WO2020017239A1 - 自走式掃除機及び自走式掃除機の制御方法 - Google Patents

自走式掃除機及び自走式掃除機の制御方法 Download PDF

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WO2020017239A1
WO2020017239A1 PCT/JP2019/024765 JP2019024765W WO2020017239A1 WO 2020017239 A1 WO2020017239 A1 WO 2020017239A1 JP 2019024765 W JP2019024765 W JP 2019024765W WO 2020017239 A1 WO2020017239 A1 WO 2020017239A1
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WO
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unit
main body
self
lifting
determination
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/024765
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English (en)
French (fr)
Inventor
義文 郡
雅弘 河合
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a self-propelled vacuum cleaner that performs cleaning while traveling autonomously, and a control method for the self-propelled vacuum cleaner.
  • a self-propelled vacuum cleaner including a lifting unit that lifts a main body unit with respect to a floor in order to get over an obstacle such as an electric cord has been known (for example, see Patent Literature 1).
  • the self-propelled cleaner described in Patent Literature 1 is provided on the main body and detects a distance from an object located around the self-propelled cleaner when the main body is lifted by the lifting unit.
  • the position of the detector also changes.
  • the detection result of the detection unit also changes, and the self-propelled cleaner may malfunction.
  • the present invention provides a self-propelled vacuum cleaner and the like that can perform appropriate traveling control even when the main body is lifted.
  • the self-propelled cleaner according to the present invention travels on a floor surface and detects a distance between a main body portion provided on the main body portion and an object present around the main body portion and cleaning the floor surface. And a determination unit that determines whether the distance detected by the detection unit exceeds a predetermined threshold. Further, the self-propelled cleaner 100 is based on a determination result of the determination unit, a traveling control unit that controls traveling of the main unit, a lifting unit that is provided in the main unit and lifts the main unit with respect to the floor, A changing unit that changes a predetermined threshold based on the position of the main body lifted by the lifting unit is included.
  • the present invention also relates to a control method of a self-propelled cleaner for autonomously traveling and cleaning on a floor surface, comprising a detecting step of detecting a distance between an object existing around the main body and the main body. And a determining step of determining whether or not the distance detected in the detecting step exceeds a predetermined threshold. Further, based on the determination result in the determination step, a traveling step of controlling the travel of the main body, a lifting step of lifting the main body relative to the floor, and a position of the main body lifted in the lifting step, And a changing step of changing the predetermined threshold.
  • FIG. 1 is a plan view showing the appearance of the self-propelled cleaner in the embodiment from above.
  • FIG. 2 is a bottom view showing the appearance of the self-propelled cleaner from below.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of the self-propelled cleaner from obliquely above.
  • FIG. 4 is a schematic sectional view showing a schematic configuration of a lifting section of the self-propelled cleaner.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a control configuration of the self-propelled cleaner.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an operation procedure of the self-propelled cleaner.
  • FIG. 1 is a plan view showing the appearance of self-propelled cleaner 100 according to the present embodiment from above.
  • FIG. 2 is a bottom view showing the appearance of the self-propelled cleaner 100 from below.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the external appearance of the self-propelled cleaner 100 from obliquely above.
  • the self-propelled cleaner 100 is a cleaning robot that performs cleaning while autonomously moving over a cleaning area such as a floor.
  • the self-propelled cleaner 100 is a robot cleaner that autonomously travels in a predetermined cleaning area based on an environment map described later and sucks dust existing in the cleaning area.
  • the self-propelled cleaner 100 includes a main body 101, a drive unit 130, a cleaning unit 140 having a suction port 178, and a detection unit 180 described below. It includes various sensors, a control unit 150, a lifting unit 133, and the like.
  • the main body 101 constitutes an outer shell of the self-propelled cleaner 100 that moves and cleans a cleaning area on a floor or the like.
  • the cleaning unit 140 sucks dust present in the cleaning area from the suction port 178.
  • an obstacle sensor 173 side which will be described later, shown in FIG.
  • the driving unit 130 is positioned with respect to the center in the width direction in the left-right direction (specifically, the direction orthogonal to the traveling direction (forward direction)) in plan view of the self-propelled cleaner 100. , One on each of the left and right sides.
  • the number of drive units 130 is not limited to two (one pair), but may be one or three or more.
  • drive unit 130 includes wheels 131 that travel on the floor, a traveling motor 136 (see FIG. 5) that applies torque to wheels 131, a housing that houses traveling motor 136, and the like. .
  • Each wheel 131 is housed in a recess (not shown) formed on the lower surface of the main body 101 and is rotatably attached to the main body 101.
  • the self-propelled cleaner 100 is configured as an opposed two-wheel type including the casters 179 as auxiliary wheels.
  • the self-propelled cleaner 100 can freely travel, such as forward, backward, left rotation, and right rotation.
  • the self-propelled cleaner 100 turns right or left while moving forward or backward.
  • the self-propelled cleaner 100 performs a turning operation at the current point.
  • the drive unit 130 functions as a moving unit for moving or turning the main body 101 of the self-propelled cleaner 100.
  • the drive unit 130 causes the main body 101 to travel within a cleaning area such as a floor based on an instruction from the control unit 150 (specifically, a travel control unit 152 (see FIG. 5) described later). .
  • the cleaning unit 140 constitutes a unit that collects dust and sucks it from the suction port 178.
  • the cleaning unit 140 includes a main brush (not shown) disposed in the suction port 178, a brush driving motor (not shown) for rotating the main brush, and the like.
  • the cleaning unit 140 operates a brush drive motor or the like based on an instruction from the control unit 150.
  • a suction device (not shown) for sucking dust from the suction port 178 is disposed inside the main body 101.
  • the suction device includes a fan case (not shown), an electric fan disposed inside the fan case, and the like.
  • the suction device operates an electric fan or the like based on an instruction from the control unit 150.
  • the detection unit 180 (see FIG. 5) is a sensor that detects a distance between an object existing around the main body 101 and the main body 101.
  • the target object is an object that the self-propelled cleaner 100 needs to change the running operation based on the distance from the main body 101.
  • obstacles such as chairs and desks existing on the floor surface, walls, floors, and the like are included.
  • the detecting unit 180 is configured by a plurality of sensors that detect a distance between the main body 101 and an object existing around the main body 101, for example.
  • detection unit 180 includes an obstacle sensor 173, a distance measurement sensor 174, a floor sensor 176, and the like.
  • the obstacle sensor 173 is a sensor that detects an obstacle existing in front of the main body 101 (specifically, in the traveling direction).
  • an ultrasonic sensor is used as the obstacle sensor 173.
  • the obstacle sensor 173 includes, for example, one transmission unit 171 and two reception units 172.
  • the transmitting unit 171 is disposed near the center in front of the main body unit 101 and transmits ultrasonic waves forward.
  • the receiving units 172 are disposed on both sides of the transmitting unit 171 and transmit the ultrasonic waves transmitted from the transmitting unit 171. Receives sound waves. That is, the obstacle sensor 173 receives the reflected ultrasonic wave transmitted from the transmission unit 171 and reflected by the obstacle and returned by the reception unit 172.
  • the obstacle sensor 173 detects the distance between the main body 101 and the obstacle and the position of the obstacle.
  • the distance measuring sensor 174 is a sensor that detects a distance between the self-propelled cleaner 100 and a wall, an obstacle, or the like existing around the self-propelled cleaner 100.
  • the distance measuring sensor 174 is configured by a so-called laser range scanner that scans, for example, a laser beam and measures a distance based on light reflected from a wall, an obstacle, or the like.
  • the distance measurement sensor 174 is used for creating an environment map described later.
  • the floor sensor 176 is disposed at a plurality of locations on the bottom surface of the main body 101 of the self-propelled cleaner 100 and detects whether or not a cleaning area, for example, a floor exists.
  • the floor sensor 176 is constituted by, for example, an infrared sensor having a light emitting unit and a light receiving unit. That is, the distance to the floor is detected based on the angle of the light (infrared light) returned from the light emitting unit and received by the light receiving unit.
  • self-propelled cleaner 100 of the present embodiment may include other various sensors other than those exemplified above, such as the following sensors. Specifically, for example, a collision sensor 119, a camera 175, an encoder 137, an acceleration sensor 138, an angular velocity sensor 135, and the like are provided.
  • the collision sensor 119 is constituted by, for example, a switch contact displacement sensor, and is provided on a bumper (not shown) disposed around the main body 101 of the self-propelled cleaner 100.
  • the switch contact displacement sensor is turned on when an obstacle contacts (or collides with) the bumper and the bumper is pushed into the self-propelled cleaner 100. Thereby, the collision sensor 119 detects contact with an obstacle.
  • the camera 175 constitutes a device for imaging the space in front of the main body 101.
  • the image captured by the camera 175 is subjected to image processing by the control unit 150 or the like, for example. By this processing, the shape of an obstacle in the space in front of the main body 101 is recognized from the positions of the feature points in the image.
