WO2023035568A1 - 到位开关组件以及自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

提供一种到位开关组件和自动清洁设备，所述到位开关组件装配于自动清洁设备，配置为表征所述自动清洁设备是否返回桩体的预定位置，所述到位开关组件包括：开关部件；按键，配置为在外力的作用下朝向所述开关部件移动；弹性臂，自所述按键朝向所述开关部件的一面向远离所述按键的方向延伸；以及开关触发片，与所述弹性臂远离所述按键的一端连接，其中，所述开关部件配置为响应于被所述开关触发片触发，发送到位信号。增大了开关部件触发后的按键行程，增加了自动清洁设备到达补液桩预定位置的鲁棒性。

Description

到位开关组件以及自动清洁设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年9月7日递交的中国专利申请202122150878.1的优先权，在此全文引用上述中国专利申请公开的内容以作为本申请的一部分。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种到位开关组件以及自动清洁设备。

背景技术

自动清洁设备用于对指定场所进行自动清洁，现有的自动清洁设备包括扫地机、拖地机、扫拖一体机等。对于能够实现拖地功能的自动清洁设备，必须配备储液箱以提供清洁液。

自动清洁设备在储液箱中清洁液量较少时需要返回补液桩来补充清洁液，现有的自动清洁设备并不存在指示自动清洁设备是否行进至补液桩的预定位置的到位指示装置，可能会影响后续的补液进程。

发明内容

本发明的目的在于提供一种到位开关组件以及自动清洁设备，具体方案如下：

本发明一些实施例提供一种到位开关组件，装配于自动清洁设备，配置为表征所述自动清洁设备是否返回桩体的预定位置，所述到位开关组件包括：

开关部件；

按键，配置为在外力的作用下朝向所述开关部件移动；

弹性臂，自所述按键朝向所述开关部件的一面向远离所述按键的方向延伸；以及

开关触发片，与所述弹性臂远离所述按键的一端连接，

其中，所述开关部件配置为响应于被所述开关触发片触发，发送到位信号。

在一些实施例中，所述开关部件包括：

开关部件本体；以及

弹性部件，自所述开关部件本体面向所述按键的侧面朝向所述按键延伸，

其中，响应于所述按键朝向所述开关部件移动，所述开关触发片挤压所述弹性部件使得所述弹性部件被压缩；响应于所述弹性部件压缩预定量，所述开关部件发送到位信号。

在一些实施例中，所述到位开关组件还包括：

限位件，设置在所述开关部件本体面向所述按键一侧，配置为响应于所述弹性部件压 缩所述预定量，阻挡所述开关触发片继续压缩所述弹性部件。

在一些实施例中，所述到位开关组件还包括：

滑轨，配置为支撑所述开关触发片，使得所述开关触发片在所述滑轨上是可滑动的。

在一些实施例中，所述弹性臂呈弯折结构，所述弯折结构包括第一端、第二端以及位于所述第一端和第二端之间的弯折部，所述第一端与所述按键连接，所述第二端与所述开关触发片连接。

在一些实施例中，所述弹性臂的数量至少为两个，所述至少两个弹性臂相对于所述按键的中线对称设置。

在一些实施例中，所述按键顶面上设置有至少一个凸起结构。

在一些实施例中，所述按键包括：

按压部；

第一子部，呈长条状，设置在所述按压部面向所述开关部件一侧，所述第一子部的中部与所述按压部连接，

第二子部和第三子部，分别自所述第一子部的两端沿基本垂直于所述第一子部的方向朝向所述开关部件延伸，

其中，所述第二子部和第三子部中的至少一个配置为随着所述按键的移动在导轨上滑动。

在一些实施例中，所述导轨的远离所述第二子部和第三子部中的至少一个的一端与所述第二子部和第三子部中的至少一个的自由端之间设置有压缩弹簧。

本发明一些实施例提供一种自动清洁设备，包括所述前述实施例所述的到位开关组件。

在一些实施例中，所述自动清洁设备包括：

移动平台；以及

储液箱，可拆卸地设置在所述移动平台中，

所述到位开关组件设置在所述储液箱面向所述移动平台底面的一侧。

在一些实施例中，所述移动平台包括前向部分和后向部分，所述储液箱以及所述到位开关组件均设置在所述后向部分中。

在一些实施例中，所述移动平台的侧壁具有凹槽，所述凹槽位于所述储液箱下方，所述按键的按压部设置在所述凹槽内。

与现有技术相比，本发明实施例具有如下的技术效果：

本发明提供一种到位开关组件以及自动清洁设备，其中，所述到位开关组件包括连接按键以及开关触发片的弹性臂，使得开关触发片移动至限位件处挤压开关部件的弹性部件触发开关部件后，由于弹性臂的弹性，按键依然可以在外力作用下进一步朝向开关部件移动，增大了开关部件触发后的按键行程，增加了自动清洁设备到达补液桩预定位置的鲁棒性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本发明的一个实施例的自动清洁设备的斜视图。

