CN113693514A - 清洁机器人的工作方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种清洁机器人的工作方法及清洁机器人。所述方法包括：将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域；在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域；若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域；若所述清洁机器人已离开所述第一区域是，将所述清洁组件设置为放下状态，从而实现了清洁机器人自动通过区域不连续的地面，避免清洁组件与地面物品发生接触而损坏地面物品，提高了清洁机器人清洁地面的效率。

Description

清洁机器人的工作方法及清洁机器人

技术领域

本说明书实施例涉及智能设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人的工作方法及清洁机器人。

背景技术

随着计算机技术与人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。由于智能机器人可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的清洁机器人，家居产品上的应用如吸尘器、扫地机器人等，这些智能机器人极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

通常，家居产品上的应用如吸尘器、扫地机器人等智能机器人可以在某一区域内进行地面清洁工作。但如果该区域不连续，例如该区域被地毯、门槛等障碍物隔离开时，智能机器人无法自动跨越这些障碍物，通常需要人工来解决该问题。

目前，现有的智能机器人，例如扫地机器人，在区域不连续的地面进行清洁工作时，如果扫地机器人爬上地毯等障碍物，特别是扫地机器人在拖地时，会对地毯造成损坏；如果扫地机器人爬上门槛等障碍物时，会对自身的清洁组件造成损坏。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种清洁机器人的工作方法及清洁机器人，以使清洁机器人自动通过区域不连续的地面，提高清洁机器人清洁地面的效率。

为解决上述问题，本说明书实施例提供一种清洁机器人的工作方法，所述清洁机器人包括清洁组件，所述方法包括：将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域；在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域；若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域；若所述清洁机器人已离开所述第一区域，将所述清洁组件设置为放下状态。

为解决上述问题，本说明书实施例还提供一种清洁机器人，包括：清洁装置，用于在工作区域执行清洁工作；所述工作区域包括第一区域和和第二区域；第一检测装置，用于检测所述清洁机器人的当前位置是否处于第一区域，并输出第一检测结果；第二检测装置，用于在所述第一区域行进过程中，检测所述清洁机器人是否已离开第一区域，并输出第二检测结果；控制装置，与所述第一检测装置和第二检测装置电连接；所述控制装置被配置为将所述清洁装置设置为抬起状态，以便所述清洁机器人通过第一区域；所述控制装置还被配置为当所述第一检测结果为所述清洁机器人的当前位置未处于第一区域，且当所述第二检测结果为所述清洁机器人已离开第一区域时，将所述清洁装置设置为放下状态。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例中，可以将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域；在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域；若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域；若所述清洁机器人已离开所述第一区域，将所述清洁组件设置为放下状态。本说明书实施例提供的清洁机器人的工作方法，实现了清洁机器人自动通过第一区域，解决了清洁机器人通过第一区域过程中，自身的清洁组件与地面上的物品发生碰撞导致清洁组件损坏、或者对物品造成损坏的问题，提高了清洁机器人清洁地面的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例一种清洁机器人的底部示意图；

图2为本说明书实施例一种清洁机器人的侧面结构示意图；

图3为本说明书实施例一种清洁机器人的工作场景示意图；

图4为本说明书实施例清洁机器人检测到当前位置处于第一区域和当前位置不处于第一区域的示意图；

图5a为本说明书实施例驱动装置、材质检测传感器、地面高度检测传感器与清洁装置在清洁机器人中相对位置的示意图；

图5b为本说明书实施例驱动装置、材质检测传感器、地面高度检测传感器与清洁装置在清洁机器人中相对位置的示意图；

图5c为本说明书实施例驱动装置、材质检测传感器、地面高度检测传感器与清洁装置在清洁机器人中相对位置的示意图；

图5d为本说明书实施例驱动装置、材质检测传感器与清洁装置在清洁机器人中相对位置的示意图；

图6为本说明书实施例清洁机器人的工作区域中包括障碍物的场景示意图；

图7为本说明书实施例清洁机器人的工作区域中门槛后包括地毯的场景示意图；

图8为本说明书实施例一种清洁机器人的工作方法的流程图；

图9为本说明书实施例一个交互场景的示意图；

图10为本说明书实施例拖地清洁机器人的工作方法的流程图；

图11为本说明书实施例一个交互场景的示意图；

图12为本说明书实施例拖地清洁机器人的工作方法的流程图。

附图标记说明：

1、清洁机器人；11、拖地机器人；2、第一检测装置；21、材质检测传感器；22、地面高度检测传感器；4、清洁装置；41、拖布；5、驱动装置；6、第一区域；61、地毯；7、障碍物；71、门槛；8、第三检测装置。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

拖地机器人接近地面的一侧通常具有一定的高度，如同汽车的底盘，拖地机器人在行进过程中可以通过低于该高度的障碍物，如较低的门槛、玩具等；对于较高的障碍物如凳子、桌子等，拖地机器人通常会绕开；所述拖地机器人还可以通过地毯、软垫所在的区域。

