CN106200645A - 自主机器人、控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种自主机器人、控制装置和控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括：一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；根据移动距离，识别所述障碍物的类型。本公开中，一旦检测到障碍物，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动，将可推动障碍物推离其初始位置，使障碍物下方的垃圾能显露在地面上，进而，自主机器人在移动的同时，可以通过清洁系统，清理这些障碍物下方的垃圾，提高清洁效率。

Description

自主机器人、控制装置和控制方法

技术领域

本公开是关于机器人技术领域，具体来说是关于一种自主机器人、控制装置和控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，出现了具有自主操控能力的机器人，可以通过主动感知周边环境，确定出自身的移动方式和路线。

自主机器人在地面上移动工作时可能遇到多种障碍物，例如鞋、门、纸箱和硬质家具。为了避开这些障碍物，在自主机器人中运用了一种或多种避障传感器来对外部障碍进行感测，当探测到前方一定距离处存在障碍时，自主机器人可以采取相应的策略进行障碍规避，例如采取提前改变移动方向，与障碍物轻触后绕行或者后退等动作继续工作，从而避免和障碍物强行碰撞而造成机器人或者障碍物损害。

在实现本公开的过程中，发明人发现相关现有技术至少存在以下问题：

若自主机器人在工作中遇到了可推动障碍物，比如鞋、儿童玩具、带有滚轮的柜子和轻质的纸箱等，自主机器人会采取绕开、转向或者停止、后退等行为进行避障。但若无论固定障碍物还是可推动障碍物均采取同样的策略，效率则会降低。特别是当在一些特别应用场合应用时，例如室内清洁，当可推动障碍物下方的存在灰尘或碎屑等垃圾，则采用现有的避障方式则不能清理这些垃圾，而当这些可推动障碍物移走后，会给清洁后的室内环境造成二次污染。

因此，需要一种针对可推动障碍物的有效的处理方式。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种自主机器人、控制装置和控制方法。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种自主机器人，包括：感知系统，所述感知系统用于对机器人的周围环境进行感知；

控制系统，所述控制系统能够获取所述感知系统的感知数据，并根据该感知数据对机器人的运动行为进行控制；

所述控制系统被配置为：所述感知系统一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；根据移动距离，识别所述障碍物的类型。

在一种可能实现方式中，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述控制系统还被配置为：

如果在未达到所述预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制所述自主机器人按照原移动路径加速移动。

在一种可能实现方式中，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述控制系统被配置为：

当所述自主机器人与所述障碍物接触时，控制所述自主机器人以指定速度继续移动，如果所述移动距离大于或等于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为可推动障碍物，如果所述移动距离小于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为不可推动障碍物。

在一种可能实现方式中，所述控制系统还被配置为：

如果所述障碍物为可推动障碍物，则根据所述障碍物当前所在位置区域，控制所述自主机器人继续移动，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，所述控制系统还被配置为：

控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，所述控制系统还被配置为：

记录所述障碍物当前所在位置区域，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，所述控制系统还被配置为：

当所述自主机器人再次移动至所述障碍物当前所在位置区域时，控制所述自主机器人绕开所述障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，所述控制系统还被配置为：

记录所述障碍物的推动路径，所述推动路径的起点是初始接触所述障碍物的位置，所述推动路径的终点是推动所述障碍物所达到的终点位置。

在一种可能实现方式中，所述控制系统还被配置为：

当所述自主机器人再次移动到所述推动路径的终点时，控制所述自主机器人沿所述推动路径，反向推动所述障碍物至所述推动路径的起点；

当所述自主机器人将所述障碍物推送至所述推动路径的起点时，控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种自主机器人的控制装置，所述装置包括：

控制模块，用于一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；

识别模块，用于根据移动距离，识别所述障碍物的类型。

在一种可能实现方式中，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述控制模块用于如果在未达到所述预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制所述自主机器人按照原移动路径加速移动。

