을 결정하고 개폐하는 동작만을 도시하였다. 청소 장치(300)가 청소 장치(300)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 개폐 대상 영역을 결정하는 방법에 대해서는, 이하 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.

도 4a 및 도4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치 내의 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 및 복수의 칸막이들이 흡입구를 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400)는 흡입구(410)를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들(412, 414, 416)을 포함할 수 있다. 청소 장치(400)는 구동부를 제어하여, 복수의 칸막이들(412, 414, 416) 중에서, 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써, 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 청소 장치(400)에서 흡입구(410)의 주변에 설치되어, 흡입구를 개폐하는 데에 이용될 수 있다. 도 4a에는 청소 장치(400)에 포함된 복수의 칸막이들(412, 414, 416)의 개수가 3개인 일 예가 도시되었다. 도 4a를 참조하면, 사선으로 표시된 부분은 복수의 칸막이들(412, 414, 416)을 나타낸다. 또한, 점선으로 나타낸 부분은, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)이 청소 장치(400)의 내부에 설치되어, 청소 장치(400)의 아랫면에서 보이지 않는 것을 나타낸다. 한편, 도 4a는 청소 장치(400)에 복수의 칸막이들(412, 414, 416)이 설치된 일 예를 도시할 뿐, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)이 설치되는 형태는 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도4a와 달리, 청소 장치(400)에 포함된 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 청소 장치(400)의 외부, 즉 청소 장치(400)의 아랫면에서 보이는 위치에 설치되어 있을 수도 있다.

도 4a에 도시된 것과 마찬가지로, 이하에서는 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중 폐쇄된 영역이 사선으로 표시된 것은, 청소 장치에 포함된 복수의 칸막이들을 나타낼 수 있다.

도 4a를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따라, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 각각 흡입구(410)를 기준으로 상하로 움직이며, 흡입구(410)의 적어도 일부의 영역을 개폐할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 청소 장치(400)의 이동 방향(404)에 기초하여 결정된 방향으로 움직이도록 청소 장치에 설치되어 있을 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400)의 이동 방향(404)은, 흡입구(410)가 설치된 방향과 수직일 수 있다. 예를 들어, 도 4a를 참조하면, 흡입구(410)가 설치된 위치에 기초하여 청소 장치(400)의 중심을 기준으로 가상의 x-y 좌표축(402)을 그린 경우, 흡입구(410)의 긴 면은 x축과 나란하고, 청소 장치(400)의 이동 방향(404)은 y축과 나란할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400)는, 청소 장치(400)의 이동 방향(404)에 기초하여 복수의 칸막이들(412, 414, 416) 중 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정할 수 있고, 결정된 방향으로 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(400)는 청소 장치(400)의 이동 방향(404)과 실질적으로 평행한 방향으로 복수의 칸막이들(412, 414, 416)을 움직일 수 있다.

한편, 도 4a는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400) 내의 흡입구(410)를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 및 복수의 칸막이들이 흡입구(410)를 개폐하는 일 예를 도시하지만, 도 4a는 다양한 방식으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(400)는 임의의 개수의 복수의 칸막이들을 포함할 수 있고, 복수의 칸막이들 각각이 흡입구(410)를 기준으로 움직이는 방향은 상하 방향이 아닐 수도 있다. 또한, 설명의 편의를 위해, 이하 첨부된 도면들에서는 청소 장치에서 바퀴는 생략한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 복수의 칸막이들의 다양한 예 중 일부가 도 4b에 도시되어 있다. 도 4b의 421을 참조하면, 복수의 칸막이들은 흡입구(410)가 설치된 방향과 비스듬한 방향으로 움직이도록 청소 장치(400)에 설치되어 있을 수 있다. 422를 참조하면, 복수의 칸막이들은 흡입구(410)를 기준으로 윗편에 설치되어 있을 수 있다. 423을 참조하면, 복수의 칸막이들 중 일부의 칸막이들은 흡입구(410)를 기준으로 좌우로 움직이도록 청소 장치(400)에 설치되어 있을 수 있다. 424를 참조하면, 복수의 칸막이들 중 하나의 칸막이는 흡입구(410)를 기준으로 윗편에, 나머지 하나의 칸막이는 아랫편에 설치되어 있을 수 있다. 425를 참조하면, 복수의 칸막이들 중 일부의 칸막이들은 흡입구(410)를 기준으로 윗편에, 나머지 칸막이들은 아랫편에 설치되어 있을 수 있다. 426을 참조하면, 복수의 칸막이들 중 일부의 칸막이들은 흡입구를 기준으로 좌우로 움직이도록 청소 장치(400)에 설치되어 있을 수 있으며, 흡입구 및 복수의 칸막이들의 모양은 426에 도시된 바와 같이 곡선을 포함하는 모양일 수 있다.

이하에서는 설명의 편의를 위해 흡입구의 위치 및 모양이 도3에 도시된 바와 같은 일 예를 전제로 하여 설명한다. 즉, 흡입구는 청소 장치의 아랫면에서 전방에 위치하고, 긴축과 짧은 축을 가진 직사각형 모양인 것을 전제로 하여 설명한다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 복수의 칸막이들이 청소 장치 내의 흡입구의 분할된 영역들을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(501)에 있어서, 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고, 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며, 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역은 서로 이웃할 수 있다. 또한, 청소 장치(501)에 포함된 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 제1 분할 영역 및 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고, 제2 칸막이는, 제2 분할 영역 및 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직일 수 있다.

도 5를 참조하면, 예를 들어, 청소 장치(501)의 흡입구(510)의 전체 영역은 5개의 영역(511 내지 515)으로 분할될 수 있다. 5개의 영역은 제1 분할 영역(511), 제2 분할 영역(512), 및 제3 분할 영역(513)을 포함하며, 전술한 각 영역은 서로 이웃할 수 있다. 청소 장치(501)에 포함된 복수의 칸막이들(522, 524, 526) 중 제1 칸막이(522)는, 제1 분할 영역(511) 및 제2 분할 영역(512)을 개폐하도록 움직이고, 제2 칸막이(524)는, 제2 분할 영역(512) 및 제3 분할 영역(513)을 개폐하도록 움직일 수 있다. 즉, 흡입구(510)의 전체 영역 중 복수의 칸막이들 각각이 개폐하는 영역은 서로 겹칠수 있다. 이러한 경우, 복수의 칸막이들은 청소 장치(501)의 아랫면을 기준으로 서로 다른 높이에 설치되어, 서로 충돌하지 않고 흡입구(510)의 분할된 영역들을 개폐할 수 있다. 복수의 칸막이들(522, 524, 526)이 흡입구(510)의 분할된 영역들을 개폐한 일 예가 도 5의 503 및 505에 도시되어 있다.

도 6a 내지 도 6c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 브러시의 회전을 제어하여 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(600)는 복수의 칸막이들(도 6c의 620, 630, 640)을 포함하고, 흡입구(610) 내에 설치되며 복수의 칸막이들(620, 630, 640)과 접하는 브러시(612)를 포함할 수 있다. 청소 장치(600)는 브러시(612)의 회전을 제어하여, 회전되는 브러시(612)와 접하는 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어할 수 있다.

