CN110477810A - 扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人。本申请提供的扫地机器人的控制方法，应用于扫地机器人，所述方法包括：当确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；当检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式转变为越障模式，以爬越所述障碍物；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。本申请提供的扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，可使扫地机器人实现自动爬越障碍物的目的，提高扫地机器人的自动化程度，减少扫地机器人作业过程中，使用者的人为介入次数，提高用户体验。

Description

扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人

技术领域

本申请涉及智能家居领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人作为一款可以代替用户实现清扫地面的机器，主要是通过内部的动力源，经过各个风道，在吸口处产生吸力，进而通过吸力的作用将地面上的灰尘及颗粒物等吸入集尘装置中的。

由于扫地机器人在正常运行中，若底盘高度太高，会使扫地机器人无法满足清扫地面的要求。因此，为满足清扫地面的要求，扫地机器人的底盘高度一般较低。然而，当扫地机器人的底盘高度较低时，扫地机器人就无法爬越一定高度的障碍物。此时，需要用户人为介入，帮助扫地机器人越过障碍物，用户体验较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，以使扫地机器人实现自动爬越障碍物的目的，减少扫地机器人作业过程中的人为介入次数，提高用户体验。

本申请第一方面提供一种扫地机器人的控制方法，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：

当确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

当检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

本申请第二方面提供一种扫地机器人的控制装置，所述装置应用于扫地机器人，所述装置包括检测模块和处理模块，其中，

所述检测模块，用于在确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

所述处理模块，用于在所述检测模块检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

本申请第三方面提供一种扫地机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请第一方面提供的任一扫地机器人的控制方法的步骤。

本申请提供的扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，当确定扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，通过检测上述障碍物的高度，并在检测到上述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，而扫地机器人在越障模式下的底盘高度大于其在清扫模式下的底盘高度。这样，当控制扫地机器人切换至越障模式后，该扫地机器人可自动爬越遇到的障碍物，不需要使用者的人为介入，扫地机器人的自动化程度较高，用户体验较高。

附图说明

图1为本申请提供的扫地机器人的控制方法实施例一的流程图；

图2为本申请一示例性实施例示出的扫地机器人处于清扫模式时的结构示意图；

图3为图2所示扫地机器人处于越障模式时的结构示意图；

图4为本申请另一示例性实施例示出的扫地机器人处于清扫模式时的示意图；

图5为图4所示扫地机器人处于越障模式时的示意图；

图6为本申请提供的扫地机器人的控制方法实施例二的流程图；

图7为本申请提供的扫地机器人的控制装置所在扫地机器人的硬件结构图；

图8为本申请提供的扫地机器人的控制装置实施例一的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

本申请提供一种扫地机器人的控制方法、装置和扫地机器人，以使扫地机器人实现自动爬越障碍物的目的，减少扫地机器人作业过程中的人为介入次数，提高用户体验。

下面给出几个具体的实施例，用于详细介绍本申请的技术方案。下面这几个具体的实施例可以相互结合，某些相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本申请提供的扫地机器人的控制方法实施例一的流程图。本实施例的执行主体可以为单独的扫地机器人的控制装置，也可以为集成有扫地机器人的控制装置的扫地机器人。下面以执行主体为集成有扫地机器人的控制装置的扫地机器人为例进行说明。请参照图1，本实施例提供的扫地机器人的控制方法，可以包括：

S101、当确定扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测上述障碍物的高度。

具体的，例如，在一实施例中，在清扫模式下，当扫地机器人的位置信息在指定时间内的变化量小于预设值时，认为扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物。此外，扫地机器人的控制器上设置有检测装置，当扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，可通过该检测装置检测扫地机器人遇到的障碍物的高度。此外，该检测装置，可利用基于双目视觉的障碍物高度检测方法来检测扫地机器人遇到的障碍物的高度，有关基于双目视觉的障碍物高度检测方法的具体实现过程和实现原理可以参见现有技术中的描述，此处不再赘述。

S102、当检测到上述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制上述扫地机器人从上述清扫模式切换至越障模式；其中，上述扫地机器人在上述越障模式下的底盘高度大于上述扫地机器人在上述清扫模式下的底盘高度。