在一种可能实现方式中，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述识别模块用于当所述自主机器人与所述障碍物接触时，触发所述控制模块，控制所述自主机器人以指定速度继续移动，如果所述移动距离大于或等于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为可推动障碍物，如果所述移动距离小于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为不可推动障碍物。

在一种可能实现方式中，所述控制模块还用于如果所述障碍物为可推动障碍物，则根据所述障碍物当前所在位置区域，控制所述自主机器人继续移动，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，所述控制模块还用于控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

第一记录模块，用于记录所述障碍物当前所在位置区域，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，所述控制模块还用于当所述自主机器人再次移动至所述障碍物当前所在位置区域时，控制所述自主机器人绕开所述障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

第二记录模块，用于记录所述障碍物的推动路径，所述推动路径的起点是初始接触所述障碍物的位置，所述推动路径的终点是推动所述障碍物所达到的终点位置。

在一种可能实现方式中，所述控制模块还用于当所述自主机器人再次移动到所述推动路径的终点时，控制所述自主机器人沿所述推动路径，反向推动所述障碍物至所述推动路径的起点；当所述自主机器人将所述障碍物推送至所述推动路径的起点时，控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种自主机器人的控制方法，所述方法包括：

一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；

根据移动距离，识别所述障碍物的类型。

在一种可能实现方式中，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述方法还包括：

如果在未达到所述预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制所述自主机器人按照原移动路径加速移动。

在一种可能实现方式中，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述根据移动距离，识别所述障碍物的类型，包括：

当所述自主机器人与所述障碍物接触时，控制所述自主机器人以指定速度继续移动，如果所述移动距离大于或等于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为可推动障碍物，如果所述移动距离小于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为不可推动障碍物。

在一种可能实现方式中，所述方法还包括：

如果所述障碍物为可推动障碍物，则根据所述障碍物当前所在位置区域，控制所述自主机器人继续移动，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，所述控制所述自主机器人继续移动包括：

控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，所述方法还包括：

记录所述障碍物当前所在位置区域，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，所述方法还包括：

当所述自主机器人再次移动至所述障碍物当前所在位置区域时，控制所述自主机器人绕开所述障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，所述方法还包括：

记录所述障碍物的推动路径，所述推动路径的起点是初始接触所述障碍物的位置，所述推动路径的终点是推动所述障碍物所达到的终点位置。

在一种可能实现方式中，所述方法还包括：

当所述自主机器人再次移动到所述推动路径的终点时，控制所述自主机器人沿所述推动路径，反向推动所述障碍物至所述推动路径的起点；

当所述自主机器人将所述障碍物推送至所述推动路径的起点时，控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例提供的自主机器人、控制装置和控制方法，一旦检测到障碍物，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动，将可推动障碍物推离其初始位置，提高操作效率。

另外，本公开实施例中，根据在预设时长内的移动距离，可以识别障碍物是否为可推动障碍物，选择后续的移动方式，使自主机器人更加智能化。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的结构示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制装置的框图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本公开做进一步详细说明。在此，本公开的示意性实施方式及其说明用于解释本公开，但并不作为对本公开的限定。

图1至图4是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的结构示意图，如图1至图4所示，自主机器人100可以为扫地机器人、拖地机器人等自动清洁设备，该自主机器人100可以包含机器主体110、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。其中：

机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自主机器人100的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，机器人可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使机器人来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。

驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵自主机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自主机器人100的清洁元件也以一定的压力接触地面。

清洁系统150可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷结构、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷结构将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷结构与尘盒结构之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒结构的有吸力的气体吸入尘盒结构。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的自主机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：自主机器人100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸。其中，自主机器人100可以绕x轴转动。当自主机器人100的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自主机器人100的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自主机器人100可以绕z轴转动。在机器人的前向方向上，当自主机器人100向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当自主机器人100向y轴的左侧倾斜为“左转”。

图5是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制方法的流程图，如图5所示，自主机器人的控制方法用于自主机器人中，包括以下步骤：

在步骤501中，一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动。

在步骤502中，根据移动距离，识别障碍物的类型。

相关技术中，若自主机器人在工作中检测到的障碍物是可推动障碍物，比如鞋、儿童玩具和轻质的纸箱，自主机器人会自动避让，导致可推动障碍物下方的垃圾不能被清理，自主机器人的清洁效率低。

