CN114310835A - 机器人、机器人对桩方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人、机器人对桩方法及存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于调用存储器中的计算机可读指令时实现如下步骤：控制机器人向充电桩移动；检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果；根据检测结果调整机器人的位置。上述机器人可以同时检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，从而更好地识别机器人对桩位置不合适的异常情况，进而对机器人的位置进行调整，保证对桩对桩的成功率。

Description

机器人、机器人对桩方法及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人、机器人对桩方法及存储介质。

背景技术

移动式机器人越来越向智能化自动化方向发展，自动充电功能也逐渐成了机器人的必备功能，自动充电是指机器人自动回到充电点进行补电，以便能更长时间的执行任务。

移动式机器人一般都是采用直流充电，在机器人端与自动回充充电桩上分别设置有两块电极片，在自动充电过程中，机器人首先快速移动到靠近充电桩位置，然后机器人低速向充电桩移动并进行对桩(实现两端的电极片的对接)，在确定对桩完成后充电桩对机器人进行充电。机器人自动回充过程中，一般是通过检测电极片是否有电压或电流来确定是否对桩成功。

在实际应用中，如果采用现有的对桩方法，在机器人的电极片与充电桩的电极片发生对接时，只要电极片处存在电压或电流便会判断对桩成功。由于对桩方法过于简单，因此只能在充电桩一端存在电压的时候识别机器人的电极片与充电桩的电极片是否接触，无法判断机器人的对桩位置是否合适，因此难以针对机器人对桩位置不合适的异常情况给出对应的机器人位置调整策略，从而会降低对桩成功率。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人、机器人对桩方法及存储介质，可以解决现有技术中的机器人在自动回充对桩过程中，难以识别机器人对桩位置不合适的异常情况，无法很好完成对桩的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机可读指令时实现如下步骤：

控制机器人向充电桩移动；

检测对桩信号和所述机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果；

根据所述检测结果调整所述机器人的位置。

上述机器人，通过同时检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，根据检测结果来对机器人的位置进行调整。在自动回充对桩过程中，如果机器人的对桩位置适合，那么在对桩信号和驱动结构的电流值上均会有所体现，因此综合考虑桩信号和驱动电机的电流值来调整机器人的位置，可以识别更多的机器人对桩位置不合适的异常情况，从而保证对桩的成功率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：若所述检测结果为检测到所述对桩信号，并且所述电流值大于预设电流值，则控制所述机器人远离所述充电桩第一预设距离后，重新控制所述机器人向所述充电桩移动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，还包括：若重新控制所述机器人向所述充电桩移动后，仍无法完成对桩并且失败达到预设次数，则提示充电对桩失败。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体还包括：若所述检测结果为未检测到所述对桩信号，并且所述电流值大于预设电流值，则控制所述机器人向远离所述充电桩的方向移动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：若所述检测结果为未检测到所述对桩信号，并且所述电流值小于预设电流值，则控制所述机器人向所述充电桩移动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：

若所述检测结果为检测到所述对桩信号，并且所述电流值小于预设电流值，则获取所述充电桩的电极片处的电压值并判断所述电压值是否属于预设阈值范围；

若所述电压值属于所述预设阈值范围，则锁定所述机器人的位置，并控制所述机器人接受所述充电桩充电；

若所述电压值不属于所述预设阈值范围，则控制所述机器人向远离所述充电桩的方向移动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人还包括FOC控制模块，所述FOC控制模块用于锁定所述机器人的位置，锁定方式具体包括FOC伺服位置控制方式、FOC速度控制方式和FOC力矩控制方式；

所述处理器还实现如下步骤：

判断所述充电桩的电极片后是否设置有弹簧；

若是，对应的，所述处理器实现锁定所述机器人的位置时，具体包括：利用所述FOC速度控制方式或者所述FOC力矩控制方式锁定所述机器人的位置；

若否，对应的，所述处理器实现锁定所述机器人的位置时，具体包括：利用所述FOC伺服位置控制方式锁定所述机器人的位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测对桩信号，具体包括：

