JP2023018577A - 掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】生体を回避して掃除できなかった領域を掃除する。【解決手段】本体１３１と、移動手段１３２と、掃除手段１３４と、障害物の位置情報を取得する位置情報取得手段１３６と、位置情報を処理し、移動手段１３２、掃除手段１３４を制御する制御装置１７０と、を備え、制御装置１７０は、障害物の停止、および移動を検出する動作検出部１７１と、生体障害物２００か非生体障害物２１０かを判定する生体判定部１７２と、移動する障害物と本体１３１との距離が距離閾値内の場合、本体１３１を停止させる移動制御部１７３と、停止している生体障害物２００から第一距離の位置まで掃除するように制御する掃除制御部１７４と、掃除をしていない領域を未掃除領域として設定する領域設定部１７５と、を備え、掃除制御部１７４は、所定の掃除領域の掃除終了後に未掃除領域内を掃除するように制御する掃除機１３０。【選択図】図３

Description

本開示は、自律的に走行しながら掃除を実行する掃除機に関する。

自律走行型の掃除機は、障害物を回避しながら障害物の近傍まで近づいて掃除を実行する。一方、障害物が生体の場合、生体に対応した動作で掃除を実行する掃除機が提案されている（例えば特許文献１）。

特開２０１８－０７５１９２号公報

生体は、他の障害物とは異なり停止状態の場合ばかりではなく、移動する場合もある。また、生体は、停止している箇所から移動する場合もある。ところが従来の技術では、これら生体特有の動作に対応することが困難である。

本開示は、上記課題に鑑みなされたものであり、生体の動作に応じて掃除動作を変更することができる掃除機の提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本開示の１つである掃除機は、本体と、前記本体を移動させる移動手段と、前記本体に取り付けられる掃除手段と、前記本体に対する障害物の相対的な位置関係を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報を処理し、前記移動手段、および前記掃除手段を制御する制御装置と、を備える掃除機であって、前記制御装置は、前記位置情報に基づき障害物の停止、および移動を検出する動作検出部と、障害物が生体である生体障害物か非生体障害物かを判定する生体判定部と、移動が検出された生体障害物と前記本体との距離が距離閾値内の場合、前記移動手段を制御して前記本体に停止を含む回避動作をさせる移動制御部と、停止が検出された生体障害物から第一距離の位置まで掃除し、非生体障害物から前記第一距離より短い第二距離の位置まで掃除するように前記移動手段、および前記掃除手段を制御する掃除制御部と、停止状態の生体障害物の位置を含む掃除をしていない領域を未掃除領域として設定する領域設定部と、を備え、前記掃除制御部は、所定の掃除領域の掃除終了後に、前記未掃除領域内に生体障害物がなければ前記未掃除領域内を掃除するように前記移動手段、および前記掃除手段を制御する。

本開示によれば、生体の動作に応じて掃除の計画を変更しながら実行し、停止している生体のために掃除ができなかった領域を生体の移動後に掃除することができる。

実施の形態に係る掃除機の外観を示す側面図である。 実施の形態に係る掃除機の外観を示す底面図である。 制御装置の機能部を示すブロック図である。 フロアマップ、および掃除計画を示す図である。 生体障害物の位置、および掃除機が移動した経路を示す図である。 生体障害物に対する回避距離である第一距離を示す図である。 未掃除領域をフロアマップ上に示す図である。 未掃除領域の設定の別態様を示す図である。 制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。 端末装置にフロアマップ、および未掃除領域を表示させた状態を示す図である。

以下、本開示に係る掃除機の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を説明するために一例を挙示するものであり、本開示を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。

また、図面は、本開示を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。

また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本開示に関する任意の構成要素として説明している。

また、図面は、本開示を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。

図１は、実施の形態に係る掃除機の外観を示す側面図である。図２は、実施の形態に係る掃除機の外観を示す底面図である。掃除機１３０は、自律的に移動しながら掃除を実行するロボット型の掃除機であり、本体１３１と、移動手段１３２と、掃除手段１３４と、位置情報取得手段１３６と、制御装置１７０と、を備えている。本実施の形態の場合、掃除機１３０は、環境音取得手段１４８を備えている。

本体１３１は、掃除機１３０の構造的基礎となる構造部材である。また本体１３１は、移動手段１３２、掃除手段１３４、位置情報取得手段１３６、制御装置１７０などを収容、または保持する筐体として機能する。本体１３１の外周部には本体１３１に対して径方向に変位可能なバンパ１３９が取り付けられている。また、図２に示されるとおり、本体１３１の底面部には、ごみを本体１３１の内部に吸引するための吸込口１３８が設けられている。