本公开实施例中，一旦检测到障碍物，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动，将可推动障碍物推离其初始位置，使障碍物下方的垃圾能显露在地面上，进而，自主机器人在移动的同时，可以通过清洁系统，清理这些障碍物下方的垃圾，提高清洁效率。

另外，本公开实施例中，根据在预设时长内的移动距离，可以识别障碍物是否为可推动障碍物，选择后续的移动方式，使自主机器人更加智能化。

在一种可能实现方式中，方法还包括：

如果在未达到预设时长时已经检测不到障碍物，则控制自主机器人按照原移动路径加速移动。

在一种可能实现方式中，移动距离是自主机器人在预设时长内的移动距离，根据在预设时长内的移动距离，识别障碍物的类型，包括：

当自主机器人与障碍物接触时，控制自主机器人以指定速度继续移动，如果移动距离大于或等于指定速度与预设时长的乘积，则确定障碍物为可推动障碍物，如果移动距离小于指定速度与预设时长的乘积，则确定障碍物为不可推动障碍物。

在一种可能实现方式中，方法还包括：

如果障碍物为可推动障碍物，则根据障碍物当前所在位置区域，控制自主机器人继续移动，障碍物当前所在位置区域是停止推动障碍物时障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，控制自主机器人继续移动包括：

控制自主机器人进行后退，直到检测不到障碍物时停止后退，绕开障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，方法还包括：

记录障碍物当前所在位置区域，障碍物当前所在位置区域是停止推动障碍物时障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，方法还包括：

当自主机器人再次移动至障碍物当前所在位置区域时，控制自主机器人绕开障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，方法还包括：

记录障碍物的推动路径，推动路径的起点是初始接触障碍物的位置，推动路径的终点是推动障碍物所达到的终点位置。

在一种可能实现方式中，方法还包括：

当自主机器人再次移动到推动路径的终点时，控制自主机器人沿推动路径，反向推动障碍物至推动路径的起点；

当自主机器人将障碍物推送至推动路径的起点时，控制自主机器人进行后退，直到检测不到障碍物时停止后退，绕开障碍物继续移动。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

图6是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制方法的流程图，如图6所示，包括以下步骤：

在步骤601中，一旦检测到障碍物，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动。

发明人认识到，相关技术中，自主机器人在清洁工作中检测到障碍物时，会自动避开，导致自主机器人不能清理障碍物下方的垃圾。实际上，有些障碍物可以被自主机器人推动，例如，自主机器人通过自身的移动可以推动鞋、儿童玩具或轻质的纸箱，进而，这些障碍物下方的垃圾能显露在地面上，使得本公开实施例中，自主机器人在移动的同时，可以通过清洁系统，清理这些障碍物下方的垃圾。

本公开实施例中，自主机器人可以通过自身配置的传感器，进行障碍物的检测，本公开实施例对自主机器人检测障碍物的方式不做限定。例如，自主机器人可以通过自身配置的接近传感器，在一定距离内检测到障碍物，其中，该一定距离可以用于指示传感器的感应范围，如，该接近传感器的感应范围可以是自主机器人附近半径为6厘米(6cm)的区域。

需要说明的是，如果自主机器人以原移动速度向障碍物移动，则与障碍物接触时，可能由于自主机器人速度较快，导致二者相撞，进而，可能损坏障碍物或对自身造成伤害，对于一些较脆弱的障碍物，比如花瓶，若自主机器人以原移动速度向其移动，可能对其造成损坏；或者，对于一些硬质障碍物，比如硬质家具，若自主机器人以原移动速度向其移动，可能对自身和/或硬质家具造成伤害。因此，本公开实施例中，为避免对自主机器人和/或障碍物造成损坏，控制自主机器人以速度递减的方式向障碍物移动，例如，控制自主机器人以恒定加速度的方式减小速度或者匀减速的方式，向障碍物移动。