图2为本发明的一个实施例的自动清洁设备的底部结构的示意图。

图3为本发明的一个实施例的自动清洁设备的爆炸图。

图4为本发明的一个实施例的自动清洁设备支撑平台的结构图。

图5为本发明的一个实施例的自动清洁设备震动件的结构图。

图6为本发明的一个实施例的震动件的结构图。

图7为本发明的一个实施例的清洁基板装配结构示意图。

图8为本发明的一个实施例的电机驱动清水泵的结构图。

图9为本发明的一个实施例的电机驱动升降模组的结构图。

图10为本发明的一个实施例的自动清洁设备整体结构图。

图11为本发明的一个实施例的储液箱结构图。

图12为本发明的一个实施例的储液箱局部剖面图。

图13为本发明的一个实施例的到位开关组件的结构示意图。

图14为图13中区域M的放大图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这 些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。

图1-2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-2所示，自动清洁设备10可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁模组150、能源系统160和人机交互系统170。其中：

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。

感知系统120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以 绕x轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向y轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。

位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。

例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制系统130控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。

移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。

具体地，控制系统130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。

驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。如图2所示，驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。

为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

驱动马达146为驱动轮组件141和/或转向组件142的转动提供动力。

驱动轮组件141可以可拆卸地连接到移动平台100上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到自动清洁设备移动平台100，并通过弹性元件，如拉簧或者压簧以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备的清洁模组150也以一定的压力接触待清洁表面。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁模组150可包括干式清洁模组151和/或湿式清洁模组400。

如图2所示，干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用 户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组150的滚刷区域中。

根据本发明的具体实施方式，如图3-5所示，本发明提供的湿式清洁模组400，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组400包括：清洁头410、驱动单元420，其中，清洁头410用于清洁所述操作面的至少一部分，驱动单元420用于驱动所述清洁头410沿着目标面基本上往复运动的，所述目标面为所述操作面的一部分。所述清洁头410沿待清洁表面做往复运动，清洁头410与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

摩擦频率越高，代表单位时间内的摩擦次数越多，高频往复运动，也叫往复震动，清洁能力要远大于普通的往复运动，比如转动，摩擦清洗，可选地，摩擦频率接近声波，清洁效果会远高于每分钟几十圈的转动摩擦清洗。另一方面，清洁头表面的毛簇会在高频震动的抖动下更加整齐划一朝同一方向延展，因此整体清洁效果更加均匀，而不是在低频率转动的情况下仅仅被施加下压力增大摩擦力而提高清洁效果，仅仅下压力并不会使毛簇们朝接近同一方向延展，在效果上的体现就是高频震动清洁后的操作面水痕更加均匀，不会留下混乱的水渍。

往复运动可以是沿操作面内任意一个或多个方向的反复运动，也可以是垂直于操作面的震动，对此不做严格限制。可选地，清洁模组的往复运动方向与机器行进方向大致垂直，因为平行于机器行进方向的往复运动方向会对行进中的机器本身带来不稳定，因为行进方向上的推力和阻力会使驱动轮容易打滑，在包含湿式清洁模组的情况下打滑的影响更为明显，因为操作面的湿滑增加了打滑的可能性，而打滑除了影响机器的平稳行进清洁外，更会造成里程计、陀螺仪等传感器测距不准，从而导致导航型自动清洁设备不能准确定位和画地图，在打滑频发的情况下，对SLAM的影响将不能忽略，因此需要尽量避免打滑的机器行为。除了打滑之外，在机器行进方向上的清洁头运动分量使得机器在行进时不停地受向前向后的推动，因此机器的行走会一顿一顿地不稳定平顺。

作为本发明可选的实施方式，如图3所示，所述驱动单元420包括：驱动平台421，连接于所述移动平台100底面，用于提供驱动力；支撑平台422，可拆卸的连接于所述驱动平台421，用于支撑所述清洁头410，且可以在驱动平台421的驱动下实现升降。

