WO2020101244A1 - 청소 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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WO2020101244A1
WO2020101244A1 PCT/KR2019/014907 KR2019014907W WO2020101244A1 WO 2020101244 A1 WO2020101244 A1 WO 2020101244A1 KR 2019014907 W KR2019014907 W KR 2019014907W WO 2020101244 A1 WO2020101244 A1 WO 2020101244A1
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cleaning device
opening
closing
area
cleaning
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이정환
이영록
홍현석
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삼성전자주식회사
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present disclosure relates to a cleaning device and a control method therefor.
  • the robot has been developed for industrial use and has been responsible for a part of factory automation.
  • the field of application of the robot has been further expanded, medical robots, aerospace robots, etc. have been developed, and household robots that can be used in general households are also being made.
  • An example of a household robot is a robot cleaner that automatically performs a cleaning operation without user intervention.
  • the robot cleaner uses the suction force generated by the fan motor included therein to suck material through the suction port.
  • the disclosed embodiments relate to a cleaning device and a control method for effectively controlling the intake port.
  • FIG. 1 is a view for explaining a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a flow chart for explaining a method of controlling a suction device in a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 3 is a view for explaining a method of controlling a suction device in a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 4A and 4B are diagrams for explaining a plurality of partitions for opening and closing a suction port in a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure and a method in which a plurality of partitions open and close the suction port.
  • FIG. 5 is a view for explaining a method of opening and closing divided areas of a suction port in a cleaning device in a plurality of partitions included in the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • 6A to 6C are diagrams illustrating a method of controlling a rotation of a brush to control movement of at least one partition by a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 and 8 are views for explaining a method of opening and closing an opening / closing target area of a suction port by moving a plurality of partitions by controlling a driving unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a view for explaining at least one sensor included in the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a view for explaining a method of determining an opening / closing target area of a suction port when a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure identifies an object blocking movement of the cleaning device.
  • 11A and 11B are diagrams for describing a method of determining an area to be opened and closed of a suction port when a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure identifies an object blocking movement of the cleaning device in two or more directions.
  • 12A and 12B illustrate a position of at least one object located under the cleaning device when the inclination of the cleaning device moving on at least one object according to an embodiment of the present disclosure is changed to a predetermined angle or more. It is a figure for explaining a method of determining an opening / closing target area of an intake port based on the.
  • 12C is a view for explaining a method of determining an area to be opened and closed by a cleaning device when an object changing a slope of the cleaning device is detected according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 to 15 are views for explaining a method of determining whether to open or close the suction port based on whether or not at least one object is a cleaning object according to an embodiment of the present disclosure.
  • 16 is a view for explaining a method of determining an open / close target area of a suction port when a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure detects a narrow and long object such as an electric wire or a floor gap.
  • 17 is a view for explaining a method of opening and closing an opening / closing target area among all areas of the suction port after the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure closes the entire area of the suction port.
  • FIG. 18 is a view for explaining a method of modifying a cleaning path when the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure closes at least a part of the entire area of the inlet.
  • FIG. 19 is a view showing the configuration of a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • 20 is a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure, using at least one object to be cleaned based on the pre-generated learning network model based on the characteristics of at least one object to be cleaned and at least one object to be cleaned, at least one object Is a diagram for explaining a method for determining whether or not the object to be cleaned.
  • 21 is a diagram for describing a processor according to an embodiment of the present disclosure.
  • 22 is a block diagram of a data learning unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 23 is a block diagram of a data recognition unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • a method for a cleaning device to control an intake port in the cleaning device comprising: detecting at least one object in an area to be cleaned of the cleaning device; Identifying a relative position of the sensed at least one object relative to the cleaning device; Determining at least a part of the entire area of the suction port as an opening / closing target area based on the identified relative position of the at least one object; And opening and closing the opening / closing target region.
  • the method for controlling a suction device in the cleaning device further includes determining an opening / closing degree of the opening / closing target area based on the relative position of the identified at least one object, and wherein The operation of opening and closing the opening / closing target region may include opening / closing the opening / closing target region according to the determined opening / closing degree.
  • a method of controlling a suction device in the cleaning device includes: identifying a position of the detected at least one object in the cleaning target area; And an operation of identifying the location of the cleaning device, and the operation of determining the opening / closing target area is at least a part of the entire area of the suction port, based on the position of the cleaning device and the position of the at least one object. It may include the operation of determining the region of the opening and closing target area.
  • an operation of opening and closing the opening / closing target area may include opening and closing the opening / closing target area among a plurality of partitions for opening and closing the suction port.
  • the operation of opening and closing the opening / closing target area may be performed by moving at least one partition.
  • the entire area of the suction port is divided into a plurality of areas, the plurality of areas being a first divided area, a second divided area, and a first
  • the first partition, the first partition, the second partition, and the third partition are adjacent to each other, and the first partition of the plurality of partitions is the first partition and the second partition.
  • the partition is moved to open and close, and the second partition of the plurality of partitions can be moved to open and close the second partition and the third partition.
  • an operation of opening and closing the opening / closing target area determines a direction to move the at least one partition based on a moving direction of the cleaning device. To do; And moving the opening / closing target region by moving the at least one partition in the determined direction.
  • the operation of opening and closing the opening / closing target area includes rotating a brush installed in the suction port, and by the rotating brush, The movement of the at least one partition in contact with the rotating brush may be controlled.
  • a method of controlling a suction device in the cleaning device includes: identifying whether the at least one object is an object blocking movement of the cleaning device; Further comprising, the operation of determining the opening / closing target area, when the at least one object is identified as an object blocking the movement of the cleaning device, the position of the cleaning device, the movement of the cleaning device is blocked And determining an opening / closing target area based on a direction and a relative position of the at least one identified object.
  • a method of controlling a suction port in the cleaning device by the cleaning device further includes sensing an inclination of the cleaning device, and determining the opening / closing target area is performed by the at least one object.
  • the inclination of the cleaning device moving on the at least one object is changed to a predetermined angle or more, determining an opening / closing target area based on the position of the at least one object located under the cleaning device. It can contain.
  • a method of controlling a suction device in the cleaning device includes: photographing the at least one object; And determining whether the at least one object is a cleaning object, and determining whether the object to be opened and closed is based on whether the at least one object is to be opened or closed based on whether the at least one object is a cleaning object. And determining.
  • an operation of opening / closing the opening / closing target area, after closing the entire area of the suction port, the opening / closing target area of the entire area of the suction port It may include the operation of opening.
  • a method of controlling a suction device in the cleaning device uses a learning network model previously generated based on characteristics of at least one cleaning object and at least one cleaning non-object obtained in the cleaning device. Accordingly, the method may further include determining whether the at least one object is a cleaning object.
  • an inlet At least one sensor for sensing at least one object; A driving unit for opening and closing the suction port; A memory for storing at least one instruction; And a processor that executes the at least one instruction stored in the memory. And the processor controls the at least one sensor by executing the at least one instruction to detect at least one object in an area to be cleaned of the cleaning device, and detects the at least one object for the cleaning device. Identify the relative position of the object of the, based on the relative position of the at least one identified object, at least a portion of the entire area of the suction port is determined as the opening / closing target area, and controlling the driving unit to control the opening / closing object Disclosed is a cleaning device that opens and closes an area.
  • an operation of detecting at least one object in an area to be cleaned of a cleaning device Identifying a relative position of the sensed at least one object relative to the cleaning device; Determining an opening / closing target area, which is at least a part of the entire area of the intake port in the cleaning device, based on the identified relative position of the at least one object; And opening and closing the region to be opened and closed;
  • a computer program product comprising a recording medium on which a program for performing a program is stored.
  • first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by these terms. These terms are used to distinguish one component from other components.
  • One embodiment of the present disclosure can be represented by functional block configurations and various processing steps. Some or all of these functional blocks may be implemented with various numbers of hardware and / or software configurations that perform particular functions.
  • the functional blocks of the present disclosure can be implemented by one or more microprocessors, or by circuit configurations for a given function.
  • functional blocks of the present disclosure may be implemented in various programming or scripting languages.
  • the functional blocks can be implemented with algorithms running on one or more processors.
  • the present disclosure may employ conventional techniques for electronic environment setting, signal processing, and / or data processing. Terms such as “mechanism”, “element”, “means” and “composition” can be used widely, and are not limited to mechanical and physical configurations.
  • connecting lines or connecting members between the components shown in the drawings are merely illustrative of functional connections and / or physical or circuit connections. In an actual device, connections between components may be represented by various functional connections, physical connections, or circuit connections that are replaceable or added.
  • cleaning devices 300, 400, 501, 600, 900, 1000, 1100, 1200, 1300, 1400, 1500, 1600, and 1700 of different reference numerals correspond to the cleaning device 100, respectively. And may refer to the same cleaning device.
  • FIG. 1 is a view for explaining a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device 100 may be a robot cleaner.
  • the cleaning device 100 can move on its own without user intervention to move the cleaning device 100.
  • the cleaning device 100 may move according to a user's operation for moving the cleaning device 100.
  • the cleaning device 100 according to an embodiment of the present disclosure may be a manual cleaner including a handle, not a robot cleaner.
  • the cleaning device 100 and a control method thereof are described on the premise that the cleaning device 100 is a robot cleaner.
  • the type of the cleaning device 100 is not limited to a robot cleaner, and various types including a suction port It can be a vacuum cleaner.
  • the cleaning device 100 includes an intake port 110.
  • the cleaning device 100 may perform a cleaning operation by inhaling the material around the suction port 110 through the suction port 110.
  • the cleaning device 100 includes a fan motor (not shown) installed in the driving unit, and the fan motor generates suction power.
  • the cleaning device 100 uses the suction force generated by the fan motor to suck material through the suction port 110.
  • the cleaning device 100 may include a wheel 120.
  • the cleaning device 100 can be moved using the wheel 120.
  • FIG. 1 shows an example of the cleaning device 100, but FIG. 1 may be changed in various ways.
  • the cleaning device 100 may include any number of suction ports 110 and wheels 120 shown in FIG. 1, and the suction ports 110 and wheels 120 may be provided to the cleaning device 100.
  • the installed location can also be changed.
  • the cleaning device 100 may include additional components in addition to the suction port 110 and the wheel 120 shown in FIG. 1.
  • the cleaning device 100 may include at least one sensor on the lower surface 101 or the upper surface 102. At least one sensor that may be included in the cleaning device 100 will be described in detail with reference to FIG. 9.
  • FIG. 2 is a flow chart for explaining a method of controlling a suction device in a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device 100 detects at least one object in a cleaning target area of the cleaning device 100.
  • the at least one object in the area to be cleaned may be a cleaning object that the cleaning device 100 must inhale through the suction port 110, or may be a cleaning object that does not need to be inhaled or should not be inhaled.
  • the object to be cleaned may include foreign matter such as dust, hair, and food waste.
  • cleaning objects that do not need to be inhaled may include obstacles such as walls, furniture, and household appliances.
  • cleaning objects that should not be inhaled can include valuables, dirt that is difficult to inhale (eg, animal waste), and people.
  • the cleaning device 100 may detect at least one object in an area to be cleaned using at least one sensor included in the cleaning device 100.
  • the method in which the cleaning device 100 detects at least one object may be various, such as a method of photographing at least one object using a camera, and a method of detecting whether a collision with at least one object is performed using a collision detection sensor. have. This will be described in detail with reference to FIG. 9.
  • the cleaning device 100 identifies a relative position of at least one detected object with respect to the cleaning device 100.
  • the cleaning apparatus 100 may identify a location in the cleaning target area of at least one object based on a map of the cleaning target area. For example, the cleaning device 100 may obtain a map of the area to be cleaned, based on information input by an external input or sensor. Subsequently, the cleaning device 100 may identify where the detected at least one object is located on the map of the area to be cleaned. For example, the cleaning device 100 may identify coordinates of at least one object detected based on a virtual coordinate system of a map of the area to be cleaned. For example, the coordinates of the at least one object may be one point, or the at least one object may be a set of coordinates of the area occupied by the virtual coordinate system of the area to be cleaned.
  • the cleaning device 100 may identify a relative position of at least one object with respect to the cleaning device 100.
  • the cleaning device 100 may identify an orientation or height of an object where the object is located, or a distance from the cleaning device 100 to an object when the cleaning device 100 is referenced.
  • the cleaning device 100 may identify the relative position of the object by analyzing the data obtained by sensing the periphery of the cleaning device 100 through a sensor.
  • the cleaning device 100 may identify whether at least one object is located on the right side of the cleaning device 100, is located in the front, or is located in a diagonal direction.
  • the cleaning apparatus 100 may detect at least one of the cleaning apparatus 100 based on a current moving direction or a direction in which the cleaning apparatus 100 moved before sensing at least one object. It is possible to identify the position or relative position within the area to be cleaned of the object. For example, the cleaning device 100 identifies a virtual line indicating a moving direction or a moving direction of the cleaning device, and an angle between a virtual line connecting the center of the cleaning device 100 and the detected at least one object. can do. In addition, the above-mentioned angle of angle may be a range of angles, not one specific angle.
  • the cleaning apparatus 100 may identify the location of the cleaning apparatus 100.
  • the cleaning apparatus 100 may identify the location of the cleaning apparatus 100 based on a map of the region to be cleaned.
  • the cleaning device 100 may acquire map information of an area to be cleaned based on information input by an external input or sensor. Subsequently, the cleaning device 100 may identify where the cleaning device 100 is located on the map information of the area to be cleaned.
  • the cleaning device 100 may identify coordinates of the cleaning device 100 based on a virtual coordinate system of a map of the area to be cleaned.
  • the coordinates of the cleaning device 100 may be a single point, or the cleaning device 100 may be a set of coordinates of an area occupied by the virtual coordinate system of the area to be cleaned.
  • the cleaning apparatus 100 may receive information about the location of the cleaning apparatus 100 and at least one object included in the cleaning target region from the external apparatus. Receiving, it is possible to identify the location of the cleaning device 100 and the object based on the received information.
  • the external device may be, for example, a server, a camera that photographs the area to be cleaned, or a mobile device, but is not limited to the examples described above.
  • the cleaning apparatus 100 determines at least a part of the entire area of the intake port as an opening / closing target area based on the relative position of the identified at least one object.
  • the relative position of at least one object may also be identified based on the position of the intake port 110 in the cleaning device 100.
  • the cleaning apparatus 100 may determine at least a part of the entire area of the intake port 110 as an open / close target area, based on the identified relative positions of at least one object.
  • the cleaning device 100 may determine the opening / closing degree of the opening / closing target area based on the position of the cleaning device 100 and the position of at least one object.
  • step 250 the cleaning apparatus 100 according to an embodiment of the present disclosure opens and closes an area to be opened and closed.
  • the cleaning apparatus 100 may control the driving unit to open and close the opening / closing target area determined in operation 240 in the entire area of the suction port 110.
  • the cleaning device 100 may open and close the opening / closing target area according to the opening / closing degree determined in step 240.
  • steps 210 to 250 shown in FIG. 2 is not limited by FIG. 2 and may be variously changed. Each step of steps 210 to 250 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
  • FIG 3 is a view for explaining a method of controlling a suction device in a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device 300 is based on the position of the cleaning device 300 and the position of at least one object, and at least a part of the entire area of the inlet 310 in the cleaning device 300 The area is determined as the target area. Subsequently, the cleaning device 300 controls the driving unit to open and close the determined open / close target area.
  • an inlet 310 in the cleaning device 300 is all open, and an example in which the entire area of the inlet 310 is divided into three areas is illustrated.
  • the three regions may be virtually divided regions, or may be physically divided regions.
  • the cleaning device 300 may determine an area corresponding to a portion indicated by a diagonal line in 302 of FIG. 3 as an area to be opened and closed among the entire area of the intake 310. Subsequently, the cleaning device 300 controls the driving unit to open and close the determined open / close target area. Referring to 302 of FIG. 3, a part indicated by a diagonal line indicates that the determined opening / closing target area is closed. As shown in 302 of FIG. 3, the closed area of the entire area of the intake port in the cleaning device is indicated by diagonal lines below.
  • the cleaning device 300 determines the opening / closing degree of the opening / closing target area, and controlling the driving unit, based on the position of the cleaning device 300 and the position of at least one object, to determine the opening / closing Depending on the degree, the target area can be opened and closed.
  • the cleaning device 300 determines all of the three divided areas of the inlet 310 shown in 301 of FIG. 3 as an object to be opened and closed, and then opens and closes each of the three divided areas. The degree can be determined to open and close.
  • 303 of FIG. 3 according to an example described above, an example in which the cleaning device 300 closes all or part of each of the three divided regions is illustrated.
  • FIG. 3 illustrates an example in which the cleaning device 300 determines at least a part of the entire area of the intake 310 in the cleaning device 300 as an open / close target area, but FIG. 3 may be changed in various ways Can be.
  • the suction port 310 in the cleaning device 300 may or may not be divided into any number of regions.
  • an area of at least a portion of the intake hole 310 in the cleaning device 300, which is determined as an area to be opened and closed, may be of any shape.
  • the position and shape of the inlet 310 in the cleaning device 300 may be different from that shown in FIG. 3.
  • FIG. 3 for convenience of description, only the operation of determining and opening and closing the target area to be opened and closed by the cleaning apparatus 300 according to an embodiment of the present disclosure.
  • a method for the cleaning device 300 to determine the opening / closing target area based on the position of the cleaning device 300 and the position of at least one object will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
  • FIGS. 4A and 4B are diagrams for explaining a plurality of partitions for opening and closing a suction port in a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure and a method in which a plurality of partitions open and close the suction port.
  • the cleaning device 400 may include a plurality of partitions 412, 414, and 416 for opening and closing the inlet 410.
  • the cleaning apparatus 400 may open and close the opening / closing target region by controlling the driving unit and moving at least one of the plurality of partitions 412, 414, and 416 to open / close the opening / closing target region.
  • a plurality of partitions 412, 414, and 416 are installed around the intake 410 in the cleaning device 400, and may be used to open and close the intake.
  • 4A shows an example in which the number of the plurality of partitions 412, 414, and 416 included in the cleaning device 400 is three.
  • a portion indicated by a diagonal line represents a plurality of partitions 412, 414, and 416.
  • the part indicated by the dotted line indicates that a plurality of partitions 412, 414, and 416 are installed inside the cleaning device 400 and are not visible from the lower surface of the cleaning device 400.
  • FIG. 4A only shows an example in which a plurality of partitions 412, 414, and 416 are installed in the cleaning device 400, and the form in which the plurality of partitions 412, 414, and 416 are installed is not limited thereto. Does not.
  • the plurality of partitions 412, 414, and 416 included in the cleaning device 400 are installed outside the cleaning device 400, that is, at a position visible from the bottom of the cleaning device 400. It may be.
  • the closed area of the entire area of the inlet in the cleaning device is indicated by a diagonal line, which may indicate a plurality of partitions included in the cleaning device.
  • the plurality of partitions 412, 414, and 416 respectively move up and down with respect to the intake 410, and move at least a portion of the area of the intake 410. It can be opened and closed.
  • the plurality of partitions 412, 414, and 416 may be installed in the cleaning device to move in a direction determined based on the moving direction 404 of the cleaning device 400.