当然，上述速度递减的方式也可以对应自主机器人的一种运行模式，自主机器人在探测到障碍物时，自动进入该运行模式，根据该运行模式中预先设置的运行参数，比如速度、加速度和驱动力，以速度递减的方式向障碍物移动，本公开实施例对此不做限定。

在步骤602中，如果在预设时长内持续检测到障碍物，则控制自主机器人继续向障碍物移动，如果在未达到预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制自主机器人按照原移动路径加速移动。

由于自主机器人应用于人们的日常生活中，在自主机器人工作时，遇到的障碍物也可能是临时障碍物，比如，随时移动的人和小动物。为排除临时障碍物对自主机器人移动时的干扰，本公开实施例中，自主机器人向障碍物移动时，如果在预设时长内可以持续检测到障碍物，则判定障碍物不是临时障碍物，控制自主机器人继续向障碍物移动；如果在未达到预设时长时已经检测不到障碍物，则判定障碍物是临时障碍物，控制自主机器人按照原移动路径加速移动，以恢复正常的清洁工作。

在一种可能实现方式中，可以通过自身配置的计时器实现上述计算预设时长的过程。例如，在检测到障碍物时，控制自主机器人使用计时器开始计时，并通过接近传感器持续检测障碍物，若计时达到预设时长之前，能持续检测到障碍物，则控制自主机器人继续向障碍物靠近，进行步骤603，否则，计时器清零，自主机器人按照原移动路径继续清洁工作。其中，预设时长指检测障碍物是否为临时障碍物的时长，若障碍物不是临时障碍物，预设时长还包括推动障碍物的时长。预设时长可以是任一数值，例如3秒(3s)，本公开实施例对此不做限定。

本公开实施例中，本步骤为可选步骤，通过在预设时长内持续检测障碍物，以识别障碍物是否为临时障碍物，并做出相应动作，可以排除临时障碍物对自主机器人移动时的干扰，使自主机器人更加智能化，事实上，本公开实施例也可以不进行本步骤，以解决相关技术中自主机器人的清洁效率低的问题。

在步骤603中，当自主机器人与障碍物接触时，控制自主机器人以指定速度继续移动，如果在预设时长内的移动距离大于或等于指定速度与预设时长的乘积，则确定障碍物为可推动障碍物，否则，确定障碍物为不可推动障碍物。

通过上述步骤602，自主机器人向障碍物移动并最终接触到障碍物。需要说明的是，自主机器人通过自身配置的传感器感知接触的动作，比如，接触传感器，本公开实施例对此不做限定。

本公开实施例中，自主机器人以速度递减的方式向障碍物移动，因此，在接触障碍物时，可以保证自主机器人以小于原移动速度的指定速度继续移动。其中，指定速度指推动过程中设置的最小驱动速度，比如，每秒0.05米(0.05m/s)，本公开实施例对此不做限定。

为了使机器人更加智能化，本步骤中，对障碍物的类型进行识别，使得自主机器人根据障碍物是否为可推动障碍物来选择后续的移动方式。显然，若障碍物是可推动障碍物，自主机器人以指定速度继续移动时，如果将障碍物推离了初始接触障碍物的位置，则自主机器人自身也必然发生了一定的位移。因此，本公开实施例中，根据自主机器人在预设时长内的移动距离，识别障碍物是否为可推动障碍物。例如，本步骤中，将自主机器人在预设时长内的移动距离，与指定速度和预设时长的乘积进行比较，如果该移动距离不小于该乘积，自主机器人确定障碍物是可推动障碍物，如果该移动距离小于该乘积，自主机器人确定障碍物不是可推动障碍物。需要说明的是，自主机器人可以通过自身配置的导航装置获取该移动距离，本公开实施例对此不做限定。

实际上，如果没有重新设置指定速度和/或预设时长，上述指定速度与预设时长的乘积是两个常数的乘积，该乘积不会变化，因此为了节省计算资源，可以预先存储该乘积，使得上述比较移动距离与乘积时，免去计算过程，直接使用该乘积即可。