移動手段１３２は、制御装置１７０からの指示に基づき掃除機１３０を走行させる装置である。移動手段１３２は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、本体１３１に回転可能に取り付けられる一対のホイール１４０、ホイール１４０にトルクを与える走行用モータ（不図示）、および、走行用モータを収容するハウジング１４１を備えている。本体１３１の底面には補助輪として機能するキャスター１４２を移動手段１３２は備えている。掃除機１３０の本体１３１は、移動手段１３２の２つのホイール１４０の回転を独立して回転させることで、直進、後退、左回転、右回転など自在に移動することができる。

掃除手段１３４は、本体１３１の下側、または本体１３１の周辺の塵埃や汚れを掃除するものであれば、吸引により集塵するもの、モップや不織布などにより拭き掃除するものなどを例示することができる。本実施の形態の場合、掃除手段１３４は、塵埃を掃き集めて吸込口１３８からごみを吸い込ませるためのユニットであり、吸込口１３８の近傍に配置される回転ブラシ１４６、回転ブラシ１４６を回転させるブラシ駆動モータ１４７、吸引ユニット１３３などを備えている。

吸引ユニット１３３は、吸込口１３８から塵埃を吸い込み、本体１３１の内部に吸い込んだ塵埃を保持するユニットであり、電動ファン（不図示）、および塵埃保持部１４３を備えている。電動ファンは、塵埃保持部１４３の内部の空気を吸引し、本体１３１の外方に空気を吐出させることにより、吸込口１３８からごみを吸い込み、塵埃保持部１４３内にごみを収容する。

位置情報取得手段１３６は、本体１３１に対する障害物の相対的な位置関係を示す位置情報を取得する装置である。位置情報取得手段１３６は、本体１３１の周囲に存在する壁、家具などの障害物の方向、距離などを検出し、２．５次元的な位置情報を取得する。また、位置情報取得手段１３６が検出した障害物の方向と距離との情報と別途保持している経路マップ、フロアマップなどのフロア情報から掃除機１３０の自己位置を把握することも可能となっている。

位置情報取得手段１３６の種類は、特に限定されるものではないが、例えば光を放射し障害物により反射して帰ってきた光に基づいて位置と距離とを検出するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ等を例示できる。その他、位置情報取得手段１３６としては、障害物が反射した照明光や自然光を像として取得し視差に基づき位置と距離とを取得する複眼カメラなどを例示することができる。

環境音取得手段１４８は、環境音を取得することができる装置である。環境音取得手段１４８は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、生体障害物周辺の環境音を取得するための指向性を備えたマイクである。

本実施の形態の場合、掃除機１３０は、自己位置検出装置（不図示）を備えている。自己位置検出装置は、移動手段１３２により掃除機１３０が移動した実績に基づき所定の位置に対する相対的な自己位置を検出する。自己位置検出装置の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、移動手段１３２に備えられ、走行用モータによって回転する一対のホイール１４０のそれぞれの回転角を検出するエンコーダなどのオドメトリセンサなどを例示できる。また、掃除機１３０が走行する際の加速度を検出する加速度センサ、掃除機１３０が旋回する際の角速度を検出する角速度センサなどの慣性センサなどを自己位置検出装置として備えてもよい。また、自己位置検出装置は、ＬＰＳ（Ｌｏｃａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を備えてもよい。

本実施の形態の掃除機１３０は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を使い自己位置を取得している。具体的には、オドメトリとＬｉＤＡＲのスキャンデータを連続取得しながらマップの作成を進め、作成されたマップに基づき自己位置を計算により取得している。

図３は、制御装置の機能部を示すブロック図である。制御装置１７０は、位置情報取得手段１３６が取得した位置情報を処理し、移動手段１３２、および掃除手段１３４を制御するプロセッサを備えた装置である。制御装置１７０は、プロセッサにプログラムを実行させることにより実現される処理部として、動作検出部１７１と、生体判定部１７２と、移動制御部１７３と、掃除制御部１７４と、領域設定部１７５と、を備えている。本実施の形態の場合、制御装置１７０は、処理部としてさらに音判定部１７６を備えている。以下、各処理部について説明するが、説明の順番は、制御装置１７０の処理の流れとは一致しない。なお、制御装置１７０の処理フローは後述する。