  • the moving direction 404 of the cleaning device 400 may be perpendicular to a direction in which the intake port 410 is installed.
  • a direction in which the intake port 410 is installed For example, referring to FIG. 4A, when the virtual xy coordinate axis 402 is drawn based on the center of the cleaning device 400 based on the position where the inlet 410 is installed, the long side of the inlet 410 is x In parallel with the axis, the moving direction 404 of the cleaning device 400 may be parallel to the y-axis.
  • the cleaning device 400 determines a direction to move at least one of the plurality of partitions 412, 414, and 416 based on the moving direction 404 of the cleaning device 400.
  • the cleaning device 400 may move the plurality of partitions 412, 414, and 416 in a direction substantially parallel to the moving direction 404 of the cleaning device 400.
  • Figure 4a shows an example of opening and closing a plurality of partitions and a plurality of partitions for opening and closing the suction port 410 in the cleaning device 400 according to an embodiment of the present disclosure
  • Figure 4a can be changed in various ways.
  • the cleaning device 400 may include any number of partitions, and a direction in which each of the plurality of partitions moves relative to the suction port 410 may not be the vertical direction.
  • wheels are omitted from the cleaning device.
  • FIG. 4B Some of various examples of a plurality of partitions according to an embodiment of the present disclosure are shown in FIG. 4B.
  • a plurality of partitions may be installed in the cleaning device 400 to move in an inclined direction and a direction in which the inlet 410 is installed.
  • a plurality of partitions may be installed on the upper side based on the suction port 410.
  • some of the partitions of the plurality of partitions may be installed in the cleaning device 400 to move left and right based on the intake 410.
  • one of the plurality of partitions may be installed on the upper side based on the intake 410, and the other one on the lower side.
  • some of the partitions of the plurality of partitions may be installed on the upper side and the other partitions on the lower side based on the intake 410.
  • some of the partitions of the plurality of partitions may be installed in the cleaning device 400 to move left and right relative to the suction port, and the shape of the suction port and the plurality of partitions curves as shown in 426. It can be inclusive form.
  • the position and shape of the intake port will be described on the premise of an example as shown in FIG. 3. That is, it will be described on the premise that the suction port is located at the front of the bottom surface of the cleaning device, and has a rectangular shape with a long axis and a short axis.
  • FIG. 5 is a view for explaining a method of opening and closing divided areas of a suction port in a cleaning device in a plurality of partitions included in the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the entire area of the suction port is divided into a plurality of areas, and the plurality of areas includes a first divided area, a second divided area, and a third divided area, ,
  • the first divided region, the second divided region, and the third divided region may be adjacent to each other.
  • the first partition of the plurality of partitions included in the cleaning device 501 moves to open and close the first divided area and the second divided area, and the second partition opens and closes the second divided area and the third divided area Can move.
  • the entire area of the inlet 510 of the cleaning device 501 may be divided into five areas 511 to 515.
  • the five regions include a first divided region 511, a second divided region 512, and a third divided region 513, and each of the aforementioned regions may be adjacent to each other.
  • the first partition 522 of the plurality of partitions 522, 524, and 526 included in the cleaning device 501 moves to open and close the first partition region 511 and the second partition region 512
  • the second The partition 524 can move to open and close the second divided region 512 and the third divided region 513. That is, the area of each of the plurality of partitions of the entire area of the suction port 510 may overlap each other.
  • the plurality of partitions are installed at different heights based on the lower surface of the cleaning device 501, so that the divided regions of the suction port 510 can be opened and closed without colliding with each other.
  • An example in which the plurality of partitions 522, 524, and 526 open and close the divided regions of the suction port 510 is illustrated in 503 and 505 of FIG.
  • 6A to 6C are diagrams illustrating a method of controlling a rotation of a brush to control movement of at least one partition by a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning apparatus 600 includes a plurality of partitions (620, 630, 640 of FIG. 6C), is installed in the inlet 610, and a plurality of partitions (620, 630, 640) It may include a brush 612 in contact with.
  • the cleaning device 600 may control the rotation of the brush 612 to control the movement of at least one partition in contact with the rotating brush 612.
  • the brush 612 rotates under the control of the cleaning device 600 to perform an operation of sweeping the cleaning object located in the area to be cleaned into the cleaning device 600 through the suction port 610. Further, the brush 612 is in contact with a plurality of partitions (620, 630, 640). Therefore, when the brush 612 rotates, a friction force is generated at a portion where the plurality of partitions 620, 630, and 640 contact the brush 612.
  • the cleaning device 600 uses a friction force generated between the brush 612 and the plurality of partitions 620, 630, and 640 to rotate the brush 612 to rotate the plurality of partitions 620, 630, and 640 Can control the movement.
  • the cleaning device 600 may rotate the brush 612 clockwise or counterclockwise based on the view from the left side of the cleaning device 600 (see 601).
  • the shape of the partition may be the shape shown in FIG. 6B.
  • the structure of the partition 620 may be a two-layer structure.
  • the lower portion of the partition 620 may be located on the lower side of the cleaning device 600, and the upper portion 622 of the partition may be located in a direction toward the interior of the cleaning device 600. That is, a portion of the partition 620 that is in contact with the brush 612 may be an upper portion 622.
  • the brush 612 rotates, causing friction with the upper portion 622 of the partition 620, which the brush 612 is in contact with, and moves the partition 620 upward or downward according to the rotation direction of the brush 612. Can be.
  • the suction port 610 of the cleaning device 600 may be opened and closed by the vertical movement of the partition 620.
  • the structure of the upper portion 622 of the partition 620 may be an angular structure as shown in FIG. 6B.
  • fixed units 614-1 and 614-2 for controlling the degree of movement of the partition 620 are installed around the intake 610 and to the left and right of the partition 620. It can be.
  • the fixing units 614-1 and 614-2 are extended or shortened toward the upper portion 622 of the partition 620 to control the degree of vertical movement of the partition 620 due to the rotation of the brush 612. Can be.
  • the cleaning device 600 moves the partition 620 upward to perform an operation to close at least a portion of the inlet 610
  • the brush 612 and the fixing units 614-1, 614-2) is controlled as follows.
  • the cleaning device 600 shortens the second fixing unit 614-2 to the right, and the brush 612 is clockwise based on the view from the left side of the cleaning device 600 (see 601 in FIG. 6A).
  • the partition 620 can be moved upward.
  • the cleaning device 600 extends the first fixing unit 614-1 to the right, so that even if the rotational direction of the brush 612 is changed to the opposite direction (ie, counterclockwise), the upper and lower sides of the partition 620 are
  • the partition 620 may be fixed to prevent movement.
  • the method of controlling 614-2) may be a method opposite to the above example. That is, the cleaning device 600 shortens the first fixing unit 614-2 to the left and returns the brush 612 based on the view from the left side of the cleaning device 600 (see 601 in FIG. 6A). By rotating clockwise, the partition 620 can be moved downward.
  • the cleaning device 600 extends the second fixing unit 614-1 to the left, so that even if the rotational direction of the brush 612 is changed to the opposite direction (ie, counterclockwise), the upper and lower sides of the partition 620 are
  • the partition 620 may be fixed to prevent movement.
  • the cleaning device 600 controls the degree to which the fixing units 614-1 and 614-2 are extended or shortened, respectively, so that the fixing unit among the angled portions of the upper portion 622 of the partition 620 is fixed. By changing the positions where the fields 614-1 and 614-2 contact each other, the degree to which the partition 620 moves up and down can be controlled.
  • the cleaning device 600 may control the degree to which the partition 620 moves up and down, and thus control the degree of opening and closing of a portion of the inlet 610.
  • FIG. 6C An example of a cleaning device 600 comprising 3 to 614-6) is shown in FIG. 6C.
  • the cleaning device 600 may include a controller 650 in the driving unit.
  • the controller 650 may control the degree to which the fixed units 614-1 to 614-6 extend or shorten from side to side.
  • the cleaning device 600 controls the rotation direction of the brush 612 and the extension and shortening of the fixing units 614-1 to 614-6, so that each of the plurality of partitions 620, 630, 640 is intake 610 ) Can be controlled.
  • FIG. 7 and 8 are views for explaining a method of opening and closing an opening / closing target area of a suction port by moving a plurality of partitions by controlling a driving unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device may include a controller 720 and a plurality of motors 714-1 to 714-3 in the driving unit.
  • Each of the plurality of motors 714-1 to 714-3 may be controlled such that each of the plurality of partitions 712-1 to 712-3 moves up and down.
  • the controller 720 may control the degree to which each of the plurality of partitions 712-1 to 712-3 opens and closes the intake port 710 by controlling the plurality of motors 714-1 to 714-3. .
  • the cleaning device may include a controller 820 and a plurality of motors 814-1 to 814-3 in the driving unit.
  • Each of the plurality of motors 814-1 to 814-3 may be controlled such that each of the plurality of partitions 812-1 to 812-3 rotates with the upper portion of the intake port 810 as an axis. That is, the plurality of partitions 812-1 to 812-3 rotate and open and close the suction port 810.
  • the axis in which the plurality of partitions 812-1 to 812-3 may rotate may have a hinge structure.
  • the controller 820 controls the degree to which the plurality of partitions 812-1 to 812-3 open and close the inlet 810 by controlling the plurality of motors 814-1 to 814-3. Can be.
  • FIG. 9 is a view for explaining at least one sensor included in the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device 900 includes at least one sensor that detects at least one object in an area to be cleaned of the cleaning device 900.
  • the cleaning device 900 may include at least one sensor 912, 914, 916 on the lower surface 901 of the cleaning device 900, and an upper surface 902 of the cleaning device 900 It may include at least one sensor (922, 924, 926, 928).
  • At least one sensor included in the cleaning apparatus 900 at least one RGB camera, a mono / stereo vision camera, a light detection and ranging ), A radar (Radar Detection And Ranging), an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a collision detection sensor, a tilt detection sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor.
  • the at least one sensor included in the cleaning device 900 may detect at least one of the shape, position, or type of at least one object in the area to be cleaned of the cleaning device 900.
  • the at least one sensor may also detect whether the cleaning device 900 collides with at least one object.
  • the at least one sensor can also sense the tilt of the cleaning device 900.
  • the cleaning device 900 may include at least one RGB camera or a Mono / Stereo vision camera.
  • the cleaning apparatus 900 may detect at least one of a shape, a position, or a type of an object by photographing an area to be cleaned and at least one object using a camera.
  • the cleaning device 900 includes at least one lidar (Light Detection And Ranging), a radar (Radio Detection And Ranging), an ultrasonic sensor, or an infrared sensor. can do.
  • a lidar is a surveying method or surveying device that measures the position, velocity, etc. of an object by emitting light to the object and measuring the reflected light. Lida is commonly used to create high-resolution maps, not only for topographical research, but also for control and navigation of autonomous vehicles.
  • the cleaning apparatus 900 is included in the cleaning target area and the cleaning target area based on the terrain of the cleaning target area detected using the lidar and at least one object included in the cleaning target area It is possible to generate high-resolution information for at least one object.
  • the cleaning device 900 includes a collision detection sensor, and it is possible to detect whether the cleaning device 900 collides with at least one object.
  • the cleaning device 900 includes a tilt detection sensor, an acceleration sensor, or a gyro sensor, and uses it to detect whether the cleaning device 900 is tilted or a tilted angle. can do.
  • 922 may be a lidar.
  • the rider is installed at the center of the upper portion of the cleaning device 900, so that the area to be cleaned of the cleaning device 900 can be effectively detected.
  • this is only an example, and the location in which the lidar is installed in the cleaning apparatus 900 according to an embodiment of the present disclosure is not limited to the location of 922 illustrated in FIG. 9.
  • the rider may be installed on the front portion of the cleaning device 900, that is, the 924 portion of FIG. 9.
  • the cleaning device 900 controls at least one sensor installed on the upper surface 902 of the cleaning device 900 to detect an area to be cleaned of the cleaning device 900, and the cleaning device ( The at least one sensor installed on the lower surface 901 of 900 may be controlled to detect at least one object located under the cleaning device 900.
  • FIG. 9 shows an example in which at least one sensor is installed in the cleaning device 900, and the form in which the at least one sensor is installed is not limited thereto.
  • the location and number of each of the at least one sensor 912, 914, 916, 922, 924, 926, 928 shown in FIG. 9 may be different from that shown in FIG. 9.
  • the cleaning apparatus 900 may identify at least one object using an image processing technique or a pre-generated learning network model based on information obtained by controlling at least one sensor. .
  • the cleaning device 900 may identify the location, shape, or type of at least one object, and may determine whether the at least one object is an object to be cleaned or an object to be cleaned. This will be described in detail with reference to the accompanying drawings below.
  • FIG. 10 is a view for explaining a method of determining an opening / closing target area of a suction port when a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure identifies an object blocking movement of the cleaning device.
  • the cleaning apparatus 1000 moves upward while cleaning an area to be cleaned, and the entire area of the suction port 1010 in the cleaning device 1000 is opened.
  • An object 1020 that blocks the movement of the cleaning device 1000 is present in the moving direction of the cleaning device 1000.
  • the object 1020 may be a wall, furniture, or home appliance, but is not limited thereto.
  • the moving object 1020 of the cleaning device 1000 is a wall.
  • the cleaning apparatus 1000 may detect at least one object in an area to be cleaned of the cleaning apparatus 1000.
  • the cleaning device 1000 may detect the wall 1020 in the area to be cleaned.
  • a method of detecting the wall 1020 which is at least one object in the cleaning target area through the sensor is described in detail with reference to FIG. 9.
  • the cleaning device 1000 identifies the relative position of the sensed wall 1020 with respect to the cleaning device 1000.
  • the cleaning device 1000 may identify a position in the area to be cleaned of the detected wall 1020.
  • the cleaning device 1000 may identify the location of the cleaning device 1000 in the area to be cleaned.
  • the cleaning apparatus 1000 may obtain a map of the area to be cleaned, based on the information input by the external input or the sensor. Subsequently, the cleaning device 1000 may identify where the detected wall 1020 and the cleaning device 1000 are respectively located on a map of the area to be cleaned.
  • the cleaning apparatus 1000 may identify the coordinates of each of the detected wall 1020 and the cleaning apparatus 1000 based on the virtual coordinate system of the region to be cleaned.
  • the coordinates of each of the detected wall 1020 and the cleaning device 1000 may be one point, and each of the detected walls 1020 and the cleaning device 1000 occupies a virtual coordinate system of the area to be cleaned. It may be a set of coordinates of.
  • the position of the cleaning device 1000 in the cleaning target area may include an angle at which the cleaning device 1000 is rotated based on a virtual coordinate system of the cleaning target area.
  • the angle at which the cleaning device 1000 is rotated may refer to an angle at which the coordinate axis of the cleaning device 1000 is rotated based on a virtual coordinate system of an area to be cleaned.
  • the coordinate axis of the cleaning device 1000 may be, for example, an x-y coordinate axis having an axis parallel to the moving direction of the cleaning device 1000 as the y axis, as illustrated in FIG. 4A.
  • the cleaning apparatus 1000 may identify the location of the intake port 1010 in the cleaning apparatus 1000 based on the location of the cleaning apparatus 1000.
  • the method in which the cleaning device 1000 identifies the position of the inlet 1010 may be the same as the method of identifying the position of the cleaning device 1000 described above.
  • the cleaning apparatus 1000 may identify the coordinates of the intake port 1010 based on the virtual coordinate system of the area to be cleaned.
  • the cleaning apparatus 1000 may identify the angle at which the intake port 1010 has been rotated based on the virtual coordinate system of the area to be cleaned.
  • the cleaning apparatus 1000 may identify whether at least one detected object is an object blocking movement of the cleaning apparatus 1000.
  • the movement of the cleaning device 1000 is blocked by the wall 1020.
  • the cleaning device 1000 may collide with the wall 1020 and movement of the cleaning device 1000 may be blocked.
  • the cleaning device 1000 may detect whether the cleaning device 1000 has collided with the object 1020 through a collision detection sensor. When it is detected that the cleaning device 1000 has collided with the object 1020, the cleaning device 1000 may identify that the object 1020 is an object that blocks the movement of the cleaning device 1000.
  • the cleaning device 1000 does not collide with the wall 1020, and the wall 1020 in the moving direction of the cleaning device 1000 through the sensor of the cleaning device 1000. It is possible to detect the presence of this and identify whether the movement of the cleaning device 1000 will be blocked by the wall 1020.
  • the cleaning device 1000 uses at least one RGB camera, a mono / stereo vision camera, a lidar, a radar, an ultrasonic sensor, or an infrared sensor, and the wall 1020 is moved in the moving direction of the cleaning device 1000. It is possible to detect the presence of this and identify whether the movement of the cleaning device 1000 will be blocked by the wall 1020.
  • the cleaning device 1000 may identify that the wall 1020 is an object that blocks the movement of the cleaning device.
  • the cleaning apparatus 1000 may include, when the at least one detected object is identified as an object blocking movement of the cleaning apparatus 1000, the location of the cleaning apparatus 1000 and the cleaning apparatus ( Based on the direction in which the movement of 1000 is blocked, and the relative position of at least one object with respect to the cleaning device 1000, at least a part of the entire area of the intake port 1010 may be determined as an open / close target area.
  • the suction force that the cleaning device 1000 inhales the object to be cleaned is determined within a predetermined range according to the output of the fan motor included in the driving unit of the cleaning device 1000. That is, the maximum suction force of the cleaning device 1000 in a state where all of the suction ports 1010 are open is fixed in accordance with the output of the fan motor.
  • the cleaning apparatus 1000 according to an embodiment of the present disclosure closes at least a portion of the suction port 1010 to reduce the area where the object to be cleaned is sucked from the suction port 1010, so that the output of the fan motor is the same. Can increase the suction power.
  • the cleaning apparatus 1000 there may be an object blocking the movement of the cleaning device 1000 in the area to be cleaned.
  • the cleaning object located in the area may be difficult to be sucked into the cleaning device 1000 because the distance to the suction port 1010 is far.
  • the cleaning apparatus 1000 according to an embodiment of the present disclosure, among the entire areas of the suction port 1010, opens only a part of the area close to the cleaning target area that cannot be located below the suction port 1010, and the remaining areas By closing, it is possible to increase the suction power for sucking the object to be cleaned located in the area to be cleaned described above.
  • the cleaning device 1000 opens only one area close to the above-mentioned cleaning target area among the divided areas of the intake port 1010, and the remaining areas are By closing, it is possible to increase the suction power of the open area.
  • the cleaning device 1000 in the entire area of the inlet 1010, by opening only a part of the area close to the object blocking the movement of the cleaning device 1000, and closing the rest of the area, located in the area to be cleaned described above It is possible to increase the suction power to inhale the object to be cleaned.
  • the cleaning device 1000 may rotate to change a relative position of an object blocking movement of the cleaning device 1000 with respect to the intake port 1010. For example, by rotating the cleaning device 1000, the distance between the object that blocks the movement of the cleaning device 1000 and the suction port 1010 may be closer. Subsequently, the cleaning device 1000 opens only a part of the entire area of the intake port 1010 closest to the object blocking movement of the cleaning device 1000 and closes the remaining areas, thereby closing the suction power of the opened area. Can be increased.