拖地机器人可以在某一区域内进行地面清洁工作，但如果该区域不连续，例如该区域被地毯这种铺设在地面上的物品隔离开，或者该区域内包括地毯这种铺设在地面上的物品时，拖地机器人通过该区域进行地面清洁工作的过程中，在经过地毯时，则会使拖地机器人的拖布接触地毯，将地毯刮伤或者将地毯打湿，损坏地毯。考虑到如果将在拖地机器人中加入可以将拖布抬起或者放下的功能，在拖地机器人行进过程中，经过地毯所在的区域时，可以将拖地机器人的拖布设置为抬起状态，进一步的，在拖地机器人已经离开地毯，并确定将拖布设置为放下状态时不会与地毯发生接触时，再将拖布设置为放下状态，以进行地面清洁工作，则有望解决拖地机器人在区域不连续的地面进行清洁工作时，拖地机器人经过地毯时对地毯造成损坏的问题，提高拖地机器人清洁地面的效率。为此本说明书实施例提供一种清洁机器人。

如图1和图2所示，图1为本说明书实施例一种清洁机器人的底部示意图；图2为本说明书实施例一种清洁机器人的侧面结构示意图。

在一些实施例中，所述清洁机器人可包括扫地机器人、拖地机器人等具有清洁地面功能的机器人。所述清洁机器人还可以包括同时具有拖地功能和扫地功能的机器人。

在一些实施例中，所述清洁机器人可以包括清洁装置4。所述清洁装置4可以设置在清洁机器人的底部，所述清洁装置4可以包括拖布、扫刷等，可以用于清理地面的灰尘、垃圾等。在所述清洁机器人行进的过程中，所述清洁装置可以对清洁机器人行进路径上的地面进行清洁。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括驱动装置5，如驱动轮等。所述驱动装置5可以设置在所述清洁装置的后端，靠近所述清洁机器人机身尾部的位置。所述驱动装置5可以带动所述清洁机器人移动，以便于所述清洁机器人通过清洁装置4在工作区域执行清洁工作。

在一些实施例中，所述清洁机器人可以在工作区域中行进，并进行清洁工作。所述工作区域可以包括客厅、卧室、汽车站、地铁站等区域。如图3所示，在工作区域中还可以包括地毯、软垫等铺设在地面上的物品，所述清洁机器人1在地毯、软垫等铺设在地面上的物品所在的区域行进时可以将清洁装置4设置为抬起状态，使清洁装置4距离地面保持一定的高度，以免清洁装置4与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触而导致物品或者清洁装置4损伤；清洁机器人1在地毯、软垫等铺设在地面上的物品之外的区域行进时可以将清洁装置4设置为放下状态，以便更好地进行地面清洁工作。在本说明书实施例中，可以将地毯、软垫等铺设在地面上的物品所在的区域称为第一区域6，将所述工作区域除第一区域4外的地面区域称为第二区域。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括第一检测装置2。所述第一检测装置2可以用于检测所述清洁机器人的当前位置是否处于第一区域6，并输出第一检测结果。

在一些实施例中，所述第一检测装置2可以通过检测地面状态，获取能够表征地面状态的检测数据，根据所述检测数据判断当前位置是否在所述第一区域6，并输出第一检测结果；所述地面状态可以包括地面材质类型或者地面高度。具体的，所述第一检测装置2可以包括至少一个材质检测传感器21，所述材质检测传感器21可以包括超声波传感器、飞行时间传感器和图像传感器中的至少一种，所述材质检测传感器21可以对清洁机器人所处的地面材质类型进行检测，并获取能够表征地面材质类型的检测数据；所述第一检测装置2可以基于所述检测数据判断当前位置是否在所述第一区域6，并输出第一检测结果。所述第一检测装置2还可以包括至少一个地面高度检测传感器22，所述地面高度检测传感器22可以为微动开关、光电开关等，所述地面高度检测传感器22可以对清洁机器人所处的地面高度进行检测，获取能够表征地面高度的检测数据，例如地毯、软垫等物品相对于地面具有一定的高度，所述地面高度检测传感器22在经过地面和地毯时会获取不同的检测数据；所述第一检测装置2可以基于所述检测数据判断地面高度是否发生变化，进而判断当前位置是否在所述第一区域6，并输出第一检测结果。当然，所述第一检测装置2还可以包括其他能够通过检测地面状态的装置，本说明书对比不作限定。

在一些实施例中，所述第一检测装置2可以设置在所述清洁机器人的底部，并设置在所述清洁装置4的前端，在所述清洁机器人在所述第二区域行进的过程中，当所述第一检测结果为当前位置处于第一区域6时，此时所述清洁装置所在的位置还未处于第一区域6，这时将清洁装置4设置为抬起状态使清洁装置4距离地面保持一定的高度，可以避免清洁装置4与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触而导致物品或者清洁装置4损伤。其中，所述清洁机器人的当前位置可以为所述第一检测装置2所在的位置。具体的，可以如图4所示，在所述清洁机器人在所述第二区域行进的过程中，当所述第一检测结果为当前位置处于第一区域时，实际上是所述第一检测装置2所在的位置处于第一区域，可能有部分清洁机器人的机身不处于第一区域6，如清洁装置4、驱动装置5所在的位置等不处于第一区域6；相应的，在所述清洁机器人在第一区域6行进的过程中，当所述第一检测结果确定所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域6时，实际上是所述第一检测装置2所在的位置不处于第一区域6，可能有部分清洁机器人的机身还处于第一区域6，如清洁装置4、驱动装置5所在的位置等还处于第一区域。