  • the encoder 137 is provided in the drive unit 130, and detects each rotation angle of the pair of wheels 131 rotated by the traveling motor 136. Based on the information from the encoder 137, the control unit 150 calculates, for example, the traveling amount, the turning angle, the speed, the acceleration, the angular speed, and the like of the self-propelled cleaner 100.
  • the acceleration sensor 138 is provided in the drive unit 130 and detects the acceleration when the self-propelled cleaner 100 runs.
  • the angular velocity sensor 135 is provided in the drive unit 130, and detects an angular velocity when the self-propelled cleaner 100 turns.
  • the information detected by the acceleration sensor 138 and the angular velocity sensor 135 corrects an error caused by, for example, idling of the wheel 131 (for example, a difference between an operation instruction issued by the control unit such as movement or turning and an actual operation result). Used to
  • the self-propelled cleaner 100 of the present embodiment further includes, if necessary, other different types of sensors other than the above, such as a garbage sensor, a human sensor, and a charging stand position detection sensor. You may.
  • self-propelled cleaner 100 is provided with lifting part 133.
  • the lifting unit 133 constitutes a device that lifts at least a part (for example, the wheel 131) of the main body unit 101.
  • FIG. 4 is a schematic sectional view showing a schematic configuration of the lifting section 133 of the self-propelled cleaner 100.
  • FIG. 4A illustrates a state in which lifting of the main body 101 by the lifting unit 133 has been released (hereinafter, may be referred to as a “normal state”).
  • FIG. 4B illustrates a state in which the main body 101 is lifted by the lifting portion 133 (hereinafter, may be referred to as a “lifted state”).
  • the lifting portion 133 is incorporated in the drive unit 130 as shown in FIGS.
  • the lifting unit 133 includes an arm 132, a drive motor 134 (see FIG. 5), and the like.
  • the arm 132 rotatably holds the wheel 131 of the drive unit 130 on the tip 132a side.
  • the drive motor 134 is disposed on the base end 132b side of the arm 132, and rotates the arm 132 around the base end 132b. As a result, the distal end 132a of the arm 132 protrudes and retracts from the main body 101 according to the situation.
  • the lifting unit 133 lifts the front part 101a of the main body 101 according to the situation of the surrounding obstacle.
  • the lifting unit 133 functions to assist the main body unit 101 to get on the obstacle without colliding with the obstacle when moving forward.
  • the obstacle is a rug such as a carpet
  • the main body 101 may come into contact with the rug and turn up the rug.
  • the rug is rolled up
  • the main body portion 101 comes into contact with the rolled-up portion, and further traveling forward is hindered.
  • the collision sensor and the like react by the contact and perform an avoidance operation, so that traveling forward is hindered.
  • the main body 101 enters between the raised rug and the floor, so that further traveling is impossible.
  • the self-propelled cleaner 100 drives the lifting unit 133 to bring the main body unit 101 into a lifting state.
  • the main body 101 can continue running without interfering with the rug.
  • the self-propelled cleaner 100 can perform more stable autonomous traveling.
  • the lifting unit 133 includes, for example, an encoder 139 that detects the rotation angle of the drive motor 134.
  • the control unit 150 calculates the position (for example, height) of the main body unit 101 lifted by the lifting unit 133 based on information from the encoder 139.
  • the position of the main body 101 is a position changed from the normal state of the main body 101 lifted by the lifting portion 133.
  • FIG. 4 (b) when the front part 101a of the main body part 101 of the self-propelled cleaner 100 changes to a position higher than the rear part 101b, It shows the position of 101a in the height direction from the floor.
  • the position of the main body 101 may be any position of the main body 101 lifted by the lifting portion 133. The position in the height direction of the location corresponds.
  • the lifting unit 133 may include a contact-type sensor such as a microswitch instead of the encoder 139.
  • the control unit 150 determines whether or not the lifting unit 133 has lifted the main body unit 101 based on information from the microswitch. Specifically, when the micro switch is on, the control unit 150 determines that the position of the main body unit 101 is in a normal state. On the other hand, when the micro switch is off, the control unit 150 determines that the position of the main body unit 101 is in the raised state. Contrary to the above, the control unit 150 determines that the position of the main unit 101 is in the raised state when the micro switch is on, and determines that the position of the main unit 101 is in the normal state when the micro switch is off. It may be configured.
  • the self-propelled cleaner 100 is configured and operates.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a control configuration of the self-propelled cleaner 100.
  • the control unit 150 includes a drive unit 130, an obstacle sensor 173, a distance measurement sensor 174, a camera 175, a floor sensor 176, a collision sensor 119, a cleaning unit 140, and a lifting unit.
  • the unit 133 is electrically connected to the storage unit 190 and the like.
  • the drive units 130 are provided corresponding to the left and right wheels 131, respectively. That is, self-propelled cleaner 100 of the present embodiment has two drive units 130.
  • the control unit 150 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like.
  • the control unit 150 controls the operation of each of the connected units as the CPU expands the program stored in the ROM into the RAM and executes the program.
  • the control unit 150 accumulates data detected by the various sensors (for example, the encoder 137 and the distance measurement sensor 174). Then, the control unit 150 integrates the stored data to create the above-described environmental map.
  • the environment map is a map of an area where the self-propelled cleaner 100 moves within a predetermined cleaning area and performs cleaning.
  • the method of generating the environment map is not particularly limited, and examples thereof include SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).
  • the control unit 150 generates, as an environmental map, information indicating the outer shape of the cleaning area that has actually traveled and the arrangement of obstacles that hinder travel, based on the travel results of the self-propelled cleaner 100. I do.
  • the environment map is realized, for example, as two-dimensional array data.
  • the control unit 150 divides the driving results into rectangles of a predetermined size, for example, 10 cm in length and width, and regards each rectangle as an element area of an array constituting an environmental map, and processes it as array data. Is also good.
  • the environment map may be obtained from a device or the like provided outside the self-propelled cleaner 100.
  • the control unit 150 records each coordinate in the environment map when the self-propelled cleaner 100 is traveling as a traveling route. Specifically, the control unit 150 detects each coordinate in the environment map of the self-propelled cleaner 100 based on data detected by various sensors at the time of cleaning, and records the coordinates as a traveling route.
  • control unit 150 controls the cleaning unit 140 and the suction device during cleaning. Specifically, the control unit 150 controls the brush driving motor of the cleaning unit 140 and the electric fan of the suction device, and rotates the main brush of the cleaning unit 140, and the dust on the floor is suctioned by the electric fan. Aspirate.
  • the control unit 150 controls the drive motor 134 of the lifting unit 133 based on the presence or absence of an obstacle, and switches the state of the main body 101 to a normal state or a lifting state. Specifically, when at least one of the obstacle sensor 173, the distance measurement sensor 174, and the camera 175 (hereinafter, may be referred to as an “obstacle detection unit”) detects an obstacle, the control unit 150 Based on the detection result of the detection unit, it is determined whether or not the obstacle can be overcome.
  • obstacles are classified into obstacles that can get over (get over) the self-propelled cleaner 100 and obstacles that cannot get over.
  • Examples of obstacles that can be overcome include rugs such as carpets and electric cords. Obstacles that cannot be overcome include, for example, walls and furniture.
  • the control unit 150 determines whether the obstacle is an obstacle that can be overcome or an obstacle that cannot be overcome, based on an image of the obstacle acquired by the camera 175, for example. Specifically, the control unit 150 determines the obstacle that can be overcome by the obstacle based on the thickness of the obstacle detected from the image of the obstacle acquired by the camera 175 (specifically, the height from the floor). Or an impossible obstacle.
  • the control unit 150 may determine whether the obstacle can be overcome or cannot be based on the detection result of the collision sensor 119 other than the camera 175, for example. Specifically, if the detection result of the collision sensor 119 is turned on while the obstacle detection unit is detecting an obstacle, the control unit 150 determines that the obstacle cannot be overcome. On the other hand, if the detection result of the collision sensor 119 remains off while the obstacle detection unit is detecting the obstacle, the control unit 150 determines that the obstacle can be overcome.
  • control unit 150 operates the lifting unit 133 based on the determination of the obstacle based on the detection results of the camera 175 and the collision sensor 119.
  • the control unit 150 lifts the main body unit 101 and changes the normal state to the lifted state.
  • control unit 150 controls the traveling of the main unit 101 based on the detection results of the detection unit 180, the camera 175, the collision sensor 119, and the like.
  • control unit 150 functionally includes the determination unit 151, the traveling control unit 152, the change unit 153, and the like.
  • the determination unit 151 of the control unit 150 determines whether the distance detected by the detection unit 180 exceeds a predetermined threshold. For example, when the position of the main body 101 is in the normal state, the determination unit 151 determines that the value acquired from the floor sensor 176 is smaller than the value of the first threshold information 191 indicating the predetermined threshold stored in the storage unit 190. Determine whether it is large or small.