  • the cleaning apparatus 1000 can effectively inhale the object to be cleaned located in a place where cleaning is difficult, by closing or opening at least a part of the inlet 1010 to increase the suction power of the part of the opened part. .
  • a direction in which the movement of the cleaning device 1000 is blocked is a direction in which the cleaning device 1000 moves in 1001, that is, a direction in which the wall 1020 is placed.
  • the cleaning device 1000 may identify a position relative to the cleaning device 1000 of the wall 1020 based on the position of the cleaning device 1000 and the position of the wall 1020. Referring to 1002, the cleaning device 1000 may identify that the wall 1020 is located in front of the cleaning device 1000 in the direction of travel. In addition, the cleaning device 1000 may identify a relative position of at least one object with respect to the position of the intake port 1010 of the cleaning device 1000 based on the position of the at least one object relative to the cleaning device 1000. Can be.
  • the cleaning device 1000 may identify the relative position of the wall 1020 with respect to the position of the intake port 1010 based on the relative position of the wall 1020 with respect to the cleaning device 1000. For example, referring to 1002, the cleaning apparatus 1000 may identify that the area with the wall 1020 within the area to be cleaned is parallel to the long axis of the intake.
  • the cleaning device 1000 is located in the cleaning device 1000, a direction in which movement of the cleaning device 1000 is blocked, and a position relative to the cleaning device 1000 in the wall 1020 Based on the above, at least a part of the entire area of the intake port 1010 may be determined as an open / close target area. For example, referring to 1002, the cleaning apparatus 1000 may identify that the area close to the wall 1020 among the entire areas of the current intake port 1010 is the upper part of the intake port 1010. On the other hand, referring to 1003, the cleaning device 1000 may identify that when the cleaning device 1000 rotates 90 degrees, the distance between the wall 1020 and the suction port 1010 may be close.
  • the cleaning device 1000 rotates 90 degrees in the state of 1002, as shown in 1003, and opens and closes at least a part of the entire area of the intake port 1010 away from the wall 1020 Can be determined as the target area. Subsequently, the cleaning device 1000 may close the area determined as the opening / closing target area of the entire area of the intake port 1010 and keep the remaining area close to the wall 1020 open.
  • the cleaning apparatus 1000 includes a plurality of partitions for opening and closing the suction port 1010 and the number of the plurality of partitions is three will be described.
  • the cleaning device 1000 closes the opening / closing target area by moving two partitions for opening and closing the target opening / closing area of the intake port 1010, and the other one partition does not move, so that the entire area of the suction port 1010 is not moved.
  • the remaining area close to the middle wall 1020 may remain open.
  • the cleaning device 1000 is present in the area to be cleaned between the cleaning device 1000 and the wall 1020 by closing or opening at least a portion of the inlet 1010 as shown in 1003. It is possible to increase the suction power to inhale the objects to be cleaned.
  • the cleaning device 1000 maintains the opening / closing state of the suction port 1010 as shown in 1003, and moves along the surface of the wall 1020 to clean the cleaning device 1000.
  • the objects to be cleaned existing in the area to be cleaned between the walls 1020 may be sucked.
  • 11A and 11B are diagrams for describing a method of determining an area to be opened and closed of a suction port when a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure identifies an object blocking movement of the cleaning device in two or more directions.
  • the cleaning device 1100 when it is identified that at least one object in the area to be cleaned is an object that blocks movement of the cleaning device 1100 in two or more directions, the cleaning device 1100 is a cleaning device 1100 Based on the direction in which the movement is blocked and the relative position of the object with respect to the cleaning device 1100, an area to be opened and closed of the suction port 1110 may be determined.
  • the cleaning device 1100 when the cleaning device 1100 identifies a wall 1120 that is an object blocking movement of the cleaning device 1100 in a first direction (eg, a right direction), 1101 of FIG. 11A
  • the operation of the cleaning device 1100 illustrated in FIGS. 1103 to 1103 may be as illustrated in 1001 to 1004 of FIG. 10.
  • the cleaning device 1100 may identify that the wall 1120 is an object that blocks movement of the cleaning device 1100 in a second direction (eg, upward direction). have. That is, the cleaning device 1100 may identify that the wall 1120 is an object that blocks movement of the cleaning device 1100 in the first direction and the second direction.
  • a portion that blocks the movement of the cleaning device 1100 in the first direction and a part that blocks the movement in the second direction may be vertices or corners of the wall or furniture (hereinafter corners).
  • the cleaning object located in the area to be cleaned (hereinafter referred to as an interspace) between the above-described corner portion and the cleaning device 1100 may be difficult to be sucked into the cleaning device 1100 because the distance to the suction port 1110 is far.
  • the cleaning device 1100 by opening only a portion of the entire area of the suction port 1110 close to the above-described corner portion, and closing the remaining area, closes the above-described corner portion and the cleaning device It is possible to increase the suction power to inhale the cleaning object located between (1100).
  • a specific operation method in which the cleaning device 1100 effectively inhales a cleaning object located in a place where cleaning is difficult by increasing or closing the area of at least a portion of the suction port 1110 to increase the suction force of the opened portion is shown in FIG. 10. As described with reference to.
  • the cleaning device 1100 may identify that the distance between the corner portion of the wall 1120 and the suction port 1110 may be closer. . Based on the identified results, the cleaning device 1100 rotates at a constant angle in 1104 state, as shown at 1105, and at least a portion of the entire area of the intake 1110 is far from the corner portion of the wall 1120 The region can be determined as the region to be opened and closed. Subsequently, the cleaning device 1100 may close an area determined as an opening / closing target area of the entire area of the suction port 1110, and maintain the remaining area close to a corner portion of the wall 1120 in an open state.
  • the cleaning device 1100 if at least a portion of the area of the suction port 1110 is already closed, by simply rotating without determining the area to be opened and closed, the cleaning device 1100 and the wall ( 1120) in the space to be cleaned can be sucked. Thereafter, referring to 1106, the cleaning device 1100 maintains a state in which the cleaning device 1100 is rotated and a state in which the suction port 1110 is opened and closed for a predetermined time, as described above, so that the cleaning device 1100 and the wall ( 1120) in the space to be cleaned can be sucked.
  • the cleaning device 1100 moves the wall 1120 in the second direction (eg, upward direction) of the cleaning device 1100 among all parts of the wall 1120.
  • the cleaning device 1100 can move after rotating at a certain angle in the state shown in 1106.
  • the cleaning device 1100 maintains the opening / closing state of the inlet 1110 as shown in 1103 to 1108, and moves along the surface of the wall 1120 to clean the cleaning device 1100 and the wall ( 1120) the objects to be cleaned existing in the area to be cleaned can be sucked.
  • the cleaning device 1100 detects whether the cleaning device 1100 collides with the wall 1120 and rotates and intakes 1120 of the cleaning device 1100 based on the detected information. It can perform the opening and closing operation of. In addition, unlike the above, the cleaning device 1100 does not collide with the wall 1120 and performs rotation and rotation of the cleaning device 1100 and opening and closing of the suction port 1120 based on terrain information detected through a sensor. Can be.
  • the cleaning device 1100 uses at least one RGB camera, a mono / stereo vision camera, a lidar, a radar, an ultrasonic sensor, or an infrared sensor to acquire a map of an area to be cleaned, and to the acquired map.
  • the direction and angle at which the cleaning device 1100 rotates, and at least a portion of the area to be opened and closed at the suction port 1120 and the degree of opening and closing may be determined. For example, referring to FIG. 11B, when the cleaning device 1100 detects an object 1130 having a corner portion within an area to be cleaned, rotation and cleaning of the cleaning device 1100 as described with reference to FIG. 11A.
  • the opening and closing operation of the suction port 1110 may be performed to inhale the cleaning object located between the object 1130 and the cleaning device 1100.
  • 12A and 12B illustrate a position of at least one object located under the cleaning device when the inclination of the cleaning device moving on at least one object according to an embodiment of the present disclosure is changed to a predetermined angle or more. It is a figure for explaining a method of determining an opening / closing target area of an intake port based on the.
  • the cleaning device 1200 senses the slope of the cleaning device 1200 and, by at least one object, the slope of the cleaning device 1200 moving on the above-described object is preset.
  • the opening / closing target area may be determined from among the entire areas of the suction port based on the position of the above-described object located under the cleaning device 1200.
  • an object that changes the inclination of the cleaning device 1200 may be a carpet, a rug, or a threshold.
  • the object to be cleaned which is located in the area to be cleaned between the object and the floor surface, is far from the inlet of the cleaning device 1200 and may not be well sucked into the cleaning device 1200.
  • a cleaning object may be entangled with the carpet, and such a cleaning object may not be well sucked by the cleaning device 1200.
  • the cleaning apparatus 1200 according to an embodiment of the present disclosure can effectively inhale the cleaning object located above the object and the cleaning object located between the object and the bottom surface by opening and closing at least a part of the inlet.
  • the cleaning device 1200 moves on the object 1220 and detects that the tilt of the cleaning device 1200 is changed to a predetermined angle or more through a sensor.
  • the preset angle may be variously set, and may be, for example, 1 degree, 5 degrees, 10 degrees, or 15 degrees, but is not limited thereto.
  • the cleaning device 1200 may determine, as an object to be opened and closed, an area to be cleaned between an object 1220 and a floor surface, and at least a part of the entire area of the suction port 1210. .
  • the cleaning device 1200 may determine two areas indicated by diagonal lines at 1202 of the entire area of the intake 1210 as opening and closing target areas. Subsequently, the cleaning device 1200 closes the area determined as the opening / closing target area of the entire area of the suction port 1210, and opens a part of the area closer to the cleaning target area between the object 1220 and the bottom surface, thereby opening the object ( 1220) and the suction power to inhale the object to be cleaned located between the floor surface.
  • the cleaning device 1200 may determine at least a portion of the entire area of the intake 1210 that is not located on the object 1220 as an open / close target area. For example, the cleaning device 1200 may determine a portion indicated by a diagonal line at 1203 of the entire area of the suction port 1210 as an open / close target area. Subsequently, the cleaning device 1200 is located on the object 1220 or the object 1220 by closing an area determined as an object to be opened and closed, and opening an area located on the object 1220 among all areas of the intake 1210. It is possible to increase the suction power to inhale the object to be entangled in.
  • 12C is a view for explaining a method of determining an area to be opened and closed by a cleaning device when an object changing a slope of the cleaning device is detected according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device 1200 may detect an object 1220 that changes the inclination of the cleaning device 1200 before moving on the object 1220.
  • the cleaning device 1200 uses an at least one RGB camera, a mono / stereo vision camera, a lidar, a radar, an ultrasonic sensor, or an infrared sensor, and the object 1220 in the moving direction of the cleaning device 1200 ), And the detected object 1220 may be identified as an object 1220 that changes the inclination of the cleaning device 1200. Based on the identified result, the cleaning device 1200 may open and close the suction port 1210 as described with reference to FIG. 12B when the cleaning device 1200 moves on the object 1220.
  • FIG. 13 to 15 are views for explaining a method of determining whether to open or close the suction port based on whether or not at least one object is a cleaning object according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning device 1300 may photograph at least one object, determine whether the object is a cleaning object, and determine whether to open or close the suction port 1310 based on the determined result. have.
  • the cleaning device 1300 may determine whether the photographed object is a cleaning object through various methods.
  • the cleaning apparatus 1300 may image-process an image of the photographed object according to a method known to those skilled in the image processing field to determine whether the photographed object is an object to be cleaned.
  • the cleaning device 1300 may determine whether the photographed object is a cleaning object using a previously generated learning network model, and the above-described determination method will be described in detail with reference to FIG. 20.
  • the cleaning device 1300 may determine that the object 1320 in the area to be cleaned is a cleaning object. In this case, the cleaning device 1300 may decide to open the intake 1310. Also, the cleaning device 1300 may decide to open at least a portion of the entire area of the intake 1310 and close the remaining areas. For example, when it is detected that the object 1320 is an object to be cleaned having a predetermined size or a predetermined weight or more, the cleaning device 1300 is an area of at least a portion of the entire area of the intake 1310 close to the object 1320. Decides to open and close the rest of the area, increasing the suction power to inhale the object 1320. In the above-described example, a predetermined size or a predetermined weight may be variously determined. Referring to FIG. 13, the cleaning device 1300 increases the suction power for sucking the object 1320 by closing the area indicated by the diagonal line of the suction port 1310 and opening the remaining area, thereby sucking the object 1320. And can move.
  • the cleaning device 1400 may determine an opening / closing degree of an opening / closing target area of the suction port 1410 in order to suck the object 1420 determined to be an object to be cleaned. For example, although the cleaning device 1400 increases the suction power to inhale the object 1420 by closing a portion of the inlet 1410 as described with reference to FIG. 13, the object 1420 is The cleaning device 1400 may not be sucked. In this case, the cleaning device 1400 controls the opening and closing degree of the intake port 1410 by closing a portion of the open area of the intake port 1410 and a part distant from the object 1420, thereby inhaling the suction power of the object 1420 Can be increased further. Referring to FIG. 14, the cleaning device 1400 may inhale and move the object 1420 by increasing the suction force to inhale the object 1420 by further closing the intake port 1410 (see a portion indicated by a dotted line). .
  • the cleaning device 1500 may determine that the object 1520 in the area to be cleaned is not a cleaning object. That is, the cleaning device 1500 may determine that the object 1520 is an object to be cleaned. In this case, the cleaning device 1500 may decide to close the inlet 1510. In addition, the cleaning device 1500 may decide to close at least a portion of the entire area of the inlet 1510 and open the remaining areas. For example, the cleaning device 1500 may decide to close at least a portion of the entire area of the intake port 1510 close to the object 1520 and open the remaining area, thereby cleaning the area around the opened area. While the object is inhaled, the object to be cleaned may not be inhaled. Referring to FIG. 15, the cleaning device 1500 may move without inhaling the object 1520 determined to be non-cleanable by closing the area indicated by the diagonal line of the intake port 1510 and opening the remaining area.
  • 16 is a view for explaining a method of determining an open / close target area of a suction port when a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure detects a narrow and long object such as an electric wire or a floor gap.
  • the cleaning device 1600 closes at least a portion of the entire area of the intake port 1610 close to the electric wire 1620 and opens the rest of the region, so that the electric wire 1620 is not sucked at the same time. 1620)
  • the object to be cleaned can be inhaled.
  • the cleaning apparatus 1600 may include at least a portion of the entire area of the intake 1610 close to the bottom gap. By closing the area and opening the remaining area, the object to be cleaned stuck in the gaps between the floors can be sucked.
  • the cleaning device may effectively clean by increasing or decreasing suction power by identifying the cleaning environment and opening and closing at least a portion of the intake port.
  • the cleaning device may simultaneously perform a method of opening and closing the inlet corresponding to each cleaning environment. For example, when it is detected that the object to be cleaned and the object to be cleaned are close to each other, the cleaning device closes a portion of the entire area of the intake, which is close to the object to be cleaned, and closes a portion of the area close to the object to be cleaned. Can be performed simultaneously.
  • 17 is a view for explaining a method of opening and closing an opening / closing target area among all areas of the suction port after the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure closes the entire area of the suction port.
  • the cleaning device 1700 may reduce the pressure by removing the air inside the intake port 1710 by closing the entire area of the intake port 1710 for a predetermined period of time. Subsequently, the cleaning device 1700 may increase a suction power through which air is sucked into the inside of the inlet 1710 that was in a low pressure state before opening by opening a portion of the inlet 1710. By performing the above-described operation, the cleaning device 1700 may increase, for example, a suction force for sucking a cleaning object located in the space 1730 between objects 1720.
  • FIG. 18 is a view for explaining a method of modifying a cleaning path when the cleaning device according to an embodiment of the present disclosure closes at least a part of the entire area of the inlet.
  • the cleaning device 100 may move along a cleaning path that moves back and forth to clean an area to be cleaned.
  • the interval between the paths parallel to each other of the cleaning path of the cleaning device 100 may be T.
  • the distance between paths parallel to each other of the cleaning path of the cleaning device 100 may be changed. For example, referring to 1802, when an area of half of the intake port is closed, an interval between paths parallel to each other of the cleaning path of the cleaning device 100 may be changed to 1/2 T.
  • the cleaning device 100 may close a part of the entire area of the intake port and change the cleaning path to thoroughly clean the area to be cleaned with an increased suction power.
  • FIG. 19 is a view showing the configuration of a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning apparatus 100 includes a sensor 1910, a memory 1920, a driving unit 1930, an intake port 1940, and a processor 1950.
  • the sensor 1910 includes at least one RGB camera, a Mono / Stereo vision camera, a LIght Detection And Ranging (LIDAR), a Radio Detection And Ranging (RADAR), an ultrasonic sensor, and an infrared sensor. , And a collision detection sensor, a tilt detection sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor.
  • the sensor 1910 has been described in detail with reference to FIG. 9.
  • the memory 1920 may store programs (one or more instructions) for processing and controlling the processor 1950. Programs stored in the memory 1920 may be divided into a plurality of modules according to functions. According to an embodiment of the present disclosure, the memory 1920 may be configured as a data module and a data learning unit, which will be described later with reference to FIG. 20. In addition, the data learning unit and the data recognition unit may each independently include a learning network model or may share one learning network model.
  • the driving unit 1930 performs various operations of the cleaning device 100 under the control of the processor 1950.
  • the driving unit 1930 may open and close at least a part of the entire area of the suction port 1940.
  • the driving unit 1930 may include a fan motor that generates suction power.
  • the driving unit 1930 may rotate the cleaning device 100.
  • the driving unit 1930 may include at least one motor for performing the operation of the cleaning device described above with reference to FIGS. 1 to 18.
  • the suction port 1940 sucks the object to be cleaned existing in the area to be cleaned. Specifically, the suction port 1940 may perform a cleaning operation by suctioning a cleaning object in the vicinity of the suction port 1940 when the cleaning device 100 is moving or stopped.
  • the processor 1950 may execute one or more programs (one or more instructions) stored in the memory 1920, and the processor 1950 may include a single core, dual core, triple core, quad core, and multiple cores thereof. Can be.
  • the processor 1950 may perform the operation of the cleaning device described above with reference to FIGS. 1 to 18.
  • the processor 1950 controls at least one sensor to detect at least one object in an area to be cleaned of the cleaning device 100, and detects at least one object of the cleaning device 100.
  • the relative position may be identified, and based on the identified relative position of at least one object, at least a portion of the entire area of the intake port may be determined as an open / close target area, and a driving unit may be controlled to open / close the open / close target area.
  • the processor 1950 may process an image of the photographed object to determine whether the photographed object is an object to be cleaned.
  • the processor 1950 may determine whether the photographed object is an object to be cleaned using a pre-generated learning network model.
  • the processor 1950 determines the opening / closing degree of the opening / closing target region, and controlling the driving unit, based on the identified relative position of at least one object, and controls the driving unit, thereby opening / closing the target region Can be opened and closed.
  • the processor 1950 identifies a position in the area to be cleaned of at least one detected object, identifies the position of the cleaning device 100, and locates the cleaning device 100 and Based on the position of the at least one object, at least a part of the entire area of the intake port may be determined as an open / close target area.