检测所述机器人的电极片上是否存在电压；

若检测到所述机器人的电极片上存在电压，则确定检测到所述对桩信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测对桩信号，具体包括：

控制所述机器人向所述充电桩发出握手信号；

若接收到所述充电桩发出的握手回复信号，则确定检测到所述对桩信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制机器人向充电桩移动，包括：

若所述机器人与所述充电桩的距离大于第二预设距离，则控制所述机器人按照第一速度向所述充电桩移动；

若所述机器人与所述充电桩的距离小于所述第二预设距离，则控制所述机器人按照第二速度向所述充电桩移动；其中所述第一速度大于所述第二速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人对桩方法，包括：

控制机器人向充电桩移动；

检测对桩信号和所述机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果；

根据所述检测结果调整所述机器人的位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上第二方面中任一项所述的机器人对桩方法中的步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种机器人对桩方法的应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人对桩方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人自动回充对桩装置的模块示意图；

图4是本申请一实施例提供的机器人的模块示意图；

图5时本申请一实施例提供的FOC控制模块的控制原理图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前机器人自动充电过程中的对桩方法，一般是通过检测电极片是否有电压或电流来确定是否对桩成功，由于方法过于简单，难以针对机器人对桩位置不合适的异常情况给出对应的机器人位置调整策略，因此存在难以保证对桩成功率。为了解决上述技术问题，本申请提供一种机器人对桩方法，通过同时检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，可以很好的识别机器人对桩位置不合适的异常情况，进而对机器人的对桩位置进行调整，提高对桩成功率。

参见图1，示出了本申请提供的一种机器人对桩方法的应用场景示意图，如图1所示的场景为机器人自动充电场景的示意图，该场景下包括机器人和充电桩，其中机器人包括机器人本体11和设置在机器人本体11上两个第一电极片12；充电桩包括充电桩本体21和设置在充电桩本体21两个第二电极片22。在机器人需要进行充电时，机器人移动至充电桩附近后，降低速度缓慢向充电桩靠近，直至第一电极片12和第二电极片22接触实现对桩。

如图1所示，机器人还包括驱动机构(图中为未示出)、导航组件(图中未示出)和行走机构，驱动机构驱动行走机构带动机器人朝向充电桩移动，导航组件引导机器人向充电桩移动。驱动机构、导航组件、行走机构可以采用现有技术中的常用结构，在此不做赘述。

下面结合具体实施例对本申请提供一种机器人对桩方法进行示例性的说明。

图2示出了本申请提供的机器人对桩方法的流程示意图，在对桩过程中该方法是应用在机器人，机器人用于执行以下步骤。作为示例而非限定，该方法包括以下步骤：

步骤S210，控制机器人向充电桩移动。

实施例中，在机器人在进入到自动充电模式后执行步骤S210。实施例中，机器人进入自动充电模式的方式包括：检测到充电信号后，机器人开启自动充电模式。

可选的，检测到充电信号可以包括：对机器人电池的电量进行检测，如果电量小于预设值，则确认检测到充电信号。

示例性的，检测到充电信号还可以包括：确认机器人是否处于任务执行完成后或任务执行间隙，若是则确认检测到充电信号。

可以理解的是，检测到充电信号还可以包括：若接收到用户发出的充电指令，则开启自动充电模式。

实施例中，机器人利用导航定位传感器和导航算法实现向充电桩的移动。

在一个具体实施例中，导航定位传感器可以包括激光雷达、RGBD相机和Marker相机等，其中激光雷达用于判断机器人与充电桩之间的距离，RGBD相机用于通过机器人前方物体的形状判断物体是否是充电桩。

在一个实施例中，步骤S210具体包括：若机器人与充电桩的距离大于第二预设距离，则控制机器人按照第一速度向充电桩移动；若机器人与充电桩的距离小于第二预设距离，则控制机器人按照第二速度向充电桩移动；其中第一速度大于第一速度。