  • the determination unit 151 determines that the distance detected by each of the plurality of sensors is It is determined whether or not each exceeds a predetermined threshold value set corresponding to. At this time, different threshold values are set for each of the plurality of sensors. Note that different predetermined threshold values of the plurality of sensors are stored in advance in, for example, the storage unit 190.
  • the travel control unit 152 outputs an instruction to the drive unit 130 based on information from various sensors such as the detection unit 180, and controls the travel of the main unit 101.
  • the travel control unit 152 controls the travel of the main body 101 based on the determination result of the determination unit 151 of the control unit 150.
  • the changing unit 153 changes the predetermined threshold value used for the determination by the determination unit 151 to a different threshold value based on information on the position of the main body unit 101 lifted by the lifting unit 133.
  • the changing unit 153 sets a predetermined threshold used by the determination unit 151 to determine the detection result of the detection unit 180 to a first threshold. Set to.
  • the changing unit 153 sets the predetermined threshold used by the determination unit 151 to determine the detection result of the detection unit 180 to a second threshold different from the first threshold. Set to a threshold.
  • the changing unit 153 calculates the position of the main unit 101 lifted by the lifting unit 133 based on information from the encoder 139 of the lifting unit 133, for example.
  • the changing unit 153 determines whether the state of the main body unit 101 is a normal state or a lifting state. Then, the changing unit 153 changes the threshold based on the determination result.
  • the determination unit 151 determines that the distance from the floor surface detected by the floor surface sensor 176, which is an example of the detection unit 180, is greater than a distance set as a predetermined threshold, It is determined that there is no floor in the traveling direction, and the traveling is controlled so that the traveling direction of the main body 101 is changed.
  • the traveling control unit 152 avoids the obstacle, The running of the main body 101 is controlled.
  • the determination unit 151 makes a determination using the same threshold value in the normal state and the lifting state, there is a possibility that an erroneous determination is made. That is, when the determination unit 151 determines using the same threshold, it determines that the floor surface exists in the traveling direction in the normal state, but erroneously determines that there is no floor surface in the lifting state. Therefore, the self-propelled cleaner 100 may malfunction.
  • the determination unit 151 determines using the same threshold value in the normal state and the lifting state, the self-propelled cleaner 100 may malfunction.
  • control unit 150 determines via determination unit 151 via change unit 153 based on information on the position of main body 101 lifted by lifting unit 133. Is changed.
  • the changing unit 153 first determines whether the position of the main body unit 101 is normal or lifted. At this time, whether the position of the main body 101 is normal or lifted is determined based on the calculation result of the position of the main body 101 lifted by the lift 133 based on information of the encoder 139 of the lift 133. .
  • the changing unit 153 changes a predetermined threshold value used for the determination by the determining unit 151 based on the determination result. For example, when the position of the main body unit 101 is in the normal state, the changing unit 153 sets a predetermined threshold value used for the determination by the determination unit 151 to the first threshold value based on the first threshold information 191. On the other hand, when the position of the main body 101 is in the raised state, the changing unit 153 sets the predetermined threshold used for the determination by the determination unit 151 to a second threshold different from the first threshold based on the second threshold information 192. I do.
  • the present invention is not limited to this.
  • three or more thresholds corresponding to the position of the main body 101 may be set.
  • the detection unit 180 of the self-propelled cleaner 100 includes a plurality of sensors that measure the distance to an object existing around the main body unit 101, the main body lifted by the lifting unit 133 Based on the position of the unit 101, the changing unit 153 changes a predetermined threshold set for each of the plurality of sensors. That is, when the detection unit 180 includes a plurality of sensors, the threshold corresponding to each of the plurality of sensors is set as the predetermined threshold used by the determination unit 151 for the determination.
  • the storage unit 190 is configured by a memory such as a ROM or a RAM that stores a predetermined threshold value used for the determination by the determination unit 151.
  • FIG. 5 illustrates an example of a configuration in which the storage unit 190 stores the first threshold information 191 and the second threshold information 192.
  • the first threshold information 191 includes information on the first threshold used for the determination by the determination unit 151.
  • the second threshold information 192 includes information of a second threshold different from the first threshold.
  • determination unit 151 determines the detection result of detection unit 180 using the first threshold included in first threshold information 191.
  • the determination unit 151 determines the detection result of the detection unit 180 using the second threshold included in the second threshold information 192.
  • information regarding three or more threshold values corresponding to the position of the main body unit 101 may be stored in the storage unit 190 as the threshold value used for the determination by the determination unit 151.
  • the first threshold information 191 and the second threshold information 192 include different thresholds used for the determination of each sensor such as the obstacle sensor 173, the distance measurement sensor 174, and the floor sensor 176. Is also good. Specific threshold values include, for example, a threshold value used for determining the detection result of the obstacle sensor 173, a threshold value used for determining the detection result of the distance measuring sensor 174, a threshold value used for determining the detection result of the floor sensor 176, and the like. You.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation procedure of self-propelled cleaner 100.
  • the self-propelled cleaner 100 starts traveling in a normal state, for example, as shown in FIG.
  • the changing unit 153 of the control unit 150 sets the first threshold as the threshold used for the determination by the determination unit 151 based on the first threshold information 191 of the storage unit 190.
  • the detecting unit 180 executes a detecting step of detecting a distance between the main body 101 and an object such as a floor surface (Step S1). Specifically, while self-propelled cleaner 100 is traveling, control unit 150 sequentially detects the distance to the floor with floor sensor 176 of detection unit 180.
  • the traveling control unit 152 of the control unit 150 controls traveling of the main body unit 101 of the self-propelled cleaner 100 based on the distance to the object detected by the detection unit 180 and the first threshold value.
  • the step is executed (Step S2).
  • the determination unit 151 determines whether or not the distance to the floor surface detected by the floor surface sensor 176 exceeds the first threshold value, that is, whether the main body unit 101 is farther from the floor surface than the set first threshold value.
  • a determination step is performed to determine
  • the traveling control unit 152 executes the traveling step while controlling traveling of the main body 101 of the self-propelled cleaner 100 based on the determination result of the determination unit 151.
  • control unit 150 determines whether or not the camera 175 or the like has detected an obstacle, such as a carpet, over which the self-propelled cleaner 100 can get over (step S3). At this time, if no obstacle that can be climbed over is detected (No in step S3), the process returns to step S1, and the subsequent operations are continued. That is, the control unit 150 does not lift the main body unit 101 with the lifting unit 133, and continues the travel control based on the distance to the object detected by the detection unit 180 and the first threshold via the travel control unit 152.
  • an obstacle such as a carpet
  • step S3 when the self-propelled cleaner 100 detects an obstacle that the self-propelled cleaner 100 can get over (Yes in step S3), the control unit 150 executes a lifting step of lifting the main body unit 101 by the lifting unit 133 (step S4).
  • the changing unit 153 determines whether or not the main unit 101 is in the lifted state (step S5). Specifically, for example, the changing unit 153 calculates the position of the main unit 101 lifted by the lifting unit 133 based on information from the encoder 139 of the lifting unit 133, and determines whether the main unit 101 is in the raised state. Is determined.
  • step S5 if the change unit 153 determines that the main body unit 101 is not in the lifted state (No in step S5), the process returns to step S1, and the subsequent steps are executed.
  • the threshold value used by the determination unit 151 is set to the first threshold value based on the second threshold information 192 of the storage unit 190. (Step S6).
  • the detecting unit 180 detects the distance between the main body 101 in the lifted state and the target (Step S7). Specifically, while self-propelled cleaner 100 is traveling, control unit 150 sequentially detects the distance to the floor with floor sensor 176 of detection unit 180.
  • the traveling control unit 152 of the control unit 150 controls traveling of the main body 101 of the self-propelled cleaner 100 based on the distance to the target detected by the detection unit 180 and the second threshold value.
  • the step is executed (Step S8).
  • the self-propelled cleaner 100 detects the distance between an object around the main body 101 and the main body 101 in step S1 or step S7 shown in FIG. Next, in step S2 or step S8 shown in FIG. 6, it is determined whether or not the detected distance exceeds a predetermined threshold. Then, the travel of the self-propelled cleaner 100 is controlled based on the determination result.
  • the determination unit 151 is determined in step S6 illustrated in FIG. Changes the threshold value used for the determination.
  • the self-propelled cleaner 100 operates.
  • the self-propelled cleaner 100 runs on the floor surface and cleans the floor surface, and is provided on the main body portion 101. And a determination unit 151 that determines whether or not the distance detected by the detection unit 180 exceeds a predetermined threshold. Further, the self-propelled cleaner 100 is provided on the main body 101 and a travel control unit 152 that controls the travel of the main body 101 based on the determination result of the determination unit 151. And a change unit 153 that changes a predetermined threshold value based on information on the position of the main body unit 101 lifted by the lifting unit 133.
  • the threshold value used for determination of traveling is set to an appropriate threshold value based on information on the position of the main body unit 101. change.
  • the self-propelled cleaner 100 can perform appropriate traveling control even when the main body 101 is in the raised state.