예를 들어, 브러시(612)는 청소 장치(600)의 제어에 의해 회전함으로써, 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물을 흡입구(610)를 통해 청소 장치(600)로 쓸어 담는 동작을 수행 할 수 있다. 또한, 브러시(612)는 복수의 칸막이들(620, 630, 640)과 접해 있다. 따라서, 브러시(612)가 회전하는 경우, 복수의 칸막이들(620, 630, 640)과 브러시(612)가 접한 부분에 마찰력이 발생한다. 청소 장치(600)는, 브러시(612)와 복수의 칸막이들(620, 630, 640) 사이에 발생하는 마찰력을 이용하여, 브러시(612)를 회전시킴으로써 복수의 칸막이들(620, 630, 640)의 움직임을 제어할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(600)는 청소 장치(600)의 왼쪽에서 보았을 때를 기준으로(601 참조) 브러시(612)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 칸막이의 형태는 도 6b에 도시된 형태일 수 있다. 도 6b를 참조하면, 칸막이(620)의 구조는 두 층의 구조일 수 있다. 칸막이(620)의 아랫부분은 청소 장치(600)의 아랫면 편에 위치하고, 칸막이의 윗부분(622)은 청소 장치(600)의 내부를 향하는 방향으로 위치할 수 있다. 즉, 칸막이(620)에서 브러시(612)와 접하는 부분은 윗부분(622)일 수 있다. 브러시(612)는 회전함으로써, 브러시(612)가 접한, 칸막이(620)의 윗부분(622)과 마찰을 일으키며, 브러시(612)의 회전 방향에 따라 칸막이(620)를 위 방향 또는 아래 방향으로 움직일 수 있다. 칸막이(620)의 상하 움직임에 의하여, 청소 장치(600)의 흡입구(610)가 개폐될 수 있다.

예를 들어, 칸막이(620)의 윗부분(622)의 구조는 도 6b에 도시된 바와 같이 각진 구조일 수 있다. 청소 장치(600) 내에는, 흡입구(610)의 주변에, 칸막이(620)의 좌우로, 칸막이(620)의 움직임 정도를 제어하기 위한 고정 유닛들(614-1, 614-2)이 설치되어 있을 수 있다. 고정 유닛들(614-1, 614-2)은, 칸막이(620)의 윗부분(622)을 향해 연장되거나 단축됨으로써, 브러시(612)의 회전으로 인한 칸막이(620)의 상하 움직임의 정도를 제어할 수 있다.

예를 들어, 청소 장치(600)가 칸막이(620)를 위 방향으로 움직여 흡입구(610)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄하는 동작을 수행하는 경우, 브러시(612)와 고정 유닛들(614-1, 614-2)을 제어하는 방법은 다음과 같다. 청소 장치(600)는, 제2 고정 유닛(614-2)을 오른쪽으로 단축하고, 청소 장치(600)의 왼쪽에서 보았을 때를 기준으로(도 6a의 601 참조) 브러시(612)를 시계 방향으로 회전시킴으로써, 칸막이(620)를 위 방향으로 움직일 수 있다. 이어서, 청소 장치(600)는 제1 고정 유닛(614-1)을 오른쪽으로 연장함으로써, 브러시(612)의 회전 방향이 반대 방향(즉, 반시계 방향)으로 바뀌더라도, 칸막이(620)의 상하 움직임이 발생하지 않도록 칸막이(620)를 고정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(600)가 칸막이(620)를 아래 방향으로 움직여 흡입구(610)의 적어도 일부의 영역을 개방하는 동작을 수행할 경우, 브러시(612)와 고정 유닛들(614-1, 614-2)을 제어하는 방법은 전술한 예와 반대의 방법일 수 있다. 즉, 청소 장치(600)는, 제1 고정 유닛(614-2)을 왼쪽으로 단축하고, 청소 장치(600)의 왼쪽에서 보았을 때를 기준으로(도 6a의 601 참조) 브러시(612)를 반시계 방향으로 회전시킴으로써, 칸막이(620)를 아래 방향으로 움직일 수 있다. 이어서, 청소 장치(600)는 제2 고정 유닛(614-1)을 왼쪽으로 연장함으로써, 브러시(612)의 회전 방향이 반대 방향(즉, 반시계 방향)으로 바뀌더라도, 칸막이(620)의 상하 움직임이 발생하지 않도록 칸막이(620)를 고정할 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(600)는, 고정 유닛들(614-1, 614-2)이 각각 연장되거나 단축되는 정도를 제어하여, 칸막이(620)의 윗부분(622)의 각진 부분 중 고정 유닛들(614-1, 614-2)이 각각 맞닿는 위치를 변경시킴으로써, 칸막이(620)가 상하로 움직이는 정도를 제어할 수 있다. 청소 장치(600)는 칸막이(620)가 상하로 움직이는 정도를 제어하여, 흡입구(610)의 일부의 영역이 개폐되는 정도를 제어할 수 있다.

도 6b를 참조하여 설명한 칸막이(620)와 동일한 형태의 칸막이들(630, 640) 및 도 6b를 참조하여 설명한 고정 유닛들(614-1, 614-2)과 동일한 형태의 고정 유닛들(614-3 내지 614-6)을 포함하는 청소 장치(600)의 일 예가 도 6c에 도시되어 있다. 도 6c를 참조하면, 청소 장치(600)는 구동부에 컨트롤러(650)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(650)는 고정 유닛들(614-1 내지 614-6)이 좌우로 연장되거나 단축되는 정도를 제어할 수 있다. 청소 장치(600)는 브러시(612)의 회전 방향 및 고정 유닛들(614-1 내지 614-6)의 연장 및 단축을 제어함으로써, 복수의 칸막이들(620, 630, 640) 각각이 흡입구(610)를 개폐하는 정도를 제어할 수 있다.

도 7 및 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 구동부를 제어하여 복수의 칸막이들을 움직임으로써 흡입구의 개폐 대상 영역을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 청소 장치는 구동부에 컨트롤러(720) 및 복수의 모터들(714-1 내지 714-3)을 포함할 수 있다. 복수의 모터들(714-1 내지 714-3) 각각은, 복수의 칸막이들(712-1 내지 712-3) 각각이 상하로 움직이도록 제어할 수 있다. 컨트롤러(720)는 복수의 모터들(714-1 내지 714-3)을 제어함으로써, 복수의 칸막이들(712-1 내지 712-3) 각각이 흡입구(710)를 개폐하는 정도를 제어할 수 있다.

도 8을 참조하면, 청소 장치는 구동부에 컨트롤러(820) 및 복수의 모터들(814-1 내지 814-3)을 포함할 수 있다. 복수의 모터들(814-1 내지 814-3) 각각은, 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3) 각각이 흡입구(810)의 윗부분을 축으로 하여 회전하도록 제어할 수 있다. 즉, 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3)은 회전하며 흡입구(810)를 여닫을 수 있다. 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3)이 회전하는 축은 경첩(hinge) 구조로 이루어져 있을 수 있다. 컨트롤러(820)는 복수의 모터들(814-1 내지 814-3)을 제어함으로써, 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3) 각각이 흡입구(810)를 여닫으며 개폐하는 정도를 제어할 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 적어도 하나의 센서를 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는, 청소 장치(900)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함한다. 도 9를 참조하면, 청소 장치(900)는 청소 장치(900)의 아랫면(901)에 적어도 하나의 센서(912, 914, 916)를 포함할 수 있고, 청소 장치(900)의 윗면(902)에 적어도 하나의 센서(922, 924, 926, 928)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)에 포함된 적어도 하나의 센서는, 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라(Mono/Stereo vision camera), 라이다(LIDAR: LIght Detection And Ranging), 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging), 초음파 센서, 적외선 센서, 충돌 감지 센서, 기울기 감지 센서, 가속도 센서, 및 자이로 센서 중에서 선택된 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 청소 장치(900)에 포함된 적어도 하나의 센서는 청소 장치(900)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체의 형태, 위치, 또는 종류 중 적어도 어느 하나를 감지할 수 있다. 적어도 하나의 센서는 또한 청소 장치(900)와 적어도 하나의 물체가 충돌하였는지 여부를 감지할 수 있다. 적어도 하나의 센서는 또한 청소 장치(900)의 기울기를 감지할 수 있다.