動作検出部１７１は、位置情報取得手段１３６から取得した位置情報に基づき障害物の停止、および移動を検出する。例えば、掃除機１３０が位置情報取得手段１３６としてＬｉＤＡＲのみを備えている場合、位置情報の経時的変化を解析することにより障害物の動きの有無を判定する。また、生体を人間に限定する場合は、足首やふくらはぎ等ＬｉＤＡＲのレーザーが照射される高さ位置に対応する人間の足の水平面における断面形状などを記憶しておき、位置情報から足の断面形状を追跡することにより移動、停止を検出してもよい。

具体的には、ＬｉＤＡＲ点群を近い点の集合（クラスタ）に分割し、クラスタ毎に足の断面形状との類似度に基づき判定する場合を例示することができる。また、ダイニングテーブルの下などテーブル脚や椅子脚などの家具の脚が密集する領域は、所定の範囲内のクラスタ数の密度で判定することができるため、密度が所定値以上の場合、人の足を判断する判定条件（類似度）を厳しくしてもかまわない。

本実施の形態の場合、動作検出部１７１は、障害物の移動と停止のほかに本体１３１に対する障害物の相対的な移動方向も検出する。例えば、本体に対して真っ直ぐに向かってくる方向を０°とし、障害物の移動方向を角度として検出する。

生体判定部１７２は、位置情報取得手段１３６が取得した障害物が生体である生体障害物か非生体障害物かを判定する。生体判定部１７２の判定方法は、特に限定されるものではない。例えば生体判定部１７２は、動作検出部１７１により障害物の移動が検出された場合、移動する障害物を生体障害物と判定してもかまわない。また、生体判定部１７２は、移動していた障害物が停止した場合、移動した障害物、および停止位置に存在する障害物を生体障害物として判定してもかまわない。また、生体判定部１７２は、ＬｉＤＡＲのレーザーが照射される高さ位置における正座した人間の断面形状、あぐらをかいた人間の断面形状、寝転がった人間の断面形状などを記憶しておき、位置情報から得られる形状と記憶した形状とを比較して停止している障害物が生体障害物か非生体障害物かを判定してもかまわない。

なお、掃除機１３０は、赤外線センサを備え、生体判定部１７２は、赤外線センサからの信号に基づき障害物が３６℃近傍の熱を発している場合、障害物を生体障害物と判定してもかまわない。また、掃除機１３０は、カメラを備え、生体判定部１７２は、カメラからの画像を解析して障害物を生体障害物と判定し、さらに生体の種類を特定してもかまわない。また、生体判定部１７２は、環境音取得手段１４８から環境音を取得し、声や足音などから障害物を生体障害物と判定してもかまわない。

移動制御部１７３は、移動が検出された障害物と本体１３１との距離が距離閾値内の場合、移動手段１３２を制御して本体１３１に停止を含む回避動作をさせる。距離閾値は予め定めた一定値でもよく、障害物と本体１３１との相対的な移動速度に基づき変化させても構わない。本実施の形態の場合、移動制御部１７３は、動作検出部１７１により検出された障害物の移動方向と本体１３１の移動方向とに基づき、移動する障害物と本体１３１とが将来的に衝突しなければ本体１３１の移動を続行するように移動手段１３２を制御する。例えば、移動制御部１７３は、動作検出部１７１から移動する障害物の移動方向、および移動方向に直交する方向の障害物の幅を取得し、障害物の幅および移動方向と本体１３１の幅および移動方向を考慮して接触すると推定できる場合は、障害物と本体１３１とが将来的に衝突するとして本体１３１に回避動作をさせてもかまわない。具体的な回避動作とは、一時停止、障害物との距離が所定の距離以上となるように移動させる迂回動作などを例示することができる。なお、生体判定部１７２の生体障害物か非生体障害物かの判定の確度が中程度の場合、本体１３１を一時停止、減速、または障害物との距離が所定の距離となるように動作させて、生体判定部１７２に再度障害物が生体か否かの判定をさせることも回避動作に含めてよい。例えば位置情報取得手段１３６がＬｉＤＡＲの場合、障害物との距離が短いほど、障害物の情報を詳細、かつ複数取得する事ができるため生体判定部１７２の判定精度が向上し、より効果的な回避動作を実行させることが可能となる。