  • the processor 1950 controls the driving unit to open and close the opening / closing target area by moving at least one of the partitions for opening / closing the opening / closing target area, among a plurality of partitions for opening and closing the suction port. can do.
  • the processor 1950 controls the driving unit so that the first partition of the plurality of partitions opens and closes the first partition and the second partition of the plurality of divided regions of the suction port.
  • the second partition of the plurality of partitions may move to open and close the second divided area and the third divided area among the plurality of divided areas of the suction port.
  • the entire area of the suction port is divided into a plurality of areas, and the plurality of areas include a first divided area, a second divided area, and a third divided area, and the first divided area, the second divided area, and the third area
  • the divided regions may be adjacent to each other.
  • the processor 1950 determines a direction in which the at least one partition is to be moved, and controls the driving unit, based on the moving direction of the cleaning device 100, and controls the driving unit to at least one partition in the determined direction By moving, it is possible to open and close the target area.
  • the processor 1950 may control a driving unit, rotate a brush installed in the intake port, and control rotation of the brush, thereby controlling movement of at least one partition contacting the rotating brush. have.
  • the processor 1950 identifies whether at least one object is an object blocking movement of the cleaning device 100, and the at least one object detects the movement of the cleaning device 100.
  • the opening / closing target area may be determined based on the position of the cleaning device 100, the direction in which the movement of the cleaning device is blocked, and the relative position of the identified at least one object.
  • the processor 1950 controls at least one sensor to detect a tilt of the cleaning device 100 and to move, by at least one object, on at least one object.
  • the opening / closing target area may be determined based on the position of at least one object located under the cleaning device 100.
  • the processor 1950 controls at least one sensor to photograph at least one object, determines whether the at least one object is a cleaning object, and cleans the at least one object It is possible to determine whether to open or close the intake port based on whether or not it is an object.
  • the processor 1950 may control the driving unit, and then, after closing the entire area of the intake port, open the object to be opened and closed among the entire area of the intake port.
  • the processor 1950 uses a learning network model that is previously generated based on characteristics of at least one object to be cleaned and at least one object to be cleaned obtained in the cleaning device 100, It may be determined whether at least one object is an object to be cleaned.
  • the processor 1950 temporarily and / or permanently stores a signal (or data) processed in the processor 1950 (RAM: Random Access Memory, RAM) and ROM (Read-Only Memory). , Not shown).
  • the processor 1950 may be implemented in the form of a system on chip (SoC) including at least one of a graphic processing unit, RAM, and ROM.
  • SoC system on chip
  • 20 is a cleaning device according to an embodiment of the present disclosure, using at least one object to be cleaned based on the pre-generated learning network model based on the characteristics of at least one object to be cleaned and at least one object to be cleaned, at least one object Is a diagram for explaining a method for determining whether or not the object to be cleaned.
  • the cleaning apparatus may determine whether at least one object is the cleaning object by applying the information 2010 of the cleaning object and the information 2010 of the cleaning non-object as an input of a previously generated learning network model.
  • the learning network model may be configured as a pre-trained neural network 2040 to output whether an object is a cleaning object based on the characteristics of the information 2010 of the cleaning object and the information 2010 of the cleaning object.
  • the parameters of each layer of the neural network 2040 constituting the learning network model apply weights to the properties used to determine whether or not the object is a cleaning object from the information of the cleaning object and the information of the cleaning object (2010). It can be determined through learning.
  • the characteristics of the information 2010 of the object to be cleaned and the information 2010 of the object to be cleaned may include at least one of the weight, volume, shape, texture, and type of the object, but this is only an example, and the information and the cleaning rate of the object to be cleaned
  • the characteristics of the information 2010 of the object are not limited to the above-described example.
  • the characteristics of the information of the object to be cleaned and the information of the object to be cleaned 2010 may include at least one of characteristics of valuables, characteristics of obstacles, and characteristics of dirt.
  • the cleaning device may input information 2010 of a cleaning object and information 2010 of a cleaning non-object to a learning network model.
  • the cleaning apparatus may use the learning network model to detect characteristics from the information of the object to be cleaned and the information of the object to be cleaned (2010), and generate a characteristic space 2020 consisting of the detected features.
  • the cleaning device may learn 2030 a criterion by analyzing a relationship between properties distributed on the property space 2020 and information about the object to be cleaned and information 2010 on the object to be cleaned.
  • the cleaning device may generate a learning network model for acquiring whether at least one object is a cleaning object in consideration of characteristics of information of the cleaning object and information of the cleaning non-object. .
  • the cleaning apparatus may obtain, as output data, whether at least one object is a cleaning object by applying information of at least one learning cleaning object and information of a cleaning non-object to the generated learning network model as input data.
  • the cleaning device applies at least one learning object to be generated and information on the object to be cleaned as input data to the generated learning network model, whereby at least one object is determined to be the object to be cleaned.
  • the type of can be obtained as output data.
  • the cleaning device may obtain, as output data, whether at least one object is a valuable item, an obstacle, or dirt.
  • 21 is a diagram for describing a processor according to an embodiment of the present disclosure.
  • the processor 1950 may include a data learning unit 2110 and a data recognition unit 2120.
  • the data learning unit 2110 may learn a criterion for determining whether at least one object is an object to be cleaned based on the information of the object to be cleaned and the information of the object to be cleaned.
  • the data recognition unit 2120 may determine whether at least one object is an object to be cleaned based on the criteria learned through the data learning unit 2110.
  • At least one of the data learning unit 2110 and the data recognition unit 2120 may be manufactured in the form of at least one hardware chip and mounted on the cleaning device.
  • at least one of the data learning unit 2110 and the data recognition unit 2120 may be manufactured in the form of a dedicated hardware chip for artificial intelligence (AI), or an existing general-purpose processor (eg, CPU Alternatively, it may be manufactured as a part of an application processor or a graphics-only processor (for example, a GPU) and mounted on a cleaning device.
  • AI artificial intelligence
  • CPU Alternatively, it may be manufactured as a part of an application processor or a graphics-only processor (for example, a GPU) and mounted on a cleaning device.
  • the data learning unit 2110 and the data recognition unit 2120 may be mounted in one cleaning device, or It may be mounted on separate devices, respectively.
  • one of the data learning unit 2110 and the data recognition unit 2120 may be included in the cleaning device, and the other may be included in the server.
  • the data learning unit 2110 and the data recognition unit 2120 may provide the model information constructed by the data learning unit 2110 to the data recognition unit 2120 through wired or wireless communication.
  • the data input to 2120) may be provided to the data learning unit 2110 as additional learning data.
  • At least one of the data learning unit 2110 and the data recognition unit 2120 may be implemented as a software module.
  • the software module is computer-readable and non-transitory readable. It may be stored on a recording medium (non-transitory computer readable media).
  • at least one software module may be provided by an operating system (OS) or may be provided by a predetermined application. Alternatively, some of the at least one software module may be provided by an operating system (OS), and the other may be provided by a predetermined application.
  • 22 is a block diagram of a data learning unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the data learning unit 2110 includes a data acquisition unit 2210, a pre-processing unit 2220, a training data selection unit 2230, a model learning unit 2240, and a model evaluation unit ( 2250).
  • the data learning unit 2110 may be configured with fewer components than the above-described components, or other components other than the above-described components may be additionally included in the data learning unit 2110.
  • the data acquiring unit 2210 may acquire information of at least one object to be cleaned and information about objects to be cleaned as learning data received on the cleaning device.
  • the data acquisition unit 2210 may acquire information of at least one object sensed by a sensor of the cleaning device as information of a cleaning object and information of a cleaning non-object.
  • the pre-processing unit 2220 obtains at least one object to be cleaned so that information of at least one object to be cleaned and information about a object to be cleaned can be used for learning to determine whether at least one object is a object to be cleaned.
  • Information and cleaning Non-object information can be pre-processed.
  • the pre-processing unit 2220 allows the model learning unit 2240, which will be described later, to use information of at least one cleaning object and information about a cleaning non-object obtained for learning, so that the obtained information and cleaning ratio of the at least one cleaning object
  • the information of the object can be processed in a preset format.
  • the learning data selection unit 2230 may select information about the object to be cleaned and information about the object to be cleaned, which are required for learning, from the pre-processed data. Information on the selected object to be cleaned and information on the object to be cleaned may be provided to the model learning unit 2240. The learning data selection unit 2230 may select information about a cleaning target and information about a cleaning target, which are required for learning, from information on a pre-processed cleaning target and information on a non-clean target according to a set criterion.
  • the model learning unit 2240 determines whether or not at least one object is a cleaning object by using which of the characteristic information of the cleaning object information and the cleaning non-object information in a plurality of layers in the learning network model. Can learn standards.
  • the model learning unit 2240 is a first criterion on which characteristic information extracted from which of the plurality of layers included in the learning network model should be used to determine whether at least one object is an object to be cleaned. You can also learn
  • the first criterion is the type, number, or level of characteristics of the information of the object to be cleaned and the information of the object to be cleaned that is used to determine whether at least one object is the object to be cleaned using the learning network model by the cleaning device. And the like.
  • the model learning unit 2240 may determine a data recognition model to train a data recognition model having a high relationship between input learning data and basic learning data.
  • the basic learning data may be pre-classified for each type of data
  • the data recognition model may be pre-built for each type of data.
  • the basic training data is classified into various criteria such as the region where the training data is generated, the time when the training data is generated, the size of the training data, the genre of the training data, the creator of the training data, and the type of object in the training data. It may be.
  • model learning unit 2240 may, for example, train a data recognition model through reinforcement learning using feedback on whether at least one object determined according to learning is correct or not. have.
  • the model learning unit 2240 may store the trained data recognition model.
  • the model learning unit 2240 may store the trained data recognition model in the memory of the cleaning device including the data recognition unit 2120.
  • the model learning unit 2240 may store the learned data recognition model in the memory of the cleaning device including the data recognition unit 2120 to be described later.
  • the model learning unit 2240 may store the learned data recognition model in a memory of a server connected to a cleaning device and a wired or wireless network.
  • the memory in which the learned data recognition model is stored may store, for example, instructions or data related to at least one other component of the cleaning device.
  • the memory may store software and / or programs.
  • the program may include, for example, a kernel, middleware, application programming interface (API), and / or application program (or "application”) and the like.
  • the model evaluation unit 2250 may input evaluation data into the data recognition model, and if the recognition result output from the evaluation data does not satisfy a predetermined criterion, the model learning unit 2240 may cause the model learning unit 2240 to learn again.
  • the evaluation data may be preset data for evaluating the data recognition model.
  • the evaluation data may include a matching ratio between whether the at least one object determined based on the learning network model is the cleaning object and whether the actual at least one object is the cleaning object.
  • the model evaluator 2250 may evaluate whether each learning network model satisfies a predetermined criterion and determine a model satisfying the predetermined criterion as a final learning network model.
  • At least one of the data acquisition unit 2210, the pre-processing unit 2220, the training data selection unit 2230, the model learning unit 2240, and the model evaluation unit 2250 in the data learning unit 2110 is at least one. It can be manufactured in the form of a hardware chip and mounted on a cleaning device.
  • at least one of the data acquisition unit 2210, the pre-processing unit 2220, the training data selection unit 2230, the model learning unit 2240, and the model evaluation unit 2250 is artificial intelligence (AI). It may be manufactured in the form of a dedicated hardware chip for, or it may be manufactured as a part of an existing general-purpose processor (for example, a CPU or application processor) or a graphics-only processor (for example, a GPU) and mounted on a cleaning device.
  • AI artificial intelligence
  • the data acquisition unit 2210, the pre-processing unit 2220, the training data selection unit 2230, the model learning unit 2240, and the model evaluation unit 2250 may be mounted on one cleaning device, or separately. Each may be mounted on devices. For example, some of the data acquisition unit 2210, the pre-processing unit 2220, the training data selection unit 2230, the model learning unit 2240, and the model evaluation unit 2250 are included in the cleaning device, and the other part It can be included in the server.
  • At least one of the data acquisition unit 2210, the pre-processing unit 2220, the training data selection unit 2230, the model learning unit 2240, and the model evaluation unit 2250 may be implemented as a software module.
  • At least one of the data acquisition unit 2210, the pre-processing unit 2220, the learning data selection unit 2230, the model learning unit 2240, and the model evaluation unit 2250 includes a software module (or an instruction) Module), the software module may be stored in a computer readable non-transitory computer readable media.
  • at least one software module may be provided by an operating system (OS) or may be provided by a predetermined application.
  • OS operating system
  • some of the at least one software module may be provided by an operating system (OS), and the other may be provided by a predetermined application.
  • FIG. 23 is a block diagram of a data recognition unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the data recognition unit 2120 includes a data acquisition unit 2310, a pre-processing unit 2320, a recognition data selection unit 2330, a recognition result providing unit 2340, and a model update unit It may include (2350).
  • the data acquisition unit 2310 may acquire information on at least one cleaning object and information on a non-cleaning object required for determining whether at least one object is a cleaning object, and the preprocessing unit 2320 may include at least one object.
  • the obtained information about the object to be cleaned and the information about the object to be cleaned may be preprocessed so that information on at least one object to be cleaned and information on the object to be cleaned can be used to determine whether it is the object to be cleaned.
  • the pre-processing unit 2320 may obtain the cleaning object obtained so that the recognition result providing unit 2340, which will be described later, can use the information of the cleaning object and the information of the non-cleaning object obtained to determine whether at least one object is the cleaning object.
  • the information of and non-object of cleaning can be processed in a preset format.
  • the recognition data selection unit 2330 may select information about a cleaning object and information about a cleaning non-object that are necessary for determining whether at least one object is a cleaning object from among pre-processed data.
  • the selected cleaning object information and the non-cleaning object information may be provided to the recognition result providing unit 2340.
  • the recognition result providing unit 2340 may determine whether at least one object is the object to be cleaned by applying the information of the selected object to be cleaned and the object of the object to be cleaned to the learning network model according to an embodiment of the present disclosure.
  • the recognition result providing unit 2340 may provide whether at least one object is an object to be cleaned with respect to information on at least one object to be cleaned and information on an object to be cleaned.
  • the model update unit 2350 is based on the evaluation of the result of the determination of whether at least one object provided by the recognition result providing unit 2340 is a cleaning object, or at least one of the classification networks included in the learning network model. Information about the evaluation may be provided to the model learning unit 2240 described above with reference to FIG. 22 so that the parameters of the feature extraction layer, etc. are updated.
  • At least one of the data acquisition unit 2310, the pre-processing unit 2320, the recognition data selection unit 2330, the recognition result providing unit 2340 and the model update unit 2350 in the data recognition unit 2120 at least It can be manufactured in the form of a single hardware chip and mounted on a cleaning device.
  • at least one of the data acquisition unit 2310, the pre-processing unit 2320, the recognition data selection unit 2330, the recognition result providing unit 2340, and the model update unit 2350 is a dedicated hardware chip for artificial intelligence. It may be produced in the form, or it may be manufactured as a part of an existing general-purpose processor (for example, a CPU or application processor) or a graphics-only processor (for example, a GPU) and mounted in a cleaning device.
  • the data acquisition unit 2310, the pre-processing unit 2320, the recognition data selection unit 2330, the recognition result providing unit 2340, and the model update unit 2350 may be mounted in one cleaning device, or separately. It may be mounted on each of the devices. For example, some of the data acquisition unit 2310, the pre-processing unit 2320, the recognition data selection unit 2330, the recognition result providing unit 2340, and the model update unit 2350 are included in the cleaning device, and the other part Can be included in the server.
  • At least one of the data acquisition unit 2310, the pre-processing unit 2320, the recognition data selection unit 2330, the recognition result providing unit 2340, and the model update unit 2350 may be implemented as a software module.
  • At least one of the data acquisition unit 2310, the pre-processing unit 2320, the recognition data selection unit 2330, the recognition result providing unit 1440, and the model update unit 1450 includes a software module (or an instruction).
  • Program module the software module may be stored in a computer-readable non-transitory computer readable media.
  • at least one software module may be provided by an operating system (OS) or may be provided by a predetermined application.
  • OS operating system
  • some of the at least one software module may be provided by an operating system (OS), and the other may be provided by a predetermined application.
  • the operating method of the cleaning apparatus may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and may be recorded on a computer-readable medium.
  • the computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, or the like alone or in combination.
  • the program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the present disclosure or may be known and usable by those skilled in computer software.
  • Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic media such as floptical disks.
  • -Hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like.
  • Examples of program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, etc., as well as machine language codes produced by a compiler.
  • a method of operating a cleaning device according to the disclosed embodiments may be provided in a computer program product.
  • Computer program products are products that can be traded between sellers and buyers.
  • the computer program product may include an S / W program and a computer-readable storage medium on which the S / W program is stored.
  • the computer program product may include an S / W program type product (eg, a downloadable app) that is distributed electronically through a display device manufacturer or an electronic market (eg, Google Play Store, App Store). have.
  • S / W program type product eg, a downloadable app
  • an electronic market eg, Google Play Store, App Store
  • the storage medium may be a server of a manufacturer, a server of an electronic market, or a storage medium of a relay server temporarily storing a SW program.
  • the computer program product in a system composed of a server and a client device, may include a storage medium of a server or a storage medium of a client device.
  • a third device eg, a smart phone
  • the computer program product may include a storage medium of the third device.
  • the computer program product may include the S / W program itself transmitted from the server to the client device or the third device, or transmitted from the third device to the client device.
  • one of the server, the client device, and the third device can execute the computer program product to perform the method according to the disclosed embodiments.
  • two or more of a server, a client device, and a third device may execute a computer program product to distribute and implement the method according to the disclosed embodiments.
  • a server eg, a cloud server or an artificial intelligence server, etc.
  • a server may execute a computer program product stored in the server, and control the client device in communication with the server to perform the method according to the disclosed embodiments.

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Abstract

흡입구; 적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서; 상기 흡입구를 개폐하기 위한 구동부; 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써, 상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고, 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고, 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고, 상기 구동부를 제어하여, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치가 개시된다.

Description

청소 장치 및 그 제어 방법
본 개시는 청소 장치 및 그것의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로　로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는　로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용　로봇, 우주 항공　로봇　등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용　로봇도 만들어지고 있다. 가정용 로봇의 예로, 사용자의 조작 없이도 자동으로 청소 동작을 수행하는 로봇청소기가 있다.
로봇 청소기는 내부에 포함된 팬 모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여, 흡입구를 통해 물질을 흡입한다.
개시된 실시예들은 흡입구를 효과적으로 제어할 수 있는 청소 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 및 도4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치 내의 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 및 복수의 칸막이들이 흡입구를 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 복수의 칸막이들이 청소 장치 내의 흡입구의 분할된 영역들을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 브러시의 회전을 제어하여 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 구동부를 제어하여 복수의 칸막이들을 움직임으로써 흡입구의 개폐 대상 영역을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 적어도 하나의 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 둘 이상의 방향으로 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치가 청소 장치의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12c는 본 개시의 일 실시예에 따라, 청소 장치의 기울기를 변경시키는 물체가 감지된 경우, 청소 장치가 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13 내지 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 전선, 바닥 틈 등 좁고 긴 물체를 감지한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 개방하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 폐쇄한 경우, 청소 경로를 수정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 프로세서를 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 학습부의 블록도이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 인식부의 블록도이다.