예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 적어도 하나의 RGB 카메라 또는 모노/스테레오 비전 카메라(Mono/Stereo vision camera)를 포함할 수 있다. 청소 장치(900)는 카메라를 이용하여 청소 대상 영역 및 적어도 하나의 물체를 촬영하여 물체의 형태, 위치, 또는 종류 중 적어도 어느 하나를 감지할 수 있다.

또한 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 적어도 하나의 라이다(LIDAR: LIght Detection And Ranging), 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging), 초음파 센서 또는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 라이다는 광을 객체에 발사하여 반사된 광을 측정함으로서 객체의 위치, 속도 등을 측정하는 측량 방법 또는 측량 장치이다. 라이다는 일반적으로 고해상도 지도를 만드는데 사용되며, 지형학 연구 등에 사용될 뿐만 아니라, 자동 주행 차량의 제어 및 탐색에도 사용된다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 라이다를 이용하여 감지한 청소 대상 영역의 지형 및 청소 대상 영역에 포함된 적어도 하나의 물체를 기초로, 청소 대상 영역 및 청소 대상 영역에 포함된 적어도 하나의 물체에 대한 고해상도 정보를 생성할 수 있다.

또한 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 충돌 감지 센서를 포함하고, 이를 이용해 청소 장치(900)와 적어도 하나의 물체와의 충돌 여부를 감지할 수 있다.

또한 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 기울기 감지 센서, 가속도 센서, 또는 자이로 센서를 포함하고, 이를 이용해 청소 장치(900)가 기울어졌는지 여부 또는 기울어진 각도를 감지할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따라, 도 9에 도시된 청소 장치(900)의 적어도 하나의 센서 중, 922는 라이다일 수 있다. 라이다는 청소 장치(900)의 윗 부분의 중심 부분에 설치되어, 청소 장치(900)의 청소 대상 영역을 효과적으로 감지할 수 있다. 그러나 이는 일 예일 뿐, 라이다가 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)에 설치되는 위치는 도 9에 도시된 922의 위치에 한정되지 않는다. 예를 들어, 라이다는 청소 장치(900)의 전면 부분, 즉 도 9의 924 부분에 설치되어 있을 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는, 청소 장치(900)의 윗면(902)에 설치된 적어도 하나의 센서를 제어하여 청소 장치(900)의 청소 대상 영역을 감지하고, 청소 장치(900)의 아랫면(901)에 설치된 적어도 하나의 센서를 제어하여 청소 장치(900)의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체를 감지할 수 있다.

한편, 도 9는 청소 장치(900)에 적어도 하나의 센서가 설치된 일 예를 도시할 뿐, 적어도 하나의 센서가 설치되는 형태는 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 9에 도시된 적어도 하나의 센서(912, 914, 916, 922, 924, 926, 928) 각각이 설치된 위치 및 개수는 도 9에 도시된 것과 다를 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 적어도 하나의 센서를 제어하여 획득한 정보에 기초하여, 영상 처리 기법 또는 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여 적어도 하나의 물체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(900)는 적어도 하나의 물체의 위치, 형태, 또는 종류를 식별할 수 있고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 또는 청소 비대상물인지 여부를 파악할 수 있다. 이에 대해서는 이하에 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 10의 1001을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역을 청소하며 위로 이동하고 있고, 청소 장치(1000) 내의 흡입구(1010)의 전체 영역이 개방되어 있다. 청소 장치(1000)의 이동 방향에는 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체(1020)가 존재한다. 예를 들어, 물체(1020)는 벽, 가구, 또는 가전제품일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 이하에서는 청소 장치(1000)의 이동하는 물체(1020)가 벽인 것을 예로 들어 설명한다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지할 수 있다. 도 10의 1001을 참조하면, 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역 내의 벽(1020)을 감지할 수 있다. 청소 장치(1000)가 센서를 통하여 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체인 벽(1020)을 감지하는 방법에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명하였다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)에 대한 감지된 벽(1020)의 상대적 위치를 식별한다. 또한 청소 장치(1000)는 감지된 벽(1020)의 청소 대상 영역 내의 위치를 식별할 수 있다. 또한 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역 내에서 청소 장치(1000)의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 외부 입력 또는 센서가 감지한 정보를 기초로, 청소 대상 영역의 지도를 획득할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1000)는 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000)가 청소 대상 영역의 지도 상에서 각각 어디에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000) 각각의 좌표를 식별할 수 있다. 예를 들어, 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000) 각각의 좌표는 하나의 점일 수 있고, 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000) 각각이 청소 대상 영역의 가상의 좌표계에서 차지하는 영역의 좌표의 집합일 수도 있다.

또한 예를 들어, 청소 대상 영역 내에서의 청소 장치(1000)의 위치는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 청소 장치(1000)가 회전된 각도를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)가 회전된 각도는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 청소 장치(1000)의 좌표축이 회전된 각도를 의미할 수 있다. 청소 장치(1000)의 좌표축은, 예를 들어, 도 4a에 도시된 바와 같이, 청소 장치(1000)의 이동 방향과 평행한 축을 y축으로 하는 x-y 좌표축일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 위치를 기초로 청소 장치(1000) 내의 흡입구(1010)의 위치를 식별할 수 있다. 청소 장치(1000)가 흡입구(1010)의 위치를 식별하는 방법은, 전술한 청소 장치(1000)의 위치를 식별하는 방법과 같을 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 흡입구(1010)의 좌표를 식별할 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(1000)는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 흡입구(1010)가 회전된 각도를 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는, 감지된 적어도 하나의 물체가 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별할 수 있다.

도 10의 1002에는, 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단되는 것이 도시되었다. 예를 들어, 1002에 도시된 바와 같이, 청소 장치(1000)는 벽(1020)과 충돌하고 청소 장치(1000)의 이동이 차단될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 충돌 감지 센서를 통하여 청소 장치(1000)가 물체(1020)와 충돌하였는지 여부를 감지할 수 있다. 청소 장치(1000)가 물체(1020)와 충돌한 것으로 감지된 경우, 청소 장치(1000)는 물체(1020)가 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다.

또한 예를 들어, 1002에 도시된 바와 달리, 청소 장치(1000)는, 벽(1020)과 충돌하지 않고, 청소 장치(1000)의 센서를 통하여 청소 장치(1000)의 이동 방향에 벽(1020)이 있음을 감지하고, 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단될 것인지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 이용하여, 청소 장치(1000)의 이동 방향에 벽(1020)이 있음을 감지하고, 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단될 것인지 여부를 식별할 수 있다. 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단될 것으로 식별된 경우, 청소 장치(1000)는 벽(1020)이 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는, 감지된 적어도 하나의 물체가 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 청소 장치(1000)의 위치, 청소 장치(1000)의 이동이 차단된 방향, 및 적어도 하나의 물체의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다.

청소 장치(1000)가 청소 대상물을 흡입하는 흡입력은, 청소 장치(1000)의 구동부에 포함된 팬 모터의 출력에 따라 일정 범위 내로 정해진다. 즉, 흡입구(1010)가 모두 개방된 상태에서의 청소 장치(1000)의 최대 흡입력은 팬 모터의 출력에 따라 일정하게 정해진다. 그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄하여 흡입구(1010)에서 청소 대상물이 흡입되는 면적을 축소함으로써, 팬 모터의 출력이 동일한 상태에서 흡입력을 증가시킬 수 있다.