掃除制御部１７４は、図４に示すようなフロアマップを事前に取得し、図４において矢印で示すような掃除計画を事前に取得する。フロアマップには壁、柱、パーティション、家具などの非生体障害物２１０の配置が予め登録されている。掃除制御部１７４は、取得したフロアマップを用いながら掃除計画に従って移動手段１３２、および掃除手段１３４を制御し、掃除を実行する。本実施の形態の場合、図４に示される全掃除領域を複数の領域（本実施の形態では四領域）に分割し、それぞれの領域について掃除計画が設定されている。掃除制御部１７４は、領域ごとに掃除を実行する。

掃除制御部１７４は、図５に示すように、動作検出部１７１により停止が検出された障害物であって、生体判定部１７２によって判定された生体障害物２００の近傍を掃除する場合、図６に示すように、生体障害物２００から第一距離２０１の位置まで掃除するように移動手段１３２、および掃除手段１３４を制御する。つまり、掃除制御部１７４は、生体障害物２００から第一距離２０１離れた状態で生体障害物２００を回避するように移動手段１３２を制御する。また、掃除制御部１７４は、非生体障害物２１０から第一距離２０１より短い第二距離の位置まで掃除するように移動手段１３２、および掃除手段１３４を制御する。

第一距離２０１は、具体的に限定されるものではないが、例えば停止している生体障害物２００が姿勢を変化させるような場合でも本体１３１と接触しない程度の距離に設定される。第２距離は、回転ブラシ１４６の先端部が非生体障害物２１０に接触する程度の距離に設定される。

なお後述の領域設定部１７５によって未掃除領域が設定された場合、掃除制御部１７４は、掃除計画に従った所定の掃除領域（本実施の形態では４領域のうちの一つ）の掃除終了後に、設定された未掃除領域内に生体障害物がなければ未掃除領域内を掃除するように移動手段１３２、および掃除手段１３４を制御する。これにより、生体障害物の存在により掃除できなかった領域を自律的に掃除することができ、掃除計画を完遂させることが可能となる。

また、後述の音判定部１７６によって停止している生体障害物２００の周辺環境音に音響機器から発せられる音が含まれていると判定された場合、掃除制御部１７４は、本体１３１から生体障害物２００に届く音を抑制するように移動手段１３２、および掃除手段１３４の少なくとも一方を制御する。例えば、障害物から第一距離２０１より長い第三距離の位置まで掃除するように移動手段１３２、および掃除手段１３４を制御することにより本体１３１から生体障害物２００に届く音を抑制することができる。また、本体１３１の移動速度の抑制、掃除手段１３４の吸引力の抑制、回転ブラシの回転速度の抑制などによっても本体１３１から生体障害物２００に届く音を抑制することができる。

領域設定部１７５は、図７に示すように、停止状態の生体障害物２００の位置を含む掃除をしていない領域を未掃除領域３００として設定する。未掃除領域３００の設定方法は特に限定されるものではないが、例えば領域設定部１７５は、掃除計画に従って本体１３１が走行した実績をロギングし、掃除計画に含まれている領域であって本体１３１が走行できなかった領域を未掃除領域として設定する。これにより、図７のＡに示すように、生体障害物２００に遮られることにより掃除できない領域も未掃除領域として設定される。

なお領域設定部１７５は、図８のＢに示すような非生体障害物２１０に囲まれた領域の面積が面積閾値以下の領域内に生体障害物２００が存在する場合、当該領域内を掃除する制御を中止し、非生体障害物２１０に囲まれた領域を未掃除領域３００として設定してもよい。これにより、台所などの狭い箇所に人間が存在している場合において人間の足元に掃除機１３０が近づいて人間の作業の妨げになることを防止することができる。

また領域設定部１７５は、生体障害物２００の存在により未掃除領域３００と設定した領域であっても、ダイニングテーブルの下などテーブル脚や椅子脚などの家具の脚が密集する領域においては、設定された未掃除領域３００を解除してもかまわない。家具脚が密集する領域は、家具の脚の断面形状と人の足の断面形状とが類似するため、誤判定が発生する可能性が高く、家具脚が密集する領域に本体１３１が侵入し脱出するまでの時間が長くなるためである。

音判定部１７６は、停止が検出された生体障害物２００の周辺の環境音に音響機器から放出された音である音響機器音が存在するか否かを判定する。音響機器とは、例えばテレビやオーディオなどであり、スピーカを用いて音を発する装置である。音響機器音の判定方法は、特に限定されるものではないが、例えば、スピーカから発せられる人の会話、歌声、演奏などは音響機器音に含まれ、単調な周期で発生する音、一定の音量で発生している音などは音響機器音からは除外される。

次に、掃除機１３０が備える制御装置１７０の制御動作を説明する。図９は、制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。