在一些实施例中，在所述清洁机器人将所述清洁装置4设置为抬起状态，并在第一区域行进的过程中，当所述第一检测结果为当前位置不处于第一区域6时，由于此时可能有部分清洁机器人的机身还处于第一区域6，如清洁装置4、驱动装置5所在的位置等还处于第一区域6，所以还需清洁机器人继续行进一段距离，才可以使所述清洁机器人离开所述第一区域，确保所述清洁装置4所在的位置不在第一区域6。在清洁机器人离开所述第一区域6时再将所述清洁装置4设置为放下状态，以避免清洁装置4与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触而导致物品或者清洁装置4损伤。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括第二检测装置(图中未示出)，可以用于检测所述清洁机器人是否已离开第一区域6，并输出第二检测结果。

在一些实施例中，所述第二检测装置可以包括计时器、计数器、里程计和速度传感器中的至少一种。在第一检测结果为当前位置不处于第一区域6的情况下，所述第二检测装置可以检测所述清洁机器人离开当前位置后的第一行进距离或第一行进时间，并基于所述第一行进距离或第一行进时间判断是否已离开所述第一区域6。具体的，可以将所述第一行进距离与第一阈值进行对比，或将所述第一行进时间与第一预设时间进行对比，并输出第二检测结果。若所述第一行进距离大于或等于第一阈值，或者所述第一行进时间大于或等于第一预设时间，则所述第二检测结果为所述清洁机器人已离开第一区域6；否则所第二检测结果为所述清洁机器人未离开第一区域6。

在一些实施例中，所述第一阈值和所述第一预设时间的作用是为了判断在所述第一检测结果为当前位置不处于第一区域6时，所述清洁机器人离开当前位置后的行进距离或行进时间是否达到一定值，进而判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域6。其中，所述第一阈值的大小可以根据清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置确定，也可以根据驱动装置5的大小、清洁装置4的大小、清洁机器人机身的大小来确定。具体可以将第一阈值设置为清洁机器人一个机身的尺寸数值、半个机身的尺寸数值。当然，还可以为其他数值，如清洁装置4的尺寸数值、机身前端到驱动轮的距离等，本说明书实施例对此不作限定。

下面对所述第一阈值大小的设置进行说明。如果所述第一阈值的数值较大，则会出现所述第一区域与清洁机器人将所述清洁装置4设置为放下状态时的位置距离较大，使得所述第一区域与清洁机器人将所述清洁装置4设置为放下状态的位置之间的区域不能得到清洁。因此，为了使所述第一区域与清洁机器人将所述清洁装置4设置为放下状态的位置之间的区域尽可能缩小，可以根据清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置来设置所述第一阈值的大小。具体的，如图5a和图5b所示，所述第一检测装置2可以包括材质检测传感器21和地面高度检测传感器22。图5a和图5b示出了清洁机器人的驱动装置5、材质检测传感器21、地面高度检测传感器22和清洁装置4的相对位置不同的情况。以清洁机器人的行进方向为前方作为参照，材质检测传感器21设置在驱动装置5和清洁装置4的前方，其中，图5a中的材质检测传感器21的位置相比于图5b中的材质检测传感器21的位置更靠近清洁机器人机身的前端。从图5a和图5b中可以看出，此时确定清洁机器人的当前位置不处于所述第一区域6，但清洁机器人中清洁装置4所在的位置还未通过所述第一区域6。其中，图5a中清洁机器人的未离开所述第一区域6的部分比图5b中清洁机器人还未离开所述第一区域6的部分更多。因此，在材质检测传感器21检测到清洁机器人的当前位置不处于所述第一区域6时，图5a中的清洁机器人相比于图5b中的清洁机器人，需要再行进更长的距离才可以确保清洁机器人已经离开所述第一区域6；图5b中的清洁机器人相比于图5a中的清洁机器人，再行进的距离更短，可以使所述第一区域6与清洁机器人放下清洁装置4时的位置之间的区域尽可能缩小。基于此，可以根据清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置来设置不同大小的第一阈值，在确保清洁机器人已经离开所述第一区域6的同时，还可以使所述第一区域6与清洁机器人放下清洁装置4时的位置之间的区域尽可能缩小。

图5a和图5b中仅示出了清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置的两种情况，在实际应用中，清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置还可以设置为其他情况。例如，以清洁机器人的行进方向为前方作为参照，如图5c所示，材质检测传感器21还可以设置在清洁装置4的后方，高度检测传感器22设置在清洁装置4的前方，在这种情况下，在基于材质检测传感器21和高度检测传感器22的检测数据都确定所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域6时，可以确定所述清洁机器人已经离开所述第一区域，再将所述清洁装置4设置为放下状态；如图5d所示，所述第一检测装置2可以只包括材质检测传感器21，所述材质传感器21可以设置在清洁装置4的前方，在这种情况下，在基于所述材质检测传感器21的检测数据确定所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域6时，也需继续行进一段距离，使清洁机器人离开当前位置后的行进距离大于或等于第一阈值，以保证所述清洁机器人已离开第一区域6，再将所述清洁装置4设置为放下状态。所述清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置还可以设置为其他情况，本说明书实施例对此不作限定。