또한, 청소 대상 영역 내에 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체가 있을 수 있다. 이러한 경우, 청소 대상 영역 중 청소 장치(1000)와 물체 사이의 영역에, 흡입구(1010)의 하방에 위치할 수 없는 영역이 있을 수 있다. 이러한 영역에 위치한 청소 대상물은, 흡입구(1010)와의 거리가 멀기 때문에, 청소 장치(1000)에 흡입되기 어려울 수 있다. 그러나. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서, 흡입구(1010)의 하방에 위치할 수 없는 청소 대상 영역과 가까운 일부의 영역만을 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄함으로써, 전술한 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 흡입구(1010)가 3개의 영역으로 분할된 경우, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 분할된 영역들 중 전술한 청소 대상 영역과 가까운 하나의 영역만 개방하고, 나머지 영역들은 폐쇄함으로써, 개방한 영역의 흡입력을 증가시킬 수 있다. 또한 청소 장치(1000)는, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서, 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체와 가까운 일부의 영역만을 개방하고, 나머지 영역을 폐쇄함으로써, 전술한 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.

또한, 청소 장치(1000)는 회전함으로써, 흡입구(1010)에 대한 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체의 상대적인 위치를 변화시킬 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)의 회전에 의해, 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체와 흡입구(1010) 사이의 거리가 가까워질 수 있다. 이어서, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 전체 영역 중, 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체에 가장 가까운 일부의 영역만 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄함으로써, 개방된 영역의 흡입력을 증가시킬 수 있다.

전술한 바와 같이, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄 또는 개방하여, 개방한 일부의 영역의 흡입력을 증가시킴으로써, 청소가 어려운 곳에 위치한 청소 대상물을 효과적으로 흡입할 수 있다.

도 10의 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)의 이동이 차단된 방향은, 1001에서 청소 장치(1000)가 이동하던 방향, 즉 벽(1020)이 놓인 방향이다. 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 위치 및 벽(1020)의 위치에 기초하여, 벽(1020)의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)는 벽(1020)이 청소 장치(1000)의 진행방향을 기준으로 정면에 위치해 있는 것으로 식별할 수 있다. 또한 청소 장치(1000)는, 적어도 하나의 물체의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 청소 장치(1000)의 흡입구(1010)의 위치에 대한 적어도 하나의 물체의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 벽(1020)의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1010)의 위치에 대한, 벽(1020)의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역 내에서 벽(1020)이 있는 영역이 흡입구의 긴 축과 나란한 것으로 식별할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 위치, 청소 장치(1000)의 이동이 차단된 방향, 및 벽(1020)의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)는 현재 흡입구(1010)의 전체 영역 중, 벽(1020)과 가까운 영역은, 흡입구(1010)의 상단 부분인 것으로 식별할 수 있다. 한편, 1003을 참조하면, 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)가 90도 회전할 경우, 벽(1020)과 흡입구(1010)의 거리가 가까워질 수 있다고 식별할 수 있다. 식별된 결과에 기초하여, 청소 장치(1000)는, 1003에 도시된 바와 같이, 1002의 상태에서 90도 회전하고, 흡입구(1010)의 전체 영역 중 벽(1020)과 먼 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 벽(1020)과 가까운 나머지 영역은 개방 상태로 유지할 수 있다.

예를 들어, 도 4a에서 설명한 바와 같이, 청소 장치(1000)가 흡입구(1010)를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들을 포함하고, 복수의 칸막이들의 개수가 3개인 경우를 설명한다. 이 경우, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 2 개의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 폐쇄하고, 나머지 하나의 칸막이는 움직이지 않음으로써 흡입구(1010)의 전체 영역 중 벽(1020)과 가까운 나머지 영역은 개방 상태로 유지할 수 있다. 전술한 바와 같이, 청소 장치(1000)는 1003에 도시된 바와 같이 흡입구(1010)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄 또는 개방함으로써, 청소 장치(1000)와 벽(1020) 사이의 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물들을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.

도 10의 1004를 참조하면, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 개폐 상태를 1003에 도시된 바와 같은 상태로 유지하며, 벽(1020)의 면을 따라 이동하여, 청소 장치(1000)와 벽(1020) 사이의 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물들을 흡입할 수 있다.

도 11a 및 도 11b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 둘 이상의 방향으로 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체가 청소 장치(1100)의 이동을 둘 이상의 방향으로 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 청소 장치(1100)는 청소 장치(1100)의 이동이 차단된 방향, 및 청소 장치(1100)에 대한 물체의 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1110)의 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.

도 11a를 참조하면, 청소 장치(1100)가 청소 장치(1100)의 제1 방향(예를 들어, 오른쪽 방향) 으로의 이동을 차단하는 물체인 벽(1120)을 식별한 경우, 도 11a의 1101 내지 1103에 도시된 청소 장치(1100)의 동작은 도 10의 1001 내지 1004에 도시된 바와 같을 수 있다. 이후, 도 11a의 1104를 참조하면, 청소 장치(1100)는 벽(1120)이 청소 장치(1100)의 제2 방향(예를 들어, 위쪽 방향)으로의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다. 즉, 청소 장치(1100)는 벽(1120)이 청소 장치(1100)의 이동을 제1 방향 및 제2 방향으로 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다.

이러한 경우, 청소 장치(1100)의 이동을 차단하는 물체에서 청소 장치(1100)의 제1 방향으로의 이동을 차단하는 부분과 제2 방향으로의 이동을 차단하는 부분이 접한 부분(예를 들어, 벽 또는 가구의 꼭짓점 또는 구석 부분. 이하 구석 부분)이 있을 수 있다. 전술한 구석 부분과 청소 장치(1100) 사이에 있는 청소 대상 영역(이하, 사이 공간)에 위치한 청소 대상물은, 흡입구(1110)와의 거리가 멀기 때문에, 청소 장치(1100)에 흡입되기 어려울 수 있다.

그러나. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1100)는, 흡입구(1110)의 전체 영역 중에서, 전술한 구석 부분과 가까운 일부의 영역만을 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄함으로써, 전술한 구석 부분과 청소 장치(1100) 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 청소 장치(1100)가 흡입구(1110)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄 또는 개방하여, 개방한 일부의 영역의 흡입력을 증가시킴으로써, 청소가 어려운 곳에 위치한 청소 대상물을 효과적으로 흡입하는 구체적인 동작 방법은, 도 10을 참조하여 설명한 바와 같다.

도 11a의 1105를 참조하면, 청소 장치(1100)는 청소 장치(1100)가 일정한 각도로 회전할 경우, 벽(1120)의 구석 부분과 흡입구(1110)의 거리가 가까워질 수 있다고 식별할 수 있다. 식별된 결과에 기초하여, 청소 장치(1100)는, 1105에 도시된 바와 같이, 1104 상태에서 일정한 각도로 회전하고, 흡입구(1110)의 전체 영역 중 벽(1120)의 구석 부분과 먼 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1100)는 흡입구(1110)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 벽(1120)의 구석 부분과 가까운 나머지 영역은 개방 상태로 유지할 수 있다. 또한 청소 장치(1100)는, 1104에 도시된 바와 같이 이미 흡입구(1110)의 적어도 일부의 영역이 폐쇄되어 있는 경우, 개폐 대상 영역을 결정하지 않고 회전하기만 함으로써, 청소 장치(1100)와 벽(1120)의 사이 공간에 위치한 청소 대상물을 흡입할 수 있다. 이후, 1106을 참조하면, 청소 장치(1100)는 전술한 바와 같이 청소 장치(1100)가 회전된 상태 및 흡입구(1110)가 개폐된 상태를 일정한 시간 동안 유지함으로써, 청소 장치(1100)와 벽(1120)의 사이 공간에 위치한 청소 대상물을 흡입할 수 있다.