掃除機１３０は、掃除計画に従い掃除計画が終了するまで（Ｓ１０１）掃除を実行する。掃除中は、位置情報取得手段１３６を用いて障害物の位置情報を逐次取得している（Ｓ１０２）。なお、掃除機１３０は、位置情報取得手段１３６、および自己位置検出装置などを用いてフロアマップにおける自己位置を認識しながら掃除計画を遂行している。

位置情報取得手段１３６が逐次取得している位置情報に基づき動作検出部１７１は、障害物の動作を検出する（Ｓ１０３）。距離閾値以内の障害物が移動している場合は、原則として障害物が距離閾値よりも離れたと判断されるまで移動制御部１７３は、本体１３１に回避動作をさせるように移動手段１３２を制御する（Ｓ１０４）。なお、障害物が本体１３１から遠ざかる場合、本体１３１と移動する障害物とが接触しないと予測できる場合は、障害物と本体１３１との相対的な移動方向を考慮し一時停止しない場合もある。

次に、停止している障害物であってフロアマップに存在していない障害物が生体か否かを判定する（Ｓ１０５）。障害物が非生体障害物２１０の場合、非生体障害物２１０に第二距離まで近づいて掃除を実行する（Ｓ１０６）。なお、フロアマップに存在している非生体障害物２１０についても掃除計画に従い第２距離まで近づいて掃除を実行する。

障害物が生体障害物２００であって、生体障害物２００の周囲の環境音に音響機器音が含まれている場合（Ｓ１０７）、生体障害物２００を第三距離離れた状態で回避しながら掃除を実行するなどの静音モードで掃除を行う（Ｓ１０８）。生体障害物２００の周囲の環境音に音響機器音が含まれていない場合（Ｓ１０７）、静音モードではない通常のモードで生体障害物２００を第一距離離れた状態で回避しながら掃除を実行する（Ｓ１０９）。

次に、領域設定部１７５は、停止状態の生体障害物２００を回避しながら掃除を実行したことにより掃除できなかった領域を領域設定部１７５が未掃除領域３００として設定する（Ｓ１１０）。以上の処理を領域ごとの掃除計画が終了するまで実行し（Ｓ１０１）、一つの領域の掃除計画が終了すれば（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、掃除制御部１７４は、設定された未掃除領域３００に生体障害物２００が存在するかを位置情報取得手段１３６からの位置情報に基づき確認する（Ｓ１１１）。掃除計画が終了した段階で未掃除領域３００における生体障害物２００の有無を確認できない場合、掃除制御部１７４は、未掃除領域３００が確認できる位置にまで本体１３１を移動させる。未掃除領域３００に生体障害物２００が存在しない場合、掃除制御部１７４は、未掃除領域３００の掃除を実行する。なお、領域設定部は、掃除が実行された未掃除領域３００は、掃除済みとして処理する。

以上の処理を区画された掃除領域ごとに実行するが、生体障害物２００が存在するため掃除できなかった未掃除領域３００は、全掃除領域３００の掃除計画が終了するまで保存される。

以上の実施の形態にかかる掃除機１３０によれば、距離閾値内において移動する障害物がある場合は、本体１３１の移動を一時停止することにより衝突を回避することができる。また、停止している生体障害物２００に対しては、非生体障害物２１０に対する距離よりも遠い距離を隔てて掃除を実行することにより生体障害物２００の急な姿勢の変化などに対応することが可能となる。

加えて、停止している生体障害物２００はいずれ移動するという知見に基づき生体障害物２００の存在により掃除できなかった未掃除領域３００を所定の領域の掃除計画終了後に掃除することにより、掃除計画を完遂することができる。

また、生体障害物２００の周辺の環境音に音響機器音が含まれている場合、生体障害物２００がテレビの視聴、音楽鑑賞などをしていると推定し、生体障害物２００が聞き取る掃除機１３０の音を抑制して掃除実行中の騒音を緩和することが可能となる。

なお、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本開示の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本開示の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本開示に含まれる。

例えば、全掃除領域を四領域に分割し一領域の掃除終了ごとに未掃除領域を掃除する場合を説明したが、全掃除領域終了後に未掃除領域を掃除してもかまわない。

また、掃除時間が所定の時間を超過した際は、一領域の掃除終了後、または全領域の掃除終了後であっても未掃除領域の掃除を実行しなくてもかまわない。

また、掃除機１３０は、端末装置１６０と通信可能な通信手段を備え、端末装置１６０に掃除機１３０が備えるフロアマップを送信して、フロアマップにおける未掃除領域の位置と範囲を示す未掃除情報を送信してもかまわない。端末装置１６０は、受信したフロアマップに未掃除情報を重畳して表示する表示手段１６１、表示制御部（不図示）を備えてもかまわない。