  • the self-propelled cleaner 100 keeps a certain distance with respect to steps and obstacles around even when the posture of the main body 101 changes, such as a normal state or a lifting state, An avoidance action (action to avoid steps and obstacles) and a cleaning action (action to approach obstacles and clean the surroundings) can be performed.
  • the self-propelled cleaner 100 can perform stable autonomous traveling.
  • the detection unit 180 includes a plurality of sensors that measure the distance to an object existing around the main body 101, such as an obstacle sensor 173, a distance measurement sensor 174, and a floor sensor 176. including.
  • the determination unit 151 determines whether or not the distances detected by the plurality of sensors of the detection unit 180 exceed predetermined thresholds defined for each of the plurality of sensors.
  • the changing unit 153 changes a predetermined threshold value defined for each of the plurality of sensors based on information on the position of the main body unit 101 lifted by the lifting unit 133.
  • the self-propelled cleaner 100 includes a plurality of sensors that measure an object existing around the main body 101. Then, different threshold values are set for each of the plurality of sensors. At this time, based on the information on the position of the main body 101, each of the thresholds used for determining the traveling of the main body 101 can be changed to an appropriate threshold. Accordingly, when the self-propelled cleaner 100 includes a plurality of sensors, the threshold value can be set in consideration of a change in each sensor output caused by a change in the state of the main body 101 (a normal state or a lifting state). As a result, the self-propelled cleaner 100 can perform more appropriate autonomous traveling control.
  • the present embodiment is a control method of self-propelled cleaner 100 that autonomously runs on the floor to clean, and includes a distance between an object existing around main body 101 and main body 101. And a determination step of determining whether or not the distance detected in the detection step exceeds a predetermined threshold. Further, based on the determination result in the determination step, a traveling step of controlling traveling of the main body 101, a lifting step of lifting the main body 101 with respect to the floor surface, and a position of the main body 101 lifted in the lifting step. A changing step of changing a predetermined threshold value based on the information;
  • the threshold used for determining the traveling of the self-propelled cleaner 100 is changed to an appropriate threshold based on the information on the position of the main body 101. it can. Therefore, even when the operation of lifting the main body 101 is performed, the self-propelled cleaner 100 can be appropriately run.
  • a program for causing a computer to execute the control method of the self-propelled cleaner 100 includes a detection step of detecting a distance between an object existing around the main body 101 and the main body 101, and a distance detected in the detection step. May be determined to determine whether or not exceeds a predetermined threshold. Further, the program includes, based on the determination result in the determination step, a traveling step of controlling traveling of the main body unit 101, a lifting step of lifting the main body unit 101 with respect to the floor, and a lifting step of the main body unit lifted in the lifting step.
  • the method may include a changing step of changing a predetermined threshold based on the position.
  • a recording medium such as a computer-readable CD-ROM in which the program is recorded.
  • control unit 150 may be configured by dedicated hardware. Alternatively, it may be realized by executing a software program suitable for each component. Each component may be realized by an execution unit of a program such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory.
  • a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by an execution unit of a program such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory.
  • HDD Hard Disk Drive
  • the components of the control unit 150 may be configured by one or more electronic circuits.
  • Each of the one or more electronic circuits may be a general-purpose circuit or a dedicated circuit.
  • One or more electronic circuits may include, for example, a semiconductor device, an integrated circuit (IC), or a large scale integration (LSI).
  • the IC or LSI may be integrated on one chip, or may be integrated on a plurality of chips. It should be noted that, although it is called an IC or an LSI, the way it is called depends on the degree of integration, and includes what is called a system LSI, a VLSI (very large scale integration), or a ULSI (ultra large scale integration). Further, an FPGA (Field Programmable Gate Array) programmed after manufacturing the LSI can be used for the same purpose as described above.