본 개시의 일부 실시예에 따르면, 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작; 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작; 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 동작; 및 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함하는, 제어 방법이 개시된다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 결정된 개폐 정도에 따라 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상기 청소 대상 영역 내의 위치를 식별하는 동작; 및 상기 청소 장치의 위치를 식별하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 청소 장치의 위치 및 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 중에서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고, 상기 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며, 상기 제1 분할 영역, 상기 제2 분할 영역, 및 상기 제3 분할 영역은 서로 이웃하고, 상기 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 상기 제1 분할 영역 및 상기 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고, 상기 복수의 칸막이들 중 제2 칸막이는, 상기 제2 분할 영역 및 상기 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직일 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 청소 장치의 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정하는 동작; 및 상기 결정된 방향으로 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 더 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 흡입구 내에 설치된 브러시를 회전시키는 동작을 포함하며, 상기 회전되는 브러시에 의해, 상기 회전되는 브러시와 접하는 상기 적어도 하나의 칸막이의 움직임이 제어되는 것일 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하는 동작; 을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 상기 청소 장치의 위치, 상기 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작을 포함할 수 있다,
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 청소 장치의 기울기를 감지하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체에 의해, 상기 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 상기 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 상기 청소 장치의 아래에 위치한 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 적어도 하나의 물체를 촬영하는 동작; 및 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함하고, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 상기 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에, 상기 흡입구의 전체 영역 중 상기 개폐 대상 영역을 개방하는 동작을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따른 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법은, 상기 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함할 수 있다.
본 개시의 일부 실시예에 따르면, 흡입구; 적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서; 상기 흡입구를 개폐하기 위한 구동부; 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써, 상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고, 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고, 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고, 상기 구동부를 제어하여, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치가 개시된다.
본 개시의 일부 실시예에 따르면, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작; 상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작; 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역인 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 및 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작; 을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 기록매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 개시된다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 개시의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에서 사용되는 용어는, 본 개시에서 언급되는 기능을 고려하여 현재 사용되는 일반적인 용어로 기재되었으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 다양한 다른 용어를 의미할 수 있다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 용어의 명칭만으로 해석되어서는 안되며, 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 이 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용된다.
또한, 본 개시에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것이며, 본 개시를 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수를 뜻하지 않는 한, 복수의 의미를 포함한다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서 전반에 걸쳐 사용된 “상기” 및 이와 유사한 지시어는 단수 및 복수 모두를 지시하는 것일 수 있다. 또한, 본 개시에 따른 방법을 설명하는 단계들의 순서를 명백하게 지정하는 기재가 없다면, 기재된 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 기재된 단계들의 기재 순서에 따라 본 개시가 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 다양한 곳에 등장하는 "일부 실시예에서" 또는 "일 실시예에서" 등의 어구는 반드시 모두 동일한 실시예를 가리키는 것은 아니다.
본 개시의 일 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단” 및 “구성”등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.
또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 대해서는 각 실시예 별로 같거나 다른 도면 부호를 붙였다. 그러나, 이는 각 실시예의 설명을 위한 것일 뿐이며, 서로 다른 도면 부호가 지칭하는 청소 장치는 동일한 청소 장치를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 서로 다른 도면 부호의 청소 장치들(300, 400, 501, 600, 900, 1000, 1100, 1200, 1300, 1400, 1500, 1600, 및 1700)은 각각 청소 장치(100)에 대응될 수 있으며, 동일한 청소 장치를 지칭할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 로봇 청소기일 수 있다. 청소 장치(100)는 청소 장치(100)를 움직이기 위한 사용자의 조작 없이 스스로 움직일 수 있다. 또한 청소 장치(100)는 청소 장치(100)를 움직이기 위한 사용자의 조작에 따라 움직일 수도 있다. 또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 로봇 청소기가 아닌, 손잡이를 포함하는 수동 청소기일 수 있다. 본 명세서에서는 청소 장치(100)가 로봇 청소기인 것을 전제로 청소 장치(100) 및 그 제어 방법을 설명하나, 청소 장치(100)의 종류는 로봇 청소기에 한정되지 않고, 흡입구를 포함하는 다양한 종류의 청소기일 수 있다.
도 1에는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)의 아랫면(101)과 윗면(102)이 나타나 있다. 청소 장치(100)는 흡입구(110)를 포함한다. 청소 장치(100)는 흡입구(110)를 통하여 흡입구(110) 주변에 있는 물질을 흡입하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 청소 장치(100)는 구동부에 설치된 팬 모터(미도시)를 포함하며, 팬 모터는 흡입력을 발생시킨다. 청소 장치(100)는 팬 모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여, 흡입구(110)를 통하여 물질을 흡입한다.
청소 장치(100)가 흡입구(110)를 제어하는 방법에 대해서는 이하 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 바퀴(120)를 포함할 수 있다. 청소 장치(100)는 바퀴(120)를 이용하여 움직일 수 있다. 그러나 이는 일 실시예일 뿐, 청소 장치(100)는 바퀴(120)를 포함하지 않을 수도 있으며, 청소 장치(100)가 움직이는 방법은 바퀴를 이용한 방법에 한정되지 않는다.
한편, 도 1은 청소 장치(100)의 일 예를 도시하지만, 도 1은 다양한 방식으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 도 1에 도시된 흡입구(110) 및 바퀴(120)를 임의의 개수만큼 포함할 수 있으며, 흡입구(110) 및 바퀴(120)가 청소 장치(100)에 설치된 위치도 변경될 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(100)에는 도 1에 도시된 흡입구(110) 및 바퀴(120) 외에 추가 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 아랫면(101) 또는 윗면(102)에 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 청소 장치(100)가 포함할 수 있는 적어도 하나의 센서에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
210 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지한다.
청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체는, 청소 장치(100)가 흡입구(110)를 통해 흡입해야 하는 청소 대상물일 수 있고, 흡입할 필요가 없거나 또는 흡입하지 않아야 하는 청소 비대상물일 수도 있다. 예를 들어, 청소 대상물에는, 먼지, 머리카락, 및 음식 부스러기 등의 이물질이 포함될 수 있다. 예를 들어, 흡입할 필요가 없는 청소 비대상물에는, 벽, 가구, 및 가전제품 등의 장애물이 포함될 수 있다. 예를 들어, 흡입하지 않아야 하는 청소 비대상물에는, 귀중품, 흡입하기 어려운 오물(예를 들어, 반려 동물의 배설물), 및 사람 등이 포함될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는, 청소 장치(100)에 포함된 적어도 하나의 센서를 이용하여 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지할 수 있다.
청소 장치(100)가 적어도 하나의 물체를 감지하는 방법은, 카메라를 이용해 적어도 하나의 물체를 촬영하는 방법, 및 충돌 감지 센서를 이용해 적어도 하나의 물체와의 충돌 여부를 감지하는 방법 등 다양할 수 있다. 이에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명한다.
220 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)에 대한 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도를 기초로 적어도 하나의 물체의 청소 대상 영역 내의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 외부 입력 또는 센서가 감지한 정보를 기초로, 청소 대상 영역의 지도를 획득할 수 있다. 이어서, 청소 장치(100)는 감지된 적어도 하나의 물체가 청소 대상 영역의 지도 상에서 어디에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도의 가상의 좌표계를 기준으로, 감지된 적어도 하나의 물체의 좌표를 식별할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 물체의 좌표는 하나의 점일 수 있고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상 영역의 가상의 좌표계에서 차지하는 영역의 좌표의 집합일 수도 있다.
또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)에 대한 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 장치(100)를 기준으로 할 때 물체가 위치하는 곳의 방위 또는 높이, 또는 청소 장치(100)에서 물체까지의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 센서를 통해 청소 장치(100)의 주변을 감지하여 획득한 데이터를 분석함으로써 물체의 상대적 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 적어도 하나의 물체가 청소 장치(100)의 오른쪽에 위치하는지, 정면에 위치하는지, 또는 사선 방향에 위치하는지 등을 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는, 청소 장치(100)가 현재 움직이는 방향 또는 적어도 하나의 물체를 감지하기 전 청소 장치(100)가 움직이던 방향을 기초로, 감지된 적어도 하나의 물체의 청소 대상 영역 내의 위치 또는 상대적 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 장치가 움직이는 방향 또는 움직이던 방향을 나타내는 가상의 선과, 청소 장치(100)의 중심과 감지된 적어도 하나의 물체가 위치한 곳을 이은 가상의 선의 사잇각을 식별할 수 있다. 또한, 전술한 사잇각은 특정한 하나의 각이 아니라 각도의 범위일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도를 기초로 청소 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 외부 입력 또는 센서가 감지한 정보를 기초로, 청소 대상 영역의 지도 정보를 획득할 수 있다. 이어서, 청소 장치(100)는 청소 장치(100)가 청소 대상 영역의 지도 정보상에서 어디에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)는 청소 대상 영역의 지도의 가상의 좌표계를 기준으로, 청소 장치(100)의 좌표를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(100)의 좌표는 하나의 점일 수 있고, 청소 장치(100)가 청소 대상 영역의 가상의 좌표계에서 차지하는 영역의 좌표의 집합일 수도 있다.
또한, 220단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 청소 대상 영역 내에서 청소 장치(100) 및 청소 대상 영역 내에 포함된 적어도 하나의 물체의 위치에 대한 정보를 외부 장치로부터 수신하고, 수신한 정보에 기초하여 청소 장치(100) 및 물체의 위치를 식별할 수 있다. 외부 장치는 예를 들어 서버, 청소 대상 영역을 촬영하는 카메라, 또는 모바일 디바이스일 수 있으나, 물론 전술한 예시에 제한되지 않는다.
230 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정한다.
청소 장치(100)의 위치를 기준으로 적어도 하나의 물체의 상대적 위치가 식별되면, 청소 장치(100) 내의 흡입구(110)의 위치를 기준으로 적어도 하나의 물체의 상대적 위치도 식별될 수 있다.
이어서, 청소 장치(100)는 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 기초로, 흡입구(110)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 또한, 청소 장치(100)는 청소 장치(100)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정할 수 있다.
250 단계에서, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(100)는 개폐 대상 영역을 개폐한다.
청소 장치(100)는 구동부를 제어하여, 흡입구(110)의 전체 영역 중에서, 240 단계에서 결정된 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 또한 청소 장치(100)는 240 단계에서 결정된 개폐 정도에 따라 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.
도 2에 도시된 210 내지 250 단계의 순서는 도2에 의해 한정되지 않으며 다양하게 변경될 수 있다. 210 내지 250 단계의 각 단계에 대해서는 이하 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(300)는, 청소 장치(300)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정한다. 이어서, 청소 장치(300)는 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 대상 영역을 개폐한다.
도 3의 301에는, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)는 모두 개방되어 있으며, 흡입구(310)의 전체 영역이 3개의 영역들로 분할된 일 예가 도시되었다. 전술한 일 예에서, 3개의 영역들은 가상으로 분할된 영역들일 수 있고, 또는 물리적으로 분할된 영역들일 수도 있다. 청소 장치(300)는 흡입구(310)의 전체 영역 중, 도 3의 302에 사선으로 표시된 부분에 해당하는 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(300)는 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 대상 영역을 개폐한다. 도 3의 302을 참조하면, 사선으로 표시된 부분은 결정된 개폐 대상 영역이 폐쇄된 것을 나타낸다. 도 3의 302에 도시된 것과 마찬가지로, 이하에서는 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중 폐쇄된 영역을 사선으로 표시한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(300)는, 청소 장치(300)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하고, 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 정도에 따라 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 도 3의 303을 참조하면, 청소 장치(300)는 도 3의 301에 도시된 흡입구(310)의 분할된 3개의 영역들 모두를 개폐 대상 영역으로 결정한 후, 분할된 3개의 영역들 각각의 개폐 정도를 결정하여 개폐할 수 있다. 도 3의 303에는, 전술한 일 예에 따라, 청소 장치(300)가 분할된 3개의 영역들 각각의 전부 또는 일부를 폐쇄한 예가 도시되었다.
한편, 도 3은 청소 장치(300)가 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 일 예를 도시하지만, 도 3은 다양한 방식으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)는 임의의 개수의 영역들로 분할되거나, 분할되지 않을 수 있다. 또한 예를 들어, 개폐 대상 영역으로 결정되는, 청소 장치(300) 내의 흡입구(310)의 적어도 일부의 영역은, 임의의 모양일 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(300) 내에서 흡입구(310)의 위치 및 모양은 도3에 도시된 바와 다를 수 있다.
도 3에서는 설명의 편의를 위해 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(300)가 개폐 대상 영역을 결정하고 개폐하는 동작만을 도시하였다. 청소 장치(300)가 청소 장치(300)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 개폐 대상 영역을 결정하는 방법에 대해서는, 이하 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.
도 4a 및 도4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치 내의 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 및 복수의 칸막이들이 흡입구를 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400)는 흡입구(410)를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들(412, 414, 416)을 포함할 수 있다. 청소 장치(400)는 구동부를 제어하여, 복수의 칸막이들(412, 414, 416) 중에서, 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써, 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 청소 장치(400)에서 흡입구(410)의 주변에 설치되어, 흡입구를 개폐하는 데에 이용될 수 있다. 도 4a에는 청소 장치(400)에 포함된 복수의 칸막이들(412, 414, 416)의 개수가 3개인 일 예가 도시되었다. 도 4a를 참조하면, 사선으로 표시된 부분은 복수의 칸막이들(412, 414, 416)을 나타낸다. 또한, 점선으로 나타낸 부분은, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)이 청소 장치(400)의 내부에 설치되어, 청소 장치(400)의 아랫면에서 보이지 않는 것을 나타낸다. 한편, 도 4a는 청소 장치(400)에 복수의 칸막이들(412, 414, 416)이 설치된 일 예를 도시할 뿐, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)이 설치되는 형태는 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도4a와 달리, 청소 장치(400)에 포함된 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 청소 장치(400)의 외부, 즉 청소 장치(400)의 아랫면에서 보이는 위치에 설치되어 있을 수도 있다.
도 4a에 도시된 것과 마찬가지로, 이하에서는 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중 폐쇄된 영역이 사선으로 표시된 것은, 청소 장치에 포함된 복수의 칸막이들을 나타낼 수 있다.
도 4a를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따라, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 각각 흡입구(410)를 기준으로 상하로 움직이며, 흡입구(410)의 적어도 일부의 영역을 개폐할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 복수의 칸막이들(412, 414, 416)은 청소 장치(400)의 이동 방향(404)에 기초하여 결정된 방향으로 움직이도록 청소 장치에 설치되어 있을 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400)의 이동 방향(404)은, 흡입구(410)가 설치된 방향과 수직일 수 있다. 예를 들어, 도 4a를 참조하면, 흡입구(410)가 설치된 위치에 기초하여 청소 장치(400)의 중심을 기준으로 가상의 x-y 좌표축(402)을 그린 경우, 흡입구(410)의 긴 면은 x축과 나란하고, 청소 장치(400)의 이동 방향(404)은 y축과 나란할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400)는, 청소 장치(400)의 이동 방향(404)에 기초하여 복수의 칸막이들(412, 414, 416) 중 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정할 수 있고, 결정된 방향으로 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(400)는 청소 장치(400)의 이동 방향(404)과 실질적으로 평행한 방향으로 복수의 칸막이들(412, 414, 416)을 움직일 수 있다.
한편, 도 4a는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(400) 내의 흡입구(410)를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 및 복수의 칸막이들이 흡입구(410)를 개폐하는 일 예를 도시하지만, 도 4a는 다양한 방식으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(400)는 임의의 개수의 복수의 칸막이들을 포함할 수 있고, 복수의 칸막이들 각각이 흡입구(410)를 기준으로 움직이는 방향은 상하 방향이 아닐 수도 있다. 또한, 설명의 편의를 위해, 이하 첨부된 도면들에서는 청소 장치에서 바퀴는 생략한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 복수의 칸막이들의 다양한 예 중 일부가 도 4b에 도시되어 있다. 도 4b의 421을 참조하면, 복수의 칸막이들은 흡입구(410)가 설치된 방향과 비스듬한 방향으로 움직이도록 청소 장치(400)에 설치되어 있을 수 있다. 422를 참조하면, 복수의 칸막이들은 흡입구(410)를 기준으로 윗편에 설치되어 있을 수 있다. 423을 참조하면, 복수의 칸막이들 중 일부의 칸막이들은 흡입구(410)를 기준으로 좌우로 움직이도록 청소 장치(400)에 설치되어 있을 수 있다. 424를 참조하면, 복수의 칸막이들 중 하나의 칸막이는 흡입구(410)를 기준으로 윗편에, 나머지 하나의 칸막이는 아랫편에 설치되어 있을 수 있다. 425를 참조하면, 복수의 칸막이들 중 일부의 칸막이들은 흡입구(410)를 기준으로 윗편에, 나머지 칸막이들은 아랫편에 설치되어 있을 수 있다. 426을 참조하면, 복수의 칸막이들 중 일부의 칸막이들은 흡입구를 기준으로 좌우로 움직이도록 청소 장치(400)에 설치되어 있을 수 있으며, 흡입구 및 복수의 칸막이들의 모양은 426에 도시된 바와 같이 곡선을 포함하는 모양일 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 흡입구의 위치 및 모양이 도3에 도시된 바와 같은 일 예를 전제로 하여 설명한다. 즉, 흡입구는 청소 장치의 아랫면에서 전방에 위치하고, 긴축과 짧은 축을 가진 직사각형 모양인 것을 전제로 하여 설명한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 복수의 칸막이들이 청소 장치 내의 흡입구의 분할된 영역들을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(501)에 있어서, 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고, 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며, 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역은 서로 이웃할 수 있다. 또한, 청소 장치(501)에 포함된 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 제1 분할 영역 및 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고, 제2 칸막이는, 제2 분할 영역 및 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직일 수 있다.
도 5를 참조하면, 예를 들어, 청소 장치(501)의 흡입구(510)의 전체 영역은 5개의 영역(511 내지 515)으로 분할될 수 있다. 5개의 영역은 제1 분할 영역(511), 제2 분할 영역(512), 및 제3 분할 영역(513)을 포함하며, 전술한 각 영역은 서로 이웃할 수 있다. 청소 장치(501)에 포함된 복수의 칸막이들(522, 524, 526) 중 제1 칸막이(522)는, 제1 분할 영역(511) 및 제2 분할 영역(512)을 개폐하도록 움직이고, 제2 칸막이(524)는, 제2 분할 영역(512) 및 제3 분할 영역(513)을 개폐하도록 움직일 수 있다. 즉, 흡입구(510)의 전체 영역 중 복수의 칸막이들 각각이 개폐하는 영역은 서로 겹칠수 있다. 이러한 경우, 복수의 칸막이들은 청소 장치(501)의 아랫면을 기준으로 서로 다른 높이에 설치되어, 서로 충돌하지 않고 흡입구(510)의 분할된 영역들을 개폐할 수 있다. 복수의 칸막이들(522, 524, 526)이 흡입구(510)의 분할된 영역들을 개폐한 일 예가 도 5의 503 및 505에 도시되어 있다.