作为本发明可选的实施方式，清洁模组150与移动平台100间设有升降模组，用于使清洁模组150更好的与待清洁表面接触，或者针对不同材质的待清洁表面采用不同的清洁策略。

可选的，所述干式清洁模组151可以通过被动式升降模组与所述移动平台100相连接，当清洁设备遇到障碍时，干式清洁模组151可以通过升降模组更便捷的越过障碍。

可选的，所述湿式清洁模组400可以通过主动式升降模组与所述移动平台100相连 接，当湿式清洁模组400暂时不参与工作，或者遇到无法采用湿式清洁模组400进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁模组400升起，与待清洁表面分离，从而实现清洁手段的变化。

如图4-5所示，所述驱动平台421包括：电机4211，设置于所述驱动平台421的面向所述移动平台100的一侧，通过电机输出轴输出动力；驱动轮4212，与所述电机输出轴连接，所述驱动轮4212为非对称结构；震动件4213，设置于所述驱动平台421的与所述电机4211相反的一侧，与所述驱动轮4212连接，在所述驱动轮4212非对称的转动下实现往复运动。

驱动平台421可以进一步包括齿轮机构。齿轮机构可以连接电机4211和驱动轮4212。电机4211可以直接带动驱动轮4212做回转运动，也可以通过齿轮机构间接带动驱动轮4212做回转运动。本领域普通技术人员可以理解，齿轮机构可以为一个齿轮，也可以是多个齿轮组成的齿轮组。

电机4211通过动力传送装置将动力同时传递给清洁头410、驱动平台421、支撑平台422、送水机构、储液箱等。能源系统160为电机4211提供动力和能源，并由控制系统130进行整体控制。所述动力传送装置可以是齿轮传动、链传动、带传动，也可以是蜗轮蜗杆等等。

电机4211包括正向输出模式和反向输出模式，正向输出模式时电机4211正向旋转，反向输出模式时电机4211反向旋转，电机4211的正向输出模式中，电机4211通过动力传送装置能同时带动湿式清洁组件400中的驱动平台震动件4213基本上往复运动、送水机构同步运动，电机4211的反向输出模式中，电机4211通过动力传送装置带动驱动平台421升降。

进一步的，所述驱动平台421还包括：连接杆4214，沿所述驱动平台421边缘延伸，连接所述驱动轮4212与所述震动件4213，使所述震动件4213延伸至预设位置，其中，所述震动件4213延伸方向与所述连接杆4214垂直，使得震动件4213的往复运动方向和机器行进方向大致垂直。

电机4211通过动力传送装置与驱动轮4212、震动件4213、连接杆4214及震动缓冲装置4215连接。其中，震动件4213以及连接杆4214构成近似于L型结构，如图6所示，震动件4213在连接杆4214的带动下做往复运动。震动缓冲装置4215对驱动轮4212带动的运动行为起到减震减少抖动的作用，使震动件4213在支撑平台422所能提供的运动幅度范围内震动平稳。可选地，震动缓冲装置4215为软性材料，可选地为橡胶结构，震动缓冲装置4215套设于连接杆4214。另一方面，震动缓冲装置4215还能保护震动件4213不与驱动平台421之间磕碰造成损坏，也就还对震动件4213的往复运动产生了影响。驱动平台421的活动件与固定件之间在机器行进方向上通过弹性较小的连接方式限制运动，在与行进方向大致垂直的方向上，即震动件4213的震动方向上通过灵活的方式连接并允许运动。上述两者运动限制使得震动件4213的运动方式不是准确的往复，而是基本 上的往复运动。当湿式清洁组件400启动时，电机4211启动工作开始正转，电机4211通过驱动轮4212带动连接杆4214沿着驱动平台421表面做往复运动，同时震动缓冲装置4215带动震动件4213沿着驱动平台421表面做基本上往复运动，震动件4213带着清洁基板4221沿着支撑平台422表面做基本上往复运动，清洁基板4221带着活动区域412沿着待清洁表面做基本上往复运动。此时，清水泵使清水从清储液箱流出，并通过出水装置4217将清水洒在清洁头410上，清洁头410则通过往复运动清洁待清洁表面。