  • the general or specific aspects of the present invention may be implemented by a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, or a computer program. Alternatively, it may be realized by a non-transitory computer-readable recording medium such as an optical disk, a HDD, or a semiconductor memory in which a computer program is stored. Further, the present invention may be realized by an arbitrary combination of a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, and a recording medium.
  • any of the above-described embodiments may be variously modified by a person skilled in the art, or may be arbitrarily combined with the components and functions of the above-described embodiments without departing from the spirit of the present invention.
  • the embodiment realized by is also included in the invention.
  • the present invention is applicable to a self-propelled vacuum cleaner that automatically cleans a cleaning area such as a house.
  • REFERENCE SIGNS LIST 100 self-propelled cleaner 101 main body 101 a front 101 b rear 119 collision sensor 130 drive unit (moving unit) 131 wheel 132 arm 132a distal end 132b base end 133 lifting part 134 drive motor 135 angular velocity sensor 136 running motor 137,139 encoder 138 acceleration sensor 140 cleaning unit 150 control unit 151 determination unit 152 travel control unit 153 change unit 171 transmission unit 172 Receiver 173 Obstacle sensor 174 Distance sensor 175 Camera 176 Floor sensor 178 Suction port 179 Caster 180 Detector 190 Storage 191 First threshold information 192 Second threshold information L1, L2 Detection distance

Abstract

自走式掃除機（１００）は、床面上を走行して、床面を掃除する本体部と、本体部に設けられ、本体部の周辺に存在する対象物と本体部との距離を検出する検出部（１８０）と、検出部（１８０）が検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定部（１５１）を含む。さらに、判定部（１５１）の判定結果に基づいて、本体部の走行を制御する走行制御部（１５２）と、本体部に設けられて、本体部を床面に対して持ち上げる持ち上げ部（１３３）と、持ち上げ部（１３３）によって持ち上げられた本体部の位置の情報に基づいて、所定の閾値を変更する変更部（１５３）を含む。これにより、本体部の持ち上げ状態においても、適切な走行制御が可能な自走式掃除機（１００）を提供する。

Description

自走式掃除機及び自走式掃除機の制御方法
　本発明は、自律的に走行しながら掃除を行う自走式掃除機および自走式掃除機の制御方法に関する。
　従来、電気コードなどの障害物を乗り越えるために、本体部を床面に対して持ち上げる持ち上げ部を備える自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　しかしながら、特許文献１に記載の自走式掃除機は、持ち上げ部によって本体部が持ち上げられた場合、本体部に設けられ、自走式掃除機の周囲に位置する対象物との距離を検出する検出部の位置も、また変化する。これにより、検出部の検出結果も変化するため、自走式掃除機が誤動作する場合がある。
特許第４２７７２１４号公報
　本発明は、本体部を持ち上げた場合においても、適切な走行制御が可能な自走式掃除機などを提供する。
　本発明の自走式掃除機は、床面上を走行して、床面を掃除する本体部と、本体部に設けられ、本体部の周辺に存在する対象物と本体部との距離を検出する検出部と、検出部が検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定部を含む。さらに、自走式掃除機１００は、判定部の判定結果に基づいて、本体部の走行を制御する走行制御部と、本体部に設けられ、本体部を床面に対して持ち上げる持ち上げ部と、持ち上げ部で持ち上げられた本体部の位置に基づいて、所定の閾値を変更する変更部を含む。
　また、本発明は、床面上を自律的に走行して掃除する自走式掃除機の制御方法であって、本体部の周辺に存在する対象物と本体部との距離を検出する検出ステップと、検出ステップで検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定ステップを含む。さらに、判定ステップでの判定結果に基づいて、本体部の走行を制御する走行ステップと、本体部を床面に対して持ち上げる持ち上げステップと、持ち上げステップで持ち上げられた本体部の位置に基づいて、所定の閾値を変更する変更ステップを含む。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータが読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本発明によれば、本体部を持ち上げた場合においても、適切な走行制御が可能な自走式掃除機などを提供できる。
図１は、実施の形態における自走式掃除機の外観を上方から示す平面図である。 図２は、同自走式掃除機の外観を下方から示す底面図である。 図３は、同自走式掃除機の外観を斜め上方から示す斜視図である。 図４は、同自走式掃除機の持ち上げ部の概略構成を示す模式断面図である。 図５は、同自走式掃除機の制御構成を示すブロック図である。 図６は、同自走式掃除機の動作手順を示すフローチャートである。
　以下に、本発明における自走式掃除機などの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明における自走式掃除機の一例を示したものに過ぎない。従って、本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
　また、図面は、本発明を示すために、適宜、強調や省略、比率の調整を行った模式的な図であって、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
　（実施の形態）
　以下、本発明の実施の形態における自走式掃除機１００について、要素別に項分けして、説明する。
　［構成］
　まず、実施の形態に係る自走式掃除機の構成について、図１から図３を参照しつつ、説明する。
　図１は、本実施の形態における自走式掃除機１００の外観を上方から示す平面図である。図２は、自走式掃除機１００の外観を下方から示す底面図である。図３は、自走式掃除機１００の外観を斜め上方から示す斜視図である。
　なお、自走式掃除機１００は、自律的に床面などの清掃領域上を移動しながら掃除を実行する掃除ロボットである。具体的には、自走式掃除機１００は、後述する環境地図に基づいて、所定の清掃領域内を自律的に走行し、清掃領域内に存在するごみを吸引するロボット掃除機である。
　図１から図３に示すように、本実施の形態の自走式掃除機１００は、本体部１０１と、駆動ユニット１３０と、吸引口１７８を有する清掃ユニット１４０と、後述する検出部１８０などの各種センサと、制御部１５０と、持ち上げ部１３３などを含む。本体部１０１は、床面上などの清掃領域を移動して掃除する、自走式掃除機１００の外郭を構成する。清掃ユニット１４０は、掃除領域内に存在するごみを吸引口１７８から吸引する。なお、以降では、例えば図１に示す、後述する障害物センサ１７３側を前方、反対側を後方とし、前方に向かって右側を右方、左側を左方として、配置関係を説明する。
　駆動ユニット１３０は、図２に示すように、自走式掃除機１００の平面視において、左右方向における幅方向（具体的には、進行方向（前方方向）に直交する方向）の中心に対して、左側および右側に、それぞれ１つずつ配置される。なお、駆動ユニット１３０の数は、２つ（一対）に限られず、１つでもよく、また３つ以上でもよい。
　駆動ユニット１３０は、本実施の形態の場合、床面上を走行する車輪１３１と、車輪１３１にトルクを与える走行用モータ１３６（図５参照）と、走行用モータ１３６を収容するハウジングなどを含む。それぞれの車輪１３１は、本体部１０１の下面に形成される凹部（図示せず）に収容され、本体部１０１に対して回転可能に取り付けられる。
　また、自走式掃除機１００は、キャスター１７９を補助輪として備える対向二輪型で構成される。そして、一対の駆動ユニット１３０のそれぞれの車輪１３１の回転を独立して制御することにより、自走式掃除機１００は、前進、後退、左回転、右回転など、自在な走行が可能となる。具体的には、一対の駆動ユニット１３０のそれぞれの車輪１３１を前進または後退しながら、左回転または右回転させると、自走式掃除機１００は前進または後退しながら、右折または左折する。一方、一対の駆動ユニット１３０のそれぞれの車輪１３１を前進または後退しない状態で、左回転または右回転させると、自走式掃除機１００は、現在の地点で旋回動作する。つまり、駆動ユニット１３０は、自走式掃除機１００の本体部１０１を移動または旋回させるための、移動部として機能する。そして、駆動ユニット１３０は、制御部１５０（具体的には、後述する走行制御部１５２（図５参照））からの指示に基づいて、本体部１０１を、床面などの清掃領域内で走行させる。
　清掃ユニット１４０は、ごみを集めて、吸引口１７８から吸引するユニットを構成する。清掃ユニット１４０は、吸引口１７８内に配置されるメインブラシ（図示せず）、メインブラシを回転させるブラシ駆動モータ（図示せず）などを含む。清掃ユニット１４０は、制御部１５０からの指示に基づいて、ブラシ駆動モータなどを動作させる。
　吸引口１７８からごみを吸引する吸引装置（図示せず）は、本体部１０１の内部に配置される。吸引装置は、図示しない、ファンケースおよびファンケースの内部に配置される電動ファンなどを含む。吸引装置は、制御部１５０からの指示に基づいて、電動ファンなどを動作させる。
　また、検出部１８０（図５参照）は、本体部１０１の周辺に存在する対象物と本体部１０１との距離を検出するセンサである。ここで、対象物とは、自走式掃除機１００が、本体部１０１との距離に基づいて、走行動作を変更させる必要がある物体である。具体的には、床面上に存在する椅子、机などの障害物や、壁、床などが含まれる。検出部１８０は、例えば本体部１０１の周辺に存在する対象物と本体部１０１との距離を検出する、複数のセンサで構成される。本実施の形態では、検出部１８０は、障害物センサ１７３と、測距センサ１７４と、床面センサ１７６などを含む。