实施例中，在机器人与充电桩之间的距离大于第二预设距离时，机器人与充电桩相距较远，为了快速移动到充电桩附近，机器人按照第一速度向充电桩移动。在机器人与充电桩之间的距离小于第二预设距离时，机器人与充电桩相距较近，为了防止移动过快导致对桩不准，机器人按照第二速度缓慢地向充电桩移动，同时缓慢移动还能避免机器人速度过快冲撞充电桩从而保证对桩过程的安全性。可以理解的是，第一速度可以是固定值也可以是变化值，只要可以实现快速移动到充电桩附近即可。

示例性的，本申请实实施例中的第二预设距离和第一速度的大小根据实际情况进行设置。

可选的，可以根据机器人的大小来设置不同的第二预设距离和第一速度。具体来说机器人越大惯性较大，为了避免惯性对因此较大的机器人需要较大的第二预设距离。并且一般来说机器人越大，第一速度设置的也会越大。第二预设距离可以为5cm至10cm；可选的，第一速度为0.01m/s至0.05m/s。

步骤S220，检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果。

实施例中，对桩信号是机器人的电极片与充电桩的电极片是否产生对接的初步判断，由于在特殊情况下(例如充电桩未插电、充电桩损毁无法检测到对桩信号等)是否检测到对桩信号无法准确表征机器人与充电桩之间是否产生对接，因此本实施例中增加了对机器人的驱动机构的电流值的检测。

在一个实施例中，对桩信号可以电压信号，该情况下步骤S220中的检测对桩信号，具体包括：检测机器人的电极片上是否存在电压；若检测到机器人的电极片上存在电压，则确定检测到对桩信号。在另一个实施例中，步骤S220中的检测对桩信号，还包括：若检测到机器人的电极片上不存在电压，则确定未检测到对桩信号。

实施例中，通过检测机器人的电极片之间是否存在电压来判断是否检测到对桩信号。如果检测到电压，说明机器人的电极片与充电桩的电极片产生了对接，并且充电桩为可用状态(充电桩处于通电状态)，判断检测到对桩信号。如果未检测到电压，原因可能是机器人的电极片与充电桩的电极片未发生对接(例如电极片对接位置有偏差，或者机器人的电极片与充电桩的电极片之间还有间隔等)，或者充电桩为不可用状态(例如充电桩未插电或者充电桩损坏等)，此时均判断未检测到对桩信号。上述实施例中，将电压信号作为对桩信号，方法简单易于实现，例如可以通过在机器人上设置电压检测电路来检测机器人的电极片之间是否存在电压，电压检测电路为本领域的常规技术，在此不做赘述。

在一个实施例中，对桩信号可以为握手信号，步骤S220中的检测对桩信号具体包括：控制机器人向充电桩发出握手信号；若接收到充电桩发出的握手回复信号，则确定检测到对桩信号。在另一个实施例中，步骤S220中的检测对桩信号，还包括：若未接收到充电桩发出的握手回复信号，则确定未检测到对桩信号。

实施例中，通过控制机器人向充电桩发出握手信号，并根据是否收到充电桩发出的握手回复信号来初步判断机器人的电极片与充电桩的电极片是否对接。具体来说，在对桩过程中，机器人不停地快速发出握手信号，当机器人和充电桩接触上，收到充电桩的握手回复信号。如果收到握手回复信号，说明机器人的电极片与充电桩的电极片产生对接，并且充电桩为可用状态(充电桩处于通电状态)；如果未收到握手回复信号，原因可能是机器人的电极片与充电桩的电极片未发生对接(例如电极片对接位置有偏差，或者机器人的电极片与充电桩的电极片之间还有间隔等)，或者充电桩为不可用状态(例如充电桩未插电或者充电桩损坏等)。上述实施例中，将握手信号作为对桩信号，通过机器人与充电桩通信的方式来初步判断是否对桩，方法简单易实现。