自动清洁设备的清洁强度/效率也可以根据自动清洁设备的工作环境自动动态调整。比如自动清洁设备可以根据感知系统120检测待清洁表面的面的物理信息实现动态调整。例如，感知系统120可以检测待清洁表面的平整度、待清洁表面的材质、是否有油污和灰尘，等等信息，并将这些信息传给自动清洁设备的控制系统130。相应地，控制系统130可以指挥自动清洁设备根据自动清洁设备的工作环境自动动态调整电机的转速及动力传送装置的传动比，因而调整所述清洁头410往复运动的预设往复周期。

例如，当自动清洁设备在平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长、水泵的水量可以自动动态调整地较小；当自动清洁设备在不太平坦的地面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短、水泵的水量可以自动动态调整地较大。这是因为，相对于不太平坦的地面，平面的地面较容易清洁，因此清洁不平坦地面需要清洁头410更快的往复运动(即更高的频率)和更大的水量。

又例如，当自动清洁设备在桌面上工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较长、水泵的水量可以自动动态调整地较小；当自动清洁设备100在地面工作时，所述预设往复周期可以自动动态调整地较短、水泵的水量可以自动动态调整地较大。这是因为，相对于地面，桌面的灰尘、油污较少，构成桌面的材质也较容易清洁，因此需要清洁头410进行较少次数的往复运动、水泵提供相对较少的水量就能将桌面清理干净。

作为本发明可选的实施方式，所述支撑平台422包括：清洁基板4221，可自由活动的设置于所述支撑平台422，所述清洁基板4221在所述震动件4213的震动下做基本上往复运动。可选的，如图7所示，所述清洁基板4221包括：装配缺口42211，设置于与所述震动件4213接触的位置，当所述支撑平台422连接于所述驱动平台421上时，所述震动件4213装配于所述装配缺口42211，使得清洁基板4221可以随着震动件4213同步基本上往复运动。在清洁基板4221的清洁设备行进方向包括4个第一限制位42212，该4个第一限制位42212与清洁基板4221之间软性连接，但弹性缩放空间较小，因此限定清洁基板4221在清洁设备行进方向上的相对于支撑平台422的运动；在清洁基板4221的与清洁设备行进方向垂直的方向包括两个第二限制位42213，该两个第二限制位42213限制了清洁基板4221在与清洁设备行进方向垂直的方向上做往复运动的范围。此外，在清洁基板4221的装配缺口42211附近设置有出水孔42214，用于使得出水装置4217流出的水经过出水孔流至清洁头410。因为受到限制位和震动缓冲装置的影响，清洁基板4221的运动在基本上是往复运动的。清洁基板4221位于支撑平台422的一部分，局部震动的方式可 以将震动频率做到更大，比如达到声波频率范围。驱动平台421的活动件与固定件之间在机器行进方向上通过弹性较小的连接方式限制运动，在与行进方向大致垂直的方向上，即震动件4213的震动方向上通过灵活的方式连接并允许运动。

进一步的，所述支撑平台422还包括：弹性拆卸按钮4229，设置于所述支撑平台422的至少一侧，用于使所述支撑平台422可拆卸的连接于所述驱动平台421的卡爪4216，使得支撑平台422可拆卸地机械固定在驱动平台421上，相对于驱动平台和自动清洁设备本身固定。至少一个装配区域4224，设置于所述支撑平台422，用于装配所述清洁头410。装配区域4224可以为具有粘结层的粘结材料形成。

作为本发明可选的实施方式，如图3所示，所述清洁头410包括：活动区域412，与所述清洁基板4221连接，在所述清洁基板4221的驱动下沿着所述清洁表面基本上往复运动。活动区域412设置于清洁头410大致中央位置。

可选的，所述活动区域412与所述清洁基板4221连接的一侧设置有粘结层，所述活动区域412与所述清洁基板4221通过所述粘结层连接。

可选的，所述清洁头410还包括：固定区域411，通过所述至少一个装配区域4224连接于所述支撑平台422底部，所述固定区域411随着所述支撑平台422的移动清洁所述操作面的至少一部分。

进一步的，所述清洁头410还包括：柔性连接部413，设置于所述固定区域411和所述活动区域412之间，用于连接所述固定区域411和所述活动区域412。所述清洁头410还包括：滑动卡扣414，沿所述清洁头410边缘延伸，可拆卸的安装于所述支撑平台422的卡接位置4225。

本实施例中，如图3所示，清洁头410可以用有一定弹性的材料制成，清洁头410通过粘贴层固定于支撑平台422的表面，从而实现往复运动。在清洁头410工作时，清洁头410始终接触待清洁表面。