在一些实施例中，所述第一预设时间也可以根据清洁机器人的驱动装置5、第一检测装置2和清洁装置4在清洁机器人中的相对位置确定，还可以根据驱动装置5的大小、清洁装置4的大小、清洁机器人机身的大小来确定。具体可以将第一预设时间设置为清洁机器人行进一个机身的距离所用的时间、行进半个机身的的距离所用的时间，本说明书实施例对此不作限定。

在一些实施例中，所述第二检测装置还可以包括陀螺仪、加速度传感器等。在所述清洁机器人进入或者离开第一区域6时，由于第一区域6相较于地面有一定的高度，例如在地面上铺上了地毯，清洁机器人从地面行进至地毯，或者从地毯行进至地面时，会有一定的颠簸或震动。因此，在所述第一区域6行进过程中，所述第二检测装置检测到清洁机器人是否发生了颠簸或震动，从而判断所述清洁机器人是否已经离开所述第一区域6，并输出第二检测结果。

在一些实施例中，所述第二检测装置还可以包括磁感应传感器。所述第二检测装置可以根据预先设置在地毯周边的引导线检测磁感应强度的大小，从而判断是否已经离开所述第一区域6，并输出第二检测结果。

在一些实施例中，还可以预先将工作地图导入所述第二检测装置，在所述工作地图中可以标明地毯区域的所在位置。所述第二检测装置可以检测清洁机器人在所述工作地图中所处的位置，从而判断是否已经离开所述第一区域6，并输出第二检测结果。当然，所述第二检测装置还可以根据其他方式判断所述清洁机器人是否已经离开所述第一区域6，本说明书对此不作限定。

在一些实施例中，在所述第二区域中还可以包括凸起于所述第二区域的障碍物，例如客厅中通常会有拖鞋、玩具等物品。如图6所示，所述清洁机器人在所述第二区域行进的过程中，所述清洁装置4的状态为放下状态，在经过障碍物7时，可以将清洁装置4设置为抬起状态，以免清洁装置4与障碍物7发生接触或碰撞而导致物品或者清洁装置4损伤。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括第三检测装置8，用于所述清洁机器人的当前位置是否包括凸起于所述第二区域的障碍物7，并输出第三检测结果。

在一些实施例中，所述第三检测装置8可以通过检测地面是否有凸起，从而判断当前位置是否包括凸起于所述第二区域的障碍物7，并输出第三检测结果。所述第三检测装置8可以与所述第一检测装置2为同一装置，例如所述第三检测装置8可以包括地面高度检测传感器22，所述地面高度检测传感器22可以对清洁机器人所处的地面高度进行检测，获得能够表征地面高度的检测数据，所述第三检测装置8可以基于所述检测数据判断地面高度是否发生变化，进而判断当前位置包括凸起于所述第二区域的障碍物7。

在一些实施例中，所述第三检测装置8可以设置在所述清洁机器人的底部，并设置在所述清洁装置4的前端，从而使得在确定所述清洁机器人的当前位置包括凸起于所述第二区域的障碍物7时，所述清洁装置4所在的位置还未到达凸起于所述第二区域的障碍物7所在的位置，这时将清洁装置4设置为抬起状态，使清洁装置4距离地面保持一定的高度，可以避免清洁装置4与障碍物7发生接触而导致物品或者清洁装置4损伤。

在一些实施例中，在所述清洁装置4设置为抬起状态后，所述清洁机器人还需要行进一段距离才可以通过所述障碍物。

在一些实施例中，所述第二检测装置，还可以用于检测所述清洁机器人是否已通过所述障碍物，并输出第四检测结果。

在一些实施例中，所述第二检测装置可以检测将所述清洁装置4设置为抬起状态后的第二行进距离或第二行进时间，并基于所述第二行进距离或第二行进时间判断是否已通过所述障碍物7。具体的，可以将所述第二行进距离与第二阈值进行对比，或将所述第二行进时间与第二预设时间进行对比，并输出第四检测结果。具体的，若所述第二行进距离大于或等于第二阈值，或者所述第二行进时间大于或等于第二预设时间，则判断清洁机器人已通过所述障碍物7，并输出第四检测结果。

在一些实施例中，在所述障碍物7与所述第一区域6接近的情况下，如图7所示，所述工作区域可以包括客厅和卧室，在客厅和卧室之间有门槛71，在门槛71的一侧地面上铺设有地毯61。在这种情况下，所述清洁机器人从客厅行进至卧室的过程中，在通过门槛71后要继续通过地毯61。因此，在所述清洁机器人行进一段距离后，还要检测门槛71后是否有地毯61，如果没有地毯61，则可以将清洁装置4设置为放下状态，否则不能将清洁装置4设置为放下状态。因此，在一些实施例中，若所述第二行进距离大于或等于第二阈值，且判断所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域6，则判断清洁机器人已通过所述障碍物7；或者所述第二行进时间大于或等于第二预设时间，且判断所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域，则判断清洁机器人已通过所述障碍物7，并输出第四检测结果。

在一些实施例中，所述第二阈值的大小可以与所述第一阈值的大小相同，也可以与所述第一阈值的大小不同，具体可以将第一阈值设置为清洁机器人一个机身的尺寸数值、半个机身的尺寸数值。当然，还可以为其他数值，如清洁装置4的尺寸数值、机身前端到驱动轮的距离等，本说明书实施例对此不作限定。