　障害物センサ１７３は、本体部１０１の前方（具体的には、進行方向）に存在する障害物を検出するセンサである。本実施の形態の場合、障害物センサ１７３として、例えば超音波センサが用いられる。障害物センサ１７３は、図１に示すように、例えば１つの発信部１７１と、２つの受信部１７２などで構成される。発信部１７１は、本体部１０１の前方の中央近傍に配置され、前方に向けて、超音波を発信する、受信部１７２は、発信部１７１の両側に配置され、発信部１７１から発信された超音波を受信する。つまり、障害物センサ１７３は、発信部１７１から発信され、障害物により反射して戻ってくる超音波の反射波を受信部１７２で受信する。これにより、障害物センサ１７３は、本体部１０１と障害物との距離、および障害物の位置を検出する。
　測距センサ１７４は、自走式掃除機１００の周囲に存在する壁、障害物などと自走式掃除機１００との距離を検出するセンサである。本実施の形態の場合、測距センサ１７４は、例えばレーザ光をスキャンして、壁、障害物などから反射した光に基づいて、距離を測定する、いわゆるレーザーレンジスキャナで構成される。測距センサ１７４は、具体的には、後述する環境地図を作成するために用いられる。
　床面センサ１７６は、図２に示すように、自走式掃除機１００の本体部１０１の底面の複数箇所に配置され、清掃領域である、例えば床面が存在するか否かを検出する。本実施の形態の場合、床面センサ１７６は、例えば発光部および受光部を有する赤外線センサで構成される。つまり、発光部から放射した光（赤外線）が戻って受光部で受信される光の角度に基づいて、床面との距離を検出する。
　なお、本実施の形態の自走式掃除機１００は、以下に示すセンサなどで例示される、上記以外の他の各種センサを備えてもよい。具体的には、例えば衝突センサ１１９、カメラ１７５、エンコーダ１３７、加速度センサ１３８、角速度センサ１３５などである。
　衝突センサ１１９は、例えばスイッチ接触変位センサで構成され、自走式掃除機１００の本体部１０１の周囲に配設されるバンパ（図示せず）などに設けられる。スイッチ接触変位センサは、障害物がバンパに接触（または、衝突）して、バンパが自走式掃除機１００に対して押し込まれることにより、オンされる。これにより、衝突センサ１１９は、障害物との接触を検知する。
　カメラ１７５は、本体部１０１の前方空間を撮像する装置を構成する。カメラ１７５で撮像された画像は、例えば制御部１５０などで画像処理される。この処理により、画像内の特徴点の位置から本体部１０１の前方空間にある障害物の形状などが認識される。
　エンコーダ１３７は、駆動ユニット１３０に備えられ、走行用モータ１３６によって回転する一対の車輪１３１のそれぞれの回転角を検出する。エンコーダ１３７からの情報に基づいて、制御部１５０は、自走式掃除機１００の、例えば走行量、旋回角度、速度、加速度、角速度などを算出する。
　加速度センサ１３８は、駆動ユニット１３０に備えられ、自走式掃除機１００が走行する際の加速度を検出する。角速度センサ１３５は、駆動ユニット１３０に備えられ、自走式掃除機１００が旋回する際の角速度を検出する。加速度センサ１３８および角速度センサ１３５により検出された情報は、例えば車輪１３１の空回りによって発生する誤差（例えば、制御部が出す移動、旋回などの動作指示と、実際の動作結果とのずれなど）を修正するために用いられる。
　なお、以上で説明した障害物センサ１７３、測距センサ１７４、衝突センサ１１９、カメラ１７５、床面センサ１７６、エンコーダ１３７などは、上述したように、センサの例示である。そのため、本実施の形態の自走式掃除機１００は、必要に応じて、上記以外に、例えばごみセンサ、人感センサ、充電台位置検出センサなどの、他の異なる種類のセンサを、さらに備えてもよい。
　また、自走式掃除機１００は、持ち上げ部１３３を備える。持ち上げ部１３３は、本体部１０１の少なくとも一部（例えば、車輪１３１）を持ち上げる装置を構成する。
　以下、自走式掃除機１００の持ち上げ部１３３について、図４を参照しつつ、説明する。
　図４は、自走式掃除機１００の持ち上げ部１３３の概略構成を示す模式断面図である。具体的には、図４の（ａ）は、持ち上げ部１３３による本体部１０１の持ち上げが解除された状態（以降、「正常状態」と記す場合がある）を示す。図４の（ｂ）は、持ち上げ部１３３により本体部１０１が持ち上げられた状態（以降、「持ち上げ状態」と記す場合がある）を示す。
　持ち上げ部１３３は、図２および図４に示すように、駆動ユニット１３０に組み込まれる。具体的には、持ち上げ部１３３は、アーム１３２と、駆動モータ１３４（図５参照）などを含む。アーム１３２は、先端部１３２ａ側で、駆動ユニット１３０の車輪１３１を回転可能に保持する。駆動モータ１３４は、アーム１３２の基端部１３２ｂ側に配設され、基端部１３２ｂを軸に、アーム１３２を回動させる。これにより、アーム１３２の先端部１３２ａが、状況に応じて、本体部１０１から出没する。
　図４の（ａ）に示すように、アーム１３２の先端部１３２ａが本体部１０１内に収納される状態のとき、本体部１０１の設置状態が正常状態となる。
　一方、図４の（ｂ）に示すように、アーム１３２の先端部１３２ａが本体部１０１から下方（床面側）に突出すると、本体部１０１は持ち上げ状態となる。つまり、持ち上げ状態では、床面に対して、本体部１０１の前部１０１ａが後部１０１ｂよりも、上方に持ち上がる。そのため、本体部１０１は、前部１０１ａが後部１０１ｂよりも、床面に対して、高位となるように傾いた状態になる。
　つまり、持ち上げ部１３３は、周囲の障害物の状況に応じて、本体部１０１の前部１０１ａを持ち上げる。これにより、持ち上げ部１３３は、前進時において、本体部１０１が障害物に衝突せずに、障害物に乗り上がることを支援できるように機能する。例えば、障害物が絨毯などの敷物の場合、本体部１０１が持ち上げ状態でないと、本体部１０１が敷物に接触して、敷物を捲り上げる虞がある。敷物を捲り上がると、捲り上がった部分に本体部１０１が当接して、それ以上の前方への走行が阻害される。具体的には、当接により衝突センサなどが反応して回避動作をするため、前方への走行が阻害される。あるいは、捲り上がった敷物と床との間に本体部１０１が入り込み、それ以上の走行が不可能となる。
　そこで、本実施の形態の自走式掃除機１００は、検出部１８０が絨毯などの敷物を検出すると、持ち上げ部１３３を駆動して、本体部１０１を持ち上げ状態とする。これにより、本体部１０１は、敷物と干渉せずに走行を継続することが可能となる。その結果、清掃領域内に、様々な障害物が存在する状況においても、自走式掃除機１００は、より安定した自律走行が可能となる。
　さらに、持ち上げ部１３３は、駆動ユニット１３０と同様に、例えば駆動モータ１３４の回転角を検出するエンコーダ１３９を含む。制御部１５０は、エンコーダ１３９からの情報に基づいて、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置（例えば、高さなど）を算出する。
　ここで、上記本体部１０１の位置とは、持ち上げ部１３３で持ち上げられる本体部１０１の正常状態から変化した位置である。具体的には、図４の（ｂ）に示すように、自走式掃除機１００の本体部１０１の前部１０１ａが、後部１０１ｂよりも高位となるような姿勢に変化する場合において、前部１０１ａの、床面からの高さ方向の位置を示す。なお、持ち上げ部１３３によって、本体部１０１の前部１０１ａだけではなく後部１０１ｂも含めた全体が持ち上がる構成の場合、本体部１０１の位置とは、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の任意の箇所の高さ方向の位置が相当する。
　また、持ち上げ部１３３は、上記エンコーダ１３９ではなく、例えばマイクロスイッチなどの接触式センサを備える構成でもよい。この場合、制御部１５０は、マイクロスイッチからの情報に基づいて、持ち上げ部１３３が本体部１０１を持ち上げているか否かを判定する。具体的には、制御部１５０は、マイクロスイッチがオンの場合、本体部１０１の位置が正常状態と判定する。一方、マイクロスイッチがオフの場合、制御部１５０は、本体部１０１の位置が持ち上げ状態と判定する。なお、上記とは反対に、制御部１５０は、マイクロスイッチがオンの場合、本体部１０１の位置が持ち上げ状態と判定し、マイクロスイッチがオフの場合、本体部１０１の位置が正常状態と判定する構成としてもよい。
　以上のように、本実施の形態の自走式掃除機１００は構成され、動作する。
　以下、上記構成の自走式掃除機１００の制御構成について、図５を参照しつつ、説明する。
　図５は、自走式掃除機１００の制御構成を示すブロック図である。
　図５に示すように、制御部１５０は、駆動ユニット１３０と、障害物センサ１７３と、測距センサ１７４と、カメラ１７５と、床面センサ１７６と、衝突センサ１１９と、清掃ユニット１４０と、持ち上げ部１３３と、記憶部１９０などと、電気的に接続される。なお、図５では、１つの駆動ユニット１３０しか図示していないが、実際には、左右の車輪１３１のそれぞれに対応して駆動ユニット１３０が設けられる。つまり、本実施の形態の自走式掃除機１００は、２つの駆動ユニット１３０を有する。
　制御部１５０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などを含む。制御部１５０は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、接続された上記各部の動作を制御する。
　つぎに、制御部１５０の制御動作について、説明する。
　制御部１５０は、上記各種センサ（例えば、エンコーダ１３７、測距センサ１７４）が検出したデータを蓄積する。そして、制御部１５０は、蓄積したデータを統合して、上述した環境地図を作成する。ここで、環境地図は、所定の清掃領域内を自走式掃除機１００が移動し、掃除を行う領域の地図である。なお、環境地図を生成する方法は、特に限定されないが、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）などが例示される。
　具体的には、制御部１５０は、自走式掃除機１００の走行実績に基づいて、実際に走行した清掃領域の外形および走行を阻害する障害物などの配置を示す情報を、環境地図として生成する。環境地図は、例えば２次元の配列データとして実現される。このとき、制御部１５０は、走行実績を、例えば縦横１０ｃｍなどの所定の大きさの四角形で分割し、各四角形が環境地図を構成する配列の要素エリアと見做し、配列データとして処理してもよい。なお、環境地図は、自走式掃除機１００の外部に配設される機器などから取得する構成としてもよい。
　また、制御部１５０は、掃除時において、自走式掃除機１００の走行時における環境地図内の各座標を、走行経路として記録する。具体的には、制御部１５０は、掃除時に各種センサが検出したデータに基づいて、自走式掃除機１００の環境地図内の各座標を検出し、走行経路として記録する。
　さらに、制御部１５０は、掃除時において、清掃ユニット１４０および吸引装置を制御する。具体的には、制御部１５０は、清掃ユニット１４０のブラシ駆動モータおよび吸引装置の電動ファンを制御して、清掃ユニット１４０のメインブラシを回転させながら、電動ファンによる吸引力により床面上のごみを吸引する。
　また、制御部１５０は、障害物の有無に基づいて、持ち上げ部１３３の駆動モータ１３４を制御し、本体部１０１の状態を、正常状態または持ち上げ状態に切り替える。具体的には、制御部１５０は、障害物センサ１７３、測距センサ１７４およびカメラ１７５の少なくとも一つ（以下、「障害物検出部」と記す場合がある）が障害物を検出すると、障害物検出部の検出結果に基づいて、乗り越え可能な障害物か否かを判定する。
　なお、上記障害物は、自走式掃除機１００の乗り越え（乗り上がり）が可能な障害物と、乗り越えが不可能な障害物とに分類される。乗り越え可能な障害物としては、例えば絨毯などの敷物や、電気コードなどが挙げられる。乗り越え不可能な障害物としては、例えば壁、家具などが挙げられる。