具体的，第一预设阈值小于第二预设阈值，且第一预设阈值和第二预设阈值是根据实际需要设定的，本实施例中，不对第一预设阈值和第二预设阈值的具体值进行限定。例如，可依据扫地机器人在清扫模式下的底盘高度设置第一预设阈值，并依据扫地机器人在越障模式下的底盘高度设置第二预设阈值；其中，第一预设阈值小于扫地机器人在清扫模式下的底盘高度，第二预设阈值小于扫地机器人在越障模式下的底盘高度。下面以“第一预设阈值为18mm，第二预设阈值为25mm”为例进行说明。

例如，在一实施例中，检测到扫地机器人遇到的障碍物的高度为20mm，此时，控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，以爬越障碍物。

需要说明的是，本实施例提供的扫地机器人的控制方法，可检测到障碍物的高度小于第一预设阈值时，此时，确定该障碍物可以通过，扫地机器人在清扫模式下爬越通过该障碍物。

此外，本实施例提供的扫地机器人的控制方法，能够使扫地机器人在越障模式下的底盘高度大于其在清扫模式下的底盘高度。这样，当将扫地机器人从清扫模式切换至越障模式后，此时，扫地机器人的底盘高度较高，不需要使用者人为介入，扫地机器人便可自动通过遇到的障碍物，自动化程度较高，用户体验较高。

下面给出一个具体的例子，用于详细说明该步骤的具体实现原理。具体的，图2为本申请一示例性实施例示出的扫地机器人处于清扫模式下的示意图；图3为图2所示的扫地机器人处于越障模式下的示意图。请同时参照图1至图3，本例中，扫地机器人包括越障机构1，当扫地机器人处于清扫模式时，该越障机构1处于收起状态，此时，行走机构2带动扫地机器人本体行走；进一步地，当检测到障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于等于第二预设阈值时，此时，可通过控制越障机构1工作，来控制扫地机器人由清扫模式切换至越障模式。具体的，参照图3，当控制扫地机器人切换至越障模式时，该越障机构1工作，该越障机构1将扫地机器人本体举高并带动机器人本体行走，此时，扫地机器人的底盘被抬高，该扫地机器人可自动爬越障碍物。

本实施例提供的扫地机器人的控制方法，当确定扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，通过检测上述障碍物的高度，并在检测到上述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，而扫地机器人在越障模式下的底盘高度大于其在清扫模式下的底盘高度。这样，当控制扫地机器人切换至越障模式后，该扫地机器人可自动跨越遇到的障碍物，不需要人为介入，自动化程度较高，用户体验较高。

可选地，在本申请一可能的实现方式中，扫地机器人包括凸轮机构，该凸轮机构抵接在扫地机器人的行走机构上，上述控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，包括：

控制凸轮机构转过预设角度，以使凸轮机构在转动的过程中推动行走机构向下移动，抬高扫地机器人的底盘。

具体的，图4为本申请另一示例性实施例示出的扫地机器人处于清扫模式时的结构示意图；图5为图4所示扫地机器人处于越障模式时的结构示意图。请同时参照图4和图5，本实施例中，扫地机器人包括一凸轮机构3，该凸轮机构3抵接在扫地机器人的行走机构2上。此外，图4和图5所示示例中，该凸轮机构3的凸轮为一盘形凸轮，且该凸轮呈椭圆形，当扫地机器人处于清扫模式时，凸轮机构3以短轴与水平线垂直的方式抵接在扫地机器人的行走机构2上，此时，扫地机器人的底盘高度较低，能够满足清扫地面的需求。进一步地，在控制器控制凸轮机构3转动的过程中，凸轮机构3将推动行走机构向下行走，以抬高扫地机器人的底盘高度。请参照图5，本实施例中，当扫地机器人切换至越障模式时，凸轮机构3转动到以长轴与水平线垂直的方式抵接在行走机构上时，此时，相比于清扫模式，扫地机器人的底盘已经被抬高。此外，预设角度是根据实际需要设定的。本实施例中，不对预设角度的具体值进行限定。例如，在图4和图5所示实例中，预设角度可以为90度，即在检测到遇到的障碍物的高度大于第一预设值，且小于或等于第二预设值时，可控制凸轮机构沿顺时针方向转过90度。