在一些实施例中，所述第二预设时间的大小可以与所述第一预设时间的大小相同，也可以与所述第一预设时间的大小不同，具体可以将所述第二预设时间设置为清洁机器人行进一个机身的距离所用的时间、行进半个机身的的距离所用的时间，本说明书实施例对此不作限定。

在一些实施中，所述清洁机器人还可以包括控制装置(图中未示出)，所述控制装置可以与所述第一检测装置2和第二检测装置电连接；所述控制装置被配置为将所述清洁装置4设置为抬起状态，以便所述清洁机器人通过第一区域6；所述控制装置还被配置为当所述第一检测结果为所述清洁机器人的当前位置未处于第一区域6，且当所述第二检测结果为所述清洁机器人已离开第一区域6时，将所述清洁装置4设置为放下状态。

在一些实施例中，所述控制装置还可以与所述第三检测装置8电连接，所控制装置被配置为当所述第三检测结果为清洁机器人的当前位置包括凸起于所述第二区域的障碍物7时，将所述清洁装置4设置为抬起状态；所述控制装置还被配置为当所述第四检测结果为所述清洁机器人已通过所述障碍物7时，将所述清洁装置4设置为放下状态。

在一些实施例中，所述控制装置可以是处理器。所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(APPlication Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本说明书实施例提供的清洁机器人，在通过地毯、软垫等铺设在地面上的物品时，可以将清洁装置设置为抬起状态，在清洁机器人已经离开地毯、软垫等铺设在地面上的物品，并确定将清洁装置设置为放下状态时不会与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触时，再将清洁装置设置为放下状态进行，以进行正常的清洁工作，从而解决了清洁机器人通过区域不连续的地面过程中，自身的清洁装置与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触对地毯、软垫等铺设在地面上的物品造成损坏的问题，提高了清洁机器人清洁地面的效率。

请参阅图8，图8为本说明书实施例一种清洁机器人的工作方法的流程图。如图8所示，所述清洁机器人的工作方法可以包括以下步骤。

S810：将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域。

在本说明书实施例中，所述清洁机器人可以包括清洁组件。所述清洁组件可以设置在清洁机器人的底部，所述清洁组件可以包括拖布、扫刷等，可以用于清理地面的灰尘、垃圾等。在所述清洁机器人行进的过程中，所述清洁组件可以对地面进行清洁。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括驱动组件，如驱动轮等。所述驱动组件可以设置在所述清洁组件的后端，靠近所述清洁机器人机身尾部的位置。所述驱动组件可以带动所述清洁机器人移动，以便于所述清洁机器人通过清洁组件在工作区域执行清洁工作

在所述清洁机器人在第二区域行进过程中，可以判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域，如果是，可以将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域。具体的，可以通过检测地面状态来判断所述清洁机器人的当前位置是否在所述第一区域；其中，所述地面状态包括地面材质类型或者地面高度。

在一些实施例中，所述清洁机器人可以包括材质检测组件，相应的，可以通过所述材质检测组件检测所述地面材质类型。具体的，所述材质检测组件可以包括至少一个材质检测传感器，所述材质检测传感器包括超声波传感器、飞行时间传感器和图像传感器中的至少一种，所述材质检测传感器可以对清洁机器人所处的地面材质类型进行检测，所述清洁机器人可以基于所述材质检测传感器的检测数据判断清洁机器人的当前位置是否在所述第一区域。

在一些实施例中，所述清洁机器人可以包括高度检测组件，相应的，通过所述地面高度检测组件检测地面高度。具体的，所述地面高度检测组件可以包括至少一个地面高度检测传感器，所述地面高度检测传感器可以为微动开关、光电开关等，所述地面高度检测传感器可以对清洁机器人所处的地面高度进行检测，例如地毯、软垫等物品相对于地面具有一定的高度，所述清洁机器人可以基于所述地面高度检测传感器的检测数据判断地面高度是否发生变化，进而判断清洁机器人的当前位置是否在所述第一区域。当然，还可以通过其他方式检测地面状态来判断所述清洁机器人的当前位置是否在所述第一区域，本说明书对比不作限定。

在一些实施例中，所述材质检测组件和/或高度检测组件可以设置在所述清洁组件的前端，在所述清洁机器人在所述第二区域行进的过程中，检测到所述清洁机器人的当前位置处于第一区域时，所述清洁组件所在的位置还未处于第一区域，这时将清洁组件设置为抬起状态使清洁组件距离地面保持一定的高度，可以避免清洁组件与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触而导致物品或者清洁组件损伤。其中，所述清洁机器人的当前位置可以为所述材质检测组件或高度检测组件所在的位置。

在一些实施例中，所述清洁机器人在进行地面清洁工作之前可以规划清洁区域和清洁路线。所述清洁机器人在第二区域行进时，如果检测到清洁机器人的当前位置处于第一区域，则可以根据规划的清洁区域和清洁路线确定是否要通过所述第一区域，如果确定要通过，则将清洁组件设置为抬起状态，并在所述第一区域行进；否则可以调整行进方向，避开所述第一区域，以便于清洁机器人在第二区域进行清洁工作。