一般来说，充电桩放置位置的地面较为平坦，在对桩之前机器人在平坦地面移动，在移动过程中受到的阻力就会较为固定，因此机器人的驱动机构的电流值较为稳定。在正常的对桩过程中驱动机构的电流值会发生变化但是不会超过一定的阈值；但是在无法检测到对桩信号的特殊情况下，机器人在与充电桩接触后由于两者距离很近，机器人本身的位置传感器已经无法准确判断机器人与充电桩的位置；因此机器人依然会一直收到向前移动指令，此时充电桩将机器人堵住阻碍机器人移动，从而导致机器人的驱动机构的电流过大，导致驱动机构发热，增加耗电，甚至可能导致驱动机构报过载故障。因此，通过检测机器人的驱动机构的电流值可以提高对桩情况判断的准确性。

示例性的，驱动机构包括行走电机和与行走电机连接的驱动电路；其中驱动电路与机器人的控制器连接，行走电机与机器人的行走机构连接；机器人的控制器通过驱动电路控制行走机构，从而实现机器人的移动或刹车。该部分的具体结构为本领域常规技术手段，在此不做赘述。

步骤S230，根据检测结果调整机器人的位置。

实施例中，机器人的位置可以是机器人与充电桩的相对位置；如果充电桩的位置已知，机器人的位置也可以是机器人的具体位置，例如可以为采用经纬度来表示的位置)。

上述实施例中，通过检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值获得检测结果，根据检测结果来调整机器人的位置，可以对机器人进行准确的位置调整，可以识别更多的机器人对桩位置不合适的异常情况，从而提高对桩的成功率。

在一个实施例中，根据检测结果调整机器人的位置的方法具体包括：若检测结果为检测到对桩信号，且电流值大于预设电流值，控制机器人远离充电桩第一预设距离后，重新控制机器人向充电桩移动。

实施例中，检测到对桩信号，说明机器人的电极片与充电桩的电极片产生对接，并且充电桩为可用状态(充电桩处于通电状态)；电流值大于预设电流值说明机器人与充电桩之间存在过度挤压，机器人对充电桩有较大的挤压力，而充电桩会给机器人相同大小的反作用。此种情况下如果不对电流值进行判断直接锁定机器人并接受充电桩的充电。由于机器人的锁定是需要驱动机构来完成的，在机器人充电期间为了保持当前状态，驱动机构内将会一直保持较大的电流。从而会导致耗电增多、驱动机构会严重发热、甚至驱动机构中的驱动器报过载故障；在报过载故障后驱动机构将无法再对机器人进行锁定，进而导致无法继续进行充电。因此本实施例中，控制机器人远离充电桩并重新控制机器人向充电桩移动，从而再次进行对桩。如此可以对机器人的对桩位置进行调节，在保证对桩效果的同时还可以避免机器人耗电增多、驱动机构会严重发热、驱动机构中的驱动器报过载故障无法完成充电的技术问题。

可选的，第一预设距离小于第二预设距离，此种情况下，机器人在离开充电桩的距离较近，因此可以方便再次向充电桩移动进行对桩。

在一个实施例中，若机器人在重新控制所述机器人向充电桩移动后，仍然无法完成对桩，并且失败达到预设次数，则提示充电对桩失败。可选的，可以通过控制机器人采用语音或者界面的形式提示充电对桩失败。可选的，在提示充电对桩失败后，控制机器人退出自动充电模式。实施例中，在多次失败的情况下，控制机器人退出自动充电模式并提示充电失败，避免了机器人无限次的进行自动充电对桩增加不必要的时间成本。

在一个实施例中，根据检测结果调整所述机器人的位置的方法还包括：若检测结果为未检测到对桩信号，并且电流值大于预设电流值，则控制机器人向远离充电桩的方向移动。本实施例中，电流值大于预设电流，说明机器人已经与充电桩接触，但是未检测到对桩信号，说明充电桩为不可用状态(例如充电桩未插电或者充电桩损坏等)；因此机器人向远离充电桩的方向移动从而离开充电桩，放弃对桩。

在一个实施例中，根据检测结果调整所述机器人的位置的方法还包括：若检测结果为未检测到对桩信号，并且电流值小于预设电流值，则控制机器人向充电桩移动。本实施例中，电流值小于预设电流值并且未检测到对桩信号，说明机器人处于正常行走状态并且还未与充电桩接触，因此控制机器人继续向充电桩移动，从而继续进行对桩过程。