所述送水机构包括出水装置4217，出水装置4217可以与储液箱(未图示)的清洁液出口即清储液箱的出液口直接或间接连接，其中，所述清洁液可以经储液箱的所述清洁液出口流向出水装置4217，并可以通过出水装置均匀地涂在所述待清洁表面上。出水装置上可以设有连接件(图中未示出)，出水装置通过所述连接件与储液箱的清洁液出口连接。出水装置上设有分配口，分配口可以是连续的开口，也可以由若干断开的小开口组合而成，分配口处可以设有若干喷嘴。所述清洁液经储液箱的所述清洁液出口和出水装置的所述连接件流向分配口，经所述分配口均匀地涂在所述操作面上。

送水机构还可以包括清水泵4219和/或清水泵管4218，清水泵4219与储液箱的清洁液出口可以直接连通，也可以通过清水泵管4218连通。

清水泵4219可以同出水装置的所述连接件连接，并且可以被配置为从储液箱中抽取所述清洁液至出水装置。清水泵可为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵、蠕动泵等等。

送水机构通过清水泵4219和清水泵管4218将清储液箱中的清洁液抽出，并运送到出 水装置，所述出水装置4217可以为喷头、滴水孔、浸润布等，并将水均匀散布在清洁头上，从而湿润清洁头与待清洁表面。湿润后的待清洁表面上的污渍能够更容易的被清洁干净。在湿式清洁组件400中，清水泵的功率/流量可以调整。

进一步的，如图8所示，电机4211通过齿轮组42193带动清水泵4219蠕动，通过清水泵4219的蠕动实现清水从进水口42191进入，从出水口42192流出，再通过清水泵管4218运送到出水装置4217，经出水装置4217流出的水经过出水孔流至清洁头410。

如图9所示，电机4211通过齿轮组42193带动拉索齿轮42196转动，拉索齿轮42196上缠绕有拉索42194，拉索42194缠挂在驱动平台421上，拉索齿轮42196拉动拉索42194提升和下落从而实现驱动平台421的上升和下降。拉索齿轮42196和拉索42194是升降模组的核心组成部件。

齿轮组42193和拉索齿轮42196上设置有离合器42195，离合器42195包括一个弹簧和片状件，通过控制离合器42195的离合实现电机4211对三个运动模组的控制，在一个方向旋转，驱动震动件的震动，同时实现清水泵4219的供水，在反方向旋转通过拉索42194驱动升降模组升降。可选地，对齿轮组的组合设计实现对三个运动模组的不同组合形式的控制，例如一个方向旋转清水泵供水，反方向实现升降和震动的控制。可选地，也可以用两个电机实现对三个运动模组的控制，但多使用一个电机也是成本的增加。

由于自动清洁设备的清洁模组设置有干式清洁模组和湿式清洁模组，能够提供更加全面的清洁功能。同时，在湿式清洁模组中，通过增加驱动单元、震动区域，使清洁头可以往复运动，从而可以在待清洁表面进行反复清洁，使得在清洁机器人运动轨迹中，一次通过某一区域可以实现多次清洁，从而大大增强了清洁效果，特别是对于污渍比较多的区域，清洁效果明显。

配合表面介质传感器等能够检测待清洁表面的表面类型的传感器，升降模组能够将湿式清洁模组根据不同的待清洁表面进行清洁操作，如在地毯表面将湿式清洁模组抬升，并在地板/地砖等表面将湿式清洁模组放下进行清洁，从而实现更为全面的清洁效果。

在本公开实施例中，自动清洁设备10包括储液箱3000，储液箱3000还包括补液口3005，如图10至图12所示，补液口3005可以位于储液箱3000侧壁，当自动清洁设备10停靠基站时，基站可以通过该补液口3005向自动清洁设备10的储液箱3000注入清洁液体。

在本公开实施例中，如图11所示，储液箱3000上设置有第二装配部3004，第二装配部3004用于与基站相连接，以此使得基站可以通过该补液口3005向自动清洁设备10的储液箱3000注入清洁液体。所述第二装配部3004还包括补液口3005，位于所述第二装配部3004大致中央的位置，用于为所述储液箱3000注入清洁液。

在本公开实施例中，如图12所示，储液箱3000的补液口3005上设置有阀门17，阀门17可打开和闭合地设置，以控制补液口3005与储液箱3000的连通与断开。储液箱 3000内设置有管路18，管路18的一端设置有阀门17。