本实施例提供的扫地机器人的控制方法，在检测到遇到的障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，通过控制凸轮机构转过预设角度，以使扫地机器人由清扫模式切换至越障模式，而扫地机器人在越障模式下的底盘高度大于其在清扫模式下的底盘高度，这样，可使扫地机器人自动爬越障碍物，减少用户人为介入的次数，提高用户体验。

可选地，在本申请一可能的实现方式中，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

将所述扫地机器人的行走速度从第一预设值提高至第二预设值。

具体的，本实施例提供的方法，在控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式时，通过将扫地机器人的行走速度从第一预设值提高至第二预设值，可使扫地机器人在越障模式下的行走速度大于其在清扫模式下的行走速度，这样，可提高扫地机器人跨越障碍物的动力，使扫地机器人较容易的越过障碍物。

在具体实现时，为控制扫地机器人切换至越障模式，在控制凸轮机构转动的同时，可同时控制驱动机构，以提高扫地机器人的行走速度。

需要说明是，为防止扫地机器人跌落，扫地机器人一般均设置有下视检测功能，该下视检测功能通过安装在扫地机器人头部(相对于行驶方向)的下视检测装置来检测扫地机器人头部距离地面的高度，进而在检测到扫地机器人的头部距离地面的高度大于该下视检测功能对应的预设阈值时，确认扫地机器人头部悬空，控制扫地机器人停止工作。

当扫地机器人处于越障模式时，为避免因抬高扫地机器人的底盘高度造成的误判断。可选地，在本申请另一可能的实现方式中，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

关闭所述扫地机器人的下视检测功能；其中，所述下视检测功能，用于在检测到所述扫地机器人的头部距离地面的高度大于所述下视检测功能对应的预设阈值时，确定所述扫地机器人的头部悬空，控制所述扫地机器人停止工作；

或者是，

所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

将所述扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值由第三预设值提高至第四预设值，其中，所述第四预设值大于所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度。

具体的，本实施例提供的方法，当扫地机器人处于越障模式时，通过关闭扫地机器人的下视检测功能，这样，可避免因误判断而导致扫地机器人停止工作。

此外，当扫地机器人处于越障模式时，通过将下视检测功能对应的预设阈值设定为大于扫地机器人在越障模式下的底盘高度，当扫地机器人处于越障模式时，由于下视检测功能对应的预设阈值大于其底盘高度，不会因为抬高底盘而造成误判断。

可选地，在本申请一可能的实现方式中，当检测到障碍物的高度大于第二预设阈值时，所述方法还包括：

确定所述障碍物不可通过，并控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业。

具体的，当障碍物的高度大于第二预设值时，此时，确定该障碍物不可通过，进而自动控制扫地机器人改变行走路线，以使扫地机器人绕过该障碍物，继续执行清扫作业，这样，可提高扫地机器人的自动化程度。

可选地，在本申请一可能的实现方式中，当确定扫地机器人成功跨越障碍物时，所述方法还包括：

控制所述扫地机器人从所述越障模式切换至所述清扫模式。

具体的，当检测到扫地机器人遇到高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值的障碍物，将扫地机器人从清扫模式切换值越障模式后，可持续监测扫地机器人前方是否仍然存在障碍物，当检测到扫地机器人前方不再存在障碍物时，确定扫地机器人成功跨越障碍物，此时，控制扫地机器人从越障模式切换至清扫模式。

具体的，在控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式时，若仅控制凸轮机构转过预设角度，本步骤中，则控制凸轮机构转回预设角度，以使凸轮机构转回到原来的位置。需要说明的是，凸轮机构在转动的过程中，会促使行走机构向上移动，降低扫地机器人的底盘。