在一个实施例中，根据检测结果调整所述机器人的位置的方法还包括：若检测结果为检测到对桩信号，并且电流值小于预设电流值，则获取充电桩的电极片处的电压值并判断电压值是否符合属于预设阈值范围；若电压值属于预设阈值范围，则锁定机器人的位置，并控制机器人接受充电桩充电；若电压值不属于预设阈值范围，则控制机器人向远离充电桩的方向移动。此种情况离开充电桩，放弃对桩。

实施例中，预设阈值范围指的是在机器人可接受的充电电压值的范围，预设阈值范围可以根据机器人的充电电压设置。在充电电压过高时可能会导致充电电流过大损坏充电电路和电池乃至引发事故，在充电电压过低时可能导致充不进电或充不满电。本申请实施例，在机器人端可以控制是否接受充电桩的充电，只有在电压值属于预设阈值范围的情况下，才会接受充电桩的充电，因此避免充电电压过高或过低的情况，保证充电安全。

示例性的，如果机器人的充电电压为24V，机器人可接受的充电电压值的范围为20V～30V。

本申请实施例中，控制机器人向远离充电桩的方向移动的情况也属于对桩失败。因此在控制机器人向远离充电桩的方向移动后也可以提示对桩失败。同样的，也可以通过控制机器人采用语音或者界面的形式提示充电对桩失败。可选的，在提示充电对桩失败后，控制机器人退出自动充电模式。

在一个实施例中，机器人对桩方法还包括判断充电桩的电极片后是否设置有弹簧；然后根据充电桩的电极片后是否有弹簧来确定锁定机器人位置的不同方式。在该实施例中，机器人还包括FOC(Field-Oriented Control，磁场导向控制)控制模块，FOC控制模块用于锁定所述机器人的位置，锁定方式具体包括FOC伺服位置控制方式、FOC速度控制方式和FOC力矩控制方式。锁定机器人的位置的具体方式如下：

a、如果判断判断充电桩的电极片后设置有弹簧，则利用FOC速度控制方式或者FOC力矩控制方式锁定机器人的位置。

b、如果判断判断充电桩的电极片后未设置有弹簧，则利用FOC伺服位置控制方式锁定机器人的位置。

在一个实施例中，判断充电桩的电极片后是否设置有弹簧的具体方法，可以是机器人通过与充电桩通信的方式来判断，此种情况下要求机器人和充电桩均需要设置有通信模块。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机器人对桩方法，图3示出了本申请实施例提供的机器人自动回充对桩装置的模块示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，机器人自动回充对桩装置包括：

移动控制单元31，用于控制机器人向充电桩移动。

检测单元32，用于检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果。

调整单元33，用于根据检测结果调整机器人的位置。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图4为本申请一实施例提供的机器人的模块示意图，如图4所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意实施例中的机器人对桩方法实施例中的步骤。

在一实施例中，如图4所示，机器人4还可以包括对桩信号检测组件43、电流值检测组件44，其中对桩信号检测组件43用于检测对桩信号，电流值检测组件44用于检测机器人驱动机构的电流值。处理器40从对桩信号检测组件43获取对桩信号检测结果，从电流值检测组件44获取电流检测结果，并根据对桩信号检测结果和电流检测结果，调整机器人的位置。

在一个实施例中，如图4所示，机器人4还可以包括电压值检测组件45、和充电开关组件46，电压值检测组件45用于检测充电桩的充电电压值，并将电压值检测结果发送处理器40；充电开关组件45用于根据处理器40对电压值的处理结果来控制是否接受充电桩的充电，只有电压值属于预设阈值范围时才会接受充电。

在一个实施例中，如图4所示，机器人4还可以包括FOC控制模块47，FOC控制模块用于控制机器人的移动和锁定机器人的位置。

在一个实施例中，如图4所示，机器人4还可以包括通信组件48，通信组件48用于机器人与充电桩之间的通信，例如可以用于向充电桩发送握手信号，并接收充电桩返回的握手回复信号。