另外，若自主机器人确定障碍物为不可推动障碍物，可以反方向后退，直到自主机器人检测不到该障碍物时，绕开障碍物，继续移动，本公开实施例对此不做限定。

在步骤604中，如果障碍物为可推动障碍物，则根据障碍物当前所在位置区域，控制自主机器人继续移动，障碍物当前所在位置区域是停止推动障碍物时障碍物的边缘所包围的区域。

需要说明的是，如果障碍物为可推动障碍物，则在推动过程中，自主机器人保持与障碍物的接触，为避免自主机器人在推动障碍物之后，贴合障碍物边缘继续移动时，会磨损障碍物，因此，在本公开实施例中，自主机器人根据障碍物当前所在位置区域进行后退，直到检测不到障碍物时停止后退，绕开障碍物继续移动。本公开实施例对自主机器人继续移动的方式不做限定。

上述自主机器人绕开障碍物的过程，可以通过自主机器人自身配置的传感器完成，例如，自主机器人可以通过测距传感器，探测自身与障碍物之间的距离，从而在移动时与障碍物保持一定距离(例如5.5厘米)，绕开障碍物。本公开实施例对自主机器人绕开障碍物的方式不做限定。

在对上述障碍物的下方进行了清洁后，自主机器人会根据自身设置的移动方式继续进行移动，而在实际场景中，该自主机器人在后续的移动过程中，很有可能会再次回到该障碍物附近，例如回到障碍物当前所在位置区域，则对于这种情况，自主机器人可以采取下述任一种方式继续移动：

第一种方式、当自主机器人再次移动至障碍物当前所在位置区域时，控制自主机器人绕开障碍物继续移动。

当自主机器人回到该位置区域时，为避免自主机器人重复推动障碍物，以节省电能，可以不对障碍物当前所在位置区域进行清洁，而是绕开障碍物继续移动。

为了实现上述目的，自主机器人可以记录障碍物当前所在位置区域，障碍物当前所在位置区域是推动障碍物所达到的终点位置，使得自主机器人移动至当前所在位置时，能识别该位置，并根据该位置继续移动。

需要说明的是，该步骤为可选步骤，事实上，本公开实施例也可以不进行本步骤，以解决相关技术中自主机器人的清洁效率低的问题。

第二种方式、当自主机器人再次移动至障碍物当前所在位置区域时，控制自主机器人沿该推动路径，反向推动障碍物至推动路径的起点，继续移动。

当自主机器人在上述步骤601中的移动过程，将障碍物推动至其当前所在位置区域，为了能够进一步提高清洁效率，可以在后续过程中对障碍物当前所在位置区域也进行清洁，也即是，自主机器人将障碍物推离至当前所在位置区域，以清理障碍物当前所在位置处的垃圾。

为了实现上述目的，自主机器人可以在以指定速度移动的过程中，记录障碍物的推动路径，推动路径的起点是障碍物的初始位置，推动路径的终点是障碍物当前所在位置。当然，为使上述的记录过程更简单，自主机器人记录的推动路径可以仅包括起点和终点，使得当自主机器人再次移动至障碍物当前所在位置区域时，自主机器人识别出推动路径的终点，将障碍物推动至推动路径的起点，继续移动。

上述记录障碍物的推动路径的过程，自主机器人可以通过自身配置的存储器完成，则在一种可能实现方式中，为了节约自主机器人的存储空间，将障碍物推动至初始位置后，自主机器人可以删除已记录的推动路径，以释放存储空间。

本步骤为可选步骤，事实上，本公开实施例也可以不进行本步骤，以解决相关技术中自主机器人的清洁效率低的问题。

需要说明的是，上述将障碍物推动至初始位置后，自主机器人继续移动的过程与步骤604中自主机器人继续移动的过程同理，此处不再赘述。

相关技术中，若自主机器人在工作中检测到的障碍物是可推动障碍物，比如鞋、儿童玩具和轻质的纸箱，自主机器人会自动避让，导致可推动障碍物下方的垃圾不能被清理，自主机器人的清洁效率低。