　そこで、制御部１５０は、乗り越えが可能な障害物か、不可能な障害物かを、例えばカメラ１７５が取得した障害物の画像に基づいて、判断する。具体的には、制御部１５０は、カメラ１７５が取得した障害物の画像から検出される障害物の厚み（具体的には、床面からの高さ）に基づいて、乗り越えが可能な障害物か、不可能な障害物かの判断を行う。
　なお、制御部１５０は、カメラ１７５の他、例えば衝突センサ１１９の検出結果に基づいて、乗り越えが可能な障害物か、不可能な障害物かの判断を行ってもよい。具体的には、障害物検出部が障害物を検出している状態で、衝突センサ１１９の検出結果がオンとなった場合、制御部１５０は、乗り越え不可能な障害物であると判断する。一方、障害物検出部が障害物を検出している状態で、衝突センサ１１９の検出結果がオフのままの場合、制御部１５０は、乗り越え可能な障害物と判断する。
　そして、制御部１５０は、上記カメラ１７５や衝突センサ１１９の検出結果による障害物の判断に基づいて、持ち上げ部１３３を動作させる。これにより、制御部１５０は、乗り越えが可能な障害物の場合、本体部１０１を持ち上げて、正常状態から、持ち上げ状態に変更する。
　さらに、制御部１５０は、検出部１８０、カメラ１７５、衝突センサ１１９などの検出結果に基づいて、本体部１０１の走行を制御する。
　つまり、制御部１５０は、機能的には、上記判定部１５１、走行制御部１５２、および変更部１５３などを含む。
　具体的には、制御部１５０の判定部１５１は、検出部１８０が検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する。例えば、本体部１０１の位置が正常状態の場合、判定部１５１は、床面センサ１７６から取得した値が、記憶部１９０に記憶されている所定の閾値を示す第１閾値情報１９１の値よりも大きいか、小さいかを判定する。また、検出部１８０が本体部１０１の周辺に存在する対象物との距離を測定する複数のセンサを有する場合、判定部１５１は、複数のセンサのそれぞれが検出した距離が、複数のセンサのそれぞれに対応して設定されている所定の閾値を、それぞれ超えるか否かを判定する。このとき、複数のセンサのそれぞれには、異なる閾値が設定される。なお、複数のセンサの異なる所定の閾値は、例えば記憶部１９０に、予め記憶される。
　走行制御部１５２は、検出部１８０などの各種センサの情報に基づいて、駆動ユニット１３０に指示を出力し、本体部１０１の走行を制御する。また、走行制御部１５２は、制御部１５０の判定部１５１の判定結果に基づいて、本体部１０１の走行を制御する。
　変更部１５３は、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置の情報に基づいて、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値を、異なる閾値に変更する。
　具体的には、変更部１５３は、まず、持ち上げ部１３３で本体部１０１を持ち上げていない正常状態の場合、判定部１５１が検出部１８０の検出結果の判定に用いる所定の閾値を、第１閾値に設定する。一方、変更部１５３は、持ち上げ部１３３で本体部１０１を持ち上げている持ち上げ状態の場合、判定部１５１が検出部１８０の検出結果の判定に用いる所定の閾値を、第１閾値とは異なる第２閾値に設定する。
　つぎに、変更部１５３は、例えば持ち上げ部１３３のエンコーダ１３９からの情報に基づいて、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置を算出する。
　つぎに、変更部１５３は、本体部１０１の状態が、正常状態であるか、持ち上げ状態であるかを判定する。そして、変更部１５３は、判定結果に基づいて、閾値の変更を行う。
　例えば、走行制御部１５２は、検出部１８０の一例である床面センサ１７６が検出した床面との距離が、所定の閾値として設定された距離より離れていると判定部１５１が判定した場合、進行方向に床面が無いと判定して、本体部１０１の進行方向を変更するように走行を制御する。また、走行制御部１５２は、障害物センサ１７３が検出した障害物との距離が、所定の閾値として設定された距離未満であると判定部１５１が判定した場合、障害物を回避するように、本体部１０１の走行を制御する。
　しかし、図４の（ａ）および図４の（ｂ）に示すように、正常状態と持ち上げ状態とでは、床面の状況が同様の場合でも、本体部１０１の進行方向側の床面センサ１７６は、異なる値の検出距離Ｌ１および検出距離Ｌ２を取得する。
　つまり、持ち上げ部１３３が本体部１０１を持ち上げた持ち上げ状態の場合、本体部１０１に設けられ、床面との距離を検出する床面センサ１７６から取得できる値が、正常状態の場合の値から変化する。そのために、正常状態と持ち上げ状態とにおいて、判定部１５１が、同じ閾値を用いて判定すると、誤判断する虞がある。つまり、判定部１５１が、同じ閾値で判定すると、正常状態では進行方向に床面が有ると判定するが、持ち上げ状態では床面が無いと誤判定する。そのため、自走式掃除機１００が誤動作する虞がある。
　同様に、正常状態と持ち上げ状態とにおいて、本体部１０１に配設される障害物センサ１７３、および、測距センサ１７４から得られる値も、また変化する。そのため、正常状態と持ち上げ状態とにおいて、同じ閾値を用いて判定部１５１が判定すると、自走式掃除機１００が誤動作する虞がある。
　そこで、本実施の形態の自走式掃除機１００では、制御部１５０は、変更部１５３を介して、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置の情報に基づいて、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値を変更する。
　具体的には、変更部１５３は、まず、本体部１０１の位置が正常状態か、持ち上げ状態か、を判定する。このとき、本体部１０１の位置が正常状態か持ち上げ状態かの判定は、持ち上げ部１３３のエンコーダ１３９の情報により、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置の算出結果に基づいて、行われる。
　つぎに、変更部１５３は、判定結果に基づいて、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値を変更する。例えば、本体部１０１の位置が正常状態の場合、変更部１５３は、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値を、第１閾値情報１９１に基づいて、第１閾値に設定する。一方、本体部１０１の位置が持ち上げ状態の場合、変更部１５３は、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値を、第２閾値情報１９２に基づいて、第１閾値とは異なる第２閾値に設定する。
　なお、上記実施の形態では、第１閾値情報１９１に基づく第１閾値と、第２閾値情報１９２に基づく第２閾値の２つの閾値を用いる例で説明したが、これに限られない。例えば、本体部１０１の位置に対応する３つ以上の閾値を設定してもよい。
　また、本実施の形態の自走式掃除機１００の検出部１８０が、本体部１０１の周辺に存在する対象物との距離を測定する複数のセンサを有する場合、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置に基づいて、変更部１５３は、複数のセンサのそれぞれに設定されている所定の閾値を、変更する。つまり、複数のセンサを検出部１８０が有する場合、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値として、複数のセンサのそれぞれに対応する閾値が設定される。
　記憶部１９０は、判定部１５１が判定に用いる所定の閾値を記憶するＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリで構成される。なお、図５では、記憶部１９０が、第１閾値情報１９１と、第２閾値情報１９２とを記憶する構成を例に示している。第１閾値情報１９１は、判定部１５１の判定に用いられる第１閾値の情報が含まれる。第２閾値情報１９２は、第１閾値とは異なる第２閾値の情報が含まれる。本実施の形態においては、本体部１０１の位置が正常状態である場合、判定部１５１は、第１閾値情報１９１に含まれる第１閾値を用いて、検出部１８０の検出結果を判定する。一方、本体部１０１の位置が持ち上げ状態の場合、判定部１５１は、第２閾値情報１９２に含まれる第２閾値を用いて、検出部１８０の検出結果を判定する。
　なお、判定部１５１の判定に用いられる閾値として、本体部１０１の位置に対応する３つ以上の閾値に関する情報を、記憶部１９０に記憶していてもよい。
　また、第１閾値情報１９１および第２閾値情報１９２には、障害物センサ１７３、測距センサ１７４、および、床面センサ１７６などの、それぞれのセンサの判定に用いられる、異なる閾値を含んでいてもよい。具体的な閾値としては、例えば障害物センサ１７３の検出結果の判定に用いる閾値、測距センサ１７４の検出結果の判定に用いる閾値、床面センサ１７６の検出結果の判定に用いる閾値などで例示される。
　［動作］
　以下、自走式掃除機１００の動作について、図６を参照しつつ、説明する。
　図６は、自走式掃除機１００の動作手順を説明するフローチャートである。
　図６に示すように、まず、自走式掃除機１００は、例えば図４の（ａ）に示す正常状態で、走行を開始する。この場合、制御部１５０の変更部１５３は、記憶部１９０の第１閾値情報１９１に基づいて、判定部１５１が判定に用いる閾値として、第１閾値を設定する。
　つぎに、検出部１８０は、本体部１０１と、床面などの対象物との距離を検出する検出ステップを実行する（ステップＳ１）。具体的には、制御部１５０は、自走式掃除機１００が走行中、検出部１８０の床面センサ１７６で、逐次、床面との距離を検出する。
　つぎに、制御部１５０の走行制御部１５２は、検出部１８０で検出された対象物との距離と第１閾値とに基づいて、自走式掃除機１００の本体部１０１の走行を制御する走行ステップを実行する（ステップＳ２）。このとき、まず、判定部１５１は、床面センサ１７６で検出された床面との距離が第１閾値を超える、つまり、設定された第１閾値よりも本体部１０１が床面と離れたか否かを、判定する判定ステップを実行する。そして、走行制御部１５２は、判定部１５１の判定結果に基づいて、自走式掃除機１００の本体部１０１の走行を制御しながら、上記走行ステップを実行する。
　つぎに、制御部１５０は、カメラ１７５などによって、絨毯などの、自走式掃除機１００が乗り越えることが可能な障害物を検知したか否かを、判定する（ステップＳ３）。このとき、乗り越え可能な障害物を検知しない場合（ステップＳ３でＮｏ）、ステップＳ１に戻り、以降の動作を継続する。つまり、制御部１５０は、持ち上げ部１３３で本体部１０１を持ち上げず、走行制御部１５２を介して、検出部１８０で検出される対象物との距離と第１閾値とに基づく走行制御を続ける。
　一方、自走式掃除機１００が乗り越え可能な障害物を検知した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、制御部１５０は、持ち上げ部１３３で本体部１０１を持ち上げる持ち上げステップを実行する（ステップＳ４）。
　つぎに、変更部１５３は、本体部１０１が持ち上げられている持ち上げ状態か否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、変更部１５３は、例えば、持ち上げ部１３３のエンコーダ１３９からの情報により、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置を算出し、本体部１０１が持ち上げ状態であるか否かを判定する。
　このとき、本体部１０１が持ち上げ状態ではないと、変更部１５３で判定した場合（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ１に戻し、以降のステップを実行する。