また、端末装置１６０は、表示手段１６１に表示された未掃除領域の使用者によるタップなどにより所定の領域の掃除終了後に掃除するか否かの入力を受け付ける受付部を備え、受け付けた受付情報を掃除機１３０に送信してもかまわない。受付情報を取得した掃除制御部１７４は、受付情報に従い未掃除領域３００の掃除を実行してもかまわない。

本開示は、自律的に走行し所定の領域を掃除する掃除機に利用可能である。

１３０ 掃除機
１３１ 本体
１３２ 移動手段
１３３ 吸引ユニット
１３４ 掃除手段
１３６ 位置情報取得手段
１３８ 吸込口
１３９ バンパ
１４０ ホイール
１４１ ハウジング
１４２ キャスター
１４３ 塵埃保持部
１４６ 回転ブラシ
１４７ ブラシ駆動モータ
１４８ 環境音取得手段
１６０ 端末装置
１６１ 表示手段
１７０ 制御装置
１７１ 動作検出部
１７２ 生体判定部
１７３ 移動制御部
１７４ 掃除制御部
１７５ 領域設定部
１７６ 音判定部
２００ 生体障害物
２０１ 第一距離
２１０ 非生体障害物
３００ 未掃除領域

Claims (7)

1. 本体と、
   前記本体を移動させる移動手段と、
   前記本体に取り付けられる掃除手段と、
   前記本体に対する障害物の相対的な位置関係を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報を処理し、前記移動手段、および前記掃除手段を制御する制御装置と、
   を備える掃除機であって、
   前記制御装置は、
   前記位置情報に基づき障害物の停止、および移動を検出する動作検出部と、
   障害物が生体である生体障害物か非生体障害物かを判定する生体判定部と、
   移動が検出された生体障害物と前記本体との距離が距離閾値内の場合、前記移動手段を制御して前記本体に停止を含む回避動作をさせる移動制御部と、
   停止が検出された生体障害物から第一距離の位置まで掃除し、非生体障害物から前記第一距離より短い第二距離の位置まで掃除するように前記移動手段、および前記掃除手段を制御する掃除制御部と、
   停止状態の生体障害物の位置を含む掃除をしていない領域を未掃除領域として設定する領域設定部と、を備え、
   前記掃除制御部は、
   所定の掃除領域の掃除終了後に、前記未掃除領域内に生体障害物がなければ前記未掃除領域内を掃除するように前記移動手段、および前記掃除手段を制御する
   掃除機。
2. 前記動作検出部は、
   前記本体に対する生体障害物の移動方向を検出し、
   前記移動制御部は、
   生体障害物の検出された移動方向と前記本体の移動方向とに基づき、移動する生体障害物と前記本体とが将来的に衝突しなければ前記本体の移動を続行するように前記移動手段を制御する
   請求項１に記載の掃除機。
3. 前記所定の掃除領域は、全掃除領域を複数に区画した内の一つである
   請求項１または２に記載の掃除機。
4. 前記領域設定部は、
   停止が検出された生体障害物に遮られることにより掃除できない領域も未掃除領域として設定する
   請求項１から３のいずれか一項に記載の掃除機。
5. 前記領域設定部は、
   障害物に囲まれた領域の面積が面積閾値以下の領域内に生体障害物が存在する場合、前記障害物に囲まれた領域を未掃除領域として設定する
   請求項１から４のいずれか一項に記載の掃除機。
6. 障害物周辺の環境音を取得する環境音取得手段を備え、
   前記制御装置は、
   停止が検出された生体障害物の周辺の前記環境音に音響機器から放出された音である音響機器音が存在するか否かを判定する音判定部を備え、
   掃除制御部は、
   前記音判定部により音響機器音があると判定された場合、前記生体障害物に届く音を抑制するように前記移動手段、および前記掃除手段の少なくとも一方を制御する
   請求項１から５のいずれか一項に記載の掃除機。
7. 掃除制御部は、
   前記音判定部により音響機器音があると判定された場合、前記生体障害物から前記第一距離より長い第三距離の位置まで掃除するように前記移動手段、および前記掃除手段を制御する
   請求項６に記載の掃除機。

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