本公开实施例中，一旦检测到障碍物，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动，将可推动障碍物推离其初始位置，使障碍物下方的垃圾能显露在地面上，进而，自主机器人在移动的同时，可以通过清洁系统，清理这些障碍物下方的垃圾，提高清洁效率。

另外，本公开实施例中，根据在预设时长内的移动距离，可以识别障碍物是否为可推动障碍物，选择后续的移动方式，使自主机器人更加智能化。

图7是根据一示例性实施例示出的一种自主机器人的控制装置的框图。参见图7，该装置包括控制模块701和识别模块702。

该控制模块701被配置为一旦检测到障碍物时，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动。

该识别模块702被配置为根据移动距离，识别障碍物的类型。

在一种可能实现方式中，移动距离是自主机器人在预设时长内的移动距离，该控制模块701被配置为如果在未达到预设时长时已经检测不到障碍物，则控制自主机器人按照原移动路径加速移动。

在一种可能实现方式中，移动距离是自主机器人在预设时长内的移动距离，识别模块702被配置为当自主机器人与障碍物接触时，触发控制模块，控制自主机器人以指定速度继续移动，如果移动距离大于或等于指定速度与预设时长的乘积，则确定障碍物为可推动障碍物，如果移动距离小于指定速度与预设时长的乘积，则确定障碍物为不可推动障碍物。

在一种可能实现方式中，控制模块701还被配置为如果障碍物为可推动障碍物，则根据障碍物当前所在位置区域，控制自主机器人继续移动，障碍物当前所在位置区域是停止推动障碍物时障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，控制模块701还被配置为控制自主机器人进行后退，直到检测不到障碍物时停止后退，绕开障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，基于图7的装置组成，参见图8，装置还包括：第一记录模块703。

该第一记录模块703被配置为记录障碍物当前所在位置区域，障碍物所在位置区域是停止推动障碍物时障碍物的边缘所包围的区域。

在一种可能实现方式中，控制模块701还被配置为当自主机器人再次移动至障碍物当前所在位置区域时，控制自主机器人绕开障碍物继续移动。

在一种可能实现方式中，基于图7的装置组成，参见图9，装置还包括：第二记录模块704。

第二记录模块704被配置为记录障碍物的推动路径，推动路径的起点是初始接触障碍物的位置，推动路径的终点是推动障碍物所达到的终点位置。

在一种可能实现方式中，控制模块701还被配置为当自主机器人再次移动到推动路径的终点时，控制自主机器人沿推动路径，反向推动障碍物至推动路径的起点；当自主机器人将障碍物推送至推动路径的起点时，控制自主机器人进行后退，直到检测不到障碍物时停止后退，绕开障碍物继续移动。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

相关技术中，若自主机器人在工作中检测到的障碍物是可推动障碍物，比如鞋、儿童玩具和轻质的纸箱，自主机器人会自动避让，导致可推动障碍物下方的垃圾不能被清理，自主机器人的清洁效率低。

本公开实施例中，一旦检测到障碍物，则控制自主机器人以速度递减的方式，向障碍物移动，将可推动障碍物推离其初始位置，使障碍物下方的垃圾能显露在地面上，进而，自主机器人在移动的同时，可以通过清洁系统，清理这些障碍物下方的垃圾，提高清洁效率。

另外，本公开实施例中，根据在预设时长内的移动距离，可以识别障碍物是否为可推动障碍物，选择后续的移动方式，使自主机器人更加智能化。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由上面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (27)

1.一种自主机器人，其特征在于，包括：

感知系统，所述感知系统用于对机器人的周围环境进行感知；

控制系统，所述控制系统能够获取所述感知系统的感知数据，并根据该感知数据对机器人的运动行为进行控制；

所述控制系统被配置为：所述感知系统一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；并根据移动距离，识别所述障碍物的类型。

2.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述控制系统还被配置为：

如果在未达到所述预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制所述自主机器人按照原移动路径加速移动。