도 11a의 1107 및 1108을 참조하면, 청소 장치(1100)는, 벽(1120)의 전체 부분 중 벽(1120)이 청소 장치(1100)의 제2 방향(예를 들어, 위쪽 방향)으로의 이동을 차단한 부분과 청소 장치(1100)의 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입하기 위하여, 1106에 도시된 상태에서 일정한 각도로 회전한 후 이동할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1100)는 흡입구(1110)의 개폐 상태를 1103 내지 1108에 도시된 바와 같은 상태로 유지하며, 벽(1120)의 면을 따라 이동하여, 청소 장치(1100)와 벽(1120) 사이의 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물들을 흡입할 수 있다.

전술한 실시예들에서, 청소 장치(1100)는, 청소 장치(1100)가 벽(1120)과 충돌하였는지 여부를 감지하고, 감지된 정보에 기초하여 청소 장치(1100)의 회전 및 흡입구(1120)의 개폐 동작을 수행할 수 있다. 또한, 청소 장치(1100)는 전술한 바와 달리, 벽(1120)과 충돌하지 않고, 센서를 통하여 감지한 지형 정보를 바탕으로 청소 장치(1100)의 회전 및 흡입구(1120)의 개폐 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1100)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 이용하여, 청소 대상 영역의 지도를 획득하고, 획득된 지도에 기초하여 청소 장치(1100)가 회전할 방향 및 각도, 및 흡입구(1120)에서 개폐할 적어도 일부의 영역 및 개폐 정도 등을 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 11b를 참조하면, 청소 장치(1100)는 청소 대상 영역 내에서 구석 부분이 있는 물체(1130)를 감지한 경우, 도 11a를 참조하여 설명한 바와 같이 청소 장치(1100)의 회전 및 흡입구(1110)의 개폐 동작을 수항하여, 물체(1130)와 청소 장치(1100)의 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입할 수 있다.

도 12a 및 도 12b는 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치가 청소 장치의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1200)는, 청소 장치(1200)의 기울기를 감지하고, 적어도 하나의 물체에 의해, 전술한 물체 상을 이동하는 청소 장치(1200)의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치(1200)의 아래에 위치한 전술한 물체의 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.

예를 들어, 청소 장치(1200)의 기울기를 변경시키는 물체는, 카펫(carpet), 러그(rug), 또는 문턱일 수 있다. 물체와 바닥면 사이의 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물은, 청소 장치(1200)의 흡입구와의 거리가 멀어, 청소 장치(1200)에 잘 흡입되지 않을 수 있다. 또한 예를 들어, 카펫의 소재의 특성상 청소 대상물이 카펫에 많이 얽혀있을 수 있고, 그러한 청소 대상물은 청소 장치(1200)에 의해 잘 흡입되지 않을 수 있다. 그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1200)는, 흡입구의 적어도 일부의 영역을 개폐함으로써, 물체의 위에 위치한 청소 대상물 및 물체와 바닥면 사이에 위치한 청소 대상물을 효과적으로 흡입할 수 있다.

도 12a의 1201을 참조하면, 청소 장치(1200)는 물체(1220) 상을 이동하며 청소 장치(1200)의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 것을 센서를 통해 감지한다. 기 설정된 각도는 다양하게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 1도, 5도, 10도, 또는 15도일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

도 12b의 1202를 참조하면, 청소 장치(1200)는, 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 물체(1220)와 바닥면 사이의 청소 대상 영역과 먼 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1200)가 흡입구(1210)의 전체 영역 중 1202에서 사선으로 표시된 두 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1200)는 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 물체(1220)와 바닥면 사이의 청소 대상 영역에 가까운 일부의 영역은 개방함으로써, 물체(1220)와 바닥면 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.

도 12b의 1203을 참조하면, 청소 장치(1200)는, 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 물체(1220) 위에 위치하지 않은 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1200)가 흡입구(1210)의 전체 영역 중 1203에서 사선으로 표시된 부분을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1200)는 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 물체(1220) 위에 위치한 영역은 개방함으로써, 물체(1220) 상에 위치하거나 물체(1220)에 얽혀 있는 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.

도 12c는 본 개시의 일 실시예에 따라, 청소 장치의 기울기를 변경시키는 물체가 감지된 경우, 청소 장치가 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 12c의 1204를 참조하면, 청소 장치(1200)는 물체(1220) 상을 이동하기 전, 청소 장치(1200)의 기울기를 변경시키는 물체(1220)를 감지할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1200)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 이용하여, 청소 장치(1200)의 이동 방향에 있는 물체(1220)를 감지하고, 감지된 물체(1220)가 청소 장치(1200)의 기울기를 변경시키는 물체(1220)인 것으로 식별할 수 있다. 식별된 결과에 기초하여, 청소 장치(1200)는 청소 장치(1200)가 물체(1220) 상을 이동하는 경우, 도 12b를 참조하여 설명한 방법과 같이 흡입구(1210)를 개폐할 수 있다.

도 13 내지 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1300)는, 적어도 하나의 물체를 촬영하고, 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하고, 판단된 결과에 기초하여 흡입구(1310)를 개폐할지 여부를 결정할 수 있다. 청소 장치(1300)는 다양한 방법을 통하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1300)는, 영상 처리 분야의 당업자에게 알려진 방법에 따라, 촬영된 물체의 이미지를 영상 처리하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(1300)는, 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있으며, 전술한 판단 방법은 도 20을 참조하여 자세히 설명한다.

도 13을 참조하면, 청소 장치(1300)는 청소 대상 영역 내의 물체(1320)가 청소 대상물인 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 청소 장치(1300)는 흡입구(1310)를 개방하기로 결정할 수 있다. 또한, 청소 장치(1300)는 흡입구(1310)의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역은 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄하기로 결정할 수 있다. 예를 들어, 물체(1320)가 소정의 크기 또는 소정의 무게 이상의 청소 대상물인 것으로 감지된 경우, 청소 장치(1300)는 흡입구(1310)의 전체 영역 중, 물체(1320)에 가까운 적어도 일부의 영역은 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄하기로 결정하여, 물체(1320)를 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 전술한 예에서, 소정의 크기 또는 소정의 무게는 다양하게 정해질 수 있다. 도 13을 참조하면, 청소 장치(1300)는, 흡입구(1310)의 사선으로 표시된 영역을 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 물체(1320)를 흡입하는 흡입력을 증가시켜, 물체(1320)를 흡입하고 이동할 수 있다.

도 14를 참조하면, 청소 장치(1400)는 청소 대상물인 것으로 판단된 물체(1420)를 흡입하기 위해, 흡입구(1410)의 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1400)가 도 13을 참조하여 설명한 바와 같이, 흡입구(1410)의 일부의 영역을 폐쇄하여 물체(1420)를 흡입하는 흡입력을 증가시켰음에도 불구하고, 물체(1420)가 청소 장치(1400)에 흡입되지 않을 수 있다. 이러한 경우, 청소 장치(1400)는 흡입구(1410)의 개방된 영역 중, 물체(1420)와 먼 일부의 영역을 폐쇄하여 흡입구(1410)의 개폐 정도를 조절함으로써, 물체(1420)를 흡입하는 흡입력을 더 증가시킬 수 있다. 도 14를 참조하면, 청소 장치(1400)는 흡입구(1410)를 더 폐쇄함으로써(점선으로 표시된 부분 참조), 물체(1420)를 흡입하는 흡입력을 증가시켜, 물체(1420)를 흡입하고 이동할 수 있다.