S820：在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域。

在一些实施例中，所述清洁机器人进入第一区域后，可以通过所述材质检测组件的检测数据判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域。

S830：若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域。

在一些实施例中，在所述清洁机器人将所述清洁组件设置为抬起状态，并在第一区域行进的过程中，在检测到所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域时，由于此时可能有部分清洁机器人的机身还处于第一区域，如清洁组件、驱动组件所在的位置等还处于第一区域，所以还需清洁机器人继续行进一段距离后，在清洁机器人离开所述第一区域时再将所述清洁组件设置为放下状态，以避免清洁组件与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触而导致物品或者清洁装置损伤。

在一些实施例中，可以根据以下方法中的至少一种判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域：记录所述清洁机器人离开当前位置后的第一行进距离；若所述第一行进距离大于或等于第一阈值，则判断清洁机器人已离开所述第一区域；记录所述清洁机器人离开当前位置后的第一行进时间；若所述第一行进时间大于或等于第一预设时间，则判断清洁机器人已离开所述第一区域。

在一些实施例中，还可以根据以下方法判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域：在所述清洁机器人中设置有颠簸震感组件，如陀螺仪、加速度传感器等能够感知所述清洁机器人在行进过程中是否发生颠簸或震动的装置。在所述清洁机器人进入或者离开第一区域时，由于第一区域相较于地面有一定的高度，例如在地面上铺上了地毯，清洁机器人从地面行进至地毯，或者从地毯行进至地面时，会有一定的颠簸或震动。因此，在所述第一区域行进过程中，如果所述颠簸震感组件检测到清洁机器人发生了颠簸或震动，则可以判断清洁机器人已经离开所述第一区域。

在一些实施例中，还可以根据以下方法判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域：在所述清洁机器人中设置有磁感应组件。所述磁感应组件根据预先设置在地毯周边的引导线检测磁感应强度的大小，所述清洁机器人可以根据磁感应强度的大小确定是否已经完全离开所述第一区域。

在一些实施例中，还可以根据以下方法判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域：预先为所述清洁机器人导入工作地图，在所述工作地图中可以标明地毯区域的所在位置。可以根据清洁机器人在所述工作地图中所处的位置确定清洁机器人是否已经离开所述第一区域。当然，还可以根据其他方式确定所述清洁机器人是否以及离开所述第一区域，本说明书对此不作限定。

S840：若所述清洁机器人已离开所述第一区域，将所述清洁组件设置为放下状态。

在一些实施例中，在判断所述清洁机器人已离开所述第一区域后，可以将所述清洁组件设置为放下状态。

在一些实施例中，在所述第二区域中还可以包括凸起于所述第二区域的障碍物，例如客厅中通常会有拖鞋、玩具等物品。所述清洁机器人在所述第二区域行进的过程中，所述清洁组件的状态为放下状态，在经过障碍物时，可以将清洁组件设置为抬起状态，以免清洁组件与障碍物发生接触或碰撞而导致物品或者清洁装置损伤。

具体的，所述清洁机器人在所述第二区域行进过程中可以检测所述清洁机器人的当前位置是否包括障碍物；其中，所述第二区域可以包括地板；若是，将所述清洁组件设置为抬起状态；若出现以下情况中的至少一种，则将所述清洁组件设置为放下状态：记录将所述清洁组件设置为抬起状态后的第二行进距离；所述第二行进距离大于或等于第二阈值，且判断所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域；记录将所述清洁组件设置为抬起状态后的第二行进时间；所述第二行进时间大于或等于第二预设时间，且判断所述清洁机器人的当前位置不处于第一区域。

在一些实施例中，所述清洁机器人在进行地面清洁工作之前可以规划清洁区域和清洁路线。清洁机器人在第二区域进行地面清洁工作时，如果检测到所述清洁机器人的当前位置包括障碍物，则在将所述清洁组件设置为抬起状态前，还可以根据规划的清洁区域和清洁路线确定是否要通过所述障碍物所在的区域，如果确定要通过，则将清洁组件设置为抬起状态；否则可以调整行进方向，避开所述第一区域，以便于清洁机器人在第二区域进行清洁工作。

本说明书实施例中，可以将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域；在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域；若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域；若所述清洁机器人已离开所述第一区域，将所述清洁组件设置为放下状态，从而解决了清洁机器人通过区域不连续的地面过程中，自身的清洁组件与地毯、软垫等铺设在地面上的物品发生接触对地毯、软垫等铺设在地面上的物品造成损坏的问题，提高了清洁机器人清洁地面的效率。

在一个交互场景中，以所述清洁机器人为拖地机器人为例。所述拖地机器人11可以在如图9所示的工作区域内工作，所述工作区域中包括地毯61和门槛71，所述拖地清洁机器人的清洁装置4可以包括拖布41。所述拖地机器人11在进行拖地工作时可以根据地面高度检测传感器22和材质检测传感器21的检测数据确定拖地清洁机器人11的当前位置是否处于地毯61、门槛71所在的区域。在本交互场景中，如图10所示，拖地清洁机器人的工作方法可以包括以下步骤。