도 6a 내지 도 6c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 브러시의 회전을 제어하여 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(600)는 복수의 칸막이들(도 6c의 620, 630, 640)을 포함하고, 흡입구(610) 내에 설치되며 복수의 칸막이들(620, 630, 640)과 접하는 브러시(612)를 포함할 수 있다. 청소 장치(600)는 브러시(612)의 회전을 제어하여, 회전되는 브러시(612)와 접하는 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어할 수 있다.
예를 들어, 브러시(612)는 청소 장치(600)의 제어에 의해 회전함으로써, 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물을 흡입구(610)를 통해 청소 장치(600)로 쓸어 담는 동작을 수행 할 수 있다. 또한, 브러시(612)는 복수의 칸막이들(620, 630, 640)과 접해 있다. 따라서, 브러시(612)가 회전하는 경우, 복수의 칸막이들(620, 630, 640)과 브러시(612)가 접한 부분에 마찰력이 발생한다. 청소 장치(600)는, 브러시(612)와 복수의 칸막이들(620, 630, 640) 사이에 발생하는 마찰력을 이용하여, 브러시(612)를 회전시킴으로써 복수의 칸막이들(620, 630, 640)의 움직임을 제어할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(600)는 청소 장치(600)의 왼쪽에서 보았을 때를 기준으로(601 참조) 브러시(612)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 칸막이의 형태는 도 6b에 도시된 형태일 수 있다. 도 6b를 참조하면, 칸막이(620)의 구조는 두 층의 구조일 수 있다. 칸막이(620)의 아랫부분은 청소 장치(600)의 아랫면 편에 위치하고, 칸막이의 윗부분(622)은 청소 장치(600)의 내부를 향하는 방향으로 위치할 수 있다. 즉, 칸막이(620)에서 브러시(612)와 접하는 부분은 윗부분(622)일 수 있다. 브러시(612)는 회전함으로써, 브러시(612)가 접한, 칸막이(620)의 윗부분(622)과 마찰을 일으키며, 브러시(612)의 회전 방향에 따라 칸막이(620)를 위 방향 또는 아래 방향으로 움직일 수 있다. 칸막이(620)의 상하 움직임에 의하여, 청소 장치(600)의 흡입구(610)가 개폐될 수 있다.
예를 들어, 칸막이(620)의 윗부분(622)의 구조는 도 6b에 도시된 바와 같이 각진 구조일 수 있다. 청소 장치(600) 내에는, 흡입구(610)의 주변에, 칸막이(620)의 좌우로, 칸막이(620)의 움직임 정도를 제어하기 위한 고정 유닛들(614-1, 614-2)이 설치되어 있을 수 있다. 고정 유닛들(614-1, 614-2)은, 칸막이(620)의 윗부분(622)을 향해 연장되거나 단축됨으로써, 브러시(612)의 회전으로 인한 칸막이(620)의 상하 움직임의 정도를 제어할 수 있다.
예를 들어, 청소 장치(600)가 칸막이(620)를 위 방향으로 움직여 흡입구(610)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄하는 동작을 수행하는 경우, 브러시(612)와 고정 유닛들(614-1, 614-2)을 제어하는 방법은 다음과 같다. 청소 장치(600)는, 제2 고정 유닛(614-2)을 오른쪽으로 단축하고, 청소 장치(600)의 왼쪽에서 보았을 때를 기준으로(도 6a의 601 참조) 브러시(612)를 시계 방향으로 회전시킴으로써, 칸막이(620)를 위 방향으로 움직일 수 있다. 이어서, 청소 장치(600)는 제1 고정 유닛(614-1)을 오른쪽으로 연장함으로써, 브러시(612)의 회전 방향이 반대 방향(즉, 반시계 방향)으로 바뀌더라도, 칸막이(620)의 상하 움직임이 발생하지 않도록 칸막이(620)를 고정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(600)가 칸막이(620)를 아래 방향으로 움직여 흡입구(610)의 적어도 일부의 영역을 개방하는 동작을 수행할 경우, 브러시(612)와 고정 유닛들(614-1, 614-2)을 제어하는 방법은 전술한 예와 반대의 방법일 수 있다. 즉, 청소 장치(600)는, 제1 고정 유닛(614-2)을 왼쪽으로 단축하고, 청소 장치(600)의 왼쪽에서 보았을 때를 기준으로(도 6a의 601 참조) 브러시(612)를 반시계 방향으로 회전시킴으로써, 칸막이(620)를 아래 방향으로 움직일 수 있다. 이어서, 청소 장치(600)는 제2 고정 유닛(614-1)을 왼쪽으로 연장함으로써, 브러시(612)의 회전 방향이 반대 방향(즉, 반시계 방향)으로 바뀌더라도, 칸막이(620)의 상하 움직임이 발생하지 않도록 칸막이(620)를 고정할 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(600)는, 고정 유닛들(614-1, 614-2)이 각각 연장되거나 단축되는 정도를 제어하여, 칸막이(620)의 윗부분(622)의 각진 부분 중 고정 유닛들(614-1, 614-2)이 각각 맞닿는 위치를 변경시킴으로써, 칸막이(620)가 상하로 움직이는 정도를 제어할 수 있다. 청소 장치(600)는 칸막이(620)가 상하로 움직이는 정도를 제어하여, 흡입구(610)의 일부의 영역이 개폐되는 정도를 제어할 수 있다.
도 6b를 참조하여 설명한 칸막이(620)와 동일한 형태의 칸막이들(630, 640) 및 도 6b를 참조하여 설명한 고정 유닛들(614-1, 614-2)과 동일한 형태의 고정 유닛들(614-3 내지 614-6)을 포함하는 청소 장치(600)의 일 예가 도 6c에 도시되어 있다. 도 6c를 참조하면, 청소 장치(600)는 구동부에 컨트롤러(650)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(650)는 고정 유닛들(614-1 내지 614-6)이 좌우로 연장되거나 단축되는 정도를 제어할 수 있다. 청소 장치(600)는 브러시(612)의 회전 방향 및 고정 유닛들(614-1 내지 614-6)의 연장 및 단축을 제어함으로써, 복수의 칸막이들(620, 630, 640) 각각이 흡입구(610)를 개폐하는 정도를 제어할 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 구동부를 제어하여 복수의 칸막이들을 움직임으로써 흡입구의 개폐 대상 영역을 개폐하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 청소 장치는 구동부에 컨트롤러(720) 및 복수의 모터들(714-1 내지 714-3)을 포함할 수 있다. 복수의 모터들(714-1 내지 714-3) 각각은, 복수의 칸막이들(712-1 내지 712-3) 각각이 상하로 움직이도록 제어할 수 있다. 컨트롤러(720)는 복수의 모터들(714-1 내지 714-3)을 제어함으로써, 복수의 칸막이들(712-1 내지 712-3) 각각이 흡입구(710)를 개폐하는 정도를 제어할 수 있다.
도 8을 참조하면, 청소 장치는 구동부에 컨트롤러(820) 및 복수의 모터들(814-1 내지 814-3)을 포함할 수 있다. 복수의 모터들(814-1 내지 814-3) 각각은, 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3) 각각이 흡입구(810)의 윗부분을 축으로 하여 회전하도록 제어할 수 있다. 즉, 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3)은 회전하며 흡입구(810)를 여닫을 수 있다. 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3)이 회전하는 축은 경첩(hinge) 구조로 이루어져 있을 수 있다. 컨트롤러(820)는 복수의 모터들(814-1 내지 814-3)을 제어함으로써, 복수의 칸막이들(812-1 내지 812-3) 각각이 흡입구(810)를 여닫으며 개폐하는 정도를 제어할 수 있다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치에 포함된 적어도 하나의 센서를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는, 청소 장치(900)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함한다. 도 9를 참조하면, 청소 장치(900)는 청소 장치(900)의 아랫면(901)에 적어도 하나의 센서(912, 914, 916)를 포함할 수 있고, 청소 장치(900)의 윗면(902)에 적어도 하나의 센서(922, 924, 926, 928)를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)에 포함된 적어도 하나의 센서는, 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라(Mono/Stereo vision camera), 라이다(LIDAR: LIght Detection And Ranging), 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging), 초음파 센서, 적외선 센서, 충돌 감지 센서, 기울기 감지 센서, 가속도 센서, 및 자이로 센서 중에서 선택된 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 청소 장치(900)에 포함된 적어도 하나의 센서는 청소 장치(900)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체의 형태, 위치, 또는 종류 중 적어도 어느 하나를 감지할 수 있다. 적어도 하나의 센서는 또한 청소 장치(900)와 적어도 하나의 물체가 충돌하였는지 여부를 감지할 수 있다. 적어도 하나의 센서는 또한 청소 장치(900)의 기울기를 감지할 수 있다.
예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 적어도 하나의 RGB 카메라 또는 모노/스테레오 비전 카메라(Mono/Stereo vision camera)를 포함할 수 있다. 청소 장치(900)는 카메라를 이용하여 청소 대상 영역 및 적어도 하나의 물체를 촬영하여 물체의 형태, 위치, 또는 종류 중 적어도 어느 하나를 감지할 수 있다.
또한 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 적어도 하나의 라이다(LIDAR: LIght Detection And Ranging), 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging), 초음파 센서 또는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 라이다는 광을 객체에 발사하여 반사된 광을 측정함으로서 객체의 위치, 속도 등을 측정하는 측량 방법 또는 측량 장치이다. 라이다는 일반적으로 고해상도 지도를 만드는데 사용되며, 지형학 연구 등에 사용될 뿐만 아니라, 자동 주행 차량의 제어 및 탐색에도 사용된다. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 라이다를 이용하여 감지한 청소 대상 영역의 지형 및 청소 대상 영역에 포함된 적어도 하나의 물체를 기초로, 청소 대상 영역 및 청소 대상 영역에 포함된 적어도 하나의 물체에 대한 고해상도 정보를 생성할 수 있다.
또한 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 충돌 감지 센서를 포함하고, 이를 이용해 청소 장치(900)와 적어도 하나의 물체와의 충돌 여부를 감지할 수 있다.
또한 예를 들어, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 기울기 감지 센서, 가속도 센서, 또는 자이로 센서를 포함하고, 이를 이용해 청소 장치(900)가 기울어졌는지 여부 또는 기울어진 각도를 감지할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따라, 도 9에 도시된 청소 장치(900)의 적어도 하나의 센서 중, 922는 라이다일 수 있다. 라이다는 청소 장치(900)의 윗 부분의 중심 부분에 설치되어, 청소 장치(900)의 청소 대상 영역을 효과적으로 감지할 수 있다. 그러나 이는 일 예일 뿐, 라이다가 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)에 설치되는 위치는 도 9에 도시된 922의 위치에 한정되지 않는다. 예를 들어, 라이다는 청소 장치(900)의 전면 부분, 즉 도 9의 924 부분에 설치되어 있을 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는, 청소 장치(900)의 윗면(902)에 설치된 적어도 하나의 센서를 제어하여 청소 장치(900)의 청소 대상 영역을 감지하고, 청소 장치(900)의 아랫면(901)에 설치된 적어도 하나의 센서를 제어하여 청소 장치(900)의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체를 감지할 수 있다.
한편, 도 9는 청소 장치(900)에 적어도 하나의 센서가 설치된 일 예를 도시할 뿐, 적어도 하나의 센서가 설치되는 형태는 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 9에 도시된 적어도 하나의 센서(912, 914, 916, 922, 924, 926, 928) 각각이 설치된 위치 및 개수는 도 9에 도시된 것과 다를 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(900)는 적어도 하나의 센서를 제어하여 획득한 정보에 기초하여, 영상 처리 기법 또는 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여 적어도 하나의 물체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(900)는 적어도 하나의 물체의 위치, 형태, 또는 종류를 식별할 수 있고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 또는 청소 비대상물인지 여부를 파악할 수 있다. 이에 대해서는 이하에 첨부된 도면들을 참조하여 자세히 설명한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10의 1001을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역을 청소하며 위로 이동하고 있고, 청소 장치(1000) 내의 흡입구(1010)의 전체 영역이 개방되어 있다. 청소 장치(1000)의 이동 방향에는 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체(1020)가 존재한다. 예를 들어, 물체(1020)는 벽, 가구, 또는 가전제품일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 이하에서는 청소 장치(1000)의 이동하는 물체(1020)가 벽인 것을 예로 들어 설명한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지할 수 있다. 도 10의 1001을 참조하면, 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역 내의 벽(1020)을 감지할 수 있다. 청소 장치(1000)가 센서를 통하여 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체인 벽(1020)을 감지하는 방법에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명하였다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)에 대한 감지된 벽(1020)의 상대적 위치를 식별한다. 또한 청소 장치(1000)는 감지된 벽(1020)의 청소 대상 영역 내의 위치를 식별할 수 있다. 또한 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역 내에서 청소 장치(1000)의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 외부 입력 또는 센서가 감지한 정보를 기초로, 청소 대상 영역의 지도를 획득할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1000)는 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000)가 청소 대상 영역의 지도 상에서 각각 어디에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000) 각각의 좌표를 식별할 수 있다. 예를 들어, 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000) 각각의 좌표는 하나의 점일 수 있고, 감지된 벽(1020) 및 청소 장치(1000) 각각이 청소 대상 영역의 가상의 좌표계에서 차지하는 영역의 좌표의 집합일 수도 있다.
또한 예를 들어, 청소 대상 영역 내에서의 청소 장치(1000)의 위치는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 청소 장치(1000)가 회전된 각도를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)가 회전된 각도는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 청소 장치(1000)의 좌표축이 회전된 각도를 의미할 수 있다. 청소 장치(1000)의 좌표축은, 예를 들어, 도 4a에 도시된 바와 같이, 청소 장치(1000)의 이동 방향과 평행한 축을 y축으로 하는 x-y 좌표축일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 위치를 기초로 청소 장치(1000) 내의 흡입구(1010)의 위치를 식별할 수 있다. 청소 장치(1000)가 흡입구(1010)의 위치를 식별하는 방법은, 전술한 청소 장치(1000)의 위치를 식별하는 방법과 같을 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 흡입구(1010)의 좌표를 식별할 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(1000)는, 청소 대상 영역의 가상의 좌표계를 기준으로, 흡입구(1010)가 회전된 각도를 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는, 감지된 적어도 하나의 물체가 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별할 수 있다.
도 10의 1002에는, 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단되는 것이 도시되었다. 예를 들어, 1002에 도시된 바와 같이, 청소 장치(1000)는 벽(1020)과 충돌하고 청소 장치(1000)의 이동이 차단될 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 충돌 감지 센서를 통하여 청소 장치(1000)가 물체(1020)와 충돌하였는지 여부를 감지할 수 있다. 청소 장치(1000)가 물체(1020)와 충돌한 것으로 감지된 경우, 청소 장치(1000)는 물체(1020)가 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다.
또한 예를 들어, 1002에 도시된 바와 달리, 청소 장치(1000)는, 벽(1020)과 충돌하지 않고, 청소 장치(1000)의 센서를 통하여 청소 장치(1000)의 이동 방향에 벽(1020)이 있음을 감지하고, 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단될 것인지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 이용하여, 청소 장치(1000)의 이동 방향에 벽(1020)이 있음을 감지하고, 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단될 것인지 여부를 식별할 수 있다. 청소 장치(1000)의 이동이 벽(1020)에 의해 차단될 것으로 식별된 경우, 청소 장치(1000)는 벽(1020)이 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는, 감지된 적어도 하나의 물체가 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 청소 장치(1000)의 위치, 청소 장치(1000)의 이동이 차단된 방향, 및 적어도 하나의 물체의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다.
청소 장치(1000)가 청소 대상물을 흡입하는 흡입력은, 청소 장치(1000)의 구동부에 포함된 팬 모터의 출력에 따라 일정 범위 내로 정해진다. 즉, 흡입구(1010)가 모두 개방된 상태에서의 청소 장치(1000)의 최대 흡입력은 팬 모터의 출력에 따라 일정하게 정해진다. 그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄하여 흡입구(1010)에서 청소 대상물이 흡입되는 면적을 축소함으로써, 팬 모터의 출력이 동일한 상태에서 흡입력을 증가시킬 수 있다.
또한, 청소 대상 영역 내에 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체가 있을 수 있다. 이러한 경우, 청소 대상 영역 중 청소 장치(1000)와 물체 사이의 영역에, 흡입구(1010)의 하방에 위치할 수 없는 영역이 있을 수 있다. 이러한 영역에 위치한 청소 대상물은, 흡입구(1010)와의 거리가 멀기 때문에, 청소 장치(1000)에 흡입되기 어려울 수 있다. 그러나. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1000)는, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서, 흡입구(1010)의 하방에 위치할 수 없는 청소 대상 영역과 가까운 일부의 영역만을 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄함으로써, 전술한 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 흡입구(1010)가 3개의 영역으로 분할된 경우, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 분할된 영역들 중 전술한 청소 대상 영역과 가까운 하나의 영역만 개방하고, 나머지 영역들은 폐쇄함으로써, 개방한 영역의 흡입력을 증가시킬 수 있다. 또한 청소 장치(1000)는, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서, 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체와 가까운 일부의 영역만을 개방하고, 나머지 영역을 폐쇄함으로써, 전술한 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.
또한, 청소 장치(1000)는 회전함으로써, 흡입구(1010)에 대한 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체의 상대적인 위치를 변화시킬 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)의 회전에 의해, 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체와 흡입구(1010) 사이의 거리가 가까워질 수 있다. 이어서, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 전체 영역 중, 청소 장치(1000)의 이동을 차단하는 물체에 가장 가까운 일부의 영역만 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄함으로써, 개방된 영역의 흡입력을 증가시킬 수 있다.
전술한 바와 같이, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄 또는 개방하여, 개방한 일부의 영역의 흡입력을 증가시킴으로써, 청소가 어려운 곳에 위치한 청소 대상물을 효과적으로 흡입할 수 있다.
도 10의 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)의 이동이 차단된 방향은, 1001에서 청소 장치(1000)가 이동하던 방향, 즉 벽(1020)이 놓인 방향이다. 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 위치 및 벽(1020)의 위치에 기초하여, 벽(1020)의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)는 벽(1020)이 청소 장치(1000)의 진행방향을 기준으로 정면에 위치해 있는 것으로 식별할 수 있다. 또한 청소 장치(1000)는, 적어도 하나의 물체의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 청소 장치(1000)의 흡입구(1010)의 위치에 대한 적어도 하나의 물체의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1000)는 벽(1020)의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1010)의 위치에 대한, 벽(1020)의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)는 청소 대상 영역 내에서 벽(1020)이 있는 영역이 흡입구의 긴 축과 나란한 것으로 식별할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)의 위치, 청소 장치(1000)의 이동이 차단된 방향, 및 벽(1020)의 청소 장치(1000)에 대한 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1010)의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 1002를 참조하면, 청소 장치(1000)는 현재 흡입구(1010)의 전체 영역 중, 벽(1020)과 가까운 영역은, 흡입구(1010)의 상단 부분인 것으로 식별할 수 있다. 한편, 1003을 참조하면, 청소 장치(1000)는 청소 장치(1000)가 90도 회전할 경우, 벽(1020)과 흡입구(1010)의 거리가 가까워질 수 있다고 식별할 수 있다. 식별된 결과에 기초하여, 청소 장치(1000)는, 1003에 도시된 바와 같이, 1002의 상태에서 90도 회전하고, 흡입구(1010)의 전체 영역 중 벽(1020)과 먼 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 벽(1020)과 가까운 나머지 영역은 개방 상태로 유지할 수 있다.