도 15를 참조하면, 청소 장치(1500)는 청소 대상 영역 내의 물체(1520)가 청소 대상물이 아닌 것으로 판단할 수 있다. 즉, 청소 장치(1500)는 물체(1520)가 청소 비대상물인 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)를 폐쇄하기로 결정할 수 있다. 또한, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역은 개방하기로 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)의 전체 영역 중, 물체(1520)에 가까운 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역은 개방하기로 결정함으로써, 개방한 영역의 주변에 위치한 청소 대상물은 흡입하는 동시에, 청소 비대상물은 흡입하지 않을 수 있다. 도 15을 참조하면, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)의 사선으로 표시된 영역을 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 청소 비대상물인 것으로 판단된 물체(1520)를 흡입하지 않고 이동할 수 있다.

도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 전선, 바닥 틈 등 좁고 긴 물체를 감지한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

예를 들어, 청소 장치(1600)는 흡입구(1610)의 전체 영역 중, 전선(1620)과 가까운 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 전선(1620)은 흡입하지 않는 동시에 전선(1620) 주변의 청소 대상물을 흡입할 수 있다.

또한 예를 들어, 도 16에 도시되지는 않았으나, 청소 장치(1600)가 바닥 틈의 주변을 청소하는 경우, 청소 장치(1600)는 흡입구(1610)의 전체 영역 중, 바닥 틈에 가까운 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 바닥 틈에 끼여 있는 청소 대상물을 흡입할 수 있다.

이상에서는 다양한 청소 환경에서 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구를 개폐하여 청소 동작을 수행하는 방법들을 설명하였다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 이상에서 설명한 청소 환경 외에 다양한 청소 환경에서, 청소 장치는 청소 환경을 식별하고 흡입구의 적어도 일부를 개폐함으로써 흡입력을 증가시키거나 감소시켜 청소를 효과적으로 할 수 있다.

또한, 이상에서 설명한 다양한 청소 환경 중 적어도 2개의 청소 환경이 동시에 존재하는 경우, 청소 장치는 각 청소 환경에 대응하는 흡입구의 개폐 방법을 동시에 수행할 수 있다. 예를 들어, 청소 대상물 및 청소 비대상물이 서로 근접한 것으로 감지된 경우, 청소 장치는 흡입구의 전체 영역 중, 청소 대상물에 가까운 일부의 영역은 개방하고, 청소 비대상물에 가까운 일부의 영역은 폐쇄하는 동작을 동시에 수행할 수 있다.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 개방하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 17을 참조하면, 청소 장치(1700)는 일정한 시간 동안 흡입구(1710)의 전체 영역을 닫음으로써, 흡입구(1710) 내부의 공기를 제거하여 압력을 감소시킬 수 있다. 이어서, 청소 장치(1700)는 흡입구(1710)의 일부의 영역을 개방함으로써, 개방 전 저압 상태였던 흡입구(1710)의 내부로 공기가 흡입되는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 청소 장치(1700)는 전술한 동작을 수행함으로써, 예를 들어 물체(1720)의 사이 공간(1730)에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.

도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 폐쇄한 경우, 청소 경로를 수정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 18을 참조하면, 청소 장치(100)는 청소 대상 영역을 청소하기 위해 앞뒤로(back and forth) 움직이는 청소 경로를 따라 이동할 수 있다. 1801을 참조하면, 흡입구의 전체 영역이 개방된 경우, 청소 장치(100)의 청소 경로의 서로 평행한 경로의 사이 간격은 T일 수 있다. 한편, 흡입구의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역이 폐쇄된 경우, 청소 장치(100)의 청소 경로의 서로 평행한 경로의 사이 간격은 변경될 수 있다. 예를 들어, 1802를 참조하면, 흡입구의 절반의 영역이 폐쇄된 경우, 청소 장치(100)의 청소 경로의 서로 평행한 경로의 사이 간격은 1/2 T로 변경될 수 있다. 청소 장치(100)는 흡입구의 전체 영역 중 일부의 영역을 폐쇄하고, 청소 경로를 변경함으로써, 흡입력을 증가시킨 상태로 청소 대상 영역을 꼼꼼히 청소할 수 있다.

도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치의 구성을 도시한 도면이다.

도 19를 참조하면, 청소 장치(100)는 센서(1910), 메모리(1920), 구동부(1930), 흡입구(1940) 및 프로세서(1950)를 포함한다.

센서(1910)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라(Mono/Stereo vision camera), 라이다(LIDAR: LIght Detection And Ranging), 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging), 초음파 센서, 적외선 센서, 및 충돌 감지 센서, 기울기 감지 센서, 가속도 센서, 및 자이로 센서 중에서 선택된 적어도 어느 하나일 수 있다. 센서(1910)에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명하였다.

메모리(1920)는 프로세서(1950)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(1920)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따라 메모리(1920)는 도 20을 참고하여 후술할 데이터 학습부 및 데이터 인식부가 소프트웨어 모듈로 구성될 수 있다. 또한, 데이터 학습부 및 데이터 인식부는 각각 독립적으로 학습 네트워크 모델을 포함하거나, 하나의 학습 네트워크 모델을 공유할 수 있다.

구동부(1930)는 프로세서(1950)의 제어를 받아 청소 장치(100)의 다양한 동작을 수행한다. 예를 들어, 구동부(1930)는 흡입구(1940)의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역을 개폐할 수 있다. 또한 구동부(1930)는 흡입력을 발생시키는 팬 모터를 포함할 수 있다. 또한 구동부(1930)는 청소 장치(100)를 회전시킬 수 있다. 또한 구동부(1930)는, 도 1 내지 도 18을 참고하여 전술한 청소 장치의 동작을 수행하기 위한 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있다.

흡입구(1940)는 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물을 흡입한다. 구체적으로, 흡입구(1940)는 청소 장치(100)가 이동 중이거나 또는 정지 중일 때 흡입구(1940)의 주변에 있는 청소 대상물을 흡입하여 청소 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(1950)는 메모리(1920)에 저장된 하나 이상의 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 실행할 수 있으며, 프로세서(1950)는 싱글 코어, 듀얼 코어, 트리플 코어, 쿼드 코어 및 그 배수의 코어를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따라 프로세서(1950)는 도 1 내지 도 18을 참고하여 전술한 청소 장치의 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(1950)는, 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치(100)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고, 청소 장치(100)에 대한 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고, 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고, 구동부를 제어하여, 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 또한 예를 들어, 프로세서(1950)는 촬영된 물체의 이미지를 영상 처리하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다. 또한 예를 들어, 프로세서(1950)는 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하고, 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 정도에 따라 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 감지된 적어도 하나의 물체의 청소 대상 영역 내의 위치를 식별하고, 청소 장치(100)의 위치를 식별하고, 청소 장치(100)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 중에서, 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 흡입구의 분할된 복수의 영역 중 제1 분할 영역 및 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고, 복수의 칸막이들 중 제2 칸막이는, 흡입구의 분할된 복수의 영역 중 제2 분할 영역 및 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직일 수 있다. 이때, 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고, 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며, 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역은 서로 이웃할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 청소 장치(100)의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정하고, 구동부를 제어하여, 결정된 방향으로 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 흡입구 내에 설치된 브러시를 회전시키고, 브러시의 회전을 제어하여, 회전되는 브러시와 접하는 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 적어도 하나의 물체가 청소 장치(100)의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하고, 적어도 하나의 물체가 청소 장치(100)의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 청소 장치(100)의 위치, 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는,　적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치(100)의 기울기를 감지하고, 적어도 하나의 물체에 의해, 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 청소 장치(100)의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치(100)의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 적어도 하나의 센서를 제어하여, 적어도 하나의 물체를 촬영하고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 흡입구를 개폐할지 여부를 결정할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에, 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 개방할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 청소 장치(100)에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.

한편, 프로세서(1950)는 프로세서(1950) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(1950)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.