S1001：拖地机器人拖地工作中。

S1002：检测地面材质是否是地毯。

在本交互场景中，可以根据材质检测传感器22的检测数据确定拖地机器人11的当前位置是否处于地毯区域，如果是，则进入S1090；否则进入1003。

S1003：检测地面是否有凸起。

在本交互场景中，所述凸起为门槛71。可以根据地面高度检测传感器22的检测数据确定拖地机器人11的当前位置是否处于凸起所在的区域，如果是，则进入S1004；否则进入S1001。

S1004：确定是否需要通过凸起所在的区域。

在本交互场景中，所述拖地机器人11在进行拖地工作之前可以规划清洁区域和清洁路线。在拖地机器人11进行拖地工作时所处的地面有凸起的情况下，可以根据规划的清洁区域和清洁路线确定是否需要通过凸起所在的区域，如果是，则进入S1005；否则调整行进方向，避让该凸起所在的区域，并进入S1001。

S1005：抬起拖布行进，开始记录第二行进距离。

在本交互场景中，如果所述拖地机器人11要通过凸起所在的区域，为避免对拖地机器人11造成损伤，可以抬起拖布41，使拖布41与地面的距离增加从而顺利通过凸起所在的区域。在抬起拖布41后，可以开始记录拖地机器人拖布41抬起后的第二行进距离。

S1006：检测地面材质是否是地毯。

在本交互场景中，可以根据材质检测传感器21的检测数据确定拖地机器人11的当前位置是否处于地毯区域，如果是，则进入S1009；否则进入S1007。

S1007：判断第二行进距离是否大于第二阈值。

在本交互场景中，为确保拖地机器人11已经离开凸起所在的区域，在拖地机器人11进入凸起所在区域并抬起拖布41后，行进一段距离，例如行进一个机身的距离，则可以确保拖地机器人11已经完全离开凸起所在的区域。因此，所述第二阈值可以为一个机身的尺寸数值、半个机身的尺寸数值。当然，还可以为其他数值，如拖布41的尺寸数值、机身前端到驱动装置5的距离等。

在本交互场景中，如果第二行进距离大于第二阈值，则进入S1008；否则进入S1005。

S1008：放下拖布，继续拖地工作。

在本交互场景中，如果第二行进距离大于第二阈值，则可以放下拖布41，继续进行拖地工作。

S1009：进入地毯区域。

S1010：抬起拖布行进。

在本交互场景中，所述拖地机器人11进入地毯区域后，为避免对弄湿地毯61，对地毯61造成损伤，可以抬起拖布41，使拖布41与地毯61的距离增加从而顺利通过地毯区域。

S1011：检测地面材质是否是地毯。

在本交互场景中，在所述拖地机器人在地毯区域行进过程中，为清楚所述拖地机器人何时离开地毯区域，还可以每隔预设时间检测地面材质是否是地毯。如果是，则说明拖地机器人的当前位置还处于地毯区域，可以进入S1010，保持拖布抬起的状态下行进；否则，进入S1012。

S1012：开始记录第一行进距离。

在本交互场景中，可以在检测到拖地机器人11的当前位置不处于地毯61所在的区域时，继续行进，并开始记录第一行进距离。

S1013：判断第一行进距离是否大于第一阈值。

在本交互场景中，所述第一阈值可以为一个机身的尺寸数值、半个机身的尺寸数值。当然，还可以为其他数值，如清洁装置4的尺寸数值、机身前端到驱动装置5的距离等。

在本交互场景中，如果第一行进距离大于第一阈值，则进入S1008；否则进入S1011。

在本交互场景提供的拖地机器人的工作方法，可以在拖地机器人拖地工作中，检测拖地机器人的当前位置是否处于地毯或凸起所在的区域，在确定要通过地毯或凸起所在的区域时，可以抬起拖布行进，并行进一段距离以确保通过凸起所在的区域；在拖布抬起的状态下行进时，继续检测拖地机器人的当前位置是否处于地毯区域，在检测到拖地机器人的当前位置不处于地毯区域时，为确保机器人已经完全离开地毯区域，可以在检测到拖地机器人的当前位置不处于地毯区域时，保持拖布抬起的状态下继续行进一段距离再放下拖布，实现了拖地机器人自动通过区域不连续的地面，解决了拖地机器人通过区域不连续的地面过程中，自身的拖布与凸起发生碰撞导致拖布损坏、以及通过地毯区域时对地毯造成损坏的问题，提高了拖地机器人清洁地面的效率。

在一个交互场景中，以所述清洁机器人为拖地机器人为例。所述拖地机器人11可以在如图11所示的工作区域内工作，所述工作区域中包括地毯61，所述拖地清洁机器人11的清洁组件可以包括拖布。所述拖地清洁机器人11在进行拖地工作时可以根据材质检测传感器22的检测数据确定拖地清洁机器人的当前位置是否处于地毯区域。在本交互场景中，如图12所示，拖地机器人11的工作方法可以包括以下步骤。

S1201：拖地机器人拖地工作中。

S1202：检测地面材质是否是地毯。

在本交互场景中，可以根据材质检测传感器21的检测数据确定拖地机器人11的当前位置是否处于地毯区域，如果是，则进入S1203；否则进入S1201。

S1203：确定是否需要通过地毯区域。

在本交互场景中，所述拖地机器人11在进行拖地工作之前可以规划清洁区域和清洁路线。在确定拖地机器人11的当前位置处于地毯区域的情况下，可以根据规划的清洁区域和清洁路线确定是否需要通过地毯区域，如果是，则进入S1205；否则进入S1204。