在本公开实施例中，阀门17可以是电子阀，也可以是手动阀，通过相应的控制来确保其处于打开或者闭合。在本公开其他实施例中，阀门17还可以是止逆阀，当储液箱3000完成补液，补液口3005与储液箱3000的连接断开之后，阀门17自动闭合，防止储液箱3000中清洁液流出。例如，阀门17可以是十字阀、升降式止回阀、旋启式止回阀等。

在本公开的实施例中，结合图2，10以及11所示，储液箱3000设置在自动清洁设备10的移动平台100中，具体地，储液箱3000可拆卸地设置在移动平台100的后向部分110中。储液箱3000的侧壁构成所述后向部分110的侧壁的一部分。在本发明的实施例中，自动清洁设置还包括到位开关组件，到位开关组件例如配置为在自动清洁设置返回补液桩进行补充清洁液的操作过程中，指示自动清洁设备10返回值补液桩的预定位置，发出到位信号，以指示自动清洁设备10进行后续的补充清洁液的操作。

到位开关组件设置在移动平台100内，具体的，到位开关组件设置例如设置在后向部分110中，且位于储液箱3000面向所述移动平台100底面的一侧。

图13为本发明的一个实施例的到位开关组件的结构示意图，图14为图13中区域M的放大图，如图13和图14所示，本发明的实施例提供一种到位开关组件500，装配于自动清洁设备10，配置为表征所述自动清洁设备是否返回桩体，例如为补液桩的预定位置。

到位开关组件500包括开关部件501、按键502、弹性臂503以及包括开关触发片504。开关部件501例如固定在自动清洁设备10上，为响应于被开关触发片504触发，发送到位信号。具体地，开关部件501例如通过电路与其他组件连接，响应于开关部件504被开关触发片504触发，开关部件504产生到位信号，并通过电路向外传递到位信号。例如，自动清洁设备10和/或补液桩可以响应于到位信号执行向自动清洁设备10的储液箱3000中补充清洁液。

按键502配置为在外力的作用下朝向所述开关部件501移动，具体地，在自动清洁设备10返回补液桩执行补充清洁液的操作过程中，例如在自动清洁设备10的上桩过程中，补液桩上的突出部会接触到按键502，随着自动清洁设备10进一步地朝向补液桩移动，按键502会在所述突出部的按压下朝向开关部件501移动，即所述外力由所述突出部提供。在一些实施例中，自动清洁设备10是采用倒车放置执行返回补液桩的，即移动平台100的后向部分110先于前向部分111上桩，这是储液箱3000以及补液口3005的位置决定的。在一些实施例中，储液箱3000位于后向部分110中，且补液口3005基本上位于自动清洁设备10后端的中间位置。

弹性臂503自所按键502朝向所述开关部件501的侧面远离所述按键502延伸，用于连接按键502以及开关触发片504，开关触发片504与所述弹性臂503远离所述按键502的一端连接。按键502在外力作用下可以推动开关触发片504朝向开关部件501移动，进 而实现开关部件501的触发。

在一些实施例中，参见图13和图14所示，所述开关部件501包括：开关部件本体5011以及弹性部件5012，弹性部件5012自所述开关部件本体5011朝向所述按键502的侧面朝向所述按键502延伸。弹性部件5012例如大致呈锥形，锥底与所述开关部件本体5011，锥尖指向按键502。

在一些实施例中，当按键502未收到外力时，即按键502未被补液桩上的突出部按压时，开关触发片504与所述弹性部件5012朝向按键502的端部相接处，并不向所述弹性部件5012施加作用力。随着自动清洁设备10上桩，响应于所述按键502在外力作用下朝向所述开关部件501移动，所述开关触发片504挤压所述弹性部件5012使得所述弹性部件5012被压缩，也就是说弹性部件5012朝向按键502的端部在开关触发片的挤压下朝向开关部件本体5011移动，此时弹性臂503亦被压缩。

响应于所述弹性部件5012压缩预定量，所述开关部件501产生并发送到位信号，用于指示自动清洁设备10和/或补液桩开始执行补充清洁液的步骤。也就是说，弹性部件5012朝向按键502的端部朝向开关部件本体5011移动预定距离后，所述开关部件501产生并发送到位信号。可以认为开关触发片504对开关部件501的触发是位移触发。