도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

청소 장치는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)를 기 생성된 학습 네트워크 모델의 입력으로 적용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.

여기에서, 학습 네트워크 모델은 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성을 기초로 물체가 청소 대상물인지 여부를 출력하도록 기 학습된 뉴럴 네트워크(2040)로 구성될 수 있다. 학습 네트워크 모델을 구성하는 뉴럴 네트워크(2040)의 각 레이어의 파라미터는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)로부터 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하기 위해 이용되는 특성들에 가중치를 적용할 수 있도록 학습을 통해 결정될 수 있다. 또한, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성은 물체의 무게, 부피, 모양, 질감, 종류 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이는 일 예일 뿐, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성이 전술한 예에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성은, 귀중품의 특성, 장애물의 특성, 오물의 특성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

도 20를 참조하면, 청소 장치는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)를 학습 네트워크 모델에 입력할 수 있다.

청소 장치는 학습 네트워크 모델을 이용하여, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)로부터 특성들을 검출하고, 검출된 특성들로 구성된 특성 공간(2020)을 생성할 수 있다. 청소 장치는 특성 공간(2020) 상에 분포된 특성들과 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010) 간의 연관성을 분석함으로써, 기준을 학습(2030)할 수 있다.

전술한 학습 과정을 반복적으로 수행함으로써, 청소 장치는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보의 특성이 고려된, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 획득하기 위한 학습 네트워크 모델을 생성할 수 있다.

한편, 청소 장치는 생성된 학습 네트워크 모델에 적어도 하나의 학습 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 입력 데이터로 적용함으로써, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 출력 데이터로 획득할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예일 뿐, 학습 네트워크 모델에 입력되는 특성이 전술한 예에 한정되는 것은 아니다. 또한, 청소 장치는 생성된 학습 네트워크 모델에 적어도 하나의 학습 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 입력 데이터로 적용함으로써, 적어도 하나의 물체가 청소 비대상물인 것으로 판단된 경우, 적어도 하나의 물체의 종류를 출력 데이터로 획득할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치는 적어도 하나의 물체가 귀중품인지, 장애물인지, 오물인지 등을 출력 데이터로 획득할 수 있다.

도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 프로세서를 설명하기 위한 도면이다.

도 21를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 프로세서(1950)는 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120)를 포함할 수 있다.

데이터 학습부(2110)는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 기초로 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하기 위한 기준을 학습할 수 있다.

데이터 인식부(2120)는 데이터 학습부(2110)를 통해 학습된 기준에 기초하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정할 수 있다.

데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나는 인공 지능(AI; artificial intelligence)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수도 있다.

이 경우, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120)는 하나의 청소 장치에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 하나는 청소 장치에 포함되고, 나머지 하나는 서버에 포함될 수 있다. 또한, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120)는 유선 또는 무선으로 통하여, 데이터 학습부(2110)가 구축한 모델 정보를 데이터 인식부(2120)로 제공할 수도 있고, 데이터 인식부(2120)로 입력된 데이터가 추가 학습 데이터로서 데이터 학습부(2110)로 제공될 수도 있다.

한편, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나가 소프트웨어 모듈(또는, 인스트럭션(instruction) 포함하는 프로그램 모듈)로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 이 경우, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다.

도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 학습부의 블록도이다.

도 22를 참조하면, 일부 실시예에 따른 데이터 학습부(2110)는 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예일 뿐, 전술한 구성 들 보다 적은 구성 요소로 데이터 학습부(2110)가 구성되거나, 전술한 구성들 이외에 다른 구성 요소가 추가적으로 데이터 학습부(2110)에 포함될 수 있다.

데이터 획득부(2210)는 청소 장치 상에 수신된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 학습 데이터로 획득할 수 있다. 일 예로, 데이터 획득부(2210)는 청소 장치의 센서에 의해 감지되는 적어도 하나의 물체의 정보를 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보로 획득할 수 있다.

전처리부(2220)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위한 학습에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보가 이용될 수 있도록, 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 전처리할 수 있다. 전처리부(2220)는 후술할 모델 학습부(2240)가 학습을 위하여 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 이용할 수 있도록, 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 기 설정된 포맷으로 가공할 수 있다.

학습 데이터 선택부(2230)는 전처리된 데이터 중에서 학습에 필요한 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 선택할 수 있다. 선택된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보는 모델 학습부(2240)에 제공될 수 있다. 학습 데이터 선택부(2230)는 설정된 기준에 따라, 전처리된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보 중에서 학습에 필요한 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 선택할 수 있다.

모델 학습부(2240)는 학습 네트워크 모델 내의 복수의 레이어에서 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보의 특성 정보들 중 어떠한 정보를 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하는지에 대한 기준을 학습할 수 있다. 예를 들어, 모델 학습부(2240)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위하여 학습 네트워크 모델에 포함된 복수의 레이어 중 어떤 레이어로부터 추출된 특성 정보를 이용해야 하는지에 대한 제 1 기준을 학습할 수도 있다. 여기에서, 제1 기준은, 청소 장치가 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하는데 이용되는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보의 특성의 종류, 개수 또는 수준 등을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 모델 학습부(2240)는 미리 구축된 데이터 인식 모델이 복수 개가 존재하는 경우, 입력된 학습 데이터와 기본 학습 데이터의 관련성이 큰 데이터 인식 모델을 학습할 데이터 인식 모델로 결정할 수 있다. 이 경우, 기본 학습 데이터는 데이터의 타입 별로 기 분류되어 있을 수 있으며, 데이터 인식 모델은 데이터의 타입 별로 미리 구축되어 있을 수 있다. 예를 들어, 기본 학습 데이터는 학습 데이터가 생성된 지역, 학습 데이터가 생성된 시간, 학습 데이터의 크기, 학습 데이터의 장르, 학습 데이터의 생성자, 학습 데이터 내의 객체의 종류 등과 같은 다양한 기준으로 기 분류되어 있을 수 있다.

또한, 모델 학습부(2240)는, 예를 들어, 학습에 따라 결정된 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부가 올바른지에 대한 피드백을 이용하는 강화 학습(reinforcement learning)을 통하여, 데이터 인식 모델을 학습시킬 수 있다.

또한, 데이터 인식 모델이 학습되면, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 저장할 수 있다. 이 경우, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 데이터 인식부(2120)를 포함하는 청소 장치의 메모리에 저장할 수 있다. 또는, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 후술할 데이터 인식부(2120)를 포함하는 청소 장치의 메모리에 저장할 수 있다. 또는, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 청소 장치와 유선 또는 무선 네트워크로 연결되는 서버의 메모리에 저장할 수도 있다.

이 경우, 학습된 데이터 인식 모델이 저장되는 메모리는, 예를 들면, 청소 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 함께 저장할 수도 있다. 또한, 메모리는 소프트웨어 및/또는 프로그램을 저장할 수도 있다. 프로그램은, 예를 들면, 커널, 미들웨어, 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API) 및/또는 애플리케이션 프로그램(또는 "애플리케이션") 등을 포함할 수 있다.

모델 평가부(2250)는 데이터 인식 모델에 평가 데이터를 입력하고, 평가 데이터로부터 출력되는 인식 결과가 소정 기준을 만족하지 못하는 경우, 모델 학습부(2240)로 하여금 다시 학습하도록 할 수 있다. 이 경우, 평가 데이터는 데이터 인식 모델을 평가하기 위한 기 설정된 데이터일 수 있다. 여기에서, 평가 데이터는 학습 네트워크 모델을 기반으로 결정된 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부와 실제의 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부 간의 일치 비율 등을 포함할 수 있다.