　一方、本体部１０１が持ち上げ状態であると、変更部１５３で判定した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、判定部１５１が用いる閾値を、記憶部１９０の第２閾値情報１９２に基づいて、第１閾値から第２閾値に変更する変更ステップを実行する（ステップＳ６）。
　つぎに、検出部１８０は、持ち上げ状態の本体部１０１と対象物との距離を検出する（ステップＳ７）。具体的には、制御部１５０は、自走式掃除機１００が走行中、検出部１８０の床面センサ１７６で、逐次、床面との距離を検出する。
　つぎに、制御部１５０の走行制御部１５２は、検出部１８０によって検出された対象物との距離と第２閾値とに基づいて、自走式掃除機１００の本体部１０１の走行を制御する走行ステップを実行する（ステップＳ８）。
　つまり、本実施の形態の自走式掃除機１００は、図６に示すステップＳ１またはステップＳ７において、本体部１０１の周辺の対象物と本体部１０１との距離を検出する。つぎに、図６に示すステップＳ２またはステップＳ８において、検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する。そして、判定結果に基づいて、自走式掃除機１００の走行を制御する。
　また、本実施の形態の自走式掃除機１００は、図６に示すステップＳ４において、床面に対して、本体部１０１を持ち上げ状態とした場合、図６に示すステップＳ６において、判定部１５１が判定に用いる閾値を変更する。
　以上のように、自走式掃除機１００は動作する。
　［効果等］
　以上で説明したように、本実施の形態の自走式掃除機１００は、床面上を走行して、床面を掃除する本体部１０１と、本体部１０１に設けられ、本体部１０１の周辺に存在する対象物と本体部１０１との距離を検出する検出部１８０と、検出部１８０が検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定部１５１を含む。さらに、自走式掃除機１００は、判定部１５１の判定結果に基づいて、本体部１０１の走行を制御する走行制御部１５２と、本体部１０１に設けられ、本体部１０１を、床面に対して、持ち上げる持ち上げ部１３３と、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置の情報に基づいて、所定の閾値を変更する変更部１５３を含む。
　この構成によれば、自走式掃除機１００の本体部１０１が、持ち上げ部１３３で持ち上げられた場合、本体部１０１の位置の情報に基づいて、走行の判断に用いる閾値を、適切な閾値に変更する。これにより、自走式掃除機１００は、本体部１０１が持ち上げ状態の場合にも、適切な走行制御が可能となる。具体的には、自走式掃除機１００は、正常状態、あるいは持ち上げ状態など、本体部１０１の姿勢が変化しても、周囲に存在する段差や障害物に対して、一定の距離を保ち、回避行動（段差や障害物を避ける行動）や、掃除行動（障害物に近づき周囲を掃除する行動）を行うことができる。これにより、自走式掃除機１００は、安定した自律走行が可能となる。
　また、本実施の形態の検出部１８０は、本体部１０１の周辺に存在する対象物との距離を測定する複数のセンサ、例えば障害物センサ１７３、測距センサ１７４、および、床面センサ１７６などを含む。判定部１５１は、検出部１８０の複数のセンサの検出した距離が、複数のセンサのそれぞれに対応して定められている所定の閾値を超えるか否かを判定する。さらに、変更部１５３は、持ち上げ部１３３で持ち上げられた本体部１０１の位置の情報に基づいて、複数のセンサのそれぞれに定められている所定の閾値を、それぞれ変更する。
　この構成によれば、自走式掃除機１００は、本体部１０１の周辺に存在する対象物を測定する複数のセンサを含む。そして、複数のセンサのそれぞれに、異なる閾値が設定される。このとき、本体部１０１の位置の情報に基づいて、本体部１０１の走行の判断に用いるそれぞれの閾値を、適切な閾値にそれぞれ変更できる。これにより、自走式掃除機１００が複数のセンサを含む場合、本体部１０１の状態の変化（正常状態や持ち上げ状態）により生じる、それぞれのセンサ出力の変化を考慮した閾値に設定できる。その結果、自走式掃除機１００は、より適切な自律走行制御が可能となる。
　また、本実施の形態は、床面上を自律的に走行して掃除する自走式掃除機１００の制御方法であって、本体部１０１の周辺に存在する対象物と本体部１０１との距離を検出する検出ステップと、検出ステップで検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定ステップを含む。さらに、判定ステップでの判定結果に基づいて、本体部１０１の走行を制御する走行ステップと、本体部１０１を床面に対して持ち上げる持ち上げステップと、持ち上げステップで持ち上げられた本体部１０１の位置の情報に基づいて、所定の閾値を変更する変更ステップを含む。
　この制御方法によれば、持ち上げステップで本体部１０１が持ち上げられた場合、本体部１０１の位置の情報に基づいて、自走式掃除機１００の走行の判断に用いる閾値を、適切な閾値に変更できる。そのため、本体部１０１を持ち上げる動作を実行した場合においても、自走式掃除機１００を適切に走行させることができる。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムで実現されてもよい。例えば、自走式掃除機１００の制御方法をコンピュータに実行させるためプログラムは、本体部１０１の周辺に存在する対象物と本体部１０１との距離を検出する検出ステップと、検出ステップで検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定ステップを含んでもよい。さらに、プログラムは、判定ステップでの判定結果に基づいて、本体部１０１の走行を制御する走行ステップと、本体部１０１を床面に対して持ち上げる持ち上げステップと、持ち上げステップで持ち上げられた本体部の位置に基づいて、所定の閾値を変更する変更ステップを含んでもよい。
　また、これらの包括的または具体的な態様は、上記プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。
　（その他の実施の形態）
　以上、本実施の形態の自走式掃除機、および、自走式掃除機の制御方法について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。
　例えば、上記実施の形態において、制御部１５０の構成要素の全部または一部を、専用のハードウェアで構成してもよい。あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現してもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラムの実行部が、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）または半導体メモリなおの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現してもよい。
　また、制御部１５０の構成要素は、１つまたは複数の電子回路で構成してもよい。１つまたは複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよく、また専用の回路でもよい。
　１つまたは複数の電子回路には、例えば半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などが含まれていてもよい。ＩＣまたはＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されていてもよい。なお、ＩＣまたはＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものも含まれる。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）も、上記と同じ目的で使うことができる。
　また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路またはコンピュータプログラムで実現してもよい。あるいは、コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ、もしくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現してもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現してもよい。
　その他、上記各実施の形態に対して、当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
　本発明は、家屋内などの清掃領域を自動的に掃除する自走式掃除機に適用可能である。
　１００　　自走式掃除機
　１０１　　本体部
　１０１ａ　　前部
　１０１ｂ　　後部
　１１９　　衝突センサ
　１３０　　駆動ユニット（移動部）
　１３１　　車輪
　１３２　　アーム
　１３２ａ　　先端部
　１３２ｂ　　基端部
　１３３　　持ち上げ部
　１３４　　駆動モータ
　１３５　　角速度センサ
　１３６　　走行用モータ
　１３７，１３９　　エンコーダ
　１３８　　加速度センサ
　１４０　　清掃ユニット
　１５０　　制御部
　１５１　　判定部
　１５２　　走行制御部
　１５３　　変更部
　１７１　　発信部
　１７２　　受信部
　１７３　　障害物センサ
　１７４　　測距センサ
　１７５　　カメラ
　１７６　　床面センサ
　１７８　　吸引口
　１７９　　キャスター
　１８０　　検出部
　１９０　　記憶部
　１９１　　第１閾値情報
　１９２　　第２閾値情報
　Ｌ１，Ｌ２　　検出距離

Claims (3)

  1. 床面上を走行して、床面を掃除する本体部と、
    前記本体部に設けられ、前記本体部の周辺に存在する対象物と前記本体部との距離を検出する検出部と、
    前記検出部が検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部の判定結果に基づいて、前記本体部の走行を制御する走行制御部と、
    前記本体部に設けられ、前記本体部を、前記床面に対して、持ち上げる持ち上げ部と、
    前記持ち上げ部で持ち上げられた前記本体部の位置の情報に基づいて、前記所定の閾値を変更する変更部と、を含む、
    自走式掃除機。
  2. 前記検出部は、前記本体部の周辺に存在する対象物との距離を測定する複数のセンサを含み、
    前記判定部は、前記複数のセンサのそれぞれが検出した距離が、前記複数のセンサのそれぞれに対応して定められている所定の閾値をそれぞれ超えるか否か、を判定し、
    前記変更部は、前記持ち上げ部で持ち上げられた前記本体部の位置の情報に基づいて、前記複数のセンサのそれぞれに対応して定められている所定の閾値を、それぞれ変更する、
    請求項１に記載の自走式掃除機。
  3. 床面上を自律的に走行して掃除する自走式掃除機の制御方法であって、
    本体部の周辺に存在する対象物と前記本体部との距離を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップで検出した距離が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップでの判定結果に基づいて、前記本体部の走行を制御する走行ステップと、
    前記本体部を前記床面に対して持ち上げる持ち上げステップと、
    前記持ち上げステップで持ち上げられた前記本体部の位置に基づいて、前記所定の閾値を変更する変更ステップと、を含む、
    自走式掃除機の制御方法。
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