在一些实施例中，如图13和图14所示，所述到位开关组件500还包括限位件505，限位件505置在所述开关部件本体5011面向所述按键502的一侧，配置为响应于所述弹性部件5012压缩所述预定量，阻挡所述开关触发片504继续压缩所述弹性部件5012，避免过度压缩弹性部件502导致弹性部件502损坏。也就是说，开关触发片504在按键502的推动下压缩弹性部件5012直至开关触发片504到达限位件505处被限位505阻挡，此时弹性部件5012刚好压缩了所述预定量，开关部件501处于触发状态，发出到位信号。

尽管此时开关部件501已经发出了到位信号，但是自动清洁设备所述的位置与补液桩上预设的到位位置可能会存在误差，随着自动清洁设备10进一步上桩，按键502在突出部施加的外力的作用下进一步朝向开关部件501移动，由于开关触发片504被限位件505阻挡，弹性臂503被进一部压缩直至自动清洁设备10到达上桩极限。在这种情况下，增大了开关部件501触发后的按键行程，增加点了自动清洁设备到达补液桩预定位置的鲁棒性。

在一些实施例中，如图13和图14所示，所述到位开关组件还包括滑轨506，滑轨506配置为支撑所述开关触发片504，使得所述开关触发片504在所述滑轨上是可滑动的。滑轨506的数量例如为两个，两个滑轨506沿所述按键502移动的方向延伸，限定开发触发片504的移动方向。

在一些实施例中，如图13和图14所示，所述弹性臂503呈弯折结构，所述弯折结构包括第一端、第二端以及位于所述第一端和第二端之间的弯折部，所述第一端与所述按键502连接，所述第二端与所述开关触发片504连接。在其他实施例中，弹性臂还有采用其他弹性结构，例如伸缩臂。

在一些实施例中，如图13和图14所示，所述弹性臂503的数量例如为两个，所述两个弹性臂503相对于所述按键502的中线ML对称设置。具体地，两个弹性表503中的每一个中的弯折部相较于其第一端和第二端远离所述按键502的中线ML。

在一些实施例中，如图13和图14所示，所述按键502的顶面上设置有至少一凸起部5025，所述移动平台100底面的盖体会覆盖到位开关组件，如图13和图14中未了体现到位开关组件的具体结构细节未示出该盖体，上述的按键502的顶面指的是图13和图14中示出的案件502的大致呈“└┘”型的表面，该顶面面向所述盖体设置。通常情况下，按键的502在其移动过程不会与盖体接触，但随着按键502的多次运动及老化，按键502在移动过程中存在变形导致与盖体摩擦的风险。本实施例通过设置凸起部5025，使得即使按键502在移动过程中发生形变，与盖体接触摩擦的也仅仅是凸起部5025，避免按键502的顶面的较大区域与盖体摩擦导致按键502磨损并影响按键502的移动。

在一些实施例中，如图13和图14所示，所述按键502包括按压部5024、第一子部5021、第二子部5022以及第三子部5023。按压部5024配置为与突出部接触，接受突出部按压按钮502的外力。

第一子部5021呈长条状，设置在所述按压部5024面向所述开关部件501的一侧，所述第一子部5021的中部与所述按压部5024连接。弹性臂503的第一端与所述第一子部5021面向所述开关部件501的侧面相连接，且基本上位于靠近该侧面中的中间位置。

第二子部5022和第三子部5023别自所述第一子部5021的两端沿基本垂直于所述第一子部5021的方向朝向所述开关部件501延伸。所述第二子部5022和第三子部5023中的至少一个配置为随着所述按键502的移动在导轨507上滑动。滑轨507沿所述按键502移动的方向延伸，配置为对所述按键502导向。

在一些实施例中，如图13和图14所示，凸起部5025包括第一凸起部50251和第二凸起部50252，第一凸起部50251设置在第一子部5021的中间位置，例如为长条状，其长度方向与所述按键502的移动方向平行设置，第二凸起部50252设置在第一子部5021的两端处，以及第二子部5022和第三子部5023远离第一子部5021的端部处，例如呈圆形。本领域技术人员可以理解的是上述第一凸起部50251和第二凸起部50252的数量、设置位置及形状并不局限于图13和图144所示的实施例。

在一些实施例中，所述导轨507的远离所述第二子部5022和第三子部5023中的至少一个的一端与所述第二子部5022和第三子部5023中的至少一个的自由端之间设置有压缩弹簧508。所述压缩弹簧508配置为响应于施加在按键502上的外力消失，使得按键502恢复初始位置。避免了仅靠弹性臂的弹性恢复来复位按键502导致的复位不完全的问题。