예를 들어, 도 4a에서 설명한 바와 같이, 청소 장치(1000)가 흡입구(1010)를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들을 포함하고, 복수의 칸막이들의 개수가 3개인 경우를 설명한다. 이 경우, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 2 개의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 폐쇄하고, 나머지 하나의 칸막이는 움직이지 않음으로써 흡입구(1010)의 전체 영역 중 벽(1020)과 가까운 나머지 영역은 개방 상태로 유지할 수 있다. 전술한 바와 같이, 청소 장치(1000)는 1003에 도시된 바와 같이 흡입구(1010)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄 또는 개방함으로써, 청소 장치(1000)와 벽(1020) 사이의 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물들을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.
도 10의 1004를 참조하면, 청소 장치(1000)는 흡입구(1010)의 개폐 상태를 1003에 도시된 바와 같은 상태로 유지하며, 벽(1020)의 면을 따라 이동하여, 청소 장치(1000)와 벽(1020) 사이의 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물들을 흡입할 수 있다.
도 11a 및 도 11b는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치의 이동을 둘 이상의 방향으로 차단하는 물체를 식별한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체가 청소 장치(1100)의 이동을 둘 이상의 방향으로 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 청소 장치(1100)는 청소 장치(1100)의 이동이 차단된 방향, 및 청소 장치(1100)에 대한 물체의 상대적인 위치에 기초하여, 흡입구(1110)의 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.
도 11a를 참조하면, 청소 장치(1100)가 청소 장치(1100)의 제1 방향(예를 들어, 오른쪽 방향) 으로의 이동을 차단하는 물체인 벽(1120)을 식별한 경우, 도 11a의 1101 내지 1103에 도시된 청소 장치(1100)의 동작은 도 10의 1001 내지 1004에 도시된 바와 같을 수 있다. 이후, 도 11a의 1104를 참조하면, 청소 장치(1100)는 벽(1120)이 청소 장치(1100)의 제2 방향(예를 들어, 위쪽 방향)으로의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다. 즉, 청소 장치(1100)는 벽(1120)이 청소 장치(1100)의 이동을 제1 방향 및 제2 방향으로 차단하는 물체인 것으로 식별할 수 있다.
이러한 경우, 청소 장치(1100)의 이동을 차단하는 물체에서 청소 장치(1100)의 제1 방향으로의 이동을 차단하는 부분과 제2 방향으로의 이동을 차단하는 부분이 접한 부분(예를 들어, 벽 또는 가구의 꼭짓점 또는 구석 부분. 이하 구석 부분)이 있을 수 있다. 전술한 구석 부분과 청소 장치(1100) 사이에 있는 청소 대상 영역(이하, 사이 공간)에 위치한 청소 대상물은, 흡입구(1110)와의 거리가 멀기 때문에, 청소 장치(1100)에 흡입되기 어려울 수 있다.
그러나. 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1100)는, 흡입구(1110)의 전체 영역 중에서, 전술한 구석 부분과 가까운 일부의 영역만을 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄함으로써, 전술한 구석 부분과 청소 장치(1100) 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 청소 장치(1100)가 흡입구(1110)의 적어도 일부의 영역을 폐쇄 또는 개방하여, 개방한 일부의 영역의 흡입력을 증가시킴으로써, 청소가 어려운 곳에 위치한 청소 대상물을 효과적으로 흡입하는 구체적인 동작 방법은, 도 10을 참조하여 설명한 바와 같다.
도 11a의 1105를 참조하면, 청소 장치(1100)는 청소 장치(1100)가 일정한 각도로 회전할 경우, 벽(1120)의 구석 부분과 흡입구(1110)의 거리가 가까워질 수 있다고 식별할 수 있다. 식별된 결과에 기초하여, 청소 장치(1100)는, 1105에 도시된 바와 같이, 1104 상태에서 일정한 각도로 회전하고, 흡입구(1110)의 전체 영역 중 벽(1120)의 구석 부분과 먼 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1100)는 흡입구(1110)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 벽(1120)의 구석 부분과 가까운 나머지 영역은 개방 상태로 유지할 수 있다. 또한 청소 장치(1100)는, 1104에 도시된 바와 같이 이미 흡입구(1110)의 적어도 일부의 영역이 폐쇄되어 있는 경우, 개폐 대상 영역을 결정하지 않고 회전하기만 함으로써, 청소 장치(1100)와 벽(1120)의 사이 공간에 위치한 청소 대상물을 흡입할 수 있다. 이후, 1106을 참조하면, 청소 장치(1100)는 전술한 바와 같이 청소 장치(1100)가 회전된 상태 및 흡입구(1110)가 개폐된 상태를 일정한 시간 동안 유지함으로써, 청소 장치(1100)와 벽(1120)의 사이 공간에 위치한 청소 대상물을 흡입할 수 있다.
도 11a의 1107 및 1108을 참조하면, 청소 장치(1100)는, 벽(1120)의 전체 부분 중 벽(1120)이 청소 장치(1100)의 제2 방향(예를 들어, 위쪽 방향)으로의 이동을 차단한 부분과 청소 장치(1100)의 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입하기 위하여, 1106에 도시된 상태에서 일정한 각도로 회전한 후 이동할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1100)는 흡입구(1110)의 개폐 상태를 1103 내지 1108에 도시된 바와 같은 상태로 유지하며, 벽(1120)의 면을 따라 이동하여, 청소 장치(1100)와 벽(1120) 사이의 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물들을 흡입할 수 있다.
전술한 실시예들에서, 청소 장치(1100)는, 청소 장치(1100)가 벽(1120)과 충돌하였는지 여부를 감지하고, 감지된 정보에 기초하여 청소 장치(1100)의 회전 및 흡입구(1120)의 개폐 동작을 수행할 수 있다. 또한, 청소 장치(1100)는 전술한 바와 달리, 벽(1120)과 충돌하지 않고, 센서를 통하여 감지한 지형 정보를 바탕으로 청소 장치(1100)의 회전 및 흡입구(1120)의 개폐 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1100)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 이용하여, 청소 대상 영역의 지도를 획득하고, 획득된 지도에 기초하여 청소 장치(1100)가 회전할 방향 및 각도, 및 흡입구(1120)에서 개폐할 적어도 일부의 영역 및 개폐 정도 등을 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 11b를 참조하면, 청소 장치(1100)는 청소 대상 영역 내에서 구석 부분이 있는 물체(1130)를 감지한 경우, 도 11a를 참조하여 설명한 바와 같이 청소 장치(1100)의 회전 및 흡입구(1110)의 개폐 동작을 수항하여, 물체(1130)와 청소 장치(1100)의 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입할 수 있다.
도 12a 및 도 12b는 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치가 청소 장치의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1200)는, 청소 장치(1200)의 기울기를 감지하고, 적어도 하나의 물체에 의해, 전술한 물체 상을 이동하는 청소 장치(1200)의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치(1200)의 아래에 위치한 전술한 물체의 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.
예를 들어, 청소 장치(1200)의 기울기를 변경시키는 물체는, 카펫(carpet), 러그(rug), 또는 문턱일 수 있다. 물체와 바닥면 사이의 청소 대상 영역에 위치한 청소 대상물은, 청소 장치(1200)의 흡입구와의 거리가 멀어, 청소 장치(1200)에 잘 흡입되지 않을 수 있다. 또한 예를 들어, 카펫의 소재의 특성상 청소 대상물이 카펫에 많이 얽혀있을 수 있고, 그러한 청소 대상물은 청소 장치(1200)에 의해 잘 흡입되지 않을 수 있다. 그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1200)는, 흡입구의 적어도 일부의 영역을 개폐함으로써, 물체의 위에 위치한 청소 대상물 및 물체와 바닥면 사이에 위치한 청소 대상물을 효과적으로 흡입할 수 있다.
도 12a의 1201을 참조하면, 청소 장치(1200)는 물체(1220) 상을 이동하며 청소 장치(1200)의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 것을 센서를 통해 감지한다. 기 설정된 각도는 다양하게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 1도, 5도, 10도, 또는 15도일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
도 12b의 1202를 참조하면, 청소 장치(1200)는, 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 물체(1220)와 바닥면 사이의 청소 대상 영역과 먼 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1200)가 흡입구(1210)의 전체 영역 중 1202에서 사선으로 표시된 두 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1200)는 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 물체(1220)와 바닥면 사이의 청소 대상 영역에 가까운 일부의 영역은 개방함으로써, 물체(1220)와 바닥면 사이에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.
도 12b의 1203을 참조하면, 청소 장치(1200)는, 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 물체(1220) 위에 위치하지 않은 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1200)가 흡입구(1210)의 전체 영역 중 1203에서 사선으로 표시된 부분을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다. 이어서, 청소 장치(1200)는 흡입구(1210)의 전체 영역 중, 개폐 대상 영역으로 결정된 영역은 폐쇄하고, 물체(1220) 위에 위치한 영역은 개방함으로써, 물체(1220) 상에 위치하거나 물체(1220)에 얽혀 있는 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.
도 12c는 본 개시의 일 실시예에 따라, 청소 장치의 기울기를 변경시키는 물체가 감지된 경우, 청소 장치가 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12c의 1204를 참조하면, 청소 장치(1200)는 물체(1220) 상을 이동하기 전, 청소 장치(1200)의 기울기를 변경시키는 물체(1220)를 감지할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1200)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라, 라이다, 레이더, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 이용하여, 청소 장치(1200)의 이동 방향에 있는 물체(1220)를 감지하고, 감지된 물체(1220)가 청소 장치(1200)의 기울기를 변경시키는 물체(1220)인 것으로 식별할 수 있다. 식별된 결과에 기초하여, 청소 장치(1200)는 청소 장치(1200)가 물체(1220) 상을 이동하는 경우, 도 12b를 참조하여 설명한 방법과 같이 흡입구(1210)를 개폐할 수 있다.
도 13 내지 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치(1300)는, 적어도 하나의 물체를 촬영하고, 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하고, 판단된 결과에 기초하여 흡입구(1310)를 개폐할지 여부를 결정할 수 있다. 청소 장치(1300)는 다양한 방법을 통하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1300)는, 영상 처리 분야의 당업자에게 알려진 방법에 따라, 촬영된 물체의 이미지를 영상 처리하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다. 또한 예를 들어, 청소 장치(1300)는, 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있으며, 전술한 판단 방법은 도 20을 참조하여 자세히 설명한다.
도 13을 참조하면, 청소 장치(1300)는 청소 대상 영역 내의 물체(1320)가 청소 대상물인 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 청소 장치(1300)는 흡입구(1310)를 개방하기로 결정할 수 있다. 또한, 청소 장치(1300)는 흡입구(1310)의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역은 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄하기로 결정할 수 있다. 예를 들어, 물체(1320)가 소정의 크기 또는 소정의 무게 이상의 청소 대상물인 것으로 감지된 경우, 청소 장치(1300)는 흡입구(1310)의 전체 영역 중, 물체(1320)에 가까운 적어도 일부의 영역은 개방하고, 나머지 영역은 폐쇄하기로 결정하여, 물체(1320)를 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 전술한 예에서, 소정의 크기 또는 소정의 무게는 다양하게 정해질 수 있다. 도 13을 참조하면, 청소 장치(1300)는, 흡입구(1310)의 사선으로 표시된 영역을 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 물체(1320)를 흡입하는 흡입력을 증가시켜, 물체(1320)를 흡입하고 이동할 수 있다.
도 14를 참조하면, 청소 장치(1400)는 청소 대상물인 것으로 판단된 물체(1420)를 흡입하기 위해, 흡입구(1410)의 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1400)가 도 13을 참조하여 설명한 바와 같이, 흡입구(1410)의 일부의 영역을 폐쇄하여 물체(1420)를 흡입하는 흡입력을 증가시켰음에도 불구하고, 물체(1420)가 청소 장치(1400)에 흡입되지 않을 수 있다. 이러한 경우, 청소 장치(1400)는 흡입구(1410)의 개방된 영역 중, 물체(1420)와 먼 일부의 영역을 폐쇄하여 흡입구(1410)의 개폐 정도를 조절함으로써, 물체(1420)를 흡입하는 흡입력을 더 증가시킬 수 있다. 도 14를 참조하면, 청소 장치(1400)는 흡입구(1410)를 더 폐쇄함으로써(점선으로 표시된 부분 참조), 물체(1420)를 흡입하는 흡입력을 증가시켜, 물체(1420)를 흡입하고 이동할 수 있다.
도 15를 참조하면, 청소 장치(1500)는 청소 대상 영역 내의 물체(1520)가 청소 대상물이 아닌 것으로 판단할 수 있다. 즉, 청소 장치(1500)는 물체(1520)가 청소 비대상물인 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)를 폐쇄하기로 결정할 수 있다. 또한, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역은 개방하기로 결정할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)의 전체 영역 중, 물체(1520)에 가까운 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역은 개방하기로 결정함으로써, 개방한 영역의 주변에 위치한 청소 대상물은 흡입하는 동시에, 청소 비대상물은 흡입하지 않을 수 있다. 도 15을 참조하면, 청소 장치(1500)는 흡입구(1510)의 사선으로 표시된 영역을 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 청소 비대상물인 것으로 판단된 물체(1520)를 흡입하지 않고 이동할 수 있다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 전선, 바닥 틈 등 좁고 긴 물체를 감지한 경우에 흡입구의 개폐 대상 영역을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
예를 들어, 청소 장치(1600)는 흡입구(1610)의 전체 영역 중, 전선(1620)과 가까운 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 전선(1620)은 흡입하지 않는 동시에 전선(1620) 주변의 청소 대상물을 흡입할 수 있다.
또한 예를 들어, 도 16에 도시되지는 않았으나, 청소 장치(1600)가 바닥 틈의 주변을 청소하는 경우, 청소 장치(1600)는 흡입구(1610)의 전체 영역 중, 바닥 틈에 가까운 적어도 일부의 영역은 폐쇄하고, 나머지 영역을 개방함으로써, 바닥 틈에 끼여 있는 청소 대상물을 흡입할 수 있다.
이상에서는 다양한 청소 환경에서 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구를 개폐하여 청소 동작을 수행하는 방법들을 설명하였다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 이상에서 설명한 청소 환경 외에 다양한 청소 환경에서, 청소 장치는 청소 환경을 식별하고 흡입구의 적어도 일부를 개폐함으로써 흡입력을 증가시키거나 감소시켜 청소를 효과적으로 할 수 있다.
또한, 이상에서 설명한 다양한 청소 환경 중 적어도 2개의 청소 환경이 동시에 존재하는 경우, 청소 장치는 각 청소 환경에 대응하는 흡입구의 개폐 방법을 동시에 수행할 수 있다. 예를 들어, 청소 대상물 및 청소 비대상물이 서로 근접한 것으로 감지된 경우, 청소 장치는 흡입구의 전체 영역 중, 청소 대상물에 가까운 일부의 영역은 개방하고, 청소 비대상물에 가까운 일부의 영역은 폐쇄하는 동작을 동시에 수행할 수 있다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 개방하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17을 참조하면, 청소 장치(1700)는 일정한 시간 동안 흡입구(1710)의 전체 영역을 닫음으로써, 흡입구(1710) 내부의 공기를 제거하여 압력을 감소시킬 수 있다. 이어서, 청소 장치(1700)는 흡입구(1710)의 일부의 영역을 개방함으로써, 개방 전 저압 상태였던 흡입구(1710)의 내부로 공기가 흡입되는 흡입력을 증가시킬 수 있다. 청소 장치(1700)는 전술한 동작을 수행함으로써, 예를 들어 물체(1720)의 사이 공간(1730)에 위치한 청소 대상물을 흡입하는 흡입력을 증가시킬 수 있다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 폐쇄한 경우, 청소 경로를 수정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18을 참조하면, 청소 장치(100)는 청소 대상 영역을 청소하기 위해 앞뒤로(back and forth) 움직이는 청소 경로를 따라 이동할 수 있다. 1801을 참조하면, 흡입구의 전체 영역이 개방된 경우, 청소 장치(100)의 청소 경로의 서로 평행한 경로의 사이 간격은 T일 수 있다. 한편, 흡입구의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역이 폐쇄된 경우, 청소 장치(100)의 청소 경로의 서로 평행한 경로의 사이 간격은 변경될 수 있다. 예를 들어, 1802를 참조하면, 흡입구의 절반의 영역이 폐쇄된 경우, 청소 장치(100)의 청소 경로의 서로 평행한 경로의 사이 간격은 1/2 T로 변경될 수 있다. 청소 장치(100)는 흡입구의 전체 영역 중 일부의 영역을 폐쇄하고, 청소 경로를 변경함으로써, 흡입력을 증가시킨 상태로 청소 대상 영역을 꼼꼼히 청소할 수 있다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 19를 참조하면, 청소 장치(100)는 센서(1910), 메모리(1920), 구동부(1930), 흡입구(1940) 및 프로세서(1950)를 포함한다.
센서(1910)는 적어도 하나의 RGB 카메라, 모노/스테레오 비전 카메라(Mono/Stereo vision camera), 라이다(LIDAR: LIght Detection And Ranging), 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging), 초음파 센서, 적외선 센서, 및 충돌 감지 센서, 기울기 감지 센서, 가속도 센서, 및 자이로 센서 중에서 선택된 적어도 어느 하나일 수 있다. 센서(1910)에 대해서는 도 9를 참조하여 자세히 설명하였다.
메모리(1920)는 프로세서(1950)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(1920)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따라 메모리(1920)는 도 20을 참고하여 후술할 데이터 학습부 및 데이터 인식부가 소프트웨어 모듈로 구성될 수 있다. 또한, 데이터 학습부 및 데이터 인식부는 각각 독립적으로 학습 네트워크 모델을 포함하거나, 하나의 학습 네트워크 모델을 공유할 수 있다.
구동부(1930)는 프로세서(1950)의 제어를 받아 청소 장치(100)의 다양한 동작을 수행한다. 예를 들어, 구동부(1930)는 흡입구(1940)의 전체 영역 중 적어도 일부의 영역을 개폐할 수 있다. 또한 구동부(1930)는 흡입력을 발생시키는 팬 모터를 포함할 수 있다. 또한 구동부(1930)는 청소 장치(100)를 회전시킬 수 있다. 또한 구동부(1930)는, 도 1 내지 도 18을 참고하여 전술한 청소 장치의 동작을 수행하기 위한 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있다.