图4仅仅是机器人4的举例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、显示设备、语音提醒设备等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图5为本申请一实施例中的FOC控制模块的控制原理图，如图5所示，本申请实施例中采用的是FOC矢量控制三闭环系统，由内到外分别为电流环(力矩环)、速度环和位置环。即本申请实施例中对于机器人的控制方式有三种方式，包括FOC伺服位置控制方式、FOC速度控制方式和FOC力矩控制方式。

三种不同的控制方式，在用于位置的锁定时各具特点，具体如下：采用FOC伺服位置控制方式，能够完全保持机器人在原位置，即使有外力来推动，机器人也能保持在原位置。采用FOC速度控制方式时，设定速度为0。这种方式尤其适用于充电桩的电极片后端设置有弹簧的情况，使得位置锁定过程能够有一定形变行程，保证电极片的充分接触。采用FOC力矩控制方式时，需要保持一定接触挤压力矩，这种方式能够保证接触的可靠性。本申请实施例将三种方式都集成在机器人中，在具体使用过程中可以根据充电桩以及机器人的实际硬件配置情况，通过参数修改来选择对应的锁定位置的方式。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块、组件的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块、组件完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块、组件可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块、组件的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各个机器人对桩方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时可实现上述各个机器人对桩方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机可读指令时实现如下步骤：

控制机器人向充电桩移动；

检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果；

根据所述检测结果调整所述机器人的位置。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：

若所述检测结果为检测到所述对桩信号，并且所述电流值大于预设电流值，则控制所述机器人远离所述充电桩第一预设距离后，重新控制所述机器人向所述充电桩移动。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，还包括：

若控制所述机器人向所述充电桩移动后，仍无法完成对桩并且失败达到预设次数，则提示充电对桩失败。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：

若所述检测结果为未检测到所述对桩信号，并且所述电流值大于预设电流值，则控制所述机器人向远离所述充电桩的方向移动。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：

若所述检测结果为未检测到所述对桩信号，并且所述电流值小于预设电流值，则控制所述机器人向所述充电桩移动。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，具体包括：

若所述检测结果为检测到所述对桩信号，并且所述电流值小于预设电流值，则获取所述充电桩的电极片处的电压值并判断所述电压值是否属于预设阈值范围；

若所述电压值属于所述预设阈值范围，则锁定所述机器人的位置，并控制所述机器人接受所述充电桩充电；

若所述电压值不属于所述预设阈值范围，则控制所述机器人向远离所述充电桩的方向移动。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括FOC控制模块，所述FOC控制模块用于锁定所述机器人的位置，锁定方式具体包括FOC伺服位置控制方式、FOC速度控制方式和FOC力矩控制方式；

所述处理器还实现如下步骤：

判断所述充电桩的电极片后是否设置有弹簧；

若是，对应的，所述处理器实现锁定所述机器人的位置时，具体包括：利用所述FOC速度控制方式或者所述FOC力矩控制方式锁定所述机器人的位置；

若否，对应的，所述处理器实现锁定所述机器人的位置时，具体包括：利用所述FOC伺服位置控制方式锁定所述机器人的位置。

8.如权利要求1至7任一项所述的机器人，其特征在于，所述检测对桩信号，具体包括：

检测所述机器人的电极片上是否存在电压；

若检测到所述机器人的电极片上存在电压，则确定检测到所述对桩信号。

9.如权利要求1至7任一项所述的机器人，其特征在于，所述检测对桩信号，具体包括：

控制所述机器人向所述充电桩发出握手信号；

若接收到所述充电桩发出的握手回复信号，则确定检测到所述对桩信号。

10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制机器人向充电桩移动，具体包括：

若所述机器人与所述充电桩的距离大于第二预设距离，则控制所述机器人按照第一速度向所述充电桩移动；

若所述机器人与所述充电桩的距离小于所述第二预设距离，则控制所述机器人按照第二速度向所述充电桩移动；其中所述第一速度大于所述第二速度。

11.一种机器人对桩方法，其特征在于，包括：

控制机器人向充电桩移动；

检测对桩信号和所述机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果；

根据所述检测结果调整所述机器人的位置。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11所述的机器人对桩方法。

Images