此外，在控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式时，若还将扫地机器人的行走速度从第一预设值提高至第二预设值。本步骤中，则在控制凸轮机构转回预设角度的同时，进一步将扫地机器人的行走速度恢复至第一预设值。这样，可降低扫地机器人的行走速度，使扫地机器人在清扫模式下慢速行走，以最大程度的吸入灰尘或颗粒物。

进一步地，在控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式时，若还将关闭了扫地机器人的下视检测功能或将扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值由第三预设值提高值第四预设值。本步骤中，则在控制凸轮机构转回预设角度的同时，进一步还开启扫地机器人的下视检测功能或将扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值恢复至第三预设值。

本实施例提供的方法，当确定扫地扫地机器人成功跨越障碍物时，通过控制扫地机器人从越障模式切换至清扫模式，可使扫地机器人在成功跨越障碍物后，工作在清扫模式下，以下清扫模式下完成清扫作业。

图6为本申请提供的扫地机器人的控制方法实施例二的流程图。请参照图6，本实施例提供的扫地机器人的控制方法，在控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式之前，所述方法还可以包括：

601、获取并记录上述障碍物的位置信息。

具体的，扫地机器人可通过设置在控制器中的检测模块获取障碍物的位置信息。例如，在一实施例中，该检测模块可基于深度相机获取障碍物的位置信息。再例如，在另一实施例中，该检测模块可基于传感器技术获取障碍物的位置信息。

S602、控制上述扫地机器人改变行走路线，以使上述扫地机器人继续在上述清扫模式下执行清扫作业。

S603、当确定上述扫地机器人清扫完当前区域时，依据上述位置信息，控制上述扫地机器人行走至上述障碍物处。

需要说明的是，在清扫模式下，扫地机器人会在清扫的过程中，绘制所清扫的区域的地图。例如，在清扫的过程中，扫地机器人会进行障碍物识别，并获取障碍物的位置信息，进而绘制所清扫的区域的地图。进一步地，当扫地机器人当前绘制的地图存在边界时，确定清扫完当前区域。此时，可依据步骤S401确定出的障碍物的位置信息，控制扫地机器人行走，以使扫地机器人行走至上述障碍物处。

S604、当确定上述扫地机器人行走至上述障碍物处时，控制所述扫地机器人从上述清扫模式切换至上述越障模式。

具体的，可根据扫地机器人当前的位置信息和记录的障碍物的位置信息，确定扫地机器人是否行走至上述障碍物处。例如，当扫地机器人当前的位置信息与记录的障碍物的位置信息的变化量在预设范围时，即扫地机器人当前的位置信息与记录的障碍物的位置信息相差不大时，确定扫地机器人已经行走至上述障碍物处，此时，控制扫地机器人从上述清扫模式切换至上述越障模式。

本实施例提供的扫地机器人的控制方法，在检测到扫地机器人遇到的障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，不立即控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，而是先获取并记录障碍物的位置信息，进而控制扫地机器人改变行走路线，以使扫地机器人继续在清扫模式下执行清扫作业，进而在确定清扫完当前区域时，依据记录的位置信息，控制扫地机器人行走至上述障碍物处，并在确定所述扫地机器人行走至上述障碍物处时，才控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式。这样，在检测到扫地机器人遇到的障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，不立即控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式，而是在扫地机器人清扫完当前区域后，才控制扫地机器人从清扫模式切换至越障模式。这样，避免反复切换，可提高扫地机器人的清扫效率。

与前述扫地机器人的控制方法的实施例相对应，本申请还提供了扫地机器人的控制装置的实施例。

本申请扫地机器人的控制装置的实施例可以应用在扫地机器人上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在扫地机器人的处理器将存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图7所示，为本申请扫地机器人的控制装置所在扫地机器人的硬件结构图，除了图7所示的存储器710、处理器720、内存730和网络接口740之外，实施例中装置所在的扫地机器人通常根据该扫地机器人的控制装置的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

图8为本申请提供的扫地机器人的控制装置的结构示意图。请参照图8，本实施例提供的扫地机器人的控制装置，包括检测模块810和处理模块820，其中，

所述检测模块810，用于在确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

所述处理模块820，用于在所述检测模块810检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

本实施例提供的装置，可用于执行图1所示的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步地，所述扫地机器人包括凸轮机构，所述凸轮机构抵接在所述扫地机器人的行走机构上，所述处理模块820，具体用于：