흡입구(1940)는 청소 대상 영역에 존재하는 청소 대상물을 흡입한다. 구체적으로, 흡입구(1940)는 청소 장치(100)가 이동 중이거나 또는 정지 중일 때 흡입구(1940)의 주변에 있는 청소 대상물을 흡입하여 청소 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(1950)는 메모리(1920)에 저장된 하나 이상의 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 실행할 수 있으며, 프로세서(1950)는 싱글 코어, 듀얼 코어, 트리플 코어, 쿼드 코어 및 그 배수의 코어를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따라 프로세서(1950)는 도 1 내지 도 18을 참고하여 전술한 청소 장치의 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(1950)는, 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치(100)의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고, 청소 장치(100)에 대한 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고, 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고, 구동부를 제어하여, 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다. 또한 예를 들어, 프로세서(1950)는 촬영된 물체의 이미지를 영상 처리하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다. 또한 예를 들어, 프로세서(1950)는 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 촬영된 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하고, 구동부를 제어하여, 결정된 개폐 정도에 따라 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 감지된 적어도 하나의 물체의 청소 대상 영역 내의 위치를 식별하고, 청소 장치(100)의 위치를 식별하고, 청소 장치(100)의 위치 및 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 중에서, 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 흡입구의 분할된 복수의 영역 중 제1 분할 영역 및 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고, 복수의 칸막이들 중 제2 칸막이는, 흡입구의 분할된 복수의 영역 중 제2 분할 영역 및 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직일 수 있다. 이때, 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고, 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며, 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역은 서로 이웃할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 청소 장치(100)의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정하고, 구동부를 제어하여, 결정된 방향으로 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 개폐 대상 영역을 개폐할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 흡입구 내에 설치된 브러시를 회전시키고, 브러시의 회전을 제어하여, 회전되는 브러시와 접하는 적어도 하나의 칸막이의 움직임을 제어할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 적어도 하나의 물체가 청소 장치(100)의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하고, 적어도 하나의 물체가 청소 장치(100)의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 청소 장치(100)의 위치, 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는,　적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치(100)의 기울기를 감지하고, 적어도 하나의 물체에 의해, 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 청소 장치(100)의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 청소 장치(100)의 아래에 위치한 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 개폐 대상 영역을 결정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 적어도 하나의 센서를 제어하여, 적어도 하나의 물체를 촬영하고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하고, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 흡입구를 개폐할지 여부를 결정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 구동부를 제어하여, 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에, 흡입구의 전체 영역 중 개폐 대상 영역을 개방할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(1950)는, 청소 장치(100)에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.
한편, 프로세서(1950)는 프로세서(1950) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(1950)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치가 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
청소 장치는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)를 기 생성된 학습 네트워크 모델의 입력으로 적용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.
여기에서, 학습 네트워크 모델은 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성을 기초로 물체가 청소 대상물인지 여부를 출력하도록 기 학습된 뉴럴 네트워크(2040)로 구성될 수 있다. 학습 네트워크 모델을 구성하는 뉴럴 네트워크(2040)의 각 레이어의 파라미터는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)로부터 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하기 위해 이용되는 특성들에 가중치를 적용할 수 있도록 학습을 통해 결정될 수 있다. 또한, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성은 물체의 무게, 부피, 모양, 질감, 종류 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이는 일 예일 뿐, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성이 전술한 예에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)의 특성은, 귀중품의 특성, 장애물의 특성, 오물의 특성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 20를 참조하면, 청소 장치는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)를 학습 네트워크 모델에 입력할 수 있다.
청소 장치는 학습 네트워크 모델을 이용하여, 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010)로부터 특성들을 검출하고, 검출된 특성들로 구성된 특성 공간(2020)을 생성할 수 있다. 청소 장치는 특성 공간(2020) 상에 분포된 특성들과 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보(2010) 간의 연관성을 분석함으로써, 기준을 학습(2030)할 수 있다.
전술한 학습 과정을 반복적으로 수행함으로써, 청소 장치는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보의 특성이 고려된, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 획득하기 위한 학습 네트워크 모델을 생성할 수 있다.
한편, 청소 장치는 생성된 학습 네트워크 모델에 적어도 하나의 학습 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 입력 데이터로 적용함으로써, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 출력 데이터로 획득할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예일 뿐, 학습 네트워크 모델에 입력되는 특성이 전술한 예에 한정되는 것은 아니다. 또한, 청소 장치는 생성된 학습 네트워크 모델에 적어도 하나의 학습 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 입력 데이터로 적용함으로써, 적어도 하나의 물체가 청소 비대상물인 것으로 판단된 경우, 적어도 하나의 물체의 종류를 출력 데이터로 획득할 수 있다. 예를 들어, 청소 장치는 적어도 하나의 물체가 귀중품인지, 장애물인지, 오물인지 등을 출력 데이터로 획득할 수 있다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 프로세서를 설명하기 위한 도면이다.
도 21를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 프로세서(1950)는 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120)를 포함할 수 있다.
데이터 학습부(2110)는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 기초로 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하기 위한 기준을 학습할 수 있다.
데이터 인식부(2120)는 데이터 학습부(2110)를 통해 학습된 기준에 기초하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정할 수 있다.
데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나는 인공 지능(AI; artificial intelligence)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수도 있다.
이 경우, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120)는 하나의 청소 장치에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 하나는 청소 장치에 포함되고, 나머지 하나는 서버에 포함될 수 있다. 또한, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120)는 유선 또는 무선으로 통하여, 데이터 학습부(2110)가 구축한 모델 정보를 데이터 인식부(2120)로 제공할 수도 있고, 데이터 인식부(2120)로 입력된 데이터가 추가 학습 데이터로서 데이터 학습부(2110)로 제공될 수도 있다.
한편, 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 데이터 학습부(2110) 및 데이터 인식부(2120) 중 적어도 하나가 소프트웨어 모듈(또는, 인스트럭션(instruction) 포함하는 프로그램 모듈)로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 이 경우, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 학습부의 블록도이다.
도 22를 참조하면, 일부 실시예에 따른 데이터 학습부(2110)는 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예일 뿐, 전술한 구성 들 보다 적은 구성 요소로 데이터 학습부(2110)가 구성되거나, 전술한 구성들 이외에 다른 구성 요소가 추가적으로 데이터 학습부(2110)에 포함될 수 있다.
데이터 획득부(2210)는 청소 장치 상에 수신된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 학습 데이터로 획득할 수 있다. 일 예로, 데이터 획득부(2210)는 청소 장치의 센서에 의해 감지되는 적어도 하나의 물체의 정보를 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보로 획득할 수 있다.
전처리부(2220)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위한 학습에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보가 이용될 수 있도록, 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 전처리할 수 있다. 전처리부(2220)는 후술할 모델 학습부(2240)가 학습을 위하여 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 이용할 수 있도록, 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 기 설정된 포맷으로 가공할 수 있다.
학습 데이터 선택부(2230)는 전처리된 데이터 중에서 학습에 필요한 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 선택할 수 있다. 선택된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보는 모델 학습부(2240)에 제공될 수 있다. 학습 데이터 선택부(2230)는 설정된 기준에 따라, 전처리된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보 중에서 학습에 필요한 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 선택할 수 있다.
모델 학습부(2240)는 학습 네트워크 모델 내의 복수의 레이어에서 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보의 특성 정보들 중 어떠한 정보를 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하는지에 대한 기준을 학습할 수 있다. 예를 들어, 모델 학습부(2240)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위하여 학습 네트워크 모델에 포함된 복수의 레이어 중 어떤 레이어로부터 추출된 특성 정보를 이용해야 하는지에 대한 제 1 기준을 학습할 수도 있다. 여기에서, 제1 기준은, 청소 장치가 학습 네트워크 모델을 이용하여, 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정하는데 이용되는 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보의 특성의 종류, 개수 또는 수준 등을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 모델 학습부(2240)는 미리 구축된 데이터 인식 모델이 복수 개가 존재하는 경우, 입력된 학습 데이터와 기본 학습 데이터의 관련성이 큰 데이터 인식 모델을 학습할 데이터 인식 모델로 결정할 수 있다. 이 경우, 기본 학습 데이터는 데이터의 타입 별로 기 분류되어 있을 수 있으며, 데이터 인식 모델은 데이터의 타입 별로 미리 구축되어 있을 수 있다. 예를 들어, 기본 학습 데이터는 학습 데이터가 생성된 지역, 학습 데이터가 생성된 시간, 학습 데이터의 크기, 학습 데이터의 장르, 학습 데이터의 생성자, 학습 데이터 내의 객체의 종류 등과 같은 다양한 기준으로 기 분류되어 있을 수 있다.
또한, 모델 학습부(2240)는, 예를 들어, 학습에 따라 결정된 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부가 올바른지에 대한 피드백을 이용하는 강화 학습(reinforcement learning)을 통하여, 데이터 인식 모델을 학습시킬 수 있다.
또한, 데이터 인식 모델이 학습되면, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 저장할 수 있다. 이 경우, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 데이터 인식부(2120)를 포함하는 청소 장치의 메모리에 저장할 수 있다. 또는, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 후술할 데이터 인식부(2120)를 포함하는 청소 장치의 메모리에 저장할 수 있다. 또는, 모델 학습부(2240)는 학습된 데이터 인식 모델을 청소 장치와 유선 또는 무선 네트워크로 연결되는 서버의 메모리에 저장할 수도 있다.
이 경우, 학습된 데이터 인식 모델이 저장되는 메모리는, 예를 들면, 청소 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 함께 저장할 수도 있다. 또한, 메모리는 소프트웨어 및/또는 프로그램을 저장할 수도 있다. 프로그램은, 예를 들면, 커널, 미들웨어, 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API) 및/또는 애플리케이션 프로그램(또는 "애플리케이션") 등을 포함할 수 있다.
모델 평가부(2250)는 데이터 인식 모델에 평가 데이터를 입력하고, 평가 데이터로부터 출력되는 인식 결과가 소정 기준을 만족하지 못하는 경우, 모델 학습부(2240)로 하여금 다시 학습하도록 할 수 있다. 이 경우, 평가 데이터는 데이터 인식 모델을 평가하기 위한 기 설정된 데이터일 수 있다. 여기에서, 평가 데이터는 학습 네트워크 모델을 기반으로 결정된 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부와 실제의 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부 간의 일치 비율 등을 포함할 수 있다.
한편, 학습 네트워크 모델이 복수 개 존재하는 경우, 모델 평가부(2250)는 각각의 학습 네트워크 모델에 대하여 소정 기준을 만족하는지를 평가하고, 소정 기준을 만족하는 모델을 최종 학습 네트워크 모델로서 결정할 수 있다.
한편, 데이터 학습부(2110) 내의 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나는 인공 지능(AI; artificial intelligence)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수도 있다.
또한, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250)는 하나의 청소 장치에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 일부는 청소 장치에 포함되고, 나머지 일부는 서버에 포함될 수 있다.
또한, 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 데이터 획득부(2210), 전처리부(2220), 학습 데이터 선택부(2230), 모델 학습부(2240) 및 모델 평가부(2250) 중 적어도 하나가 소프트웨어 모듈(또는, 인스트럭션(instruction) 포함하는 프로그램 모듈)로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 이 경우, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 애플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 애플리케이션에 의해 제공될 수 있다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 인식부의 블록도이다.
도 23를 참조하면, 일부 실시예에 따른 데이터 인식부(2120)는 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350)를 포함할 수 있다.
데이터 획득부(2310)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정에 필요한 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 획득할 수 있으며, 전처리부(2320)는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위해 획득된 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보가 이용될 수 있도록, 획득된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 전처리할 수 있다. 전처리부(2320)는 후술할 인식 결과 제공부(2340)가 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정을 위하여 획득된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 이용할 수 있도록, 획득된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 기 설정된 포맷으로 가공할 수 있다. 인식 데이터 선택부(2330)는 전처리된 데이터 중에서 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정에 필요한 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 선택할 수 있다. 선택된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보는 인식 결과 제공부(2340)에게 제공될 수 있다.
인식 결과 제공부(2340)는 선택된 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보를 본 개시의 일 실시예에 따른 학습 네트워크 모델에 적용하여 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 결정할 수 있다.
인식 결과 제공부(2340)는 적어도 하나의 청소 대상물의 정보 및 청소 비대상물의 정보에 대해 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 제공할 수 있다.
모델 갱신부(2350)는 인식 결과 제공부(2340)에 의해 제공되는 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부의 결정의 결과에 대한 평가에 기초하여, 학습 네트워크 모델에 포함된 종분류 네트워크 또는 적어도 하나의 특성 추출 레이어의 파라미터 등이 갱신되도록 평가에 대한 정보를 도 22를 참고하여 전술한 모델 학습부(2240)에게 제공할 수 있다.
한편, 데이터 인식부(2120) 내의 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 적어도 하나는 인공 지능을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 청소 장치에 탑재될 수도 있다.
또한, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350)는 하나의 청소 장치에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 일부는 청소 장치에 포함되고, 나머지 일부는 서버에 포함될 수 있다.
또한, 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(2340) 및 모델 갱신부(2350) 중 적어도 하나는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 데이터 획득부(2310), 전처리부(2320), 인식 데이터 선택부(2330), 인식 결과 제공부(1440) 및 모델 갱신부(1450) 중 적어도 하나가 소프트웨어 모듈(또는, 인스트럭션(instruction) 포함하는 프로그램 모듈)로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 이 경우, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 어플리케이션에 의해 제공될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 장치의 동작 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 개시를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
또한, 개시된 실시예들에 따른 청소 장치의 동작 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다.
컴퓨터 프로그램 제품은 S/W 프로그램, S/W 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 프로그램 제품은 디스플레이 장치의 제조사 또는 전자 마켓(예, 구글 플레이 스토어, 앱 스토어)을 통해 전자적으로 배포되는 S/W 프로그램 형태의 상품(예, 다운로더블 앱)을 포함할 수 있다. 전자적 배포를 위하여, S/W 프로그램의 적어도 일부는 저장 매체에 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다. 이 경우, 저장 매체는 제조사의 서버, 전자 마켓의 서버, 또는 SW 프로그램을 임시적으로 저장하는 중계 서버의 저장매체가 될 수 있다.
컴퓨터 프로그램 제품은, 서버 및 클라이언트 장치로 구성되는 시스템에서, 서버의 저장매체 또는 클라이언트 장치의 저장매체를 포함할 수 있다. 또는, 서버 또는 클라이언트 장치와 통신 연결되는 제3 장치(예, 스마트폰)가 존재하는 경우, 컴퓨터 프로그램 제품은 제3 장치의 저장매체를 포함할 수 있다. 또는, 컴퓨터 프로그램 제품은 서버로부터 클라이언트 장치 또는 제3 장치로 전송되거나, 제3 장치로부터 클라이언트 장치로 전송되는 S/W 프로그램 자체를 포함할 수 있다.
이 경우, 서버, 클라이언트 장치 및 제3 장치 중 하나가 컴퓨터 프로그램 제품을 실행하여 개시된 실시예들에 따른 방법을 수행할 수 있다. 또는, 서버, 클라이언트 장치 및 제3 장치 중 둘 이상이 컴퓨터 프로그램 제품을 실행하여 개시된 실시예들에 따른 방법을 분산하여 실시할 수 있다.
예를 들면, 서버(예로, 클라우드 서버 또는 인공 지능 서버 등)가 서버에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품을 실행하여, 서버와 통신 연결된 클라이언트 장치가 개시된 실시예들에 따른 방법을 수행하도록 제어할 수 있다.
이상에서 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 개시의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 개시의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 개시의 권리범위에 속한다.

Claims (15)

  1. 청소 장치가 상기 청소 장치 내의 흡입구를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작;
    상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작;
    상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는 동작; 및
    상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작을 포함하는, 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역의 개폐 정도를 결정하는 동작; 을 더 포함하고,
    상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은, 상기 결정된 개폐 정도에 따라 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상기 청소 대상 영역 내의 위치를 식별하는 동작; 및
    상기 청소 장치의 위치를 식별하는 동작을 더 포함하고,
    상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 청소 장치의 위치 및 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하는, 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
    상기 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들 중에서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 흡입구의 전체 영역은 복수의 영역으로 분할되고,
    상기 복수의 영역은 제1 분할 영역, 제2 분할 영역, 및 제3 분할 영역을 포함하며,
    상기 제1 분할 영역, 상기 제2 분할 영역, 및 상기 제3 분할 영역은 서로 이웃하고,
    상기 복수의 칸막이들 중 제1 칸막이는, 상기 제1 분할 영역 및 상기 제2 분할 영역을 개폐하도록 움직이고,
    상기 복수의 칸막이들 중 제2 칸막이는, 상기 제2 분할 영역 및 상기 제3 분할 영역을 개폐하도록 움직이는, 제어 방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
    상기 청소 장치의 이동 방향에 기초하여, 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직일 방향을 결정하는 동작; 및
    상기 결정된 방향으로 상기 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작; 을 더 포함하는, 제어 방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
    상기 흡입구 내에 설치된 브러시를 회전시키는 동작을 포함하며,
    상기 회전되는 브러시에 의해, 상기 회전되는 브러시와 접하는 상기 적어도 하나의 칸막이의 움직임이 제어되는, 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인지 여부를 식별하는 동작; 을 더 포함하고,
    상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은,
    상기 적어도 하나의 물체가 상기 청소 장치의 이동을 차단하는 물체인 것으로 식별된 경우, 상기 청소 장치의 위치, 상기 청소 장치의 이동이 차단된 방향, 및 상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 을 포함하는, 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 청소 장치의 기울기를 감지하는 동작을 더 포함하고,
    상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은,
    상기 적어도 하나의 물체에 의해, 상기 적어도 하나의 물체 상을 이동하는 상기 청소 장치의 기울기가 기 설정된 각도 이상으로 변경된 경우, 상기 청소 장치의 아래에 위치한 상기 적어도 하나의 물체의 위치에 기초하여 상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 을 포함하는, 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 물체를 촬영하는 동작; 및
    상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함하고,
    상기 개폐 대상 영역을 결정하는 동작은, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부에 기초하여 상기 흡입구를 개폐할지 여부를 결정하는 동작을 포함하는, 제어 방법.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작은,
    상기 흡입구의 전체 영역을 닫은 이후에, 상기 흡입구의 전체 영역 중 상기 개폐 대상 영역을 개방하는 동작을 포함하는, 제어 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 청소 장치에 획득된 적어도 하나의 청소 대상물 및 적어도 하나의 청소 비대상물의 특성을 기초로 기 생성된 학습 네트워크 모델을 이용하여, 상기 적어도 하나의 물체가 청소 대상물인지 여부를 판단하는 동작을 더 포함하는, 제어 방법.
  13. 흡입구;
    적어도 하나의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서;
    상기 흡입구를 개폐하기 위한 구동부;
    적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서; 를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 적어도 하나의 센서를 제어하여, 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하고,
    상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하고,
    상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역을 개폐 대상 영역으로 결정하고,
    상기 구동부를 제어하여, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 흡입구를 개폐하기 위한 복수의 칸막이들을 더 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 구동부를 제어하여, 상기 복수의 칸막이들 중에서, 상기 개폐 대상 영역을 개폐하기 위한 적어도 하나의 칸막이를 움직임으로써 상기 개폐 대상 영역을 개폐하는, 청소 장치.
  15. 청소 장치의 청소 대상 영역 내의 적어도 하나의 물체를 감지하는 동작;
    상기 청소 장치에 대한 상기 감지된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치를 식별하는 동작;
    상기 식별된 적어도 하나의 물체의 상대적 위치에 기초하여, 상기 청소 장치 내의 흡입구의 전체 영역 중에서 적어도 일부의 영역인 개폐 대상 영역을 결정하는 동작; 및
    상기 개폐 대상 영역을 개폐하는 동작; 을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 기록매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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