3.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述控制系统被配置为：

当所述自主机器人与所述障碍物接触时，控制所述自主机器人以指定速度继续移动，如果所述移动距离大于或等于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为可推动障碍物，如果所述移动距离小于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为不可推动障碍物。

4.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统还被配置为：

如果所述障碍物为可推动障碍物，则根据所述障碍物当前所在位置区域，控制所述自主机器人继续移动，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

5.根据权利要求4所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统还被配置为：

控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

6.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统还被配置为：

记录所述障碍物当前所在位置区域，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

7.根据权利要求6所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统还被配置为：

当所述自主机器人再次移动至所述障碍物当前所在位置区域时，控制所述自主机器人绕开所述障碍物继续移动。

8.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统还被配置为：

记录所述障碍物的推动路径，所述推动路径的起点所述障碍物的初始位置，所述推动路径的终点是推动所述障碍物所达到的终点位置。

9.根据权利要求8所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统还被配置为：

当所述自主机器人再次移动到所述推动路径的终点时，控制所述自主机器人沿所述推动路径，反向推动所述障碍物至所述推动路径的起点；

当所述自主机器人将所述障碍物推送至所述推动路径的起点时，控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

10.一种自主机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；

识别模块，用于根据移动距离，识别所述障碍物的类型。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述控制模块用于如果在未达到所述预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制所述自主机器人按照原移动路径加速移动。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述识别模块用于当所述自主机器人与所述障碍物接触时，触发所述控制模块，控制所述自主机器人以指定速度继续移动，如果所述移动距离大于或等于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为可推动障碍物，如果所述移动距离小于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为不可推动障碍物。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于如果所述障碍物为可推动障碍物，则根据所述障碍物当前所在位置区域，控制所述自主机器人继续移动，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一记录模块，用于记录所述障碍物当前所在位置区域，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述自主机器人再次移动至所述障碍物当前所在位置区域时，控制所述自主机器人绕开所述障碍物继续移动。

17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二记录模块，用于记录所述障碍物的推动路径，所述推动路径的起点是初始接触所述障碍物的位置，所述推动路径的终点是推动所述障碍物所达到的终点位置。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述自主机器人再次移动到所述推动路径的终点时，控制所述自主机器人沿所述推动路径，反向推动所述障碍物至所述推动路径的起点；当所述自主机器人将所述障碍物推送至所述推动路径的起点时，控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

19.一种自主机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

一旦检测到障碍物，则控制所述自主机器人以速度递减的方式，向所述障碍物移动；

根据移动距离，识别所述障碍物的类型。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述方法还包括：

如果在未达到所述预设时长时已经检测不到所述障碍物，则控制所述自主机器人按照原移动路径加速移动。

21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述移动距离是所述自主机器人在预设时长内的移动距离，所述根据移动距离，识别所述障碍物的类型，包括：

当所述自主机器人与所述障碍物接触时，控制所述自主机器人以指定速度继续移动，如果所述移动距离大于或等于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为可推动障碍物，如果所述移动距离小于所述指定速度与所述预设时长的乘积，则确定所述障碍物为不可推动障碍物。

22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述障碍物为可推动障碍物，则根据所述障碍物当前所在位置区域，控制所述自主机器人继续移动，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述控制所述自主机器人继续移动包括：

控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。

24.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述障碍物当前所在位置区域，所述障碍物当前所在位置区域是停止推动所述障碍物时所述障碍物的边缘所包围的区域。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述自主机器人再次移动至所述障碍物当前所在位置区域时，控制所述自主机器人绕开所述障碍物继续移动。

26.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述障碍物的推动路径，所述推动路径的起点是初始接触所述障碍物的位置，所述推动路径的终点是推动所述障碍物所达到的终点位置。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述自主机器人再次移动到所述推动路径的终点时，控制所述自主机器人沿所述推动路径，反向推动所述障碍物至所述推动路径的起点；

当所述自主机器人将所述障碍物推送至所述推动路径的起点时，控制所述自主机器人进行后退，直到检测不到所述障碍物时停止后退，绕开所述障碍物继续移动。