S1204：避让地毯区域。

在本交互场景中，如果不需要通过地毯区域，则可以调整行进方向，避让地毯区域并进入S1201。

S1205：抬起拖布行进，进入地毯区域。

在本交互场景中，所述拖地机器人11进入地毯区域后，为避免对弄湿地毯61，对地毯61造成损伤，可以抬起拖布41，使拖布41与地毯61之间的距离增加，从而是拖地机器人11顺利通过地毯区域。

S1206：检测地面材质是否是地毯。

在本交互场景中，在所述拖地机器人11在地毯区域行进过程中，为清楚所述拖地机器人11何时离开地毯区域，还可以每隔预设时间检测地面材质是否是地毯61。如果是，则进入S1205；否则进入S1207。

S1207：开始记录第一行进距离。

在本交互场景中，可以在检测到拖地机器人11的当前位置不处于地毯61所在的区域时，继续行进，并开始记录第一行进距离。

S1208：判断第一行进距离是否大于第一阈值。

在本交互场景中，所述第一阈值可以为一个机身的尺寸数值、半个机身的尺寸数值。当然，还可以为其他数值，如拖布41的尺寸数值、机身前端到驱动装置5的距离等。

在本交互场景中，如果行进距离大于阈值，则进入S1209；否则进入S1206。

S1209：放下拖布，继续拖地工作。

在本交互场景提供的拖地机器人的工作方法，可以在拖地机器人拖地工作中，检测拖地机器人的当前位置是否处于地毯区域，在确定要通过地毯区域时，可以抬起拖布行进，在拖布抬起的状态下行进时，继续检测拖地机器人的当前位置是否处于地毯区域，在检测到拖地机器人的当前位置不处于地毯区域时，为确保机器人已经完全离开地毯区域，可以在检测到拖地机器人的当前位置不处于地毯区域时，保持拖布抬起的状态下继续行进一段距离，实现了拖地机器人自动通过区域不连续的地面，解决了拖地机器人通过地毯区域时对地毯造成损坏的问题，提高了拖地机器人清洁地面的效率。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域技术人员在阅读本说明书文件之后，可以无需创造性劳动想到将本说明书列举的部分或全部实施例进行任意组合，这些组合也在本说明书公开和保护的范围内。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用非工作的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行非工作任务或实现非工作抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的工作方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁组件，所述方法包括：

将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域；

在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域；

若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域；

若所述清洁机器人已离开所述第一区域，将所述清洁组件设置为放下状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过检测地面状态来判断所述清洁机器人的当前位置是否在所述第一区域；其中，所述地面状态包括地面材质类型或者地面高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括材质检测组件；

相应的，通过所述材质检测组件检测所述地面材质类型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括地面高度检测组件；相应的，通过所述地面高度检测组件检测地面高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下方法中的至少一种判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域：

记录所述清洁机器人离开当前位置后的第一行进距离；若所述第一行进距离大于或等于第一阈值，则判断清洁机器人已离开所述第一区域；

记录所述清洁机器人离开当前位置后的第一行进时间；若所述第一行进时间大于或等于第一预设时间，则判断清洁机器人已离开所述第一区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述清洁组件设置为抬起状态前，判断是否要通过所述第一区域；

若要通过所述第一区域，将所述清洁组件设置为抬起状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域包括地毯。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁装置，用于在工作区域执行清洁工作；所述工作区域包括第一区域和和第二区域；

第一检测装置，用于检测所述清洁机器人的当前位置是否处于第一区域，并输出第一检测结果；

第二检测装置，用于在所述第一区域行进过程中，检测所述清洁机器人是否已离开第一区域，并输出第二检测结果；

控制装置，与所述第一检测装置和第二检测装置电连接；所述控制装置被配置为将所述清洁装置设置为抬起状态，以便所述清洁机器人通过第一区域；所述控制装置还被配置为当所述第一检测结果为所述清洁机器人的当前位置未处于第一区域，且当所述第二检测结果为所述清洁机器人已离开第一区域时，将所述清洁装置设置为放下状态。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一检测装置通过检测地面状态判断所述清洁机器人的当前位置是否在所述第一区域，并输出所述第一检测结果；所述地面状态包括地面材质类型或者地面高度。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一检测装置包括材质检测传感器；所述材质检测传感器为超声波传感器、飞行时间传感器和图像传感器中的至少一种。

11.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一检测装置包括地面高度检测传感器；所述地面高度检测传感器为微动开关或者光电开关。

12.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，当所述第一检测结果为所述清洁机器人的当前位置未处于第一区域的情况下，所述第二检测装置检测所述清洁机器人离开当前位置后的第一行进距离或第一行进时间，并将所述第一行进距离与第一阈值进行对比，或将所述第一行进时间与第一预设时间进行对比，输出所述第二检测结果。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，若所述第一行进距离大于或等于第一阈值，或者所述第一行进时间大于或等于第一预设时间，则所述第二检测结果为所述清洁机器人已离开第一区域。

14.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二检测装置包括计时器、计数器、里程计和速度传感器中的至少一种。

15.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一检测装置位于所述清洁机器人机身底部前端。

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