在一些实施例中，滑轨507的数量为两个，分别用于导向第二子部5022和第三子部5023。

参见附图2,10,11，13及14，自动清洁设备10的移动平台100的侧壁具有凹槽 1001，所述凹槽1001位于所述储液箱3000下方，所述按键502的按压部5024设置在所述凹槽1001内，按压部5024基本上位于补液口3005的正下方。

在一些实施例中设置在移动平台100中，具体为后向部分110中的到位开关组件500由移动平台的底部表面覆盖，而不是暴露在外，避免外界干扰导致对到位信号产生不良影响。

本发明中提供的到位开关组件包括连接按键以及开关触发片的弹性臂，使得开关触发片移动至限位件处挤压开关部件的弹性部件触发开关部件后，由于弹性臂的弹性，按键依然可以在外力作用下进一步朝向开关部件移动，增大了开关部件触发后的按键行程，增加了自动清洁设备到达补液桩预定位置的鲁棒性。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1. 一种到位开关组件，装配于自动清洁设备，配置为表征所述自动清洁设备是否返回桩体的预定位置，其特征在于，所述到位开关组件包括：

   开关部件；

   按键，配置为在外力的作用下朝向所述开关部件移动；

   弹性臂，自所述按键朝向所述开关部件的一面向远离所述按键的方向延伸；以及

   开关触发片，与所述弹性臂远离所述按键的一端连接，

   其中，所述开关部件配置为响应于被所述开关触发片触发，发送到位信号。
2. 根据权利要求1所述的到位开关组件，其特征在于，所述开关部件包括：

   开关部件本体；以及

   弹性部件，自所述开关部件本体面向所述按键的侧面朝向所述按键延伸，

   其中，响应于所述按键朝向所述开关部件移动，所述开关触发片挤压所述弹性部件使得所述弹性部件被压缩；响应于所述弹性部件压缩预定量，所述开关部件发送到位信号。
3. 根据权利要求2所述的到位开关组件，其特征在于，所述到位开关组件还包括：

   限位件，设置在所述开关部件本体面向所述按键一侧，配置为响应于所述弹性部件压缩所述预定量，阻挡所述开关触发片继续压缩所述弹性部件。
4. 根据权利要求1所述的到位开关组件，其特征在于，所述到位开关组件还包括：

   滑轨，配置为支撑所述开关触发片，使得所述开关触发片在所述滑轨上是可滑动的。
5. 根据权利要求1所述的到位开关组件，其特征在于，所述弹性臂呈弯折结构，所述弯折结构包括第一端、第二端以及位于所述第一端和第二端之间的弯折部，所述第一端与所述按键连接，所述第二端与所述开关触发片连接。
6. 根据权利要求1所述的到位开关组件，其特征在于，所述弹性臂的数量至少为两个，所述至少两个弹性臂相对于所述按键的中线对称设置。
7. 根据权利要求1所述的到位开关组件，其特征在于，所述按键顶面上设置有至少一个凸起结构。
8. 根据权利要求1所述的到位开关组件，其特征在于，所述按键包括：

   按压部；

   第一子部，呈长条状，设置在所述按压部面向所述开关部件一侧，所述第一子部的中 部与所述按压部连接，

   第二子部和第三子部，分别自所述第一子部的两端沿基本垂直于所述第一子部的方向朝向所述开关部件延伸，

   其中，所述第二子部和第三子部中的至少一个配置为随着所述按键的移动在导轨上滑动。
9. 根据权利要求8所述的到位开关组件，其特征在于，所述导轨的远离所述第二子部和第三子部中的至少一个的一端与所述第二子部和第三子部中的至少一个的自由端之间设置有压缩弹簧。
10. 一种自动清洁设备，其特征在于，包括所述权利要求1-9中任一项所述的到位开关组件。
11. 根据权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，所述自动清洁设备包括：

    移动平台；以及

    储液箱，可拆卸地设置在所述移动平台中，

    所述到位开关组件设置在所述储液箱面向所述移动平台底面的一侧。
12. 根据权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述移动平台包括前向部分和后向部分，所述储液箱以及所述到位开关组件均设置在所述后向部分中。
13. 根据权利要求11所述自动清洁设备，其特征在于，所述移动平台的侧壁具有凹槽，所述凹槽位于所述储液箱下方，所述按键的按压部设置在所述凹槽内。

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