한편, 학습 네트워크 모델이 복수 개 존재하는 경우, 모델 평가부(2250)는 각각의 학습 네트워크 모델에 대하여 소정 기준을 만족하는지를 평가하고, 소정 기준을 만족하는 모델을 최종 학습 네트워크 모델로서 결정할 수 있다.

한편, 데이터 학습부(2110) 내의 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나는 인공 지능(AI; artificial intelligence)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수도 있다.

또한, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250)는 하나의 청소 장치에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 일부는 청소 장치에 포함되고, 나머지 일부는 서버에 포함될 수 있다.

또한, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나가 소프트웨어 모듈(또는, 인스트럭션(instruction) 포함하는 프로그램 모듈)로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 이 경우, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 애플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 애플리케이션에 의해 제공될 수 있다.

도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 인식부의 블록도이다.

도 23를 참조하면, 일부 실시예에 따른 데이터 인식부(2120)는 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350)를 포함할 수 있다.

데이터 획득부(2310)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정에 필요한 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 획득할 수 있으며, 전처리부(2320)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위해 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보가 이용될 수 있도록, 획득된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 전처리할 수 있다. 전처리부(2320)는 후술할 인식 결과 제공부(2340)가 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위하여 획득된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 이용할 수 있도록, 획득된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 기 설정된 포맷으로 가공할 수 있다. 인식 데이터 선택부(2330)는 전처리된 데이터 중에서 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정에 필요한 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 선택할 수 있다. 선택된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보는 인식 결과 제공부(2340)에게 제공될 수 있다.

인식 결과 제공부(2340)는 선택된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 본 개시의 일 실시예에 따른 학습 네트워크 모델에 적용하여 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정할 수 있다.

인식 결과 제공부(2340)는 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보에 대해 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 제공할 수 있다.

모델 갱신부(2350)는 인식 결과 제공부(2340)에 의해 제공되는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정의 결과에 대한 평가에 기초하여, 학습 네트워크 모델에 포함된 종분류 네트워크 또는 적어도 하나의 특성 추출 레이어의 파라미터 등이 갱신되도록 평가에 대한 정보를 도 22를 참고하여 전술한 모델 학습부(2240)에게 제공할 수 있다.

한편, 데이터 인식부(2120) 내의 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 적어도 하나는 인공 지능을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수도 있다.

또한, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350)는 하나의 청소 장치에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 일부는 청소 장치에 포함되고, 나머지 일부는 서버에 포함될 수 있다.

또한, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 적어도 하나는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(1440) 및 모델 갱신부(1450) 중 적어도 하나가 소프트웨어 모듈(또는, 인스트럭션(instruction) 포함하는 프로그램 모듈)로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 이 경우, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치의 동작 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

또한, 개시된 실시예들에 따른 청소 장치의 동작 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다.

컴퓨터 프로그램 제품은 S/W 프로그램, S/W 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 프로그램 제품은 디스플레이 장치의 제조사 또는 전자 마켓(예, 구글 플레이 스토어, 앱 스토어)을 통해 전자적으로 배포되는 S/W 프로그램 형태의 상품(예, 다운로더블 앱)을 포함할 수 있다. 전자적 배포를 위하여, S/W 프로그램의 적어도 일부는 저장 매체에 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다. 이 경우, 저장 매체는 제조사의 서버, 전자 마켓의 서버, 또는 SW 프로그램을 임시적으로 저장하는 중계 서버의 저장매체가 될 수 있다.

컴퓨터 프로그램 제품은, 서버 및 클라이언트 장치로 구성되는 시스템에서, 서버의 저장매체 또는 클라이언트 장치의 저장매체를 포함할 수 있다. 또는, 서버 또는 클라이언트 장치와 통신 연결되는 제3 장치(예, 스마트폰)가 존재하는 경우, 컴퓨터 프로그램 제품은 제3 장치의 저장매체를 포함할 수 있다. 또는, 컴퓨터 프로그램 제품은 서버로부터 클라이언트 장치 또는 제3 장치로 전송되거나, 제3 장치로부터 클라이언트 장치로 전송되는 S/W 프로그램 자체를 포함할 수 있다.

이 경우, 서버, 클라이언트 장치 및 제3 장치 중 하나가 컴퓨터 프로그램 제품을 실행하여 개시된 실시예들에 따른 방법을 수행할 수 있다. 또는, 서버, 클라이언트 장치 및 제3 장치 중 둘 이상이 컴퓨터 프로그램 제품을 실행하여 개시된 실시예들에 따른 방법을 분산하여 실시할 수 있다.

예를 들면, 서버(예로, 클라우드 서버 또는 인공 지능 서버 등)가 서버에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품을 실행하여, 서버와 통신 연결된 클라이언트 장치가 개시된 실시예들에 따른 방법을 수행하도록 제어할 수 있다.

이상에서 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

Claims

청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서,
상기 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작;
상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작;
상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 동작; 및
상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하는 동작; 을 더 포함하고,
상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 결정된 개폐 정도에 따라 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상기 청소 대상 영역 내의 위치를 식별하는 동작; 및
상기 청소 장치의 위치를 식별하는 동작을 더 포함하고,
상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 청소 장치의 위치 및 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는, 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
상기 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 중에서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고,
상기 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며,
상기 제1 분할 영역, 상기 제2 분할 영역, 및 상기 제3 분할 영역은 서로 이웃하고,
상기 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 상기 제1 분할 영역 및 상기 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고,
상기 복수의 칸막이들 중 제2 칸막이는, 상기 제2 분할 영역 및 상기 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직이는, 제어 방법.
제4항에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
상기 청소 장치의 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정하는 동작; 및
상기 결정된 방향으로 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작; 을 더 포함하는, 제어 방법.
제4항에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
상기 흡입구 내에 설치된 브러시를 회전시키는 동작을 포함하며,
상기 회전되는 브러시에 의해, 상기 회전되는 브러시와 접하는 상기 적어도 하나의 칸막이의 움직임이 제어되는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하는 동작; 을 더 포함하고,
상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은,
상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 상기 청소 장치의 위치, 상기 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 을 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 청소 장치의 기울기를 감지하는 동작을 더 포함하고,
상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은,
상기 적어도 하나의 물체에 의해, 상기 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 상기 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 상기 청소 장치의 아래에 위치한 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 을 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 물체를 촬영하는 동작; 및
상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함하고,
상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 상기 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 동작을 포함하는, 제어 방법.
제1 항에 있어서,
상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
상기 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에, 상기 흡입구의 전체 영역 중 상기 개폐 대상 영역을 개방하는 동작을 포함하는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함하는, 제어 방법.
흡입구;
적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서;
상기 흡입구를 개폐하기 위한 구동부;
적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서; 를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고,
상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고,
상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고,
상기 구동부를 제어하여, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치.
제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하고,
상기 구동부를 제어하여, 상기 결정된 개폐 정도에 따라 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치.
제13항에 있어서,
상기 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들을 더 포함하고,
상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 구동부를 제어하여, 상기 복수의 칸막이들 중에서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치.
제15항에 있어서,
상기 흡입구 내에 설치되며 상기 복수의 칸막이들과 접하는 브러시를 더 포함하고,
상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 구동부를 제어하여, 상기 브러시를 회전시키고,
상기 브러시의 회전을 제어하여, 상기 회전되는 브러시와 접하는 상기 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어하는, 청소 장치.
제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하고,
상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 상기 청소 장치의 위치, 상기 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는, 청소 장치.
제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 상기 적어도 하나의 물체를 촬영하고,
상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하고,
상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 상기 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는, 청소 장치.
제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
상기 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는, 청소 장치.
청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작;
상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작;
상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역인 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 및
상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작; 을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 기록매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.