控制所述凸轮机构转过预设角度，以使所述凸轮机构在转动的过程中推动所述行走机构向下移动，抬高所述扫地机器人的底盘。

进一步地，所述处理模块820，还用于将所述扫地机器人的行走速度从第一预设值提高至第二预设值。

进一步地，所述处理模块820，还用于关闭所述扫地机器人的下视检测功能；其中，所述下视检测功能，用于在检测到所述扫地机器人的头部距离地面的高度大于所述下视检测功能对应的预设阈值时，确定所述扫地机器人的头部悬空，控制所述扫地机器人停止工作；

或者是，

所述处理模块820，还用于将所述扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值由第三预设值提高至第四预设值，其中，所述第四预设值大于所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度。

进一步地，在控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式之前，所述处理模块820，还用于：

记录所述障碍物的位置信息；

控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业；

当确定所述扫地机器人清扫完当前区域时，依据所述位置信息，控制所述扫地机器人行走至所述障碍物处；

当确定所述扫地机器人行走至所述障碍物处时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至所述越障模式。

进一步地，所述处理模块820，还用于在确定所述扫地机器人成功跨越所述障碍物时，控制所述扫地机器人从所述越障模式切换至所述清扫模式。

进一步地，所述处理模块820，还用于在所述检测模块810检测到所述障碍物的高度大于所述第二预设阈值时，确定所述障碍物不可通过，并控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业。

请继续参照图7，本申请还提供一种扫地机器人，包括存储器710、处理器720及存储在存储器710上并可在处理器720上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请提供的任一扫地机器人的控制方法的步骤。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：

当确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

当检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人包括凸轮机构，所述凸轮机构抵接在所述扫地机器人的行走机构上，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，包括：

控制所述凸轮机构转过预设角度，以使所述凸轮机构在转动的过程中推动所述行走机构向下移动，抬高所述扫地机器人的底盘。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

将所述扫地机器人的行走速度从第一预设值提高至第二预设值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

关闭所述扫地机器人的下视检测功能；其中，所述下视检测功能，用于在检测到所述扫地机器人的头部距离地面的高度大于所述下视检测功能对应的预设阈值时，确定所述扫地机器人的头部悬空，控制所述扫地机器人停止工作；

或者是，

所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式，还包括：

将所述扫地机器人的下视检测功能对应的预设阈值由第三预设值提高至第四预设值，其中，所述第四预设值大于所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式之前，所述方法还包括：

获取并记录所述障碍物的位置信息；

控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业；

当确定所述扫地机器人清扫完当前区域时，依据所述位置信息，控制所述扫地机器人行走至所述障碍物处；

当确定所述扫地机器人行走至所述障碍物处时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至所述越障模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述扫地机器人成功跨越所述障碍物时，所述方法还包括：

控制所述扫地机器人从所述越障模式切换至所述清扫模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到所述障碍物的高度大于所述第二预设阈值时，所述方法还包括：

确定所述障碍物不可通过，并控制所述扫地机器人改变行走路线，以使所述扫地机器人继续在所述清扫模式下执行清扫作业。

8.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置应用于扫地机器人，所述装置包括检测模块和处理模块，其中，

所述检测模块，用于在确定所述扫地机器人在清扫模式下遇到障碍物时，检测所述障碍物的高度；

所述处理模块，用于在所述检测模块检测到所述障碍物的高度大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值时，控制所述扫地机器人从所述清扫模式切换至越障模式；其中，所述扫地机器人在所述越障模式下的底盘高度大于所述扫地机器人在所述清扫模式下的底盘高度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述扫地机器人包括凸轮机构，所述凸轮机构抵接在所述扫地机器人的行走机构上，所述处理模块，具体用于：

控制所述凸轮机构转过预设角度，以使所述凸轮机构在转动的过程中推动所述行走机构向下移动，抬高所述扫地机器人的底盘。

10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利1-7任一项所述方法的步骤。